Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Notas de Clase
-1-
Vibraciones y Ondas
Contenido
Vibraciones y Ondas ............................................................................................................1
1
Introduccin ................................................................................................................2
-2-
1 Introduccin
Una Vibracin es un fenmeno fsico que posee un esquema de movimiento o
desplazamiento que se repite una y otra vez, asociado a la idea de una onda o perturbacin que
se propaga.
Se transmite una propiedad de un lugar a otro a travs de un medio, pero el medio NO se
transporta. Se transmite informacin energa.
Caracterstica esencial: Periodicidad
Las vibraciones tienen en general formas (historias en el tiempo) variadas, dentro de ellas
cobra gran importancia el estudio de las vibraciones armnicas.
magnitud
tiempo
2 Vibraciones armnicas
Por qu estudiamos las vibraciones armnicas?
Estn presentes en una gran cantidad de sistemas mecnicos
Razn matemtica: Serie de Fourier Serie del Ao 1807
Movimiento Armnico Simple (M.A.S.)
Notas de Clase
-3-
T
+A
A
0
f =
Frecuencia [Hz]
1
T
2=
f
=
(1)
2
T
x A sin(t + =
A sin (t +
=
0)
derivando
(2)
0
)
=
v A cos(t + 0 )
(3)
(4)
(3) + (4)
v
x +=
A2 ( sin 2 (t + o ) + cos 2 (t =
+ 0 ) ) A2
(5)
x
atan
t + 0 =
(6)
(3) / (4)
-4-
Plano de proyeccin
horizontal
Para t=0
2
v
x + 0 =
A2
2
0
x0
v0
0 = atan
(7)
(8)
(9)
haciendo
0= +
(10)
cos
=
sin( + )
2
(11)
(12)
queda
=
x A cos(t + )
Notas de Clase
-5-
x = r cos
(13)
y = r sin
(14)
=
r x i + y j donde i, j son versores
Haciendo
j = i (nmero complejo)
(15)
r= x + i y
(16)
Y
y
P
r
(rotacin 1800 )
(17)
(18)
Ecuaciones de Euler
resulta
3 5
cos =
1
5!
...
( i )
cos + i sin =
1 + ( i ) +
2!
( i )
+
3!
2!
( i )
+
4!
...
4!
2 i 3 4 i 5
+ +
cos + i sin =1 + i
...
2! 3! 4! 5!
3!
( i )
+
5!
(19)
...
2
2!
3 4
3!
4!
(20)
queda
=
ei cos + i sin
e i cos i sin
=
(21)
-62.3
z = z1 + z2 = A1 ei (t +1 ) + A2 ei (t +2 )
(22)
o bien
=
z eit ( A1 ei1 + A2 ei2 )
(23)
que se interpreta como que la suma es un vector rotante, que resulta de la suma de
A1 rotado 1 con A2 rotado 2 . Teniendo en cuenta que multiplicar por ei equivale a rotar en
un ngulo , se tiene que multiplicar por eit es hacer rotar al vector con una velocidad angular
.
2 1
A2
A
A1
1
(24)
De esta manera es posible interpretar a la ecuacin (24) y a la ltima figura, como que la
suma es la proyeccin sobre el eje real (horizontal) de una amplitud, que es la resultante de la
suma de A1 con el vector A2 , este ltimo rotado el ngulo 2 1 relativo al primero.
Finalmente esta amplitud es rotada un ngulo 1 y gira con una frecuencia angular .
Notas de Clase
-7-
=
x1 A=
A2 cos 2t
1 cos 1t , x2
(25)
(26)
Suponiendo que
n1T1 = n2T2
donde n1 y n2 enteros
(27)
y recordando que
cos(=
+ ) cos cos sin sin
cos(
=
) cos cos + sin sin
(28)
cos( + ) + cos( ) =
2 cos cos
(29)
sumando m.a.m
haciendo
1t= +
2t=
Teniendo en cuenta la ec. (29) la ec. (26) queda
x A ( cos( + ) + cos (
) ) 2 A cos cos
=
=
+ 2
2
x = 2 A cos 1
t cos 1
t
2
(30)
2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
0.5
1
1.5
tiempo
2.5
3.5
comp1
comp2
suma
-8-
amplitud
Notas de Clase
-9-
Modulacin de amplitud
Una onda cuya amplitud es modulada por una funcin armnica puede ser representada
como
y= A cos(c t )
A= a + b cos(mt )
(31)
donde a representa la amplitud de la seal original (sin modular), portadora o carrier, con
frecuencia c . La amplitud A resulta modulada por una seal armnica modulante de
amplitud b y frecuencia m Utilizando la misma relacin trigonomtrica del apartado anterior,
ec. (29) , queda que
=
y a cos(c t ) +
b
[cos(c + m )t + cos(c m )t ]
2
(32)
=
y a (1 + im cos(mt ) ) cos(c t )
(33)
Modulacin de frecuencia
( ( )d )
t
(34)
(t ) =
c + xm (t )
(35)
=
y (t ) Ac cos c t +
( x ( )d ))
t
(36)
- 10 -
=
y (t ) Ac cos c t +
cos(mt )
m
donde
(37)
= m f es el ndice de modulacin.
El contenido espectral de la seal modulada puede ser calculado utilizando una serie de
infinitos trminos de funciones de Bessel de primera especie, las que resultan expresadas
como una funcin del nmero de banda lateral (que coincide con el subndice de la funcin de
Bessel) y el ndice de modulacin m f , vase ec. (38).
J 0 (m f ) cos(c t )
J1 (m f ) ( cos(c m )t cos(c + m )t )
+ J (m ) cos( 2 )t + cos( + 2 )t
2 f (
c
m
c
m )
y (t ) = Ac
J 3 (m f ) ( cos(c 3m )t cos(c + 3m )t )
+ J 4 (m f ) ( cos(c 4m )t + cos(c + 4m )t )
....
(38)
Notas de Clase
- 11 -
- 12 -
Ejemplos
Notas de Clase
- 13 -
puede verificarse en el espectro donde aparece la frecuencia portadora con amplitud unitaria y
las bandas laterales con amplitud 0.25.
En el caso del ejemplo de FM se utiliz = m = 2 (5) por lo que el ndice de
modulacin resulta para este caso particular m f = 1 . Entrando en la tabla de Amplitud de las
Funciones de Bessel de 1ra. especie con el ndice de modulacin resulta que la frecuencia
portadora tiene amplitud: 0.77 (orden 0), mientras que las bandas laterales 0.44 (orden 1,
primera banda lateral), 0.11 (orden 2, segunda banda lateral), etc. Esto puede verificarse en el
espectro de la figura.
Se consideran entonces aqu los casos ms sencillos de modulacin de amplitud y
frecuencia mediante seales modulantes del tipo armnicas. Del anlisis se puede concluir que:
1. En el primer caso (AM) la seal portadora mantiene su amplitud y adicionalmente se
obtienen dos bandas laterales asociadas a las frecuencias portadora ms y menos la
frecuencia de modulacin, esto es c m . La amplitud de las bandas laterales resulta la
mitad de la amplitud de la modulante.
2. Para el caso de modulacin en la frecuencia (FM) se obtienen infinitas bandas
laterales distanciadas a partir de la frecuencia portadora una frecuencia igual a la
frecuencia de modulacin y sus mltiplos. Si bien las bandas son infinitas, desde el punto
de vista prctico se consideran slo las primeras, ya que sus amplitudes decaen
fuertemente, de acuerdo con el incremento del orden de las funciones de Bessel, ver
valores de la tabla adjunta.
Serie de Fourier
x (=
t ) x (t n T )
frecuencia fundamental 0 =
(39)
2
T
0 : frecuencia fundamental
n0 : armnicas de orden superior
a0
x (t ) =
+ an cos ( n0t ) + bn sin ( n0t )
2 n=1
(40)
(41)
(42)
- 14 T
2
a
f ( t ) cos ( n0t ) dt ,
=
n
T 0
T
b = 2 f t sin n t dt ,
( 0)
n T ( )
0
n = 0,1, 2,
(43)
n = 1, 2,
3.2
2 nt
n sin
n =1
(44)
(45)
Notas de Clase
- 15 -
(46)
ibn in0t an ibn
in0t an
= e
+e
2 +=
2
2
2
n =0
x (t ) =
n =
in0 t
cn e
(47)
an ibn
cn =
2
2
an ibn
+
c n =
2
2
(48)
a ib
1
cn = n n = f ( t ) e in0t dt
2
2 T 0
3.3
(49)
Espectros de frecuencia
La descripcin matemtica anterior puede ser adaptada para seales no peridicas, por
ejemplo seales impulsivas de corta duracin. Formalmente puede suponerse que la funcin es
todava peridica, pero su perodo es muy largo, o tiende a infinito. Siendo el intervalo de
frecuencias la inversa del perodo, resulta que el primero es muy pequeo o tiende a cero.
Tenemos en este caso que la sumatoria de la serie tiende a una integral y los coeficientes de la
serie se transforman en funciones continuas de la frecuencia, lo que es llamada la Transformada
de Fourier. A partir de la ec. (49) se puede definir la transformada como
X(f ) =
x (t ) e
i 2 f t
dt
< f < +
(50)
x (t )
dt <
(51)
X(f )e
i 2 f t
df
< t < +
(52)
- 16 -
Las ecuaciones (52) y (50) forman un par transformado de Fourier. Ntese que X ( f ) es una
funcin compleja definida para frecuencias positivas y negativas, aun cuando la funcin
temporal x ( t ) sea real. Por esta razn es usual expresar a X ( f ) usando notacin polar como
X ( f ) = X ( f ) ei f
(53)
Resulta evidente la imposibilidad de calcular la ec. (50) por medio de una integral que se define
en un intervalo temporal entre y . Para realizar un anlisis de Fourier en una seal que se
extiende en el tiempo, la idea es entonces definir una nueva seal xT ( t ) que sea igual a la seal
original dentro del intervalo T, pero que fuera de este intervalo sea igual a cero. De esta manera
logramos una estimacin de X ( f ) mediante el clculo de la integral entre 0 y T, de la siguiente
forma
T
X T ( f ) = X ( f , T ) = xT ( t ) e i 2 f t dt
(54)
(55)
(56)
de la siguiente forma
T
X ( fn , T )
=
x (t ) e
dt
=
i 2 f n t
T cn
(57)
(58)
Notas de Clase
- 17 -
N
1
=
f
2 t 2
(59)
Por definicin, la transformada discreta de Fourier (TDF) X n se calcula como una versin
discreta del coeficiente de la serie de Fourier cn , ec. (49), esto es
Xn =
1 N 1
xk ei 2 k t nf t
T k =0
(60)
1
X ( f=
X=
n)
n
N
N 1
x
k =0
i 2
kn
N
(61)
) x=
x(tk=
k
N 1
Xn e
i 2
kn
N
(62)
k =0
4 Ecuacin de la onda
Considerando una cuerda vibrante que se extiende en la direccin x en donde y es el
desplazamiento transversal de cada partcula de la cuerda, la ecuacin de la onda queda
definida como
2 y 1 2 y
=
x 2 v 2 t 2
(63)
(64)
- 18 -
k=
=
v
(65)
y puede entenderse como la inversa de la longitud de onda, esto es cuntas ondas caben
en una unidad de longitud, en este caso se expres a la onda en radianes . En la expresin (65)
es la longitud de onda. Adicionalmente la expresin (64) tiene una forma ms general
utilizando notacin exponencial
=
y exp [i (kx t ) ]
4.1
(66)
Velocidades de la onda
= f
k
(67)
y2 =
a cos(2t k2 x)
(68)
Notas de Clase
( + 2 )t (k1 + k2 ) x
(1 2 )t (k1 k2 ) x
y = y1 + y2 = 2a cos 1
cos
2
2
2
2
- 19 -
(69)
Denominando ahora a
1 + 2
2
k
=
k1 + k2
k1 k2
1 2
=
=
k
2
2
2
(70)
es
=
y 2a cos (t kx ) cos ( t kx )
(71)
la que puede interpretarse como una onda sinusoidal de frecuencia angular y nmero
de onda k , pero modulada en su amplitud con otra onda de frecuencia angular y nmero de
onda k . Dicho de otra forma, la amplitud de la onda es en s misma una onda y su velocidad
de fase de modulacin es / k . Precisamente, la velocidad de fase de la onda de
modulacin es llamada velocidad de grupo.
Suponiendo las velocidades de fase
=
2 / k2 idnticas para ambas ondas, se
v =
1 / k1
tiene que la velocidad del grupo ser:
1 2
= v=
g
k1 k2
v(k1 k2 )
= v
k1 k2
(72)
por lo que la velocidad del grupo y de las componentes resulta igual a v . Por esta razn
el perfil de ondas propagada resultante de la combinacin de componentes permanece
constante.
Supngase ahora que las velocidades de fase de las componentes son diferentes, esto es
1 / k1 2 / k2 . La velocidad de la mxima amplitud del grupo, esto es, la velocidad de grupo
es
vg
=
1 2
=
k1 k2
k
(73)
(74)
d d ( k v(k ) )
dv
=
= v+k
dk
dk
dk
(75)
vg =
vg =
(76)
- 20 -
= kc / n
(77)
d c ck dn
k dn
vg = =
v 1
2
=
dk n n dk
n dk
(78)
dv
dv d
dv 2
dv
=
=
k
=
k
2
dk
d dk
d k
d
(79)
y
vg = v
dv
d
(80)
dn
dv
Usualmente es la
Notas de Clase
- 21 -
libertad, por su simplicidad, porque muchos fenmenos oscilatorios son explicados con
claridad y sencillez, y porque no en pocos casos los sistemas reales pueden ser modelados (al
menos en forma aproximada) mediante modelos de un grado de libertad.
Los sistemas con masa distribuida tienen infinitos grados de libertad y el estudio de las
vibraciones es parte de la llamada Dinmica del Continuo. Los modelos usualmente estudiados
en este caso son cuerdas, vigas, placas y cscaras. Teniendo en cuenta los mtodos de
resolucin, en muchas oportunidades los sistemas con infinitos grados de libertad se estudian
mediante aproximaciones de un nmero finito de masas discretas.
La descripcin matemtica de los osciladores con grados de libertad finitos conduce a un
sistema de ecuaciones diferenciales ordinario, mientras que los sistemas con infinitos grados de
libertad conducen a ecuaciones diferenciales con derivadas parciales.
5.2
Segn esta clasificacin las ecuaciones diferenciales que responden a los distintos
sistemas pueden ser lineales o no lineales, dependiendo de que si las variables
independientes y sus derivadas aparezcan con potencias iguales a uno o mayores. Los
sistemas reales pueden en general ser slo descriptos por ecuaciones no lineales, sin embargo
bajo ciertas hiptesis, es posible una linealizacin de las ecuaciones que describen el
movimiento del oscilador. La solucin de estas ecuaciones es significativamente ms sencilla
que las ecuaciones no lineales. La ventaja principal en este caso, es que la solucin general
puede ser construida como superposicin de soluciones particulares.
Para sistemas lineales con un nmero finito de grados de libertad, es posible encontrar
una expresin de la solucin exacta, cuando los coeficientes de la ecuacin diferencial son
constantes, es decir independientes del tiempo. En este caso es la ecuacin diferencial es, en el
uso comn, lineal. Si los coeficientes son sin embargo dependientes del tiempo, se denominan a
las ecuaciones diferenciales y a los sistemas asociados reolineales.
La solucin de los sistemas no lineales es, salvo algunas excepciones, slo posible en
forma aproximada o por medios numricos.
5.3
- 22 -
Las vibraciones forzadas, o excitadas externamente, son causadas por cargas que actan
en forma parcial o temporalmente durante el movimiento, y que no dependen de la magnitud
del movimiento que originan. Tales sistemas y sus ecuaciones diferenciales son llamadas
heternomas. Desde el punto de vista matemtico, las ecuaciones diferenciales son no
homogneas.
Las cargas pueden ser clasificadas como peridicas o no peridicas, siempre que puedan
ser de alguna manera descriptas mediante ecuaciones matemticas. Si las cargas fuesen no
determinsticas, esto es aleatorias, se tienen entonces vibraciones aleatorias. Un ejemplo de
cargas determinsticas es el caso de un ventilador, cuyo rotor presenta un grado de
desequilibrio, en este caso, la carga es peridica con la frecuencia de giro del rotor. Una
vibracin aleatoria es por ejemplo la causada en un avin por cargas aerodinmicas en vuelo.
Otro tipo de excitacin dinmica es la excitacin paramtrica. Los sistemas excitados en
forma paramtrica presentan tambin cargas externas dependientes del tiempo, sin embargo su
origen se encuentra en la variacin de los parmetros de la ecuacin diferencial.
Matemticamente responden entonces a ecuaciones diferenciales homogneas con coeficientes
dependientes del tiempo. Un ejemplo es un pndulo con largo variable.
Cabe acotar que los distintos tipos de excitaciones dinmicas son independientes y
pueden aparecer en distintas combinaciones: es posible encontrar sistemas con excitacin
forzada lineales o no lineales, con uno o ms grados de libertad, por ejemplo. Tambin son
posibles superposiciones de las excitaciones, un sistema puede estar excitado por vibraciones
forzadas y simultneamente por vibraciones autoexcitadas, o por variacin paramtrica.
____________________________________________________________________________
Ejercicios de aplicacin del captulo
Utilizando un procesador simblico (Matlab, Octave):
1) Grafique dos seales de igual frecuencia y su suma
2) Grafique dos seales de distinta frecuencia (muy parecidas) y su suma, identifique los
paquetes de ondas.
3) Grafique un ejemplo de modulacin de amplitud
4) Grafique un ejemplo de modulacin de frecuencia
5) Cite las propiedades (frecuencia y nmero de onda) de dos seales armnicas
denominadas a y b , cuya suma posea velocidad de grupo positiva.
6) Cite las propiedades (frecuencia y nmero de onda) de dos seales armnicas
denominadas a y b, cuya suma posea velocidad de grupo negativa.