Lab. No.5 Anlisis de la respuesta en estado estable.

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO No. 5 Anlisis de la Respuesta en Estado Estable de los

Sistemas de Control Continuo Lineal
INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)

alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formacin como profesional.
OBJETIVO

Adquirir la Competencia para entender y determinar el Error de Estado Estable de los

Sistemas de Control Continuo Lineal.

REFERENCIAS
1Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron
Books, 1999.
3White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4http://www.mathworks.com

ACTIVIDAD PREVIA - MARCO TEORICO

Respuesta en Estado Estable
En este apartado se discute los criterios tpicos utilizados para medir el comportamiento de un
sistema de control en el dominio del tiempo. El tiempo de respuesta de un sistema de control puede
estar caracterizado por la respuesta transitoria y la de estado estable. Por otra parte, por medio de un
ndice de funcionamiento se da una medida cualitativa del tiempo total de respuesta. Estos criterios
se discuten a continuacin.
Error en Estado Estable
Se ha establecido que el error de estado estable mide la precisin del sistema cuando se aplica un
tipo especfico de entrada. En un sistema fsico, debido a la friccin y a otros factores, la salida en
estado estable del sistema rara vez concuerda exactamente con la entrada. Por esta razn, en los
sistemas de control el error de estado estable es casi inevitable; y es un problema de diseo, donde
uno de los objetivos es mantener tal error en un valor mnimo dentro de una tolerancia de tolerancia.
Por ejemplo, en un sistema de control de posicin, se desea que la posicin final de salida
corresponda exactamente con la referencia. En un sistema de control de velocidad, el objetivo es
lograr que la velocidad de salida est lo ms cerca posible del valor de referencia.
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Si la entrada de referencia r(t) y la salida controlada c(t) son homogneas dimensionalmente, por
ejemplo, un voltaje controlando un voltaje, una posicin controlando una posicin, etc., y estn al
mismo nivel de magnitud o son del mismo orden, la seal de error es:
e(t)=r(t) c(t)
Sin embargo, a veces puede ser imposible o inconveniente proporcionar una seal del mismo nivel,
o incluso de la misma dimensin que la variable controlada. Por ejemplo, puede ser conveniente
utilizar una fuente de potencia de bajo voltaje para controlar la salida de una fuente de potencia de
alto voltaje; para un sistema de control de velocidad es ms prctico utilizar una fuente de voltaje o
una entrada de posicin como seal para controlar la velocidad del eje de salida. En estas
condiciones, la seal de error no puede definirse simplemente como la diferencia entre la entrada de
referencia y la salida controlada, y la forma de la Ecuacin anterior carece de sentido. Las seales
de entrada y de salida deben ser de la misma dimensin y estar al mismo nivel antes de restarlas.
Por esta razn, es comn incorporar en el camino de retroalimentacin un elemento no unitario,
H(s), como aparece en la Figura siguiente.

Sistema de Control con Retroalimentacin no Unitaria

El error de este servosistema con retroalimentacin no unitaria est definido por:

Como ejemplo alternativo, se puede suponer que el sistema de la Figura representa un sistema de
control de velocidad. En donde la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de velocidad
de la salida del sistema, siempre que c(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se
requiere un dispositivo, tal como un tacmetro en la trayectoria de retroalimentacin, de manera que
H(s) = Kt s.
De este modo el error de velocidad se define como sigue:

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El error de estado estable de un servosistema se define como el error cuando el tiempo tiende a
infinito, o sea:

Respecto a la Figura, la transformada de Laplace de la funcin error es:

Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:

donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la regin real positiva del plano s.
Substituyendo tenemos:.

expresin que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).

Error ante entrada Escaln

El error ante entrada escaln se obtiene de Ecuacin para ess substituyendo como expresin de la
entrada un Escaln de valor R y resulta

y aplicando propiedades de lmites se tiene:

y si

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por lo tanto

Tipo de Sistema
El Tipo de un sistema de control est definido como la cantidad de polos de lazo abierto que tiene
el sistema en el origen, como se ve en Ecuacin siguiente, donde m representa el tipo de sistema.

En la Tabla se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable constante
cuando se le aplica una entrada en escaln y para las entradas en rampa y aceleracin el error crece
hasta hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en rampa
se tiene un error de estado estable constante y con la entrada escaln no tiene error de estado
estable, y cuando se aplica una entrada en Aceleracin el error crece hasta hacerse infinito cuando
el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escaln y rampa no se tiene error de
estado estable y con una entrada en aceleracin se tiene un error de estado estable constante. Un
sistema Tipo 3 no tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los
sistemas Tipo 2 y Tipo 3 son muy poco comunes porque slo unos cuantos, muy raros, son estables.

Ejemplo
Para comprobar lo obtenido en la Tabla tomaremos cuatro funciones de transferencia Tipo 0, Tipo 1
y Tipo 2 se les aplica, a cada uno, un Escaln Ru-1(t) = R, una Rampa Ru-2(t) = Rt y una Aceleracin
Ru-3(t) = Rt2/2 y se obtiene su respuesta en el tiempo midiendo su Error de Estado Estable como se
muestra enseguida:

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Por lo tanto para comprobar el error simularemos en Matlab con el comando lsim(tf,u,t) utilizando
el comando tf para crear tres funciones de transferencia una Tipo 0, otra Tipo 1 y otra Tipo 2
aplicndole a cada una en u un Escaln, una Rampa y una Aceleracin durante un tiempo t. Para
nuestro caso R = 5, el periodo de tiempo es de 15 seg. con incrementos de 0.01 seg. para la
simulacin del sistema Tipo 0 y siendo de 35 seg. con incrementos de 0.01 seg. para los sistemas
Tipo 1 y Tipo 2, de las funciones de transferencia que se muestran enseguida

Para poder obtener las Simulaciones en Matlab tenemos que primero generar los vectores tiempo t1
y t2 que utilizaremos en la simulacin y en la generacin de los vectores de las entradas u11, u21 y
u31 para t1; u21, u22 y u32 para t2 ya que tanto los vectores de las entradas como el de tiempo
deben tener el mismo numero de elementos. Adems, hay que cargar cada una de las tres Funciones
de Transferencia.

Generacin de los Vectores Tiempo de Simulacin, entrada en Escaln, entrada en Rampa y entrada
en Aceleracin de 15 seg. para Tipo 0, de 35 seg. para Tipo 1 y Tipo 2.

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Carga de las Funciones de Transferencia C0 Tipo 0 con ganancia de 20, C1 Tipo1 con ganancia de
5 y C2 Tipo2 con ganancia de 5.

Una vez generados los tiempos y las entradas despus de cargar la Funciones de Transferencia para
los tres tipos de sistemas realizamos primero la simulacin del sistema tipo cero para las tres
entradas y sacamos conclusiones comparando con la tabla anterior. En seguida realizaremos la
simulacin para el sistema tipo uno tambin para las tres entradas volviendo a concluir y por ultimo
realizaremos la simulacin para el sistema tipo dos con sus respectivas tres entradas y sus
conclusiones. Ya que se realizaron las simulaciones de los tres sistemas se obtienen las
conclusiones finales comparando todas las simulaciones con la tabla respectiva. Aclarando que las
simulaciones no nicamente se realizarn con Matlab sino que tambin se realizarn con Simulink

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Comandos para Simulacin de la Respuesta en el Tiempo del Sistema Tipo 0 para entrada Escaln,
Rampa y Aceleracin

Simulacin de la Respuesta en el Tiempo de un Sistema Tipo 0 para

(a) Una Entrada Escaln (b) Una Entrada Rampa (c) Una Entrada Aceleracin.

(a)

(b)

(c)

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Comandos para Simulacin de la Respuesta en el Tiempo del Sistema Tipo 1 para entrada
Escaln, Rampa y Aceleracin

Simulacin de la Respuesta en el Tiempo de un Sistema Tipo 1 para

(a) Una Entrada Escaln (b) Una Entrada Rampa (c) Una Entrada Aceleracin.

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Comandos para Simulacin de la Respuesta en el Tiempo del Sistema Tipo 2 para entrada
Escaln, Rampa y Aceleracin

Simulacin de la Respuesta en el Tiempo de un Sistema Tipo 2 para

(a) Una Entrada Escaln (b) Una Entrada Rampa (c) Una Entrada Aceleracin.

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10

ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL LABORATORIO

Sobre el circuito de la siguiente figura se evaluar experimentalmente las condiciones de estabilidad, por
lo tanto deber ser implementarlo en protoboard para su debido estudio.

Calcular analticamente la funcin de transferencia y analizarla con Matlab la respuesta en malla

cerrada

Ajustar el valor de P1 a 1 K y el valor de P2 a 200 .

Conectar la salida del generador de seal al punto Vi con una seal de onda cuadrada de baja
frecuencia (escaln).

Conectar una punta de prueba del osciloscopio a este punto y colocar la otra punta de prueba en
el punto Vo.

Comparar la seal medida a la calculada analticamente para esta condicin.

Conectar una punta de prueba del osciloscopio al punto Vi y colocar la otra punta de prueba en

el punto V1.

Comparar la seal medida a la calculada analticamente para esta condicin.

Ajustar el valor de P1 al mnimo y el valor de P2 a algn valor arbitrario.

Conectar la salida del generador de seal al punto Vi con una seal senoidal.

Aumentar el valor de P1 hasta que la salida resulte inestable.

Medir la frecuencia de oscilacin de la salida 0.

Medir el valor de P1 y comparar este con el calculado analticamente para el valor de P2 elegido,
en la condicin de inestabilidad.

Analice el desarrollo de esta prctica en el cual se haga constar aquellos valores, clculos y
grficos resultantes de las mediciones realizadas.

Las conclusiones deben explicar la comparacin entre la resolucin analtica o no y las posibles
causas de las diferencias con las mediciones en sus pruebas experimental.

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