jose alfredo santos ramirez

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Tipos de brazos manipuladores, caractersticas y aplicaciones.

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales
o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que
es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que
para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones
mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto
occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse
de acuerdo a la hora de determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha
ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.

Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de
elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o
eslabones, conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada
dos eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje

solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.

Distintos tipos de articulaciones de un robot

a) lineal,
b) rotacionales

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El conjunto
de eslabones y articulaciones se denomina
cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada
eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente
al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se
suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final
queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal
o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una
herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del
elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos

categoras:

pinzas (gripper)
herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto,

normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo
de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems
de los mtodos mecnicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o ms
dedos. Estos mtodos suplementarios
incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y
cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en

aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna
operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En
cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca
del robot para realizar la operacin.

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A los manipuladores robticos se les suele denominar

tambin brazos de robot por la analoga que se puede
establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo
humano.

Semejanza de
un brazo
manipulador
con la
anatoma
humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que
son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin
en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par
eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero
una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

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Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es

preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro

punto) respecto de un sistema de coordenadas
externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos
actuadores aplican sus fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo

exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y
momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores
y a la carga transportada por el elemento terminal.

Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos

de los robots industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.

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Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot,

dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora
de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado
y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de
las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos
del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica
del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede
situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador
y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots
de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin
de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Configuracin
geomtrica
cartesianos

tipo cantilever

Estructura
cinemtica

Espacio de
trabajo

Ejemplo

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tipo prtico

cilndrico

polar

esfrico

SCARA

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CARACTERISTICAS:

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APLICACIN:
la aplicacin de la teora de robots manipuladores a la biomecnica el brazo
humano. En particular se utiliza el concepto de manipulabilidad y se propone como
el criterio que optimiza el brazo humano para realizar tareas donde se requiere poca
fuerza

FUENTES
Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago
Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual,
Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid II.
Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.
Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/msp/florencia_y_an/capitulo2.pdf