Cinemtica del rgido

La velocidad de un punto cualquiera de un rgido es:

En rototraslacin:

En rotacin pura:
vP = r

vP = vO + r

r= vP

vP
O

O
vO

vO

Todos los puntos pertenecientes a una recta paralela al eje

de rotacin, tienen, en cada instante, la misma velocidad
vA = vO + rA
A

rA
B

= vO + (rB + AB)

= vO + rB + AB =
= 0

rB

= vO + rB = vB
vO

Cualquier recta paralela a la direccin de puede

considerarse como eje de rotacin del movimiento
vP = vO + rP
vQ = vO + rQ

rQ

rQ
rP
O

vO

vQ = vO + (rP + rQ)
P

= vO + rP + rQ
= vP
vQ = vP + rQ

Movimiento rototraslatorio
alrededor de un eje paralelo al original, que pasa por el punto P, con la
misma velocidad angular y con la velocidad de traslacin dada por la
velocidad del punto P.
El movimiento del rgido est referido al punto P.

Hay infinitas posibilidades para describir un dado movimiento

rototraslatorio: cualquier recta paralela a la direccin de puede
ser considerada como eje de rotacin, con tal de aadir una
traslacin, dada por la velocidad de los puntos de ese nuevo eje de
rotacin.
Un movimiento rotatorio puro puede ser considerado un movimiento

rototraslatorio alrededor de un eje diferente, pero paralelo al original

Dado un movimiento rototraslatorio se desea encontrar un eje referido

al cual el movimiento puede ser considerado como una rotacin pura.

Se debe hallar algn punto X para el cual

vX = vO + rX = 0
Existen infinitos puntos con esta cualidad,
pero todos ellos pertenecen a la misma recta:
el eje instantneo de rotacin pura

Eje instantneo de rotacin pura

Puede encontrarse si se conocen las direcciones
de las velocidades de al menos dos puntos del
rgido contenidos en un plano perpendicular al
eje de rotacin
vA
A

90

B
90

vB

I= direccin que

Movimiento de rodadura de un cilindro sobre un plano

horizontal: el eje de rotacin se mueve paralelamente a s
mismo es suficiente analizar el campo de velocidades de
un plano cualquiera perpendicular a

Rodadura perfecta

Dinmica del rgido

Primera Ecuacin Cardinal

Segunda Ecuacin Cardinal

Fe = d P/dt = M aCM
6 ecuaciones escalares
6 grados de libertad

Rotoraslacin = traslacin + rotacin

Movimiento del CM

Moext = dLo/dt

MCMext = dLCM/dt

Rol fundamental
del punto de
aplicacin de las
fuerzas

Rotacin

CM

CM

El CM se mueve en lnea recta y su movimiento es independiente del

punto de aplicacin de la fuerza F

El CM del bolo sigue una trayectoria parablica y el momento angular de

spin (LCM) permanece constant, por ser MCMext =0
Se desprecia el rozamiento con el aire

CM

Una fuerza resultante no nula pero momento resultante nulo respecto al CM

Inversamente, existe un sistema de fuerzas con resultante nula pero con
momento resultante distinto de cero

Par de fuerzas o cupla

Par de fuerzas o cupla

Mo = r1 F + r2 -F = (r1 r2) F

-F

r1 r2

r2
CM

r1

Mdulo: Mo = F d
Direccin: perpendicular al plano que determinan r y F
Sentido: Regla de la mano derecha

Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo

Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo

z
LCM
lj

mi y mj: partculas
simtricas del rgido

CM

li

mj

xCM

mi

Ri

Velocidad de mi: vi = i (hacia adentro del pizarrn)

Mdulo: vi = i sen i = Ri
li CM= i = i mi

lj

CM=

Mdulo: li CM = mi Ri i
L CM = li CM = mi Ri i sen i = mi Ri
L CM = ( mi Ri

) = I CM

j j= j mi

I CM momento de inercia del rgido

L CM = I CM

donde:

CM

= mi Ri 2

-En este caso:

-el vector momento angular tiene la misma direccin y sentido que
-el eje de rotacin pasa por el centro de masa del cuerpo
y es un eje de simetra

Reemplazando en la 2 Ecuacin Cardinal:

MCMext = dLCM/dt = d(ICM )/dt = I CM d/dt = I CM

MCMext = I CM

Para un MCMext dado:

El momento de inercia es la resistencia que

ofrece un cuerpo a ser acelerado rotacionalmente

CM

I CM

Momento de inercia. Radio de giro

I CM = mi Ri 2
I = kg m2

Es frecuente expresar el momento de inercia de un cuerpo como:

Io = M k2

Donde: k= I/M es el radio de giro respecto al eje O

Ejemplo: el momento de inercia de una anillo homogneo con respecto a

un eje normal al plano del anillo y que pase por su centro de masa:
I CM = mi Ri 2 = R 2 mi = M R
En este caso

k=R

 MCMext = dLCM/dt

Conservacin de

si MCMext =0 LCM = I CM = cte

Crece

I CM

Decrece
Decrece

I CM

crece