Curvas en el espacio

Sea f ( t ) una funcin vectorial de una variable escalar t:

f ( t ) = f ( t ) i + f ( t ) j + f ( t ) k
1

Entonces para cada valor de t existe un vector de posicin dado por:

r = xi + yj + zk
Cuyo punto inicial est en el origen de coordenadas dado y cuyo punto final especifica
un punto p del espacio. Cuando t vara, se dice que P se mueve en una trayectoria
curva. As por la definicin de igualdad de vectores:

x = f1 ( t ) ; y = f 2 ( t ) ; z = f3 ( t )

Estas ecuaciones se llaman ecuaciones paramtricas de la curva C en el espacio

con t como parmetro.

Sea P un punto de una curva
C para el cual f = f ( t ) y Q el punto que corresponde a

R
f ( t + t ) , entonces: lim
= f ' ( t ) donde R = f ( t + t ) f ( t ) es decir R es el vector
t0 t

resultante de PQ. As f ' ( t ) es un vector tangente a la curva espacial C en P.

P
Q

Una regla prctica para hallar la direccin de la resultante,

solamente para el caso de vectores de posicin, es que
esta resultante siempre estar dirigida hacia el vector de
posicin positivo.


Un punto ti en una curva en el espacio C se llama punto singular de C si f ' ( t ) = 0
de otro modo, se llama punto no singular.
La direccin de la curva en el espacio C en un punto P, es la del vector tangente a C
en P. Una funcin vectorial suave es una funcin vectorial que tiene una derivada
continua y no tiene puntos singulares.
Diferenciacin de vectores
Las reglas de diferenciacin de funciones vectoriales son similares a las
correspondientes, para funciones escalares, con una excepcin, para diferenciar el
producto vectorial (cruz) de funciones vectoriales debe conservarse el orden de los
factores, porque el producto cruz no es una operacin conmutativa.

A
t
,
B
t
y
C
Si ( ) ( )
(t ) son funciones vectoriales diferenciables, adems se tiene que

( t ) y ( t ) son funciones escalares diferenciables, entonces las reglas de

diferenciacin que cumplen estas funciones son:

d
d

A ( t ) + B ( t ) = A' ( t ) + B' ( t )
( t ) A ( t ) = ' ( t ) A ( t ) + ( t ) A' ( t )
1.2.dt
dt

d
3. A ( t ) B ( t ) = A' ( t ) B ( t ) + A ( t ) B' ( t )
dt
4.-

d
A ( t ) B ( t ) = A' ( t ) B ( t ) + A ( t ) B' ( t )
dt

Regla de la cadena para funciones vectoriales

Si t es una variable de una funcin A ( t ) pero se tiene tambin que t es una funcin

de una variable s por tanto t = g ( s ), as la regla de la cadena se aplica de la siguiente

manera:

d
A
g
s
dA ( t )
( ) = dA ( t ) dt = dA ( t ) dg ( s )
=
ds
ds
dt ds
dt
ds
Derivadas de funciones vectoriales de mas de una variable

Una funcin vectorial f de dos variables u y v asigna a cada punto ( u,v ) de alguna

regin un vector nico f ( u,v )

En un sistema coordenado rectangular que sea dependiente de tres variables u,v y w

f
la funcin ( u,v, w) se representa como:

f ( u,v, w) = f1 ( u,v, w) i + f 2 ( u,v, w) j + f3 ( u,v, w) k

Donde las componentes f1 , f 2, f3 son funciones
escalares dependientes de las variables

u,v y w. La derivada parcial fu del vector f se define por:

f
fu =
u


De modo similar, definimos las derivadas parciales de f con respecto a v y w, as:

f
fv =
fw =
;
v
w
Las derivadas parciales de orden superior se pueden definir tambin de esta manera.

f
f
f
f
=
fuu = 2
fuv =
;
;
vw
w v
u
v u
Longitud de una curva
La longitud de arco L ( t ) de una curva es una funcin de la variable escalar t desde
algn punto fijo hasta t.
t

L ( t ) = f ' ( t ) dt
a

Problema.- Aplique la formula de longitud de arco para hallar la longitud de la curva

y = 2x + 1; con x definida en el rango 1 x 3. Compruebe su resultado observando
que la curva es un segmento rectilneo y calculando su longitud con la formula de
distancia.

Solucin.- Para esta curva el vector f ( x ) es: f ( x ) = xi + ( 2x + 1) j

La derivada de esta funcin es: f ' ( x ) = i + 2 j f ' ( x ) = 5 , por tanto L ( x ) es:

x
3

3
L ( x ) = f ' ( x ) dx = 5 dx = 5 ( x ) = 5 3 ( 1) = 4 5
1
a

Para comprobar el resultado calculemos la distancia entre dos puntos con los lmites
para x dados en el problema. As para x = 1 y = 2 ( 1) + 1 = 1 , para x = 3 y = 7
La distancia entre estos dos puntos es L ( x ) :
L ( x ) = ( 3+ 1) + ( 7 + 1) = 4 5

Otra forma de hallar esto es: f ( x = 1) = i j f ( x = 3) = 3i + 7 j

2
2
PQ = f ( x = 1) f ( x = 3) = ( 3+ 1) + ( 7 + 1) = 4 5
2

t
t
Problema.- Trace la grfica de la curva x = e cos ( t ) , y = e sin ( t ) 0 t 2

y encuentre su longitud exacta.

Solucin: La funcin del vector de posicin es:

f ( t ) = et cos ( t ) i + et sin ( t ) j

La derivada de esta funcin respecto del parmetro t esta dada por:

f ' ( t ) = et cos ( t ) et sin ( t ) i + et sin ( t ) + et cos ( t ) j

La magnitud es el valor absoluto de esta derivada:

2
2
t
t
t
t

f ' ( t ) = e cos ( t ) e sin ( t ) + e sin ( t ) + e cos ( t ) = 2et

Por tanto la longitud de arco es:
x
2

2
t
t

L ( t ) = f ' ( t ) dt = 2e dt = 2 e = 2 e2 1
0
a

Vector Tangente y Curvatura

Para efectos de notacin haremos una precisin acerca de la longitud de arco L y la
funcin de longitud de arco, que llamaremos s(t). As llamaremos L a la longitud de
arco escalar en el cual el parmetro t est definido entre los extremos a y b.
b

f (t ) = r (t ) f ' (t ) = r ' (t )
L = f ' ( t ) dt ; a t b
con
a

Por lo que la funcin de longitud de arco s(t) tiene la misma definicin de L, pero uno
de sus extremos (el superior) no est definido.

s (t ) =

r ' ( t ) dt

Si C es una curva suave definida por la funcin vectorial

paramtrica del vector de posicin r ( t ) , en donde r ' ( t ) 0.

Se tiene que el vector r ' ( t ) es tangente a la curva en

un punto P generalizado. Se define al vector unitario

r ' ( t ) como:
tangente con la misma direccin
de

r ' (t )

T (t ) =
T (t ) = 1
r ' (t )

ds ( t )
dt

= r ' (t )

Cada unode los vectores en la curva mostrada

representa
al vector T ( t ) , por lo que puede decirse que T ( t ) indica la
direccin de la curva.
La curvatura de C en un punto dado es una medida de que tan rpido la curva cambia
su direccin en un punto. As, se define la curvatura (k) como la variacin del vector
tangente unitario respecto de la longitud de arco.

dT ( t )

!
!
T ' (t )
dT ( t )
T ' (t )
dT ( t )
dT ( t ) dT ( t ) ds
dt

k=
=
=
k=
=
con
ds
ds
r ' (t )
r ' (t )
dt
ds dt
ds
dt
Los vectores Normal y Binormal
En un punto
dado de una curva suave definida en forma paramtrica por el vector de
posicin r ( t ) , hay muchos vectores que son ortogonales
al vector unitario tangente,

pero tengamos en cuenta que la magnitud de T ( t ) es constante, es decir T ( t ) = 1

2
d
T ( t ) T ( t ) = 2T ( t ) T ' ( t ) = 0
T (t ) T (t ) = 1
T (t ) = 1
dt

Puede verse entonces que T ( t ) y T ' ( t ) son ortogonales, as se define un vector

unitario que llamaremos normal, de la siguiente manera:

T ' (t )

N (t ) =
N (t ) = 1
T ' (t )

Con los dos vectores T ( t ) y N ( t ) se puede construir una base de tres vectores
ortonormales, en donde el tercer vector se denomina binormal, se define como:

B (t ) = T (t ) N (t )

B' ( t ) = 1
As, estos tres vectores forman una trada que se desplaza punto a punto sobre la
curva C, como se muestra en la figura de arriba. En funcin de estos vectores se
definen planos sobre la curva
que se conocen como: a) Plano Normal.- es el plano
formado por los
B ( t ) y N ( t ). b) Plano Osculante.- es el plano formado por
vectores

los
T ( t ) y N ( t ). c) Plano Tangente.- es el plano formado por los vectores
vectores

B (t ) y T (t ).
Problema.- Encuentre los vectores unitarios Tangente, Normal y Binormal para:

t
t
t
2
3
a) r ( t ) = t , 23 t ,t
P(1,2/3,1)
b) r t = e ,e sent,e cost
P(1,0,1)

()

Solucin.- Para el inciso a) se tiene:

r' t
2ti + 2t 2 j + k 2i + 2 j + k
T t =
=
=
2
4
3
r' t
4t + 4t + 1

T' t
12
2ti + 2t 2 j + k

2
2
4

T t =
= 2ti + 2t j + k 4t + 4t + 1
N t =
2
4
T' t
4t + 4t + 1

()

()

()
()

()
()

()

)(

)(

)(

12
23
1 2

2
4
4
T ' t = 2i + 4t j 4t + 4t + 1 + 4t + 4t + 1 8t + 16t 3 2ti + 2t 2 j + k
2

()

) (

(
)

) (

) (

2i + 4 j 12
9 2i + 4 j 12 2i + 2 j + k

6i + 12 j 12k

T' t =

2i + 2 j + k =
=
3
27
27
27

()

6 12 12
1
324 18
T' t = + + =
36 + 144 + 144 =
=
27
27
27
27 27 27

T' t
6i + 12 j 12k 27 1 2 2

N t =
=
= , ,

27
18 3 3 3
T' t

()

()
()

()

Al ser estos vectores ortonormales su producto punto es cero:

2i + 2 j + k i + 2 j 2k 2 + 4 2
T t N t =
=0

=
3
3
9

i j k

1
1
B t = T t N t = 2 2 1 = i 4 2 j 4 + 1 + k 4 + 2 = 6i + 3j + 6k
9
9
1 2 2

1
2 2
2
B t = 6i + 3j + 6k = i + j + k
9
3 3
3

() ()

()

()

()

()

) (

) (

()

r t = et i + et sent j + et costk

Para el inciso b) se tiene:

et i + et sent + et cost j + et cost et sent k

r' t
T t =
=
2
2
r' t
e2t + et sent + et cost + et cost et sent

et i + sent + cost j + cost sent k

r' t

T t =
=
2
2
r' t
et 1+ sent + cost + cost sent
i + sent + cost j + cost sent k

T t =
1+ sen 2t + 2sentcost + cos 2t + cos 2t 2sentcost + sen 2t

()
()

()

()
()

()

()

) (
) (

) (
) (
) (

) (

) (

)
)

i + sent + cost j + cost sent k

T t =
3
2

cost sent j sent + cost k

cost sent + sent + cost

T' t =
T' t =
3
3

()

() (

) (

T' t =

()

()

) (

(cos t 2sentcost + sen t ) + (sen t + 2sentcost + cos t ) =

2

cost sent j sent + cost k 3

T' t

N t =
=

3
T' t

()

()
()

) (

2
3

Comprobemos el producto punto entre los vectores Tangente y Normal

i + sent + cost j + cost sent k cost sent j + sent cost k

T t N t =

3
2

sent + cost cost sent + cost sent sent cost

T t N t =
6

sentcost sen 2t + cos 2t sentcost + sentcost cos 2t + sen 2t + sentcost

T t N t =
=0
6
i
j
k

1
B t =T t N t =
1 sent + cost
cost sent
6
0 cost sent
sent cost

() ()

) (

(
() ()

)(

) (

) (

(
() ()

()

)(

) (

()

()

(
(

) (
) (

)
)

2
2
1
B t =
i sent + cost cost sent j cost + sent 0 + k cost sent 0

1
B t =
4sentcosti + j cost + sent + cost sent k

()

) (

()

) (

Problema.- Encuentre los vectores unitarios Tangente, Normal y Binormal, y la

curvatura k para:

r t = t 13 t 3 ,t 2 ,t + 13 t 3

()

Solucin.- El vector de posicin en su forma vectorial es:

r t = t 13 t 3 i + t 2 j + t + 13 t 3 k

1 t 2 i + 2t j + 1+ t 2 k
1 t 2 i + 2t j + 1+ t 2 k

r' t
T t =
=
=
2
2
r' t
1 2t 2 + t 4 + 4t 2 + 1+ 2t 2 + t 4
1 t 2 + 4t 2 + 1+ t 2

() (

()

() ( )
() ( )

)
(
)
( ) (

r ' ( t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k

T (t ) =
=
=
=
r ' (t )
2 + 4t + 2t
2 (1+ 2t + t )
2 (1+ t )

r ' ( t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k

T ' (t )
T (t ) =
=
N (t ) =
r ' (t )
2 (1+ t )
T ' (t )
2ti + 2 j + 2tk ) 2 (1+ t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k 2t 2

T ' (t ) =
2 (1+ t )
ti + j + tk ) (1+ t ) (1 t ) i + 2t j + (1+ t ) k t

T ' (t ) = 2
(1+ t )
2

) (

) (

t 1+ t 2 1 t 2 t i + 1+ t 2 2t 2 j + 1+ t 2 t 1+ t 2 t k

T' t = 2
2
1+ t 2

()

2ti + 1 t 2 j

T' t = 2
2

2
1+
t

()

2
T' t =

2
1+
t

()

1+ t 2
T' t

N t =
=
T' t

()

() (
()

2
T' t =

2
1+
t

()

2
4t 2 + 1 2t 2 + t 4 =
2

2
1+
t

2ti + 1 t 2 j

(1+ t )

1+ t 2

) (1+ t )
2

2ti + 1 t 2 j
T' t

N t =
=
1+ t 2
T' t

()
()

()

T ' (t )
k=
r ' (t )

4t 2 + 1 t 2
2

1+ t )
(
1
k=
=
(1+ t ) 2 (1+ t )
2

B t =T t N t =

()

()

B t =T t N t =

()

()

()

()

()

2 1+ t

{)

2t

)(

(
() () ()

2 1+ t

()

(1+ t )
2

2t

(1 t )
2

(1 t )

)(

B t =T t N t =

()

1 t 2 1+ t 2 i j 2t 1+ t 2 + k 1 t 2

2 1+ t

{
)
2

) ( )
2

2
+ 2t

1 t 2 1+ t 2 i j 2t 1+ t 2 + k 1+ t 2

( )
( )

t 2 1 i 2t j + 1+ t 2 k
B t =T t N t =
2 1+ t 2

)}
2

Formulas de Frenet-Serret

!
!
T '(t )
N (t ) = !
T '(t )

!
!
r '(t )
T (t ) = !
r '(t )
!
dT
k=
ds

con

!
dT ( t )
dt

! !
dT T '
= !
ds r '

!
!
!
B (t ) = T (t ) N (t )

!
T ( t ) ds
ds dt

!
!
T' T'
! = !
T' r'

!
T'
!
T'

!
dT
ds

con

ds !
= r'
dt

!
dT
!
!
T
'(t )
T'
dt
=
= ! k= !
ds
r'
r '(t )
dt
!
!
dT
= kN ( t )
(A)
ds

Derivando el vector Binormal respecto a la longitud de arco

!
dB ( t )
ds

!
dT ( t )

!
!
!
!
!
!
!
dN ( t )
dN ( t )
N (t ) + T (t )
= kN ( t ) N ( t ) + T ( t )
ds
ds
ds
!
dB ( t )

!
!
dN ( t )
= T (t )
ds
ds

(B)

!
!
!
Se puede ver que dB ( t ) es perpendicular a T ( t ) y a dN ( t ) , por el producto cruz.
ds
ds

Tambin se tiene que

Es decir que

!
dB ( t )
ds

!
dB ( t )
ds

!
es perpendicular a B ( t ), porque proviene de una derivada

!
es colineal a N ( t ) , por lo que se establece que:
!
!
dB ( t )
= ( s ) N ( t )
(C)
ds

Realizando el producto punto de la ecuacin (C) con el vector normal

!
N (t )

!
dB ( t )
ds

!
!
= ( s ) N ( t ) N ( t )

!
( s) = N (t )

!
dB ( t )
ds

Sustitutyendo el resultado de la ecuacin (C) en (B),

!
dB ( t )
ds

!
= T (t )

!
dN ( t )
ds

!
!
( s) N (t ) = T (t )

!
dN ( t )
ds

Realizando el producto cruz con el vector Tangente unitario en ambos lados de la

igualdad

!
!
!
!
!
dN ( t )
T ( t ) ( s ) N ( t ) = T ( t ) T ( t )

ds

Teniendo en cuenta el resultado del triple producto vectorial o cruz

!
!
!
!
!
!
!
dN ( t ) !
dN ( t )

( s ) T ( t ) N ( t ) = T ( t )
T ( t ) T ( t ) T ( t )
ds
ds

!
!
!
!
dN ( t ) !
dN ( t )
(D)
( s ) B ( t ) = T ( t )
T (t )
ds
ds

Por otro lado calculemos la derivada del producto punto de los vectores T y N
!
!
!
!
!
!
d
T
t
d
N
t)
(
)
(
d
T ( t ) N ( t ) =
N (t ) + T (t )
ds
ds
ds
!
!
!
!
!
dT ( t ) !
dN ( t )
!
!
dN ( t )
dT ( t )
0=
N (t ) + T (t )
T (t )
= N (t )
ds
ds
ds
ds
Realizando el producto punto de la ecuacin (A) con el vector normal
!
!
!
!
!
!
!
!
dT
dT
dT
= kN ( t )
N (t )
= kN ( t ) N ( t ) k = N ( t )
ds
ds
ds
Sustitutyendo este resultado en la ecuacin (D)

!
!
!
dN ( t )
( s ) B ( t ) = kT ( t )
ds

!
dN ( t )
ds

!
!
= kT ( t ) + ( s ) B ( t )

(E)

Componentes tangencial y normal de la aceleracin

Sabemos que el vector tangente se escribe como:
!
!
!
!
!
r '(t ) v (t ) v (t )
!
T (t ) = !
= !
=
v ( t ) = vT ( t )
v
r '(t ) v (t )
Si diferenciamos el vector velocidad con respecto a t nos queda:
!
!
! !
a = v ' ( t ) = v ' T ( t ) + vT ' ( t )
Tambin se tiene que la curvatura se calcula como:
!
!
!
T '(t ) T '(t )
k= !
=
T ' ( t ) = kv
v
r '(t )
!
!
!
!
!
T '(t ) T '(t )
Y la normal es:
N (t ) = !
=
T ' ( t ) = kvN ( t )
kv
T '(t )
As, el vector aceleracin se puede escribir como:
!
!
!
!
! !
2
a = v ' ( t ) = v ' T ( t ) + kv N ( t ) = aT T ( t ) + aN N ( t ) con aT = v ' y aN = kv 2
donde, aT y aN son las componentes tangencial y normal de la aceleracin.

Si multiplicamos en producto punto la velocidad y la aceleracin nos queda:

!
!
!
!
!
!
!
! !
2
3

v a = vT ( t ) v ' T ( t ) + kv N ( t ) = vv ' T ( t ) T ( t ) + kv T ( t ) N ( t ) = vv '

!
!
! !
r ' ( t ) r '' ( t )
v a
v' =
= aT =
!
v
r '(t )
Para la componente normal de la aceleracin se tienen las siguientes igualdades:
!
!
!
!
!
r '(t )
!
!
T (t ) =
r ' ( t ) = vT ( t ) r '' ( t ) = v ' T ( t ) + vT ' ( t )
v
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
2
r ' ( t ) r '' ( t ) = vT ( t ) v ' T ( t ) + vT ' ( t ) r ' ( t ) r '' ( t ) = vv ' T ( t ) T ( t ) + v T ( t ) T ' ( t )
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
2
2
2
r ' ( t ) r '' ( t ) = v T ( t ) T ' ( t ) r ' ( t ) r '' ( t ) = v T ( t ) T ' ( t ) = v T ( t ) T ' ( t ) sin eu
!
!
!
!
!
!
!
r ' ( t ) r '' ( t ) = v 2 T ' ( t ) eu r ' ( t ) r '' ( t ) = v 2 T ' ( t ) eu = v 2 T ' ( t )
!
!
!
!
!
r ' ( t ) r '' ( t )
T ' ( t ) r ' ( t ) r '' ( t )
!
T '(t ) =
k= !
=
v2
v3
r '(t )

!
!
!
!

r
'
t

r
''
t
r
'
t

r
'' ( t )
(
)
(
)
(
)
2
2
aN = kv =
v aN =
!
3
v
r
'(t )