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http://inf.unisinos.br/~osorio/
http://ncg.unisinos.br/robotica/
Grupo
GPVA
UNISINOS
O que um rob?
Mquina programvel que capaz de imitar as aes ou a
aparncia de uma criatura inteligente, geralmente um ser
humano
O que um rob?
Criados em 1954
Barret Eletronics Corporation
Origem
http://www.automates-anciens.com/
Muse des automates de Grenoble 12 rue des Arts - 38000 Grenoble, France
Evoluo
ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
AGV
Autnomo
Holonomic
Non-Holonomic
Artificial Life
Khepera/Nomad Like
Car/Rover Like
Ant Like
Walking Machines
Indoor / Outdoor
ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
AGV
Autnomo
Holonomic
Non-Holonomic
Artificial Life
Khepera/Nomad Like
Car/Rover Like
Ant Like
Walking Machines
ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
Tipos:
* Terreno / Ambiente
* Locomoo
* Cinemtica / Pilotagem
* Forma
* Dependncia externa
* Grau de autonomia
* Robustez
* Tempo de resposta
* Custo / Complexidade
ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
* Robs Mveis:
AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)
Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),
Sub-Marinos, Areos, Inter-Planetrios, ...
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
* Robs Mveis:
AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)
Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),
Sub-Marinos, Areos, Inter-Planetrios, ...
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
X
X O
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats
10
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
Holonmicos
No-Holonmicos
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
Nasa:
Sojourner
1. Veculos Mveis
Spirit
- Veculos Terrestres / Indoor
Opportunity
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
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Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
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Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats
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Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats
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Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
>> Robs Mveis Autnomos <<
Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
>> Robs Mveis Autnomos <<
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ROBS:
Robtica Autnoma - Aplicaes:
- Robtica Submarina: Advocate Esprit Project. Web:
http://advocate.e-motive.com/
ROBTICA AUTNOMA:
SENSORES
Tipos de Sensores:
Distncia: Luz, Som, Fora
Outros Componentes
Infra-Vermelho
Laser
> Umidade
Posicionamento e Orientao
GPS
Bssolas
Giroscpio
Odmetros
Faris (ex. rdio) ou Cmera de Vdeo
Referncias:
Heinen, Farlei. Robtica Autnoma: Integrao entre Planificao e Comportamento Reativo. Unisinos
Borenstein, J.; Everett, H.; Feng, L. Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning.
Univ. of Michigan, Oak Ridge Lab. 1996. Http://www-personal.engin.umich.edu/~johannb/
Kelly, Alonzo. Introduction to Mobile Robots (Perception). Robotics Institute - CMU. 1996.
Http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/course/course.html
16
ROBTICA AUTNOMA:
ATUADORES
Tipos de Atuadores:
Locomoo:
Motor de Passo: rodas, esteiras - velocidade, direo, rotao
Pernas e ps (problema do equilbrio)
Propulso (submarino, areo)
Manipulao:
Pinas (grippers)
Brao robtico => Prof. Adelmo Cechin!
Referncias:
Kelly, Alonzo. Introduction to Mobile Robots (Kinematics). Robotics Institute - CMU. 1996.
Http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/course/course.html
Jones, J.; Seiger, B.; Flynn, A. Mobile Robots: Inspiration to Implementation.
A. K. Peters, 1999. (Biblioteca Unisinos)
K-Team. Khepera User Manual. Lausanne, 12/03/99.
Http://www.k-team.com/download/khepera.html
ROBTICA AUTNOMA:
Controle dos atuadores:
- Controle Deliberativo
- Controle Reativo
- Controle Hierrquico
- Controle Hbrido
DESAFIOS:
Modelagem
Simulao
Controle do rob Real
17
* Empresas: ( http://www.cs.virginia.edu/~gsw2c/robots.html )
Arrick Robotics. Web: http://www.robotics.com/
. AGVs. http://www.agvp.com/home.htm
Cybermotion Cyberguard. Web: http://www.cybermotion.com/ . IS Robotics. http://www.isr.com/
Nomadic Technologies Inc. Web: http://www.robots.com/
Lego MindStorm Site. Web: http://www.lego.com/mindstorms/ ou http://www.legomindstorms.com
Robotics Industries Association - RIA. Web: http://www.robotics.org/
Robotics OnLine. Web: http://www.roboticsonline.com/
http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge
Vdeos em: http://www.darpa.mil/body/GC_video_clips.html
(em caso de problema de conexo... http://www.the-cloak.com/login.html )
SWARM... Marco Dorigo
http://www.swarm-bots.org/
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Aplicaes Atuais
O Presente
Aplicaes Atuais
Aibo
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Aplicaes Atuais
Aspirador de P -
Roomba
Aplicaes Atuais
Cortador de Grama
RoboMower
AutoMower
Husqvarna
Carrega as baterias
automaticamente
Fio eltrico define a
rea de atuao
Navegao obedece
padres, sem
sensores para
verificar se a grama
foi realmente
cortada
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Aplicaes Atuais
Cortador de Grama
RoboMower
Vdeo
Aplicaes Atuais
Humanides
Honda P3,
P3, Asimo
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Aplicaes Atuais
Humanides
Honda P3,
P3, Asimo
Vdeos
Aplicaes Atuais
Explorao Espacial
22
Aplicaes Atuais
Explorao
Espacial
Mars Rover
Aplicaes Atuais
Robtica Industrial
Manipuladores
Robticos
23
24
Original
Filtro Convencional
Filtro Neural
25
Joo Bittencourt
26
conduo
controle
comando
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