Programacion de Robot Mitsubishi

A. Reconocimiento de equipo
Al realizar esta prctica el alumno tendr un conocimiento general del equipo de trabajo.

Robot Mitsubishi RV-2AJ (Fig. 1)

o Peso: 17 kg
o Capacidad de carga: 2 kg
o 5 grados de libertad
3 grados mayores
2 grados menores
o 3 motores (J1, J2 y J3)
50 W
o 2 motores (J5 y J6)
50 W

Controlador (Fig. 2)
o Controlador Melfa CR1-571

o Componentes Panel de operador (Fig. 2)

Interruptor POWER
Botn START
Botn STOP
Botn RESET

Botn EMG. STOP

Interruptor REMOVE T/B
Botn CHNG DISP
Botn END
Botn SVO ON
Botn SVO OFF
Pantalla STATUS NUMBER
Conector TB
Conector computador RS-232C
Interruptor MODE
Botones UP/DOWN

TP (Fig. 3)
o Componentes principales
Botones Controladores ejes (Fig. 3a)
Deadman switch (Fig. 3b)
Botn SVO ON / MOVE (Fig. 3c)
Botn ERROR RESET (Fig. 3d)
Selector DISABLE/ENABLE (Fig. 3e)

 Botn EMG. STOP (Fig. f)

B. Encendido/apagado seguro del Robot

I.

Conectar TP con controlador apagado

i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
vii.

El instructor debe estar presente durante la operacin del Robot

Ninguna persona deber encontrarse frente al brazo del Robot.
Confirmar que el controlador se encuentre apagado.
Conectar el conector del cable T/B al conector TB del controlador.
Asegurase que el interruptor REMOVE T/B del controlador no est presionado.
Posicionar el Selector DISABLE/ENABLE del TP en posicin ENABLE
Encender el controlador.

II.

Conectar TP con controlador encendido

i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
III.
i.
ii.
iii.
iv.
IV.
i.
ii.
iii.
iv.

Colocar el selector DISABLE/ENABLE del TP en posicin DISABLE

Asegurarse que el interruptor REMOVE T/B del controlador est en posicin retrada.
Conectar el conector del cable T/B al conector TB del controlador.
Presionar el interruptor REMOVE T/B del controlador (Debe quedar en posicin extrada). El LED
dejar a parpadear y se emitir una alarma sonora.
Posicionar el Selector DISABLE/ENABLE del TP en posicin ENABLE
Presionar el botn RESET del TP y/o controlador.
Desconectar TP con controlador apagado
Apagar controlador
Colocar el selector DISABLE/ENABLE del TP en posicin DISABLE
Presionar el interruptor REMOVE T/B del controlador (Debe quedar en posicin retrada).
Desconectar el cable T/B al conector TB del controlador.
Desconectar TP con controlador encendido
Colocar el selector DISABLE/ENABLE del TP en posicin DISABLE
Presionar el interruptor REMOVE T/B del controlador (Debe quedar en posicin retrada). El LED
comenzar a parpadear y se emitir una alarma sonora
Desconectar el cable T/B al conector TB del controlador 5 segundos despus de haber realizado el
paso anterior. El LED se apagar.
Apagar Controlador.
C. Manipular el Robot utilizando el TP

I.

Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o
controlador.
II.
Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina
i.
El TP deber estar conectado al controlador y este ltimo encendido.
ii.
El Selector ENABLE/DISABLE del TP deber encontrarse en posicin ENABLE
iii.
Paro de emergencia del TP y/o controlador debern estar deshabilitados
iv.
Presionar en el TP y/o controlador el botn RESET
III.
Comenzar a utilizar el robot en movimiento JOINT (movimiento individual del robot por cada uno de
sus grados de libertad)

i.
ii.

El robot deber estar habilitado (Seccin C-II)

Presionar el DEADMAN SWITCH en posicin intermedia (Este botn siempre debe estar en esta
posicin para poder manipular el robot).
iii.
Presionar botn SVO ON / MOVE (Este botn siempre deber estar presionado para poder
manipular el robot).
iv.
El alumno deber localizar presionar el botn JOINT (Fig. 4) en el TP y en pantalla visualizar la
posicin del robot de acuerdo a cada eje.

i.
ii.
II.
i.
i.
ii.
iii.
iv.

Presionar el botn SVO ON / MOVE y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes.
Comenzando con los ejes mayores (J1-J3) y pasando a los ejes menores (J5-J6)
Aumentar la velocidad de movimiento con el botn SVO ON / MOVE y los botones de incremento
de velocidad (Fig. 5). (El incremento aparecer en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)
Comenzar a utilizar el robot en movimiento XYZ (movimiento individual del robot por cada uno de
sus planos)
Presionar el DEADMAN SWITCH en posicin intermedia (Este botn siempre debe estar en esta
posicin para poder manipular el robot).
Presionar botn SVO ON / MOVE (Este botn siempre deber estar presionado para poder
manipular el robot).
El alumno deber localizar y presionar el botn XYZ (Fig. 6) en el TP y en pantalla visualizar la
posicin del robot de acuerdo a cada eje.
Presionar el botn SVO ON / MOVE y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes.
Comenzando con los ejes mayores (J1-J3) y pasando a los ejes menores (J5-J6)
Aumentar la velocidad de movimiento con el botn SVO ON / MOVE y los botones de incremento
de velocidad. (El incremento aparecer en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)
D. Conocer software RT

I.
II.

I.

Encender computadora asignada al Robot.

Seguir la siguiente ruta (Fig 7): START/ALL PROGRAMS/MELSOFT Application/ RT ToolBox/ RT
ToolBox

Al abrir el programa, aparecern dos ventanas. Una de ellas es la ventana principal del RT ToolBox (Fig
8) y la otra la ventana de comunicaciones del programa (Fig. 9)
II.
En la pantalla principal se despliegan las siguientes funciones
i.
Program Edit (Fig. 10): Permite crear y visualizar programas guardados en el Robot y/o PC.
ii.
Monitor (Fig. 11): En esta funcin se es posible observar el estado del Robot.

iii.
iv.

Parameter (Fig. 12): Muestra todos los parmetros del Robot.

Backup/Restore (Fig. 13): Permite al usuario hacer un respaldo de programas, archivos de sistema,
parmetros, etc. As mismo de restaurar el respaldo.

E. Crear y probar un programa utilizando RT y Controlador CR1-571

I.
i.
ii.

Crear un programa utilizando RT

Abrir funcin Program Edit del RT ToolBox
En la seccin de edicin de programa (Fig. 14) es donde se comenzar a teclear el cdigo de texto de
programacin.
i. Nmero de lnea. La secuencia de programacin inicia con un nmero de lnea por cada lnea de
programa. Es recomendable utilizar una secuencia de 10 en 10.
ii. Comandos. Los comandos van despus de los nmeros de lneas. Es necesario colocar un espacio
entre el comando y el nmero de lnea.

MOV [Posicin]. Al ejecutar este comando, el robot realiza una

interpolacin de la posicin original a la posicin destino asignado.

1.
2.

3.

4.

5.
6.
7.
8.

9.
10.
1.
2.
3.

El movimiento podr realizar algn arco durante su interpolacin. Ej. MOV P1

MVC [Pos1, Pos2, Pos3]. En este comando, el robot realiza un movimiento de interpolacin circular,
completando una circunferencia tomando en cuenta la siguiente secuencia. Ej. MVC P1, P2, P3:
Pos1. Punto inicial de la circunferencia.
Pos2. Punto transitorio intermedio de la curvatura del crculo.
Pos3. Punto transitorio de la curvatura del crculo.
MVR [Pos1, Pos2, Pos3]. El robot realizar un movimiento de interpolacin circular, completando un
arco delimitado por los puntos asignados. Ej. MVR P1, P2, P3
Pos1. Punto Inicial del arco.
Pos2. Punto intermedio dentro de la curvatura del arco.
Pos3. Punto final del arco.
MVR2 [Pos1, Pos2, Pos3]. El robot realizar un movimiento de interpolacin circular, completando un
arco delimitado por dos puntos y tomando un tercero como punto de referencia de curvatura.
Ej. MVR2 P1, P2, P3
Pos1. Punto inicial del arco.
Pos2. Punto final del arco.
Pos3. Punto de referencia para curvatura del arco.
MVS [Posicin]. El robot realizar una interpolacin lineal del punto original al punto destino. Ej. MVS
P1.
HOPEN [No]. Abre el gripper asignado del robot. En este caso, slo existe un gripper en el robot, por lo
tanto siempre ser 1. Ej. HOPEN 1
HCLOSE [No]. Cierra el gripper asignado del robot. En este caso, slo existe un gripper en el robot, por
lo tanto siempre ser 1. Ej. HCLOSE 1
OVRD [Valor]. Controla la velocidad de movimiento del robot, siendo 100 el 100% de velocidad y 0 el
0%. Este comando se inserta una lnea antes del movimiento al cual se desea cambiar la velocidad. Es
importante sealar que todos los movimientos que se encuentran bajo esta lnea sern afectados, sino es
que se presenta el mismo comando con otro porcentaje de velocidad. Ej. OVRD 75, el robot se mueve al
75% de su velocidad.
DLY [Valor]. El programa espera una cantidad de tiempo (en segundos) para realizar la siguiente
instruccin. Ej. DLY 1, el robot espera 1 segundo.
END. Marca el fin del programa, debe ser la ltima lnea.
ii. Grabacin de puntos.
En la seccin de Posiciones (Fig. 15) del Program Edit se debe realizar lo siguiente para asignar
puntos.
Presionar el botn que dice Add y aparecer la ventana de Variables de Posicin (Fig. 16)
El campo de Name asignar el nombre del punto. Ej. P1.

4. Con el TP llevar el robot al punto deseado.

5.. Despus presionar el botn Curren Position Load y los campos con los valores de los ejes se cargarn
de acuerdo a la posicin en que se encuentra el robot. Estos campos tambin pueden ser llenados
manualmente por el usuario.
6. Una vez que se han colocado las posiciones deseadas se le da click en Add. Se cerrar la ventana y se
volver a la ventana de Program Edit ya con el punto grabado.

i.
ii.

Una vez capturado el cdigo el programa (Fig. 17), se sigue la ruta File/Save as en la ventana
de Program Edit o dando nicamente click sobre el cono de Save as en la misma ventana.

Aparecer una ventana que preguntar al usuario si desea guardar el programa en el robot o el
PC (Fig. 18).
iii.
Automticamente se compilar el programa y se notificar si existen o no problemas de sintaxis
(Fig. 19).
iv.
Si no existen problemas, se da Ok en la ventana que aparezca y posteriormente
aparecer la ventana para salvar el programa dentro del robot (Fig. 20) En esta ventana
es necesario que se seleccione la casilla Program External Variables. Nota: El nombre
del programa deber contener mximo 4 caracteres.

I.

Correr un programa utilizando el Controlador.

El robot no debe estar en falla.
Los botones de Emergency Stop del TP y controlador debern estar
deshabilitados.
iii.
El selector DISABLE/ENABLE del TP deber estar en posicin DISABLE
iv.
El selector TEACH del controlador deber estar en Auto (Op.).
v.
Presionar el botn CHNG DISP del controlador hasta que en pantalla aparezca
P.nombre_programa.
i. Para buscar el programa deseado en el controlador, se utiliza los selectores UP
y DOWN.
vi.
Presionar el botn CHNG DISP del controlador hasta que en pantalla aparezca
o.velocidad y con los selectores UP y DOWN ajustar la velocidad deseada.
vii.
Presionar el botn SVO ON
viii.
Presionar el botn START (El robot comenzar a ejecutar el programa sealado
ix.
Presionar el botn END (Si no se presiona este botn, el programa se cicla
indefinidamente).
i.
ii.