02/03/2016

Clase 02 MECANISMOS
GENERALIDADES
Juan Jos Roberto Parada Gomez
Ingeniero Mecnico UFPS
Msc Mantenimiento Industrial - UNET

2.1INTRODUCCIN AL ESTUDIO
DE MECANISMOS
Mecanismos es la parte del diseo mecnico que se interesa
en el diseo cinemtica de los mecanismos articulados,
levas, engranes y trenes de engranajes.
El diseo cinemtica se ocupa de los requerimientos de
movimiento sin abordar los requerimientos de fuerzas.

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA VILLA DEL ROSARIO

FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
INGENIERA MECATRNICA
DISEO DE ELEMENTOS MECNICOS

2.2 MECANISMO Y MAQUINA

Mecanismo:
Es
una
combinacin
de
cuerpos
rgidos o resistentes formados
de tal manera y contados de
tal forma que se mueven
unos sobre otro con un
movimiento relativo definido.
Maquina: es un mecanismo o
conjunto de mecanismos que
transmiten fuerza desde la
fuente de energa hasta la
resistencia que se debe
vencer.

2.3 MOVIMIENTO
En el estudio de los mecanismos es necesario definir los
distintos tipos de movimientos producidos por estos
mecanismos
MOVIMIENTO PLANO
Traslacin,
Rotacin, y
Combinado (Rotacin y traslacin)
MOVIMIENTO HELICOIDAL
MOVIMIENTO ESFRICO
MOVIMIENTO ESPACIAL

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2.3.1.1 Movimiento Plano

(Traslacin)

Ejemplo 1 Traslacin Rectilnea

Ejemplo 2 Traslacin Curvilnea 1

Ejemplo 2 Traslacin Curvilnea 2

Ejemplo 2 Traslacin Curvilnea 3

2.3.1.2 Movimiento Plano

(Rotacin)

Cuando todos los puntos de un cuerpo rgido

generan lneas paralelas entre si se supone que
el cuerpo genera una traslacin.
1. TRASLACIN RECTILNEA: Todos los puntos
del cuerpo se mueven en trayectorias de lneas
rectas paralelas. Si el cuerpo se mueve hacia
atrs y hacia adelante se dice que es un
movimiento reciprocarte.
2. TRASLACIN CURVILNEA: Las trayectorias
de los puntos son curvas paralelas a un plano
fijo.

Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene

movimiento plano permanece a una distancia
constante de un eje fijo que esta perpendicular
al plano del movimiento, el cuerpo tiene un
movimiento de rotacin. Si el cuerpo tiene un
movimiento de vaivn en un ngulo dado se
dice que el cuerpo oscila.

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Movimiento Plano (Rotacin y

Traslacin)

Ejemplo 3 Rotacin

En muchas aplicaciones el movimiento del cuerpo

rgido es una combinacin de los dos
movimientos anteriores una rotacin y una
traslacin.

2.3.2 MOVIMIENTO HELICOIDAL

Cuando
un
cuerpo
rgido se mueve de
manera que cada
punto del mismo tiene
un movimiento de
rotacin alrededor de
un eje fijo y al mismo
tiempo
tiene
una
traslacin paralela al
eje, se dice que el
cuerpo
tiene
un
movimiento
helicoidal.

2.3.3 MOVIMIENTO ESFRICO

Cuando un cuerpo rgido
se mueve de tal
manera que cada
punto del cuerpo tiene
movimiento alrededor
de un punto fijo en
tanto que permanece
a
una
distinta
constante del mismo,
el
cuerpo
tiene
movimiento esfrico.

2.3.4 MOVIMIENTO ESPACIAL

Si

un cuerpo tiene
movimiento
de
rotacin alrededor
de tres ejes no
paralelos
y
de
traslacin en tres
direcciones
independientes, se
dice que tiene un
movimiento espacial
general.

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2.4 CICLO, PERIODO Y FASE DE

MOVIMIENTO

2.5 PARES

Ciclo:
Cuando las partes de un mecanismo han pasado por
todas las posiciones posibles que pueden tomar
despus de haber iniciado su movimiento.
Periodo:
Tiempo requerido para realizar un ciclo de movimiento.
Fase de Movimiento:
Son las posiciones relativas simultaneas de un
mecanismo en un instante dado durante un ciclo.

Se llaman pares a las formas geomtricas mediante las

cuales se unen dos miembros de un mecanismo de
manera que el movimiento relativo entre ambos sea
consistente.
Par Inferior: la unin o articulacin mediante la cual se
conectan dos miembros con un contacto superficial tal
como la unin de un perno.
Par Superior: es la conexin que ocurre en un punto a lo
largo de una lnea tal como ocurre en un rodamiento de
bolas o entre dos dientes de engranes.
Par de giro o revoluta: Es un par que solo permite
rotacin relativa
Par deslizante: Un par que permite solo deslizamiento.

Cual corresponde?

2.6 ESLABN O CADENA

Un eslabn en un elemento rgido que
tiene dos o mas pares o elemento de
acoplamiento, por medio de los cuales se
conecta con otros eslabones, con el fin de
trasmitir fuerza o movimiento.
Un eslabn puede tener dos, tres o mas
elementos.

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2.7 INVERSIN
Si

se permite mover el
eslabn que originalmente
estaba
fijo
en
un
mecanismo y se fija otro
eslabn, se dice que el
mecanismo se invierte. La
inversin
de
un
mecanismo, no cambia el
movimiento
de
sus
eslabones entre si, aunque
si cambia el movimiento
absoluto
(relativo
al
eslabn fijo)

2.8 MOVILIDAD O NUMERO DE

GRADOS DE LIBERTAD.
La movilidad de un mecanismo es el
numero de grados de libertad que posee.
Una definicin equivalente de movilidad es
el numero mnimo de parmetros
independientes
requeridos
para
especificar la posicin de cada uno de los
eslabones de un mecanismo.

Parmetros:
Caso 1
yp, xp,
3 grados de libertad.
Caso 2
yp1, xp1, 1
yp2, xp2, 2
6 grados de libertad.
Caso 3
yp1, xp2, 1, 2
4 grados de libertad.

La ecuacin de Grubler
La movilidad total del sistema esta dada por la
ecuacin:
M = 3(n-1) -2f1 f2
Donde:
M = Movilidad o numero de grados de libertad.
n = Numero total de eslabones.
f1 = Numero total de uniones de un grado de
libertad.
f2 = Numero total de uniones con dos grados de
libertad.

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Ejemplos.
Determine la movilidad de los siguientes mecanismos
mostrados:

Solucin 1:
n=4
f1 =4
f2 =0
M = 3(4-1)- 2(4) -0 = 1

Solucin 2:
n=3
f1 =2
f2 =1
M = 3(3-1)- 2(2) -1 = 1

2.9 TRANSMISIN DE MOVIMIENTO

El movimiento se puede transmitir de tres
formas:
(a)Contacto directo entre dos miembros
tales como una leva y un seguidor.
(b)Por medio de un eslabn intermedio o
biela.
(c)Por medio de un conector flexible como
una banda o cadena.

Trazar los radios OP

La

siguiente relacin de velocidades angulares esta

determinada para el caso de dos miembros en contacto
directo. En la siguiente figura se muestra una leva (2) y
el seguidor (3) en contacto en el punto P.
Trazar los ejes normal y tangencial al
punto de contacto

Consideraciones:
1. La lnea NN se conoce
como la lnea normal,
lnea de transmisin o
lnea de accin.
2. La lnea TT se conoce
como la lnea tangente.
3. La velocidad del punto P en el cuerpo 2 esta representada
por el vector PM2 y la velocidad del punto P en el cuerpo
3 por el vector PM3 asi:

Esto es debido a que tanto la leva y el seguidor son

elementos rgidos y deben permanecer en contacto.

4.

Sealar los vectores velocidad

La direccin del vector PM2 es perpendicular al radio

O2P y en sentido que otorga la velocidad angular w que
para el caso es w2.

A partir de este vector podemos determinar la velocidad

lineal de un punto que se mueve a lo largo de la lnea de
accin con la relacin V = R*W donde; radio R y w es la
velocidad angular del radio R.
En los mecanismos de contacto directo es frecuente
calcular la velocidad de deslizamiento, que es la
diferencia vectorial entre las componentes tangenciales
de las velocidades de los puntos de contacto.

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Esta diferencia esta dada

por la distancia t2t3
debido
a
que
las
componentes estn en
direccin opuesta, si t2 y
t3 estn en la misma
direccin se restan.
Si el punto de contacto P
esta sobre la lnea de
centros O2O3, entonces
los vectores PM2 y PM3
sern iguales y estarn en
la misma direccin, las
componentes tangenciales
sern cero y la velocidad
de deslizamiento tambin.

La velocidad angular se expresa as:

En consecuencia de lo anterior, los dos cuerpos tienen

un movimiento de rodamiento puro y se puede decir que
la condicin de rodamiento puro es que el punto de
contacto se encuentre en la lnea de centros.
Es posible determinar una relacin en las velocidades
angulares de dos miembros. Desde O2 y O3 trace
perpendiculares a la normal comn tocndola en e y f.

Finalmente, con la norma comn intersecando la lnea

de centros en K, los tringulos O2Ke y O3Kf tambin son
semejantes; en consecuencia:

La relacin de las velocidades angulares son:

Por equivalencia de tringulos se observa que:

PM2 y O2Pe adems PM3 y
O3Pf
son
tringulos
semejantes, entonces la
formula queda:

Para elementos con transmisin de movimiento por

bielas y conectores flexibles, la relacin de velocidades
esta dada por:

Nota Importante:
Para un par de superficies curvas en contacto directo,
las
velocidades
angulares
son
inversamente
proporcionales a los segmentos en que se corta la lnea
de los centros mediante la norma comn. De aqu se
deduce que para tener una relacin constante de
velocidades angulares, la norma comn debe intersecar
la lnea de los centros.

Problemas propuestos
2.1 (a) Si w2 = 20 rad/min,
calcule la velocidad
angular del eslabn 3
para
el
siguiente
mecanismo, (b) Calcule
el ngulo mximo y
mnimo del seguidor
con la horizontal.

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2.2 Para el siguiente mecanismo mostrado en la figura,

determine VB y w4:

2.3 Determine la movilidad de los siguientes mecanismos:

MUCHAS GRACIAS POR SU

ATENCIN
HASTA UNA PRXIMA
OPORTUNIDAD.
Bibliografa:
Mecanismos y Dinmica de Maquinaria / Hamilton H. Mabie
Charles F. Reinholtz / Segunda Edicin
mttounipamplona@gmail.com

ING. ROBERTO PARADA