Unisinos PIPCA - GIA : GPVA : GRAPHIT / 2006

PPG em Computao Aplicada - Robtica Inteligente

Robtica Inteligente e Veculos Autnomos:
Tcnicas e Aplicaes
Prof. Dr. Fernando Osrio - fosorio@unisinos.br

http://inf.unisinos.br/~osorio/

Prof. MSc Farlei Heinen - farlei@unisinos.br

http://ncg.unisinos.br/robotica/

Grupo
GPVA

Prof. Dr. Christian Kelber - kelber@unisinos.br (Eng. Eletr.)

Prof. Dr. Cludio Jung crjung@unisinos.br (Eng. da Comput.)
Colaboradores:
Prof. Dr. Adelmo Cechin - acechin@unisinos.br
Alunos e Ex-alunos:
Adila Wagner, Eduardo Righes, Flvio Alves, Luciane Fortes
Milton Heinen, Rafael Jeffman, Rafael Klaser, Tlio Bender
Mestrado em Computao Aplicada - PIPCA
Web: http://www.pipca.unisinos.br/
GIA - Grupo de inteligncia Artificial - PIPCA - Unisinos
Web: http://www.inf.unisinos.br/gia-pipca.html
GPVA - Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Web: http://www.eletrica.unisinos.br/~autonom/

UNISINOS

GRAPHIT - Grupo de Pesquisa em CG, PI e Viso Computacional GIA / PIPCA

GPVA - Unisinos
Web: http://www.inf.unisinos.br/~graphit/

Robtica Inteligente e Veculos Autnomos:

Introduo
Robtica - (pr) Histria
Robs - Tipos, Classificao e Caracterstica
Robtica: Manipuladores
Robtica: Robs Mveis Terrestres
Veculos com rodas (wheeled robots), robs com pernas (legged robots)
Robtica: Veculos Mveis Areos
Robtica: Veculos Aquticos e Submarinos
Robtica Mvel Autnoma - Definio e Aplicaes
Controle de Robs Mveis Autnomos
Percepo, Deciso/Planejamento e Ao
Aplicaes
Robtica Autnoma - Histria (na Unisinos)

Robtica: Conceitos e Histria

O que um rob?
Mquina programvel que capaz de imitar as aes ou a
aparncia de uma criatura inteligente, geralmente um ser
humano

Para se caracterizar como um rob, a mquina deve ser capaz de no

mnimo duas coisas:
Obter informaes sobre o seu prprio ambiente
Atuar de alguma forma fsica neste ambiente, se movendo ou
manipulando objetos, por exemplo

Robtica: Conceitos e Histria

necessrio:

Atuar no Ambiente
Motores
Pernas
Mquina programvel que capaz de imitar as aes ou a aparncia
Pistes
de uma criatura inteligente, geralmente um ser humano
Etc.

Perceber o Ambiente
Sensores

O que um rob?

Para se caracterizar como um rob, a mquina deve ser capaz de no

mnimo duas coisas:
Obter informaes sobre o seu prprio ambiente
Atuar de alguma forma fsica neste ambiente, se movendo ou
manipulando objetos, por exemplo

Robtica: Conceitos e Histria

A palavra rob, vem da palavra Tcheca "robota",

que significa trabalho rduo ou trabalho escravo.

Ela foi usada pela primeira vez em uma pea de

fico (RUR) do autor Karel Capek, em 1920

A palavra robtica, foi citada a primeira vez em

uma histria de fico (Runaround) do autor

Isaac Asimov, em 1942

Robtica: Conceitos e Histria

Robtica... agora de verdade!

PUMA (1978)
(1978) Primeiro manipulador guiado por

sensores que foi utilizado na industria.

Parceria entre:
Universidade de Stanford
Unimation
GM

AGV (Automatic Guided Vehicles), foram os

primeiros robs mveis.

Criados em 1954

Barret Eletronics Corporation

Origem

http://www.automates-anciens.com/
Muse des automates de Grenoble 12 rue des Arts - 38000 Grenoble, France

Evoluo

ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
AGV
Autnomo
Holonomic
Non-Holonomic
Artificial Life
Khepera/Nomad Like
Car/Rover Like
Ant Like
Walking Machines
Indoor / Outdoor

ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
AGV
Autnomo
Holonomic
Non-Holonomic
Artificial Life
Khepera/Nomad Like
Car/Rover Like
Ant Like
Walking Machines

ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes
Tipos:
* Terreno / Ambiente
* Locomoo
* Cinemtica / Pilotagem
* Forma
* Dependncia externa
* Grau de autonomia
* Robustez
* Tempo de resposta
* Custo / Complexidade

ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes

Aplicaes: Robtica exploratria (vulces)

ROBS:
Robtica Autnoma - Robtica Inteligente: Conceitos bsicos
Robs Mveis: Tipos, caractersticas e aplicaes

Aplicaes: Robtica submarina

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
* Robs Mveis:
AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)
Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),
Sub-Marinos, Areos, Inter-Planetrios, ...

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
* Robs Mveis:
AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)
Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),
Sub-Marinos, Areos, Inter-Planetrios, ...

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas

Do brao robtico aos ps robticos...

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa

Brao Robix: Comando via porta paralela / porta serial

Linguagem de Script Posies espaciais X,Y,Z
Matrizes de Transformao de Coordenadas
Algoritmo Mini-Max (Jogo da Velha)

X
X O

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa

Brao Robix: Comando via porta paralela / porta serial

Linguagem de Script Posies espaciais X,Y,Z
Matrizes de Transformao de Coordenadas
Algoritmo Mini-Max (Jogo da Velha)

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats

A. Robs Mveis Tele-Comandados

B. Robs Mveis Semi-Autnomos
C. Robs Mveis Autnomos

10

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros

Holonmicos

No-Holonmicos

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:

Nasa:

Sojourner
1. Veculos Mveis
Spirit
- Veculos Terrestres / Indoor
Opportunity
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros

11

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros

12

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats

A. Robs Mveis Tele-Comandados

B. Robs Mveis Semi-Autnomos
C. Robs Mveis Autnomos

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats

A. Robs Mveis Tele-Comandados

B. Robs Mveis Semi-Autnomos
C. Robs Mveis Autnomos

13

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats

A. Robs Mveis Tele-Comandados

B. Robs Mveis Semi-Autnomos
C. Robs Mveis Autnomos

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats

A. Robs Mveis Tele-Comandados

B. Robs Mveis Semi-Autnomos => AGV
C. Robs Mveis Autnomos

14

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
>> Robs Mveis Autnomos <<

Robtica Autnoma
Tipos de Robs
* Robs Mveis:
>> Robs Mveis Autnomos <<

15

ROBS:
Robtica Autnoma - Aplicaes:
- Robtica Submarina: Advocate Esprit Project. Web:

http://advocate.e-motive.com/

- Autonomous Land Vehicle In a Neural Network Project - D. Pormerleau; T. Jochem, CMU.

Web: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/alv/member/www/projects/ALVINN.html
- Chernobyl Robot. Web: http://www.robotbooks.com/Chernobyl-robot.htm
- Volcano / Dante II - Nasa Project. Web: http://img.arc.nasa.gov/Dante/dante.html
- DeTeC - Demining Tech. Center. Web: http://diwww.epfl.ch/w3lami/detec/detec.html
- Honda Humanoid Robot. Web: http://www.honda.co.jp/english/technology/robot/
- Khepera (Research). Web: http://diwww.epfl.ch/lami/team/michel/khep-sim/
- Mars Rover Research - MIT. Web: http://www.ai.mit.edu/projects/mars-rovers/
- Carros autnomos - Praxitele Project. Web: http://www-rocq.inria.fr/praxitele/cabby.html
http://www.inrialpes.fr/sharp/ http://www.inrialpes.fr/sharp/publications/bibsharp/adt.html
- Mars Rover - Sojourner. Web: http://mpfwww.jpl.nasa.gov/rover/about.html
>> Veja tambm... Introduction to Mobile Robots - Alonzo Kelly
http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/pubs/pubs.html ou /~alonzo/course/course.html

ROBTICA AUTNOMA:

SENSORES

Tipos de Sensores:
Distncia: Luz, Som, Fora

Outros Componentes

Infra-Vermelho

> Medidor de carga da bateria

Sonar (ultrasom) e Radar

> Temperatura, Presso

Laser

> Umidade

Cmeras de Vdeo - Linear / Matricial, Mono ou Binocular

> Fumaa, Odores, etc.

Sensor de contato (bumpers, antenas)

Posicionamento e Orientao
GPS
Bssolas
Giroscpio
Odmetros
Faris (ex. rdio) ou Cmera de Vdeo
Referncias:
Heinen, Farlei. Robtica Autnoma: Integrao entre Planificao e Comportamento Reativo. Unisinos
Borenstein, J.; Everett, H.; Feng, L. Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning.
Univ. of Michigan, Oak Ridge Lab. 1996. Http://www-personal.engin.umich.edu/~johannb/
Kelly, Alonzo. Introduction to Mobile Robots (Perception). Robotics Institute - CMU. 1996.

Http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/course/course.html

16

ROBTICA AUTNOMA:

ATUADORES

Tipos de Atuadores:
Locomoo:
Motor de Passo: rodas, esteiras - velocidade, direo, rotao
Pernas e ps (problema do equilbrio)
Propulso (submarino, areo)

Manipulao:
Pinas (grippers)
Brao robtico => Prof. Adelmo Cechin!

Referncias:
Kelly, Alonzo. Introduction to Mobile Robots (Kinematics). Robotics Institute - CMU. 1996.

Http://www.frc.ri.cmu.edu/~alonzo/course/course.html
Jones, J.; Seiger, B.; Flynn, A. Mobile Robots: Inspiration to Implementation.
A. K. Peters, 1999. (Biblioteca Unisinos)
K-Team. Khepera User Manual. Lausanne, 12/03/99.
Http://www.k-team.com/download/khepera.html

ROBTICA AUTNOMA:
Controle dos atuadores:
- Controle Deliberativo
- Controle Reativo
- Controle Hierrquico
- Controle Hbrido

DESAFIOS:
Modelagem
Simulao
Controle do rob Real

17

ROBTICA AUTNOMA na WEB: [em 2000]

* FAQ: http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq/
* Associaes:
Intelligent Autononous Systems Society. Web: http://www.science.uva.nl/research/neuro/ias-ras/
Society for Study of Artificial Intelligence and Simulation of Behaviour. Web: http://www.cogs.susx.ac.uk/aisb/
International Conference on Intelligent Robots and Systems. Web: http://iros2000.iis.u-tokyo.ac.jp/

* Universidades e Projetos de Pesquisa:

MIT AI (Artificial Intelligence) Lab. Web: http://www.ai.mit.edu/projects/
Autonoumous System Lab. - LAMI - EPFL. Web: http://dmtwww.epfl.ch/isr/asl/
Field and Space Robotics Laboratory - MIT. Web: http://robots.mit.edu/
Lab. for Perceptual Robotics-UMass. Web: http://www-robotics.cs.umass.edu/robotics.html
The Robotics Institute - Carnegie-Mellon University. Web: Web: http://www.ri.cmu.edu/
Stanford Robotics Lab. Web: http://robotics.stanford.edu/home.html
Khepera - Robot and Simulator. Web: http://diwww.epfl.ch/lami/team/michel/khep-sim/
Laboratoire Leibniz - Equipes Rseaux d'Automates e Laplace. IMAG, INPG - Grenoble, France.
Web: http://www-leibniz.imag.fr/RESEAUX/ e http://www-leibniz.imag.fr/LAPLACE/
Equipe SHARP - INRIA, France. Web: http://www.inrialpes.fr/sharp/
Publications: http://www.inrialpes.fr/sharp/publications/bibsharp/adt.html
Robocup Official Site. Web: http://www.robocup.org/

* Empresas: ( http://www.cs.virginia.edu/~gsw2c/robots.html )
Arrick Robotics. Web: http://www.robotics.com/
. AGVs. http://www.agvp.com/home.htm
Cybermotion Cyberguard. Web: http://www.cybermotion.com/ . IS Robotics. http://www.isr.com/
Nomadic Technologies Inc. Web: http://www.robots.com/
Lego MindStorm Site. Web: http://www.lego.com/mindstorms/ ou http://www.legomindstorms.com
Robotics Industries Association - RIA. Web: http://www.robotics.org/
Robotics OnLine. Web: http://www.roboticsonline.com/

ROBTICA AUTNOMA na WEB:

DARPA Challenge... Sebastian Thrun
http://www.darpa.mil/grandchallenge/
Winner 2005:
Stanford / Sebastian Thrun Group
Stanley Team

http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge
Vdeos em: http://www.darpa.mil/body/GC_video_clips.html
(em caso de problema de conexo... http://www.the-cloak.com/login.html )
SWARM... Marco Dorigo
http://www.swarm-bots.org/

Robs Comerciais... Ver a seguir

18

Aplicaes Atuais
O Presente

Aplicaes Atuais

Aibo

19

Aplicaes Atuais

Aspirador de P -

Roomba

Aplicaes Atuais

Cortador de Grama
RoboMower
AutoMower

Husqvarna

Carrega as baterias

automaticamente

Fio eltrico define a
rea de atuao

Navegao obedece
padres, sem
sensores para
verificar se a grama
foi realmente
cortada

20

Aplicaes Atuais

Cortador de Grama
RoboMower

Vdeo

Aplicaes Atuais

Humanides
Honda P3,
P3, Asimo

A bateria dura cerca de 25min

Toda a fora computacional
utilizada somente para caminhar

21

Aplicaes Atuais

Humanides
Honda P3,
P3, Asimo

Vdeos

Aplicaes Atuais

Explorao Espacial

22

Aplicaes Atuais

Explorao

Espacial

Mars Rover

Aplicaes Atuais

Robtica Industrial

Manipuladores

Robticos

rea mais lucrativa da robtica atualmente

23

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades: Robtica, Viso e Automao Inteligente
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens
Reconhecimento de Voz
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de
Inteligncia Artificial
Rede Neurais
Lgica Nebulosa
Multi-Agentes
Machine Learning
Processamento Grfico e de Sinais
Farlei Heinen & Adila Wagner

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades: Robtica, Viso e Automao Inteligente
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens
Reconhecimento de Voz
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de
Inteligncia Artificial
Rede Neurais
Lgica Nebulosa
Multi-Agentes
Machine Learning
Processamento Grfico e de Sinais
Farlei Heinen

24

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades:
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens:
Reconhecimento de Padres
Reconhecimento de Placas de Carros
Reconhecimento de Assinaturas
Processamento de Imagens de Satlite (CBERS)
Tratamento de Imagens
Reconhecimento de Gestos
Interao Homem-Mquina: Voz, Processamento de Linguagem Natural
Anlise, Previso e Estimativas Econmicas
Minerao de Dados
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de Inteligncia Artificial
Rede Neurais, Lgica Nebulosa, Multi-Agentes, Machine Learning,
Data-Mining,...
Guilherme Breier
& Leonel Poltosi

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades: Robtica, Viso e Automao Inteligente
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens
Reconhecimento de Voz
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de
Inteligncia Artificial
Rede Neurais
Lgica Nebulosa
Multi-Agentes
Machine Learning
Processamento Grfico e de Sinais
Tlio Bender, Eduardo Moschetta, Viviane Todt
Joo Bittencout + PONFAC S.A.

Original

Filtro Convencional

Filtro Neural

25

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades: Robtica, Viso e Automao Inteligente
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens
Reconhecimento de Voz e de Gestos
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de
Inteligncia Artificial
Rede Neurais
Lgica Nebulosa
Multi-Agentes
Machine Learning
Ktia Hardt,
Processamento
Grfico e de Sinais
Bruno Roth,
Andr Tavares

Joo Bittencourt

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades: Robtica, Viso e Automao Inteligente
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens
Reconhecimento de Voz e de Gestos
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de
Inteligncia Artificial
Rede Neurais Artificiais
Lgica Nebulosa
Algoritmos Genticos
Multi-Agentes
Machine Learning
Processamento Grfico e de Sinais

Desenvolvimento de Hardware/Software para Sistemas de Controle

26

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Atividades: Robtica, Viso e Automao Inteligente
Robtica: Manipuladores
Robtica: Simulao
Robtica: Veculos
Viso Artificial e Processamento de Imagens
Reconhecimento de Voz e de Gestos
Tcnicas:
Modelagem e Simulao de Processos Computacionais e de
Inteligncia Artificial
Rede Neurais Artificiais
Lgica Nebulosa
Algoritmos Genticos
Multi-Agentes
Machine Learning
Processamento Grfico e de Sinais

Desenvolvimento de Hardware/Software para Sistemas de Controle

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial

GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Robtica, Viso e Automao Inteligente
Nveis de Controle
Comando / Acionamento Drive by Wire
Exemplos: Joystick, Celular, Data Glove comandando

Controle / Apoio ao Motorista

Exemplos: AGV, ACC, Lane Follow, Collision Avoidande

Conduo / Dirigir Autonomamente

Exemplos: Estacionar, ACC + Follow + Collision Avoidance,

Rota Porto Alegre Chapec Autnoma

conduo
controle
comando

27

Robtica Inteligente e Veculos Autnomos

GIAGIA- Grupo de Inteligncia Artificial
GVPA Grupo de Pesquisas em Veculos Autnomos
Temas Principais:
Tipos de Robs
Sensores e Atuadores
Vdeo/Demo
disponvel
Inteligncia & Robs
Modelos Sensoriais
Modelos Cinemticos
Desenvolvido
Controle Robtico:
pelo GIA/GPVA
Controle Reativo
Na Unisinos
Controle Deliberativo
Controle Hierrquico
Mapas do Ambiente:
Construo de Mapas
Planejamento de Trajetrias
SMPA - Sense Model Plan Act
Problemas:
Desvio de Obstculos
Posicionamento
Solues: Controle Robusto Hbrido
Simulao - SimRob3D

Robtica Inteligente e Veculos Autnomos

Unisinos - PIPCA
Projetos:
COHBRA - Controle Hbrido Inteligente de Robs Autnomos [2001-2003]
http://www.inf.unisinos.br/~osorio/cohbra.html
CORNEA - Reconhecimento de Objetos baseado em Atributos [2003-2006]
de Cor e no Uso de Redes Neurais
"Color based Object Recognition using a NEural Approach"
http://www.inf.unisinos.br/~osorio/cornea.html
IAVI - Inteligncia Artificial aplicada em Veculos e [2006- em andamento]
Agentes Mveis Inteligentes
http://www.inf.unisinos.br/~osorio/iavi.html
Trabalhos de Alunos - Dissertaes e TCCs
Dissertaes: Farlei Heinen, Tlio Bender, Rafael Jeffman, Milton Heinen
TCCs: Farlei Heinen, Eduardo Righes, Flvio Alves, Luciane Fortes

28