Um Simulador em Tempo Real para Manejo do Solo na

Agricultura de Preciso
Tlio Quixabeira Milhomem, Luis Godinho Jnior, Madianita Bogo, Gonzalo lvaro
Vazquez Fernandez
Curso de Sistemas de Informao Centro Universitrio Luterano de Palmas (CEULP)
Palmas, TO, Brasil
quixabeira@ulbra-to.br, lgodinhojr@uol.com.br, mbogo@ulbra-to.br,
gonzalo@ulbra-to.br

Resumo. Este artigo apresenta uma aplicao em tempo real na agricultura

de preciso, no qual proposta a implementao de um simulador para
controle espacial e temporal na aplicao de fertilizantes e manejo do solo. A
aplicao ser executada sobre o sistema operacional RT-Linux..

1 Introduo
Atualmente, a utilizao de aplicaes em tempo real um importante campo de estudo, tanto
no meio acadmico quanto em empresas comerciais. Esse tipo de aplicao cada vez mais
comum em situaes que necessitam de restrio temporal, como: programas hospitalares,
controle de trfego areo, trens, metrs, agricultura, sistemas de navegao, controladores
inteligentes embutidos, entre outros [Farines et al. 2000].
A agricultura de preciso surgiu da crescente necessidade do aumento da produo e da
otimizao da agricultura. Atravs de observao, pesquisa e anlise, obtm-se informaes
dos fatores que causam a variabilidade entre cada rea do solo, possibilitando um melhor
conhecimento do campo de produo, auxiliando na tomada de decises e com isso
conseguindo resultados uniformes [Cappelli, 2001].
Esse artigo aborda uma aplicao em tempo real, que executar sobre o sistema operacional
RT-Linux, utilizada para controle espacial e temporal da aplicao de fertilizantes, para a
preparao do solo em uma determinada rea. Como no h disponibilidade de equipamentos
para efetuar os testes na prtica, a proposta construir a ferramenta e efetuar simulao das
entradas de informaes pelo GPS e equipamento de vazo de insumos.
O presente trabalho est divido da seguinte forma: a seo 2 introduz o conceito de tempo
real, apresentando uma noo geral sobre o assunto; a seo 3 apresenta uma abordagem
geral sobre o sistema operacional de tempo real RT-Linux; a seo 4 trata da agricultura de
preciso, enfocando seu campo de atuao e suas principais vantagens; a seo 4 descreve a
implementao de um simulador em tempo real para o manejo do solo, descrevendo seu
funcionamento bsico.

2 Tempo Real
Sistemas de Tempo Real diferem dos sistemas convencionais, no Tempo Real, por
possurem um conjunto mnimo de primitivas, que fazem com que os processos sejam
executados instantaneamente. No mbito da vida cotidiana, as aplicaes em tempo real mais
presentes esto no campo das telecomunicaes e nas aplicaes multimdia. A utilizao
desse tipo de aplicao, porm, se torna cada vez mais importante em outras reas. A rapidez
de clculo visa ao melhor desempenho de um sistema computacional, minimizando o tempo de
resposta mdio de um conjunto de tarefas.
O uso de sistema operacional de tempo real indicado para controle ou monitoramento de
sistemas fsicos, dispositivos como: um motor, um telescpio, ou qualquer outro instrumento
de caracterstica eletrnica ou eletro-mecnica [Lara, 2002].
Existem trs tipos de sistemas de tempo real: [Farines et al. 2000]
?? Hard sistemas nos quais os intervalos devem ser rigidamente respeitados.
?? Soft - sistemas em que pequenos atrasos no comprometem totalmente o resultado
final.
?? Firm - sistemas nos quais o resultado fica um pouco degradado em virtude de
pequenos atrasos.

3 RT Linux
O RT Linux (Real Time Linux) consiste em um sistema operacional no qual o seu ncleo
(kernel) trabalha de forma integrada com o ncleo de sistemas operacionais Linux
convencionais. Esse sistema uma variao do Linux, sendo acrescentado o suporte
execuo de sistemas de tempo real [Ripoll, 1998].
Um sistema considerado de tempo real quando executado considerando restries de
tempo [Lara, 2002], por isso, no RT Linux os processos que realizam tarefas em tempo real
tm maior prioridade em relao aos demais processos que esto executando na mquina,
sendo que processos comuns sero executados apenas quando no existirem tarefas de
tempo real para serem concludas.
Para reduzir as modificaes no ncleo convencional, o ncleo tempo-real foi implementado
com uma emulao de hardware para controle de interrupo. Desta forma, quando o Linux
desabilitar as interrupes, o software emulador ir enfileirar as interrupes que foram
passadas pelo ncleo tempo real [Figueiredo, 2002]. Conforme ilustrado na Figura 1.

Figura 1. Kernel do RT Linux [Figueiredo, 2002]

O RT Linux esta sendo utilizado cada mais, e a divulgao que vem sendo feita sobre este
(kernel) no deixa duvida do sucesso que far em um futuro prximo, principalmente por ser
free (software livre).

4 Agricultura de Preciso
Na agricultura cada vez maior a necessidade do aumento da capacidade de produo. Esse
aumento vem sendo conseguido com a mecanizao das lavouras, com a utilizao de novas
tcnicas e com a agricultura em grande escala.
Normalmente as reas utilizadas para plantios so trabalhadas de forma homognea, utilizando
a mdia de toda a rea como base para aplicao de insumos fertilizantes, defensivos, gua,
entre outros. Assim, a mesma formulao e quantidade de insumos utilizada para toda uma
grande rea de solo, desconsiderando as particularidades de cada parte [Fundao ABC,
2000].
A agricultura de preciso busca enfocar a variabilidade espacial e temporal de determinadas
reas do solo, trabalhando com as necessidades de manejo, insumos e culturas do solo, de
cada uma dessas reas, durante todo o processo de produo. Para isso necessria a
utilizao de novas tecnologias avanadas, para a obteno e interpretao de grande
quantidade de informaes sobre o processo produtivo. Sendo assim, as necessidades
especficas de cada parte do solo, dentro de uma grande rea, podero ser atendidas
[Cappelli, 2001].
As principais motivaes para a utilizao da agricultura de preciso so:
?? preservar do meio ambiente, pois a aplicao de insumos ser direcionada, sendo que
sero verificados as quantidades e os locais corretos, evitando danos ambientais por
excesso de adubao;
?? aumentar a margem de lucro, evitando desperdcios na aplicao dos insumos,
principalmente fertilizantes e agroqumicos.
A Figura 2 mostra as etapas do ciclo da agricultura de preciso.

Figura 2. Ciclo da Agricutura de Preciso [ABC 2002]

4.1 Mapeamento do Solo

O mapeamento do solo realizado atravs da coleta de amostras ou de observao de
fenmenos, de modo sistemtico e geo-referenciado [Fundao ABC, 2000].
pelo mapeamento do solo, a partir de informaes obtidas por aparelhos e sensores, em
tempo real ou no, que sero determinadas a melhor dosagem de insumos, gua e outros, em
posies especficas do solo. Assim, existe um mapa com informaes coletadas, contendo os
valores quantitativos de cada posio, conforme a aplicao a ser efetuada.

5 Um Simulador em Tempo Real para o Manejo do Solo

Como forma de demonstrar a eficincia do processamento em tempo real, propomos a
implementao de um simulador que poder ser aplicado em vrias situaes do manejo do
solo, como, por exemplo, a aplicao de fertilizantes. Esse simulador ser executado sobre o
sistema operacional RT-linux e trabalhar com dados obtidos anteriormente da base
Cartogrfica Oficial (IBGE) via mesa digitalizadora.
Inicialmente ser efetuado um mapeamento do solo, com as posies representadas em
coordenadas x e y, e suas respectivas resolues1, que indicam a localizao do trator ou
outra mquina agrcola, dentro da rea a ser trabalhada, como mostra a Figura 3.
y

Distncia entre cada ponto X e Y.

Figura 3. Mapa do solo com posio em coordenadas [ABC 2002]

Os dados do mapeamento sero armazenados em um arquivo tipo texto, indicando a situao

especfica do solo, de cada posio da rea mapeada, com suas particularidades, e no como
um todo. Outro arquivo texto armazenar os indicadores de insumos necessrios para as
situaes possveis.
O simulador ir efetuar a leitura de arquivos tipo texto, onde estaro representadas as
posies geogrficas, ndices agronmicos e o tamanho da abertura de vazo do produto, que
indica a quantidade necessria de insumo que dever ser aplicada em cada parte do solo.
Como exemplo do simulador utilizaremos a aplicao de fertilizantes, na qual levado em
considerao o levantamento do PH do solo, realizado por especialistas da rea. Assim, ser
possvel avaliar a necessidade especfica de adubao para cada rea do mapa, atravs da
anlise da posio nas coordenadas x, y, como mostrado na Figura 4.
y

PH solo
Baixo (<6 mg/dm)
Mdio (16 - 40 mg/dm)
Alto (>80mg/dm)

Figura 4. Mapa PH do solo [ABC 2002]

A aplicao far a simulao atravs da leitura contnua de um arquivo com a posio das
coordenadas, simulando o caminho percorrido por um trator equipado com um aparelho de
GPS2 e com um notebook contendo a aplicao em Tempo Real.
A Figura 5, mostra o formato do arquivo que conter as coordenadas, no qual a primeira
coluna representar os valores de X, e a segunda coluna os valores de Y.

INFO_END
783932.750369

8853355.403367

783988.033885

8853330.739064

784003.533787

8853278.219182

784009.255450

8853200.566191

784009.787353

8853142.925926

784037.822257

8853087.990100

784051.004793

8853015.403399

784021.415689

8852967.571157

END

Figura 5. Arquivo com as coordenadas X e Y

A Figura 6 mostra o exemplo do arquivo texto que conter o cabealho com os seguintes
dados:
?? nmero de colunas;
?? nmero de linhas;
?? posies X1 e Y2, que marcam o incio e o fim da grade nas coordenadas X,
Y, com suas respectivas resolues;
?? um valor impossvel de acontecer (campo nodatavalue representa um ndice
agronmico nulo);
?? incio do ndice agronmico (INFO_END) ;
?? trmino do ndice agronmico (END).

Sistema de Posicionamento Global um sistema de navegao baseado em satlites, que fornece as

coordenadas geogrficas (longitude, latitude e altitude), de qualquer ponto localizado na terra.

// <ncols> <nlins> <X1> <Y2> <resX> <resY> <nodatavalue>

40 28 780000.000000 8866000.000000 1000.000000 1000.000000 3.400000000e+037
INFO_END
368.620331 320.000000 422.210175 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 623.552917
600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 0.000000
0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
0.000000 0.000000 314.574524 320.598480 329.999664 331.547760 311.972961 280.000000 280.000000
280.000000 280.000000 504.154602 543.462952 581.737061 600.000000 600.000000 631.174377 600.000000
600.000000 625.664185 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000
600.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 280.000000 311.737488 317.277924 318.084595 280.000000
280.000000 280.000000 280.000000 290.601807 528.428101 600.000000 600.000000 600.000000 631.082642
641.735352 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000 600.000000
600.000000 600.000000 600.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000
0.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000
280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000 280.000000
END

Figura 6. Arquivo com dados da grade do solo

Efetuando uma leitura no arquivo que representa o caminho do trator, Figura 5, o simulador
obter as coordenadas X e Y, e verificar o ndice agronmico para a rea em questo,
fazendo uma pesquisa no arquivo com a grade do solo, Figura 6. De posse da posio e do
ndice agronmico, efetuar a comparao com a posio informada pelo GPS, para
encontrar o ndice agronmico da rea em questo, atravs de uma comparao entre o
ndice obtido e a quantidade apresentada no arquivo que possui os valores para a abertura
dos bicos de vazo, Figura 7. Por fim, o simulador envia o sinal para o controlador dos bicos,
informando a abertura necessria para o local atual.
<indice_inicial>

<indice_final>

<abertura>

280.000000

370.000000

371.000000

450.000000

451.000000

540.000000

541.000000

640.000000

Figura 7. Arquivo com valores para abertura dos bicos de vazo

A simulao ser visualizada na tela, que apresentar uma grade de linha por coluna conforme
os dados do arquivo da Figura 6, na qual um sinal se deslocando representar o trator em
movimento, e ao lado da grade uma legenda informar a abertura do bico de vazo.

6 Consideraes Finais
Neste trabalho foram apresentados alguns conceitos sobre o processamento de tempo real,
seu funcionamento, reas de aplicao e, por fim, foi descrita uma proposta de uma aplicao

prtica. Tambm foi mostrada a oportunidade de integrao entre a engenharia agrcola e a

informtica para a aplicao de novas tecnologias para a agricultura.
Como resultado dos estudos, observamos que aplicaes de processamento em tempo real e
a utilizao da agricultura de preciso vm crescendo gradativamente e podem beneficiar os
resultados da produo agrcola, para melhor aproveitamento dos recursos.
Mesmo assim, uma das dificuldades encontradas em pesquisas nessa rea a falta de
equipamentos para a coleta de informaes na utilizao de processamento em tempo real.
Por isso, o simulador apresentado nesse trabalho foi projetado para demonstrar os benefcios
desse tipo de aplicao e a importncia de estudos nessa rea, dando uma idia de como
seria realizado o processo, sem a utilizao de equipamentos caros para isso.
Futuramente, com a aquisio de equipamentos prprios, essa aplicao poderia ser
modificada e utilizada na prtica, e no apenas como um demonstrativo.

Referncias
[Farines et al. 2000] Farines, Jean-Marie and Fraga, Joni da S. and Oliveira, Rmulo S.
Sistemas de Tempo Real, Escola de Computao, So Paulo, 2000.
[ABC, 2000] ABC, Fundao. Agricultura de Preciso, http://www.fundacaoabc.
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[Cappelli, 2001] Cappelli, Nelson Luis. Agricultura de Preciso - Novas Tecnologias para o
processo
produtivo,
http://www.inf.urfgs.br/pos/SemanaAcademica/
Semana99/joseotavio/joseotavio.htm, acessada em Setembro, 2002.
[Figueiredo, 2002] Figueiredo, Jos Otvio Coutinho. Comunicao de grupo confivel em
tempo-real para o sistema operacional RT-Linux,
http://www.inf.ufrgs.br/pos/
SemanaAcademica/Semana99/joseotavio/joseotavio.htm, acessada em Setembro, 2002.
[Ripoll, 1998] Ripoll, Ismael. KU Real Time Linux,
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http://www.tldp.org/

[Lara, 2002] Lara, Natalina. Sistemas de Tempo Real, http://www.inf.uri.com.br/

formandos /natalina.htm, acessada em Setembro, 2002.