PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

PNEUMTICA E
ELETROPNEUMTICA

Prof. Clayton Moura Belo

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1 - INTRODUO
A automatizao uma cincia que no se aplica apenas aos setores
industrial e comercial. Em nosso cotidiano quando, por exemplo, acionamos o controle
remoto de um televisor estamos, muitas vezes sem perceber, fazendo parte de um processo
automatizado.
Em linhas genricas, embora muitos no pensem desta forma, o objetivo da
automatizao propiciar conforto ao ser humano, de tal maneira que ele no desenvolva
atividades repetitivas e desconfortveis, permitindo-o a se preocupar cada vez mais com o
intelecto.
Entre as vrias tcnicas de comando automtico, poderamos citar, em
termos cronolgicos:
controle mecnico;
controle eltrico;
controle eletrnico;
controle fotnico.
Como j deve ser conhecido, a tcnica de comando mecnico engloba os
sistemas puramente mecnicos, pneumticos, a vapor e hidrulicos. Geralmente, os
sistemas mecnicos apresentam componentes de grande porte e, devido ao grande nmero
de partes mveis, so, por assim dizer, menos confiveis, permitindo, no entanto, o
desenvolvimento de grandes potncias.
Os acionamentos eltricos baseiam-se em componentes discretos como rels
e contatores. Em geral, possuem menores dimenses que os seus equivalentes circuitos
mecnicos e so mais confiveis. Durante quase um sculo, foi a principal tcnica de
controle. Sua limitao principal , uma vez projetado o hardware para executar uma
determinada tarefa, no haver flexibilidade na reprogramao sem alteraes fsicas no
circuito (mudana de pontos de conexo, de nmero de rels, etc.).
A tcnica de controle eletrnico a mais verstil de todas, pois permite a
reprogramao das tarefas sem alterao de hardware. So utilizados componentes
semicondutores (diodos, transistores, tiristores, CI's) que permitem utilizar toda a potncia
dos meios computacionais modernos tais quais clculo e versatilidade, sendo, a nvel
industrial, bastante comum o emprego de CP's (controladores programveis), controle
proporcional (servo pneumtica e servo hidrulica), microprocessadores dedicados e
outros.
Em termos de confiabilidade, ao menos no estado atual da tcnica, podemos
afirmar que nenhum sistema de automatizao apresenta confiabiblidade maior que o
eletrnico. Suas principais limitaes esto na baixa potncia final de acionamento (algo
que vem sendo contornado devido s grandes pesquisas em eletrnica de potncia) e
sensibilidade s interaes eltricas e/ou magnticas. Ainda, como pesquisa e prottipos, a
utilizao das fibras ticas nos faz prever o futuro promissor da tecnologia fotnica no
emprego de comandos automticos.

2 - TOPOLOGIA DE CIRCUITOS

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Consideremos, a ttulo de exemplo o circuito pneumtico abaixo:

Para elaborao de circuitos automatizados fundamental a inteligncia da

topologia dos circuitos, isto , o posicionamento dos elementos de circuito ao longo da
cadeia de comandos.
Esta topologia bsica apresentada a seguir:

Pela fig. 2.1, observa-se que a cada elemento de circuito corresponde um

nmero (1.0, 1.1, etc.). O objetivo deste nmero localizar os componentes do circuito,
uma vez que pode haver repetio do mesmo em um projeto. Desta forma, mesmo que um
circuito apresente dois cilindros idnticos, cada um deles receber um nmero respectivo.
Conforme a norma DIN 19237, observa-se que o fluxo de energia indicado
pelas setas. Assim sendo, na figura 2.2, tem-se:
2.1

- ATUADORES:

Os atuadores, tambm conhecidos como elementos de trabalho, apresentam

a finalidade de executar a ordem dada pelo elemento de comando. Exemplificando, temos
cilindros, motores, osciladores e posicionadores como os mais empregados atuadores
utilizados em automatizaes.
Note-se que a natureza da energia de acionamento do atuador no precisa,
necessariamente, ser a mesma dos demais elementos, conforme ser visto em breve.

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Na numerao padronizada, os atuadores recebem numerao X.0, isto ,

1.0; 2.0; 3.0; ..., conforme a quantidade de atuadores do circuito.
2.2 - ELEMENTOS DE COMANDO:
Dentro do escopo deste estudo, os elementos de comando podem ser
interpretados como sendo elementos que recebem a energia proveniente do sinal e a
traduzem para a energia responsvel pelo acionamento final do atuador. Na figura 2.1, a
vlvula de 4/2 vias faz as vezes de elemento de comando.
Na numerao padronizada, os elementos de comando recebem numerao
X.1, isto , 1.1; 2.1; 3.1; ..., conforme a qual atuador esto conectados.
2.3 - ELEMENTOS DE SINAL:
So aqueles elementos responsveis pela introduo e tratamento do sinal,
entendendo-se por sinal as partes discretas de energia. So os elementos de sinal que
implementam a lgica empregada na resoluo do circuito, constituindo a parte "pensante"
do mesmo.
Temporizadores, pressostatos, flip-flop's, sensores, botoeiras, rels e
contatores, so exemplos triviais de elementos de sinal.
Na numerao padronizada, so designados por X.PAR ou X.MPAR,
conforme sejam elementos de sinal para o avano ou retorno do atuador, respectivamente.
2.4 - ELEMENTOS DE ENERGIA:
Elementos que tratam da entrada de energia PRINCIPAL do circuito:
unidades de conservao pneumticas, fontes de energia eltrica e sada de uma bomba
hidrulica, por exemplo.
Tambm neste bloco topolgico, so includos os elementos de segurana e
proteo do sistema (PSV's-Pressure Safety Valve, vlvulas de fechamento, fusveis).
Na numerao padronizada, os elementos de energia recebem numerao
0.Y, isto , 0.1; 0.2; 0.3; ...

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Exemplo de Aplicao
Numerar os elementos dos circuitos abaixo:
a)

b)

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3 - CILINDROS PNEUMTICOS
Os cilindros pneumticos so tambm chamados de motores lineares, uma
vez que o movimento de sada nos mesmos de translao linear.

fig. 3.1 - Cilindro Pneumtico conforme ISO 6431 e 6432 (do catlogo FESTO FL-P-2801-10/94)

Simplificadamente, os cilindros pneumticos so divididos em trs partes:

1.
mbolo e haste;
2.
tampas (de fundo e de mancal);
3.
cilindro (tubo).
3.1 - mbolo e Haste
O mbolo o elemento do cilindro pneumtico que recebe a ao direta da
presso do ar comprimido sobre sua rea e, segundo a expresso:
P=F/A
converte essa presso em fora.
A haste, por sua vez, solidria ao mbolo, movimentando-se com o mesmo
e transmitindo esse movimento aos elementos mecnicos acoplados (suportes, garfos,
articulaes, etc.).
Alguns fabricantes j tm em sua linha de produtos, cilindros sem haste
(vide figura 3.2).

fig. 3.2 - Cilindro sem Haste (tipo DGPL catlogo 3105.3/90825 Rg FESTO)

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Outros exemplos de formas construtivas so apresentadas nas figuras 3.3 e

3.4.

fig. 3.3 - Cilindro de simples ao conforme ISO 6432 (tipo ESN-...-P catlogo FESTO FL-P-22-02-10/95)

fig. 3.4 - Cilindro de simples ao conforme ISO 6432 com mbolo magntico e sensores (tipo ESNU-...-PA catlogo FESTO FL-P-22-02-10/95)

Existem, ainda, outras variantes de cilindros. Uma das mais usuais o

cilindro com giro limitado ou oscilador. Conforme se observa nas figuras abaixo, um
cilindro convencional, com a haste em cremalheira.

fig. 3.5

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fig. 3.6

Figs. 3.5 & 3.6 - Oscilador Pneumtico. Aspecto externo e em corte (tipo DRQ catlogo
FESTO IT/001-03-05/94)
Outra forma construtiva de atuadores so as garras para manipulao.

Garra Angular

Garra Axial
Fig. 3.7 - Garras para manipulao

Exemplos:
1) Dimensionar um cilindro pneumtico de dupla ao para deslocar uma carga de 120
[kgf], com presso da rede de alimentao igual a 6 [bar], a uma velocidade mxima de
0,05 [m/s] em um curso de 200 [mm].
2) Para o cilindro do item 1), especificar comercialmente, de acordo com 2 (dois)
fabricantes, no mnimo.
SUGESTO DE ATIVIDADE:
Pesquisar outros tipos de cilindros pneumticos, diferentes dos aqui apresentados,
anexando prospectos de cada um deles (seis tipos, no mnimo).

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4 - VLVULAS PNEUMTICAS
4.1 - INTRODUO
Vlvulas so elementos que comandam, regulam, direcionam e bloqueiam o
fluxo de ar em um circuito.
So abrangidas em cinco grandes grupos, conforme sua funo:
de presso;
direcionais;
de bloqueio;
de fluxo (vazo);
de fechamento;
4.2 - VLVULAS DE PRESSO
So vlvulas que tm por objetivo controlar a magnitude de presso em um
circuito, ou em um segmento deste.
Uma das principais vlvulas de presso aplicada a pneumtica o
REGULADOR DE PRESSO (que pode ser com ou sem escape), tanto que um dos
elementos que fazem parte da unidade de conservao e das vlvulas pressostticas (ou
vlvulas de seqncia).
A figura abaixo ilustra um regulador de presso com escape e o seu
respectivo smbolo normalizado:

Fig. 4.1 - V.R.P. com escape

Sucintamente, seu funcionamento permite manter constantes (ou com
pequenas flutuaes e dentro de certos limites) o valor da presso do lado da carga (P 2).

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Em equilbrio, isto , a presso na carga sendo igual regulada no lado da

fonte (P1), a vlvula se apresenta conforme a figura (aberta). Duas situaes podem
ocorrer:
a) Aumento de presso do lado da fonte:
Neste caso, o incremento de presso, faz com que se feche a passagem de
ar, atravs do plug e vedao (6), bloqueando a alimentao at que um dficit de
presso ocorra na carga, o que ocasionar reduo de presso (e, portanto, fora) sobre o
diafragma (1), fazendo que o pino abaixe o plugue (6).
b) Aumento de presso do lado da carga:
Um acrscimo de presso do lado da carga pode ocorrer, por exemplo, em
conseqncia de uma sobrecarga.
A presso tende a se manter constante pois esta sobrecarga causa um
esforo maior sobre o diafragma (1) e o pino, por ao da mola (5), faz com que o plug e
vedao (6) bloqueiem a alimentao e o excesso de ar escapa pelos orifcios conforme
indicado.
A calibragem da presso faz-se mediante o parafuso recartilhado (3).
A vlvula reguladora de presso sem escape similar apresenta na fig. 4.1
porm, com uma presso maior do lado da carga, o ar no pode escapar.
4.3 - VLVULAS DE FLUXO
So vlvulas que permitem variar o fluxo de ar em um circuito ou ramo
deste. A variao do fluxo permite que se varie a velocidade de propagao do ar no
circuito controlado; veja-se a equao:
Q = A.v
onde: Q = vazo;
A = rea da seo;
v = velocidade do fluxo.
Um exemplo bastante simples de vlvula de vazo a vlvula reguladora de
fluxo (fig. 4.2):

Fig. 4.2 - Vlvula Reguladora de Fluxo

Com o emprego adequado de vlvulas de fluxo, possvel, entre outras
aplicaes, regular as velocidades de avano e retorno de um atuador (sistemas meter-in
e meter-out).

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4.4 - VLVULAS DE BLOQUEIO E DE FECHAMENTO

So vlvulas que permitem bloquear ou abrir a passagem de ar em um
circuito.
So exemplos, vlvulas de reteno, vlvulas alternadoras, vlvulas de
simultaneidade e registros. A figura 4.3 abaixo mostra um exemplo de vlvula alternadora e
seu respectivo smbolo normalizado.

Fig. 4.3 - Vlvula Alternadora

4.5 - VLVULAS DIRECIONAIS
Esta uma classe de vlvulas que permitem influenciar o percurso do fluxo
de ar, permitindo partidas, paradas e controle lgico dos sinais em um circuito,
depreendendo-se da sua importncia.
4.5.1 - SIMBOLOGIA DAS VLVULAS DIRECIONAIS
Para que haja praticidade e universalidade na elaborao e leitura de um
circuito, normalizam-se os smbolos a serem empregados. As normas usuais de simbologia
so ABNT NBR 8896 e seguintes, DIN 24300 e ISO 1219.
Embora este assunto venha a ser tratado em um captulo parte, podemos
apresentar algumas premissas que definem essa simbologia.
a) O smbolo no caracteriza a forma construtiva de uma vlvula ou suas dimenses,
apenas sua funo.
b) As vlvulas so simbolizadas com quadrados.
c) O nmero de quadrados indica o n de posies que a vlvula pode assumir.
d) Dentro de cada quadrado as vias de passagem so indicadas por linhas e setas. As setas,
usualmente, indicam o sentido do fluxo.

4.5.2 - EXEMPLOS DE VLVULAS DIRECIONAIS

a) Vlvula Direcional de 3 vias e 3 posies (3/3 vias) acionada por alavanca.

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b) Vlvula Direcional de 4 vias e 2 posies (4/2 vias) acionada por solenide

servopilotado.

c) Vlvula Direcional de 3 vias e 2 posies (3/2 vias) acionada por solenide direto sem
servopiloto.

4.6 - CONSTRUES ESPECIAIS

As vlvulas pneumticas podem ser combinadas entre si, integrando um
componente especialmente construdo.

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Existe um sem-nmero de unidades especiais e, a cada dia, so lanadas

pelos fabricantes novas unidades, o que tornaria invivel, aqui, enumer-las. As aplicaes
destas construes so as mais variadas possveis, indo desde temporizadores mecnicos
at elementos que permitem executar funes de diviso binria, controle de presso e
outras.
4.6.1 - FILTRO E DRENO
Esta construo um dos componentes da unidade de conservao e integra
as funes elementares de filtro e dreno.

4.6.2 - DIVISOR BINRIO (FLIP-FLOP MECNICO)

Existem situaes de circuito em que necessrio efetuar a operao de
diviso binria entre sinais, por exemplo, a cada dois pulsos de um boto, desejamos
apenas um sinal de sada; nestas situaes, empregamos a unidade de construo conhecida
como flip-flop.

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4.6.3 - TEMPORIZADOR PNEUMTICO

Permite efetuar controle de tempo em circuitos pneumticos.

LIMITAES: Como o ar um fluido compressvel, as grandezas que interferem no

processo de temporizao apresentam variaes significativas que comprometem a
preciso e exatido do controle de tempo.

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5 - SMBOLOS PNEUMTICOS E ELTRICOS

5.1 - INTRODUO SIMBOLOGIA PNEUMTICA
A norma alem DIN 24300, apresenta os smbolos correntes para emprego
em circuitos leo-pneumticos (no Brasil, a simbologia normalizada pelas NBR 8896 e
seguintes).
Resumidamente, apresentaremos a regra de leitura dos principais smbolos
empregados, em forma tabular, abaixo:
5.2 - ATUADORES:
5.2.1 - CILINDRO DE SIMPLES AO:

5.2.2 - CILINDRO DE DUPLA AO:

5.2.3 - CILINDRO DE DUPLA AO (com fim de curso em amortecimento regulvel):

5.3 - VLVULAS COM FUNES LGICAS:

5.3.1 - VLVULA "OU" (ou Alternadora):

5.3.2 - VLVULA "E" (ou de Simultaneidade):

5.4 - VLVULAS DIRECIONAIS:

Vamos relembrar algumas regras bsicas j vistas:
a)
O smbolo no caracteriza a forma construtiva de uma vlvula,
apenas sua funo.
b)

As vlvulas so simbolizadas com quadrados.

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c)

O nmero de quadrados indica o n de posies que a vlvula pode

assumir.
d)
Dentro de cada quadrado as vias de passagem so indicadas por
linhas e setas. As setas indicam o sentido do fluxo.
Ex.: Vlvula de 2 posies e 4 vias (4/2 vias).

e)
Os elementos de bloqueio (uma ou mais vias) so indicados dentro
dos quadrados por traos transversais.
Ex.: Vlvula de 2/2 vias.

f)

A unio de vias dentro de uma vlvula simbolizada por um ponto.

Ex.:

g)
As ligaes (vias de entrada e sada) so caracterizadas por traos
externos ao quadrado. Cada trao corresponde a uma via.
Ex.:

5.5 - DEFINIES ADICIONAIS

POSIO EM REPOUSO: condio na qual os elementos mveis
da vlvula so posicionados enquanto a mesma no est acionada.
POSIO INICIAL: condio na qual a vlvula se posiciona aps a
montagem e ligao da rede. Nesta posio comea a seqncia de operaes prevista
(aps o RESET e comando de partida).

a)

VIA DE EXAUSTO: via pela qual o ar comprimido sai da vlvula.

Exausto sem conexo (escape livre).

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indicada por um tringulo adjacente ao smbolo.

b)

Exausto com conexo (escape rgido).

indicada por um tringulo afastado do smbolo.

INDICAES DAS VIAS: as vias so indicadas para que as
conexes sejam efetuadas corretamente e, portanto, o circuito funcione conforme o
planejado.
5.6 - ACIONAMENTOS
Via de regra, as vlvulas direcionais precisam ser comutadas (pilotadas) para
as suas posies de trabalho.
Os acionamentos podem ser:
fora muscular;
mecnico;
eltrico;
pneumtico (direito ou no);
combinado.
5.6.1 - MECNICO POR BOTOEIRA:

5.6.2 - MECNICO POR ALAVANCA:

5.6.3 - MECNICO POR ROLETE:

5.6.4 - MECNICO POR ROLETE ESCAMOTEVEL:

5.6.5 - MECNICO POR BOTOEIRA COM TRAVA:

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5.6.6 - MECNICO POR ALAVANCA COM TRAVA:

5.6.7 - MECNICO POR MOLA:

5.6.8 - POR PILOTAGEM A AR COMPRIMIDO:

5.6.9 - ELTRICO (OU POR SOLENIDE COM UM ENROLAMENTO):

5.6.10 - ELTRICO (SOLENIDE COM DOIS ENROLAMENTOS):

5.6.11 - PARALELO ELTRICO-BOTOEIRA (OU PR-COMANDO MANUAL):

5.6.12 - COMBINADO ELTRICO/PNEUMTICO PARALELO A BOTOEIRA (ou

solenide servo-pilotado com pr-comando manual):

5.7 - INTRODUO SIMBOLOGIA ELTRICA

Conforme a norma DIN 40713, apresentaremos alguns smbolos usuais
empregados em circuitos automatizados; deve-se notar, no entanto, sensvel diferena em
relao representao por outras normas (ABNT, ANSI, JIS, etc.).

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5.8 - ELEMENTOS DE CONTATO

Os elementos de contato so classificados quanto sua funo, a saber:

Para um melhor acompanhamento do circuito, sugere-se numerar os

contatos atravs de dois dgitos, dois quais o primeiro indica a seqncia do contato em um
determinado contator e o segundo, se o contato NA ("3" e "4"), NF ("1" e "2") ou
comutador ("1", "2" e "4"). Vide o exemplo abaixo:

5.9 - ELEMENTOS DE INTRODUO DE SINAIS:

Os elementos de introduo de sinais comumente empregados so:
5.9.1 - ACIONAMENTO MANUAL:

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5.9.2 - ACIONAMENTO MECNICO:

5.9.3 - SENSORES ELETRNICOS:

Os acionadores eletrnicos so classificados em quatro grandes grupos, quer
sejam:

por contato (reed-switch);

indutivos;
capacitivos;
pticos.

Exemplo: Smbolo genrico de um sensor por contato

5.10 - ELEMENTOS DE PROCESSAMENTO DE SINAIS:

Os rels so os principais elementos de processamento de sinais eletropneumticos.
Costuma-se indic-los no diagrama eltrico pela letra "K", seguida do
nmero de seqncia; seus terminais de energizao da bobina so designados por "A1" e
"A2".

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5.11 - ELEMENTOS DE CONVERSO DE SINAIS:

So elementos cujo objetivo , dada a entrada do sinal em uma forma de
energia, convert-lo em outra, de natureza diferente, agindo como "transdutor". Dois so
os tipos principais:
5.11.1 - CONVERSORES E-P (Eltrico-Pneumtico):
Elementos que recebem sinal na forma eltrica e o convertem a um sinal de
sada pneumtico.
Exemplo: Vlvula direcional 3/2 vias acionada por solenide.

5.11.2 - CONVERSORES P-E (Pneumtico-Eltrico):

Elementos que recebem sinal na forma pneumtica e o convertem a um sinal de
sada eltrico.

Exemplo: Pressostato.

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EXEMPLOS DE APLICAO:
1) Circuito Pneumtico

2) Circuito eletropneumtico

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6 - COMANDOS INTUITIVOS E FUNCIONAIS

6.1 - INTRODUO
Comandos intuitivos so aqueles elaborados diretamente a partir da anlise
do enunciado do problema, dependendo, para sua soluo, apenas do conhecimento de
umas poucas tcnicas e da experincia do projetista.
Uma classificao emprica costuma, ainda, relacionar os comandos
intuitivos varivel da qual o comando funo, seno, vejamos:

comandos em funo da posio (fim de curso);

comandos em funo da presso (pressostatos);

comandos em funo do tempo (temporizadores).

6.2

- FUNES LGICAS

6.2.1 - FUNO IDENTIDADE ELETROPNEUMTICA

a) Acionamento Direto
b) Acionamento Indireto (com contator)

6.2.2 - FUNO INVERSORA ELETROPNEUMTICA:

a) Acionamento Direto (boto NA) b)Acionamento Direto (boto NF)

6.2.3 - FUNO "OU" ELETROPNEUMTICA:

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6.2.4 - FUNO "E" ELETROPNEUMTICA:

6.2.5 - FUNO "NO-OU" ELETROPNEUMTICA:

6.2.6 - FUNO IDENTIDADE PNEUMTICA:

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6.2.7 - FUNO INVERSORA PNEUMTICA:

6.2.8 - FUNO "OU" PNEUMTICA:

6.2.9 - FUNO "E" PNEUMTICA:

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6.2.10 - FUNO "NO-OU" PNEUMTICA:

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6.3 - COMANDOS FUNCIONAIS

Sempre que se deseja controlar uma varivel em um circuito pneumtico,
deve-se empregar um elemento que possa detectar as mudanas de valor desta varivel e,
conforme a lgica do programa, influenciar as atuaes e sinais ao longo do circuito.
6.3.1 - COMANDOS EM FUNO DA POSIO
So aqueles em que um sinal obtido em funo da posio e ento,
enviado ao processamento. A anlise pode ser feita da seguinte forma: a haste do
cilindro s poder iniciar (ou parar) o seu movimento se estiver em uma determinada
posio. Vejamos o exemplo clssico deste acionamento em que um boto comanda o
avano e outro, o retorno.
6.3.1.1 - Pneumtico com fim de curso:

6.3.1.2 - Eletropneumtico
a) com fim de curso.

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b) com sensor de posio tipo "reed-switch".

6.3.2 - COMANDOS EM FUNO DA PRESSO

So aqueles em que um sinal obtido em funo da presso e ento,
enviado ao processamento.
6.3.2.1 - Soluo pneumtica:

6.3.2.2 - Soluo eletropneumtica:

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ANLISE: A haste do cilindro s poder iniciar o seu movimento ao se atingir uma

presso anteriormente calibrada no pressostato. Um boto comanda o avano e outro, o
retorno.

A figura acima mostra o desenho em corte de uma vlvula pressosttica e

seu respectivo smbolo. Em algumas bibliografias essa vlvula tambm chamada de
vlvula de seqncia (por analogia hidrulica).
6.3.3 - COMANDOS EM FUNO DO TEMPO
Anlogos queles vistos anteriormente, s que agora, a varivel de
controle o tempo.
6.3.3.1 - Soluo pneumtica

6.3.3.2 - Soluo eltrica (Exerccio de Sala):

ANLISE: A haste do cilindro inicia o seu movimento aps decorrido um tempo

programado no temporizador. Um pulso num boto comanda o avano e um pulso, em
outro boto, comanda o retorno.
6.4 - ELABORAO DE CIRCUTOS

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6.4.1 - INTRODUO
Em princpio, pode-se apresentar duas possibilidades principais para a
composio de esquemas.
1Os mtodos conhecidos como intuitivos tambm denominados de
mtodos convencionais ou mtodos de experimentao ;
2A composio metdica de esquemas segundo prescries e
diretrizes estabelecidas, tambm chamada de mtodos sistemticos.
A seguir, considerar-se- como pertinentes ao primeiro grupo, todos os tipos
de composio de esquemas nos quais se trabalha segundo a intuio ou experincia. Isto
porm, no exclui a possibilidade de existir mesmo neste caso, uma certa sistemtica, a
qual em muitos casos at indispensvel. Entretanto , neste tipo de composio , a
influncia da sistemtica ser sempre menor do que as influncias pessoais do projetista.
Consideram-se pertinentes ao segundo grupo, todos os tipos em que se
procede conforme uma sistemtica precisamente estabelecida, onde portanto, a influncia
pessoal do projetista sobre o circuito menor.
Enquanto que no primeiro caso so necessrias muita experincia, intuio e
principalmente em circuitos complexos, bastante tempo, as composies de esquemas
conforme o segundo tipo, necessitam de um trabalho sistemtico assim como um certo
conhecimento terico fundamental.
O objetivo, independentemente do tipo de composio do esquema, e de se
obter no final, um comando que se apresente bom funcionamento e transcurso seguro.
Enquanto que antigamente se dava valor a soluo de maior vantagem econmica, hoje
situam-se em primeiro lugar, a segurana de transcurso, a simplicidade de manuteno e
com isto tambm, a facilidade de superviso.
Isto leva necessariamente mais e mais a composio metdica de esquemas.
Neste caso, o comando ser construdo independentemente das influncias pessoais do
projetista como capacidade, disposio, humor, etc., sempre segundo a sistemtica
estabelecida, sendo portanto, facilmente compreensvel e possvel de ser verificado por
outras pessoas que necessitam ocupar-se com o mesmo. Entretanto, o volume tecnolgico
de um comando deste tipo na maioria dos casos ser maior do que o de um comando
desenvolvido segundo o mtodo intuitivo.
Em muitos casos porm, este volume adicional de material compensado
rapidamente atravs da economia de tempo no projeto e em seguida tambm na
manuteno. Em geral deve-se observar que o tempo necessrio para o projeto e em
seguida, principalmente para a simplificao de um circuito seja racional em comparao
com o volume global do mesmo.

Convm neste ponto ressaltar, explicitamente, que a premissa bsica para a

composio de um esquema, independentemente do mtodo ou da tcnica empregada, e
um conhecimento bsico bem fundamentado da tecnologia considerada e o conhecimento
das possibilidades de conexo e caractersticas dos elementos utilizados.

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A seguir far-se- referncia maneira de desenvolver e construir circuitos

pneumticos mais simples, trabalhando-se aqui ainda segundo mtodos mais elementares.
Importante observar o tipo de comando em cada caso, que resulta do
enunciado do problema. Um esquema para um comando de reteno ter uma sistemtica
de construo diferente do que um esquema para um comando de trajetria programada.
Como na pneumtica, ocorrem com maior freqncia comando por
programa e dentro destes, comando de trajetria programada, este tipo de comando ser
tratado detalhadamente.
Finalmente, convm lembrar que na primeira parte deste captulo vamos
mostrar como elaborar um problema de comando e que antes da composio do esquema,
os pontos apresentados devem estar completamente elaborados e esclarecidos.
6.4.2 - TOPOLOGIA DE CIRCUITOS
Insistentemente, j pudemos ter um apanhado geral sobre a topologia de
circuitos, no captulo respectivo. Decorre que, em sistemas onde h integrao entre
tecnologias diferentes (e.g., pneumtica com eltrica), esta topologia deve ser expandida,
conforme se pode observar na ilustrao abaixo:

Veja-se o exemplo do circuito discreto (o termo discreto aqui

empregado como sendo sinnimo de no-integrado, isto , formada por vrios
componentes, cada um com suas funes distintas) de um divisor binrio ou flip-flop:

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

Exerccio resolvido
Elaborar um circuito de comando para efetuar movimento alternativo de um
atuador. Ser necessrio um comando distinto para que a oscilao seja interrompida.

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7 - DIAGRAMA TRAJETO-PASSO E CADEIA

DE COMANDOS
Quando se utiliza mais de um atuador, em grande parte dos casos, surge
uma relao de dependncia dos movimentos de cada um deles, ou seja, o avano de um
determinado cilindro s poder ocorrer aps a rotao de um oscilador (por exemplo). A
isto se d o nome de CADEIA DE COMANDOS.
A maneira mais simples encontrada no projeto de circuitos automatizados,
consiste na representao dos movimentos atravs do diagrama TRAJETO-PASSO,
aliado representao abreviada dos movimentos do atuador. Este diagrama consiste em
representar, nas ordenadas, o trajeto de um atuador e nas abcissas, os passos. A
abreviao indicada pela letra do atuador, seguida do sinal positivo (avano) ou negativo
(retorno)
Exemplo de um diagrama trajeto-passo:

Abreviadamente, e sem a necessidade de desenho do diagrama trajeto-passo,

pode-se representar atravs de:
A+ / B+ / C+ / D+ / (A- B- C- D-)
Quando um atuador avana (ou recua) em um passo e recua (ou avana) no
passo imediatamente seguinte, dizemos que ocorre uma INVERSO ADJACENTE DE
SINAL; observe que, no diagrama trajeto-passo acima, isto est ocorrendo com o cilindro
4.0 e 1.0.
Quando inverses deste tipo ocorrem, necessrio cortar o sinal do(s)
respectivo sensor ou fim de curso.

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

Via de regra, quando h uma cadeia de comandos, os sensores que

confirmam a execuo de um passo, devem ser o elemento de entrada de sinal para o passo
seguinte.
No lcito, portanto, no exemplo acima, confirmar apenas o retorno do
atuador D para reiniciar o ciclo do programa. Deve-se, isto sim, confirmar o retorno de
todos os atuadores antes que o ciclo reinicie (isto vlido para cada passo do programa e
no apenas para o seu start).
Fique-se evidente que nem sempre possvel aplicar comandos intuitivos,
principalmente quando h a dependncia de movimentos. Nestes casos, existem tcnicas de
projeto que visam minimizar o tempo de sntese e aumentar a confiabilidade e qualidade em
um circuito ou equipamento, permitindo a instalao, start-up e manuteno confiveis.
Dentre essas tcnicas, podemos classific-las em no-sistemticas e
sistemticas.
7.1 - MTODOS NO-SISTEMTICOS
Estes mtodos so aperfeioamento da sntese intuitiva de projeto, tendo,
desta forma aplicao restrita.
7.1.1 - EMPREGO DE ROLETE ESCAMOTEVEL
Embora citada em algumas obras, esta tcnica nada tem de atrativa
haja vista que o corte de sinal por gatilho apresenta inmeras falhas, das quais podemos
citar:

emisso falsa de sinal;

no atuao do gatilho;
tempo de atuao do gatilho insuficiente para pilotar as demais vlvulas;
circuito corretor pouco prtico.

Em linhas gerais, esta tcnica consiste em, sempre que houver inverso
adjacente de sinal, usar o rolete escamotevel.
7.1.2 - CORTE DE SINAL TEMPORIZADO
Esta tcnica abre mo de um temporizador (integrado ou no) para efetuar o
corte de sinal quando o tempo de um passo anterior inverso de sinal maior que o
tempo que se pode programar no temporizador.
Embora no ideal, esta tcnica mais confivel que o emprego de corte de
sinais por gatilho, embora apresente um maior nmero de vlvulas o que a torna mais
onerosa.
7.1.3 - CORTE DE SINAL POR MEMRIA INVERSORA

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

Este arranjo de circuito permite que se crie uma lgica para a entrada de ar
nos elementos de introduo de sinal, controlando sua alimentao.
Saliente-se aqui, que esta tcnica uma base para a lgica por corte mnimo
de sinais.
7.2 - MTODOS SISTEMTICOS
So mtodos que aplicam uma srie de regras logicamente baseadas,
permitindo que no apenas o corte de sinais se torne mais simples, como tambm permite o
encadeamento de sistemas automticos, isto , permite que uma mquina (ou sistema) com
quantidade elevada de atuadores possa ser dividida em partes e, cada uma dessas partes,
ser desenvolvida individualmente.
So dois os mtodos sistemticos usualmente empregados:
Mtodo de Seqncia Mnima de Corte de Sinais (no caso de o circuito ser
unicamente pneu-mtico, este mtodo tambm chamado de Mtodo
Cascata).
Mtodo de Seqncia Mxima de Corte de Sinais (no caso de o circuito
ser unicamente pneumtico, este mtodo tambm chamado de Mtodo
Passo-a-passo).
7.3 - CADEIA DE COMANDOS
Conforme j tivemos a oportunidade de apresentar, a cadeia de comandos
surge em funo da dependncia de movimentos entre os atuadores.
Viu-se tambm, que o Diagrama Trajeto-passo uma eficaz representao
grfica desta dependncia. De fato, se analisarmos atentamente estes diagramas, boa parte
do caminho andado da resoluo j foi trilhado.
Nosso objetivo com este suplemento estabelecer algumas caractersticas
bsicas desta teoria de circuitos e, em seguida, aplicar as tcnicas para elaborao de
programas (como tambm so conhecidas as cadeias de comando).
7.3.1 - INTERPRETANDO A CADEIA DE COMANDOS
Em linhas genricas, um diagrama trajeto-passo representa apenas como a
seqncia de movimentos dos atuadores. No obstante, informaes e caractersticas
adicionais podem ser dele extradas; seno, vejamos:
I. a cadeia de comandos , com rarssimas excees, um comando em funo da posio;
II. um programa, que tenha sua representao por meio de diagrama trajeto-passo, deve ser
cclico, isto , devem coincidir os pontos de incio e fim de programa;
III.
na representao atravs do diagrama, os elementos de sinais (ou seja, os fins-decurso), so identificados diretamente, o que facilita a visualizao da soluo do
programa;

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

IV.
atravs do diagrama trajeto-passo, podemos identificar as eventuais inverses de
sinal adjacentes (ou contra-presses) e, a partir da, elaborar o programa dentro de uma
tcnica mais apurada, seja ela intuitiva ou sistemtica.
Veja agora, como estas informaes So facilmente detectadas:

O prximo passo , agora, elaborar o circuito para realizar este programa.

Deve-se observar que, ao menos por enquanto, o mtodo que ser por ns utilizado o
intuitivo. Fique-se claro, porm, que h muitas situaes (a maioria delas) que podem
conduzir a horas (ou at dias) de projeto do circuito. O conhecimento das leis bsicas dos
circuitos e a experincia podem reduzir, consideravelmente, este tempo.
7.3.2 - ELABORANDO CIRCUITOS PARA CADEIAS DE COMANDO
Podemos, didaticamente, dividir a construo do circuito pneumtico em
quatro etapas, a saber:
1.
2.
3.
4.

desenho dos elementos de trabalho, de comando e de energia;

anlise do diagrama trajeto-passo para identificao dos elementos de sinal;
representar os elementos de sinal;
simulao.

Vamos, assim, elaborar o circuito correspondente elaborao do programa

ilustrado pelo diagrama abaixo:

ou seja, A + / B + / A - / B - /

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

7.3.3 - REPRESENTAO DOS ELEMENTOS DE TRABALHO E DE COMANDO

Verifique-se que o elemento de comando poderia ser uma vlvula de 5 vias e

que, ainda, no foi definido o acionamento destes elementos. Neste caso, se o circuito for
pneumtico, utiliza-se a pilotagem (simples ou dupla, conforme o caso) ou o acionamento
por solenide no caso de circuito eletropneumtico.
Finalmente, deve-se representar o elemento de energia (aqui, para fins de
simplificao, no o representamos).
7.3.4 - IDENTIFICAO DOS ELEMENTOS DE SINAL

7.3.5 - REPRESENTAO DOS ELEMENTOS DE SINAL

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

Observe-se que o fim-de-curso 1.4, embora no tenha funo de emitir sinal

para atuadores seguintes, de extrema importncia pois confirma o fim de programa.
7.4 - CADEIAS DE COMANDO COMPLEXAS
Podemos definir como sendo complexa aquela cadeia de comando em que a
simples aplicao dos procedimentos dificulta enormemente a elaborao dos circuitos.
Dentre os elementos que podem causar esta complexidade encontramos a inverso de
sinais adjacentes isto , quando um atuador qualquer apresenta movimentos de avano e
recuo (ou de recuo e avano) em dois passos adjacentes. Este fenmeno tambm recebe o
nome de contra-presso.
Um exemplo de circuito em que ocorre tal fenmeno :

Nesta situao, surgem algumas tcnicas, ainda intuitivas, que permitem

contornar a inverso de sinal.
Conforme vimos, h, basicamente, trs tcnicas para corte de sinal:
1.
2.
3.

corte de sinal por rolete escamotevel (gatilho);

corte de sinal temporizado;
corte de sinal por memria inversora.

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7.4.1 - CORTE DE SINAL POR GATILHO

7.4.2 - CORTE DE SINAL TEMPORIZADO

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

7.4.3 - CORTE DE SINAL POR MEMRIA INVERSORA

7.4.4 - ALTERNATIVAS ADICIONAIS

Uma outra alternativa (no recomendada, por ns, para aplicaes prticas)
aplicar lgica e comandos complexos intuitivos desde que se tenha tempo. Muito
tempo!!!
Seja, por exemplo o circuito: A - / B + / B - / A + / B + / B - /

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

8 - MTODOS SISTEMTICOS
8.1 - INTRODUO
Circuitos (programas) complexos exigem uma metodologia que permita a
elaborao rpida, confivel e segura do circuito. Desta forma, criaram-se mtodos,
logicamente consistentes, para auxiliar o projetista na elaborao de programas.
Em linhas genricas, os mtodos sistemticos conduzem a circuitos com
mais componentes; assim, usa-se o mtodo intuitivo quando um determinado programa
puder tambm ser por ele resolvido, desde que nas mesmas condies de confiabilidade e
segurana de um mtodo sistemtico.
8.2 - O CONCEITO DE CAIXA-PRETA
Para que se possa fazer uso dos mtodos sistemticos, fundamental
entender o significado do conceito de caixa-preta.
Dentro do escopo deste trabalho, pode-se definir caixa preta como sendo:
uma srie de componentes de circuito, convenientemente
ligados entre si, de forma a permitir a correspondncia biunvoca
entre uma entrada in e uma sada qn.
Veja-se a ilustrao abaixo:

Assim, dizer que h uma correspondncia biunvoca das entradas e sadas,

significa dizer que, ao se injetar um sinal na entrada i2, por exemplo, s poder ocorrer
um sinal na sada q2; por outro lado, se a sada q2 se apresenta energizada, isto implica
que ocorreu a injeo de sinal na entrada i 2. Em linguagem matemtica:

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

i n qn ; n N
q n in ; n N

(expresso das sadas)

(expresso das entradas)

portanto,

i n q n; n N
Assim, de certa forma, no importa o qu est inserido no interior da caixapreta. O que importa a relao entrada-sada.
8.3 - MTODO DE SEQNCIA MNIMA DE CORTE DE SINAIS
Considere, a ttulo de exemplo, o programa:
A+ / B + / B - / C + / C - / A- /
Nele so observadas 3 inverses de sinal ( B+/B-; C+/C- e A-/A+).
Pensemos o seguinte: O que causa a inverso de sinais?. A resposta : A inverso de
movimentos de um atuador.
Desta forma, o mtodo de seqncia mnima de corte de sinais baseado na
diviso do programa principal em sub-programas, de modo a no permitir que qualquer
atuador apresente movimentos positivos (avano) ou negativos (retorno) em um mesmo
sub-programa. Os sub-programas tambm so chamados de grupos.
O mtodo de seqncia mnima se apresenta configurado para
implementao totalmente pneumtica ou eletropneumtica. Deve-se salientar aqui, o fato
de que este foi um dos primeiros mtodos desenvolvidos sendo, hoje, sua aplicao um
tanto limitada. Por esse motivo, em nosso estudo veremos apenas o mtodo de seqncia
mnima em sua verso pneumtica, que tambm chamado de MTODO CASCATA.
8.3.1 - LIGAO DAS VLVULAS - MTODO CASCATA
A seguir, apresentamos uma (existem outras) opo de ligao de vlvulas
para formar uma cascata. Para isso vamos usar o programa j visto:
A+ / B + / B - / C + / C - / A- /
Em primeiro lugar, divide-se o programa principal em sub-programas,
respeitando a receita: no permitir que qualquer atuador apresente movimentos positivos
(avano) ou negativos (retorno) em um mesmo sub-programa. Assim, ficamos com os
seguintes sub-programas:
1.
A+ / B + /
2.
/B-/C+/
3.
/ C - / A- /

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

A receita do mtodo diz ainda que o nmero de vlvulas da cascata (n v)

igual ao nmero de grupos (ng) menos 1 e o nmero de sadas (ns) igual ao nmero de
grupos. Ou seja:

nv = (ng - 1)
n s = ng
O esquema para a ligao, neste exemplo :

Voc vai ver como cascata fcil.

Cascata no difcil no:
s lembrar que num mesmo grupo
O mesmo cilindro no aparece duas vezes no.

8.3.2 - CONCLUSES ACERCA DO MTODO CASCATA

O mtodo cascata, embora sendo um grande avano comparado ao mtodo
intuitivo, vem sendo cada vez menos empregado. Suas limitaes principais so:
1.
ligao em srie das memrias;
2.
limitao do nmero de grupos (na prtica 6, no mximo);
3.
o valor de presso para a linha de sinais aumentado.

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

Assim, conscientes destas limitaes, prosseguiremos nosso estudo

aplicando agora o MTODO DE SEQNCIA MXIMA.
8.4 - MTODO DE SEQNCIA MXIMA DE CORTE DE SINAIS
Pode-se depreender que, em funo das limitaes do mtodo cascata, o
mtodo de seqncia mxima uma evoluo das tcnicas de programao.
Assim, percebemos que o mtodo se apresenta com as memrias em
paralelo e, praticamente, no limitando o nmero de grupos que se pode ter em um
programa.
No mtodo de seqncia mxima, cada passo do programa corresponde a
um grupo. Aqui importante frisar que o mtodo se apresenta em verses para
implementao pneumtica (ou PASSO-A-PASSO) e eletropneumtica que sero, ambas
por ns estudadas. Frise-se, ainda, que as aplicaes contemporneas dos mtodos de
elaborao de circuitos conduzem tendncia de solues com sinal eltrico e atuao
pneumtica desde que no se tenha condies de operao que a impeam (atmosfera
explosiva, por exemplo).
8.4.1 - LIGAO DAS VLVULAS - MTODO PNEUMTICO (PASSO-A-PASSO)

8.4.2 - LIGAO DAS MEMRIAS - MTODO ELETROPNEUMTICO

onde:
Kn
K(n-1)

memria atual (ou passo presente);

memria anterior (ou passo anterior);

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

K(n+1) memria seguinte (ou passo posterior);

Ym sada atual
importante observar que, a exemplo do mtodo pneumtico, aqui tambm
necessrio incluir uma condio de rearme, a fim de dar condies de partida primeira
memria.
8.4.3 - UMA OPO: SEQNCIA MXIMA COM CADEIA ESTACIONRIA

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9 - REGULAGEM DE VELOCIDADE EM
ATUADORES PNEUMTICOS
9.1 - INTRODUO
Em mquinas e dispositivos com atuao pneumtica surge, muitas vezes, a
necessidade de se regular as velocidades de avano e/ou de retorno do cilindro ou, ainda, a
velocidade de rotao de um motor pneumtico.
Esta necessidade pode surgir, por exemplo, para se ter controle sobre os
avanos na usinagem de peas ou, ento, sincronizar os movimentos dos atuadores. Para
que se faa a regulagem da velocidade, devemos regular o fluxo (vazo) de ar nos
atuadores, usando para tal vlvulas reguladoras de fluxo.
Atualmente, duas tcnicas so aplicadas a circuitos pneumticos:

regulagem do fluxo que entra no atuador (sistema meter-in);

regulagem do fluxo que sai do atuador (sistema meter-out).

9.2 - REGULAGEM PELO SISTEMA METER-IN
Neste sistema, a vlvula reguladora de fluxo restringe a vazo de ar que
entra no cilindro. Isto pode ocorrer tanto no seu curso de avano ou de retorno; isto :
a) Regulagem da velocidade de avano (meter-in).

b) Regulagem da velocidade de retorno (meter-in).

9.3 - REGULAGEM PELO SISTEMA METER-OUT

Aqui, a vlvula reguladora de fluxo restringe a vazo de ar que sai do
cilindro no seu curso de avano ou de retorno, formando uma espcie de colcho de ar
amortecedor; portanto, temos:
a) Regulagem da velocidade de avano (meter-out).

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

b) Regulagem da velocidade de retorno (meter-out)

Na prtica, verifica-se que, com o sistema meter-in, o avano ou o retorno

do atuador em condio de carga no se d de forma uniforme, mas sim, aos golpes. Isto
se deve ao fato de que o fluxo de ar que entra no atuador, em velocidades baixas, no
fornece presso suficiente para movimentar a carga (no esquecer que a compressibilidade
do ar elevada!).
Desta forma, a tendncia atual o emprego do sistema meter-out que, por
formar uma espcie de colcho de amortecimento, permite velocidades praticamente
uniformes, mesmo em condies de carga.
Na elaborao dos circuitos de regulagem, dependendo do nmero de vias
da vlvula direcional (4 vias ou 5 vias) e da tcnica de regulagem, utiliza-se vlvula
reguladora de fluxo unidirecional ou vlvula reguladora de fluxo simples.
9.4 - CIRCUITOS DE REGULAGEM TPICOS - SISTEMA METER-IN
9.4.1 - REGULAGEM DA VELOCIDADE DE AVANO (com vlvula 4/2 vias)
Nesta configurao, como as conexes do cilindro tm o mesmo escape
atravs da vlvula de comando (via R, no caso) deve-se fazer uso de vlvula reguladora
de fluxo unidirecional; isto :

9.4.2 - REGULAGEM DA VELOCIDADE DE RETORNO (com vlvula 4/2 vias)

O circuito tpico apresentado a seguir:

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

9.4.3 - REGULAGEM DA VELOCIDADE DE AVANO (com vlvula 5/2 vias)

Nesta configurao, embora as conexes do cilindro tenham escape
independente atravs da vlvula de comando (vias R e S, no caso), deve-se fazer uso
da V.R.F.U. pois, se usssemos uma V.R.F. simples, haveria a regulagem tambm no curso
de retorno. O circuito , portanto:

9.4.4 - REGULAGEM DA VELOCIDADE DE RETORNO (com vlvula 5/2 vias)

O circuito tpico apresentado abaixo:

9.5 - CIRCUITOS DE REGULAGEM - SISTEMA METER-OUT

Atualmente, as vlvulas de 4 vias pneumticas vm caindo em desuso. As
vlvulas de 5 vias, por possurem dois escapes independentes, uma para cada conexo dos

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

cilindro, no necessitam de funcionamento unidirecional da vlvula de fluxo quando

regulando a velocidade pelo sistema meter-out. Isto facilita sobremaneira as regulagens
de velocidade, minimizando os custos e tornando a instalao mais compacta.
A ttulo de comparao verifique o que ocorre nos circuitos seguintes:
9.5.1 - REGULAGEM DA VELOCIDADE DE AVANO
a) usando vlvula de 4/2 vias

b) usando vlvula de 5/2 vias

9.5.2 - REGULAGEM DA VELOCIDADE DE RETORNO

a) usando vlvula de 4/2 vias

PNEUMTICA E ELETROPNEUMTICA BSICA

b) usando vlvula de 5/2 vias

9.6 - CONCLUSO
As tcnicas de regulagem a serem utilizadas devem ser as mais confiveis,
seguras e menos onerosas o possvel. O projetista deve atentar, como vimos, para as
condies e tipos de carga, bem como as variaes de velocidade da mesma.
No demais alertarmos para o fato de que a tendncia atual o suso de
vlvulas de comando de 5 vias e, portanto, do sistema meter-out.