INTEGRANTES:

ESTEBAN SOTO JHONATAN

MOYA OJEDA DIMAS
SMIT GUILLESPIE ROMER

INDICE
RESUMEN...
3
INTRODUCCION
4
GRAS GIRATORIAS DE COLUMNA FIJA.4
DESCRIPCIN GENERAL DE LA GRA GIRATORIA DE COLUMNA FIJA.7
MARCO TEORICO..10
CLASIFICACION DEL MECANISMO DE ELEVACION.11
SOLICITACIONES SOBRE LA ESTRUCTURA..12
EVALUACION DE LA PRESION AERODINAMICA..15
CALCULO DE LA PLUMA Y COLUMNA.18
ESFUERZOS Y MOMENTOS VERTICALES PRODUCIDOS EN LA GRUA...19
DIMENSIONAMIENTO DE LA PLUMA..20
SOLDADURA DE LA VIGA CAJON DE LA PLUMA..28
DIMENCIONAMIENTO DE LA COLUMNA..30
CALCULO DEL PANDEO DE LACOLUMNA..35
CALCULO DE LA CIMENTACION..36
CALCULO DE LA ARMADURA Y ANCLAJES.43
SISTEMA DE ROTACION51
CALCULO DE LOS ESFUERZOS EN LAS RUEDAS DENTADAS. .51
CAJA REDUCTORA..71
RODAMIENTO DE GIRO DE LA GRUA73
BIBLIOGRAFIA80

Dedicatoria
Dedico este trabajo a todas las horas de sueo sacrificados

RESUMEN
2

El presente proyecto es el diseo de una gra giratoria de columna fija

destinada asubir y bajar embarcaciones del agua en puertos pesqueros y
deportivos, para realizar,bsicamente, operaciones de conservacin y
reparacin de las mismas.
La gra est constituida bsicamente por una columna fija, anclada a la
cimentacinpor su base, sobre la que gira la pluma, por medio de un
rodamiento de gran dimetro.
Las principales caractersticas de la gra es que puede cubrir un crculo
completo de360, cuenta con una capacidad de carga de 6 Tm y 5 metros de
alcance mximo.
Tanto las cargas verticales como el momento de vuelco, son absorbidos por
elrodamiento de gran dimetro mencionado anteriormente, fijado mediante
tornillos de alta resistencia a la cabeza de la columna fija.
La gra est diseada de acuerdo con las Reglamentaciones internacionales
FEM
(Federacin Europea de la Manutencin.).

INTRODUCCIN
Objetivos del proyecto
El objetivo del presente proyecto es el diseo de una gra giratoria de columna
fijadestinada a subir y bajar embarcaciones en puertos deportivos y pesqueros
para que puedan realizarse las operaciones de conservacin y reparacin de
las mismas.
El resultado es una gra comparable a las existentes en el mercado, y que
cumplecon todas las exigencias de las normas actuales de manutencin.

Metodologa empleada
En principio se ha recopilado informacin sobre este tipo de gras en catlogos
de diferentes fabricantes, libros sobre aparatos de elevacin y manutencin.
Luego se han visitado algunos puertos deportivos para observar gras de este
tipo en persona. Despus se ha estudiado el funcionamiento, forma
constructiva, etc. y se ha pretendido disear la gra que reuniera las mejores
caractersticas de las soluciones existentes.
El criterio de seleccin de los componentes y del diseo de la estructura ha
sido la sencillez y simplificacin de elementos para optimizar tanto la
fabricacin, montaje y mantenimiento de la gra.
INTRODUCCIN A LAS GRAS GIRATORIAS DE COLUMNA
La gra de estudio se encuentra dentro del grupo de gras giratorias de
columna, a continuacin se hace una breve descripcin de las diferentes gras
de este tipo.
Gras giratorias de columna giratoria
Esta gra consiste bsicamente en una pluma giratoria, solidaria a una
columna articulada verticalmente en sus extremos inferior y superior. Su
capacidad mxima est alrededor de las 6 toneladas y su alcance mximo
de 8 metros.
Una limitacin importante es la necesidad de ubicar el aparato prximo a
una pared para el anclaje superior de la columna, este hecho imposibilita
el giro completo de la pluma a270 como mximo.

Tambin pueden estar fijas a otra columna, con lo que elgiro puede
llegar alos 300.
Los dos modelos mencionados se muestran en la siguiente figura.

Gras giratorias de columna fija

Este tipo de gra es la que se encuentra en estudio, consta de unaestructura
formada por una pluma anclada a una columna fija mediante unos
rodamientossituados a diferentes alturas o uno de gran dimetro situado a una
sola altura.
Cuando los rodamientos estn situados a diferentes altura, los elementos
deslizantesson unos rodillos situados en la altura inferior los cuales se
desplazan sobre el permetro dela columna (ver figura).

En el caso de la utilizacin de un rodamiento de giro este es el encargado

deabsorber el momento de vuelco y el peso de la pluma y la carga, adems de
actuar comoelemento deslizante.
En los primeros diseos de estas gras se utilizaba contrapeso para reducir
elmomento de vuelco, pero hoy en da, la estructura y la cimentacin se
calculan paraabsorber todo el par de vuelco.
En cuanto a la forma de fabricacin de la estructura, hace unos aos se
utilizabancelosas remachadas, la tendencia actual en cambio, debido
fundamentalmente al coste delproceso de fabricacin, es utilizar estructuras
viga cajn.
Por otra parte, la columna est fija al suelo debido a un rgido empotramiento a
unazapata. Las gras giratorias de columna fija son autosuficientes y pueden
serimpermeabilizadas completamente, esto las convierte en una buena opcin
para el trabajo alaire libre.
Se pueden utilizar en naves de trasbordo, almacenes, puertos, talleres de
mquinas,herramientas y transporte de piezas.
Tiene la ventaja de que al contar con una cimentacin propia e
independiente puederealizar un giro de 360 de pluma.La carga
mxima es de 10 toneladas y el alcance puedellegar hasta 8 metros.

Descripcin general de la gra giratoria de columna fija

La caracterstica principal de este tipo de gras es que permiten una rotacin
de lapluma de 360. Estas gras no requieren ningn tipo de soporte adicional,
sino unacimentacin permanente de un tamao adecuado.
PARTES PRINCIPALES DE LA GRA
Estructura
La estructura de la gra est divida en 4 partes principales: la pluma, la
columna,cimentacin y sistema de anclaje.

Mecanismo de giro
El mecanismo de giro est situado en la parte superior de la columna,
constituido por el motor reductor elctrico, un acoplamiento flexible y un eje de
salida que lleva en su parteinferior un pin que ataca un rodamiento de gran
dimetro.

Mecanismo de elevacin y traslacin

El mecanismo de elevacin y traslacin est compuesto por un polipasto
elctricocon accionamiento elctrico de traslacin.
Se han dispuesto al principio y final de la pluma topes final de carrera
paraamortiguar eventuales golpes y delimitar la carrera del polipasto.

10

MARCO TEORICO
DESARROLLO DE DISEO
La estructura de un aparato de elevacin es el conjunto de elementos resistentes del
mismo, destinado a absorber los esfuerzos generados por las diferentes
solicitaciones y transmitirlos a la estructura fija.
En el clculo de la estructura se han seguido las reglas descritas en la
bibliografa especializada, en concreto el libro Aparatos de Elevacin y
Transporte de Larrod, Miravete(1996, pg. 275). El cual sigue la norma UNE 58102-74 bajo el ttulo deAparatos pesados de elevacin. Reglas para el clculo de las
estructuras, para el clculo de estructuras de aparatos de elevacin, adems de la
normativa de la FEM.
sta establece las siguientes fases:
Determinacin de las solicitaciones y combinaciones de ellas que actan
sbrela estructura de la gra.
Clculo de los elementos de la estructura, exceptuando las uniones. Aqu se
obtienen los esfuerzos, tensiones y reacciones existentes en cada uno de los
elementos resistentes mediante el proceso de clculo correspondiente.
Clculo de las uniones.
Comprobacin de los valores obtenidos de los valores admisibles de
elasticidad, resistencia y estabilidad. Se
tendr en cuenta que para el
dimensionamiento de la estructura se parte de una primera hiptesis con la forma de la
gra, lo que proporciona una aproximacin del peso y las distancias necesarias para
el clculo. Una vez prediseados unos perfiles, se llevarn a cabo las
comprobaciones de dichos perfiles mediante elementos finitos y
posteriormente el redimensionamiento final.
CLASIFICACIN DEL MECANISMO DE ELEVACIN
El presente mtodo de obtencin de solicitaciones se aplica a aparatos de elevacin
correspondientes a la seccin I de la FEM, al cual pertenece la gra. Para la
aplicacin de la norma se ha conocer a que grupo de los aparatos de elevacin
pertenece la gra, los aparatos estn clasificados en diferentes grupos segn el servicio
que realizan. El grupo se determina a partir de dos factores:la vida del mecanismo y
el estado descarga.
Vida del mecanismo
La vida del mecanismo representa el nmero de horas de funcionamiento real
que se estima va a tener el mecanismo a lo largo de su servicio. Al ser desconocido este
nmero de horas, se ha convenido definir siete grupos.

11

Estado de carga
El estado de carga representa en qu medida el aparato levanta la carga
mxima o solamente una carga reducida. Esta idea est caracterizada por un
espectro de cargas elevadas, indicando el nmero de ciclos para los cuales el aparato
es capaz de levantar una cierta fraccin de la carga mxima. Se consideran en la
prctica, cuatro estados convencionales de carga, caracterizados por el valor k
(ver tabla A.2.), representando la frecuencia de la carga mxima, durante el servicio
en un nmero de ciclos determinado.

k=

N devecesdeelevaciondelacargamaxima
N devecesdeelevaciondecargaspequeas , medianasymaximas

Clasificacin del aparato

A partir de la clase de utilizacin y del estado de cargas, los aparatos se clasifican en
seis grupos (ver tabla A.3.).Tal y como se explica en la memoria, se estima la
vida de la gra de 10 aos con una utilizacin de 200 das por ao y 3 horas
por da donde se han tenido en cuenta los das en que no se utilizan la gra por
inutilizacin o avera. Esto da un total de 6.000 horas, con lo que le corresponde el
grupo D. En cuanto al estado de carga, la gra levantar aproximadamente con
la misma frecuencia cargas pequeas, medianas y mximas con lo que su estado de
carga ser el 3. Por tanto la clasificacin de la gra ser el M6.

12

SOLICITACIONES SOBRE LA ESTRUCTURA

En el clculo de la estructura en primer lugar se han de determinar las
solicitaciones que actan sobre la gra en funcionamiento, teniendo en cuentan los
factores de seguridad que les afectan. Los tipos de solicitaciones que intervienen
en el clculo de la estructura de la gra son:
Solicitaciones principales que se ejercen sobre la estructura del aparato inmvil,
en el estado de carga ms desfavorable.
Solicitaciones debidas a movimientos verticales.
Solicitaciones debidas a movimientos horizontales.
Solicitaciones diversas.
Solicitaciones principales:
Las solicitaciones principales son:

Solicitacin debida a la carga de servicio (

Qu o peso de la carga

til ms el peso de los elementos accesorios como tiles de transporte. La

gra se disear para que pueda levantar una carga de 6,000 kg. Esto
corresponde a 58,860 N que junto con los accesorios se redondea a 60000
N entonces

Qu=60000 N

Q
Solicitacin debida al peso propio de los elementos ( g) o peso

de todos los elementos que componen la gra a excepcin de la carga de

servicio.En este punto es necesario realizar una estimacin del peso propio de
estos elementos para poder realizar los clculos. sta se realizar teniendo en
cuenta la longitud que han detener la pluma y la columna para satisfacer
las prestaciones de la gra, comparndola con otras gras existentes en
el mercado.
13

Se deduce que:
Peso

de

Q p=805.70 kg
Peso

de

Qc =999.59 kg
Peso

Q pol =500 kg
Peso

Qmg=100 kg

la

de

polipasto

pluma:

la

(mecanismo

de

elevacin

mecanismo

Peso propio de los elementos:

columna:
y

traslacin):

de

giro:

Qg =100 kg

Solicitaciones debidas a movimientos verticales,esta solicitacin se

debe a la manipulacin de la carga de servicio, aceleraciones o deceleraciones.

Solicitacin debida al levantamiento de la carga de serviciosu

valor se obtiene multiplicando la carga de servicio por un factor llamado
coeficiente dinmico, . Su expresin es:

=1+ . V L
Dnde:

V L : Velocidad de elevacin (m/s).

: Coeficiente experimental.
El grfico (A.1). Muestra la variacin del coeficiente dinmico en funcin
de la velocidad de elevacin de la carga. Teniendo en cuenta que, segn las
prestaciones de la gra en estudio,

VL

es ligeramente superior a 0,43

m/s en su valor mximo, se tomar este valor para el clculo de . De

esta manera se obtiene un coeficiente dinmico es:

C d=1,14

Solicitacin debida a la aceleracin o deceleracin de la cargase

despreciarn las solicitaciones debidas a la aceleracin o deceleracin
en el movimiento de elevacin debido a que el coeficiente ya tiene en
cuenta la elevacin ms o menos brusca de la carga de servicio.

Solicitaciones debidas
siguientes solicitaciones:

movimientos

horizontalesson

las

14

Efectos de inercia debidos a aceleraciones y deceleraciones de

movimientos de direccin, traslacin, orientacin y recuperacin de
flecha.
Efectos horizontales transversales provocados por la rodadura.
Efectos de choque.

Efectos horizontales debidos a movimientos de giro y

recuperacin de la flecha
Para este tipo de movimientos, se debe considerar el momento de
aceleracin o deceleracin que se ejerce sobre el eje motor de giro. El
valor de las aceleraciones o deceleraciones depende del aparato,
eligindose una aceleracin entre 0,1 y 0,6 m/ s

. El clculo de estas

solicitaciones se llevar a cabo en el apartado de dimensionamiento de la

pluma.
Efectos de choque de topes
Slo se considera cuando el choque se produce sobre la estructura o cuando se
produce sobre la carga suspendida. Para el caso de la carga suspendida, se
consideran las solicitaciones debidas al choque de carga, cuando esta est

15

rgidamente guiada. En nuestro caso la carga no est guiada, por tanto no

se tendr en cuenta esta solicitacin.
Accin del viento
Se admite que el viento puede actuar en cualquier direccin. Su accin se
traducir ensobre presiones y depresiones proporcionales a la presin
aerodinmica que dependern esencialmente de la forma de la gra. La
presin aerodinmica q est determinada por la ecuacin

V w2
q=
16
Dnde:
q: Presin en da N/ m

V W : Velocidad del viento en m/s

El clculo de la accin del viento se obtiene mediante la ecuacin

F=A . q .C
Dnde:
F: Fuerza sobre la superficie actuando en la direccin del viento.
q: Presin esttica a la altura h del objeto.
A: rea del objeto sobre la que acta el viento.
C: Coeficiente de forma.
=

Cf

C f .n m para consecutivos e idnticos objetos equidistantes

para viento actuado normal a la superficie

C f : Coeficiente de forma, viene expresado en la tabla 10.7.

nm : Efecto acumulativo de sombra sobre m idnticos equidistantes objetos:
La accin del viento se tendr en cuenta para los siguientes elementos:
Pluma
Columna
Carga
En cuanto a la carga, la accin del viento se calcula teniendo en cuenta la mayor
superficie posible de exposicin al viento y tomando como valor del coeficiente
aerodinmico C=1. Para cargas inferiores a 25.000 daN, si el clculo de la
superficie expuesta es de difcil resolucin se toman los siguientes valores
indicados por la normativa:

16

1m

0.5 m

/ 10,000N para cargas hasta 60,000N,

2

/ 10,000N para cargas desde 60,000N a 250,000N.

Evaluacin de la presin aerodinmica:

La normativa indica unas velocidades mximas del viento segn la altura del aparato en
cuestin. En el caso del presente proyecto stas son de:
Velocidad mxima del viento con la gra en servicio: 20m/s (72km/h)
Velocidad mxima del viento con la gra fuera de servicio: 36m/s (130km/h)
Teniendo en cuenta la ecuacin A.2. de la pgina 25:
Gra en servicio (caso A):
2

V w 202
daN
N
q=
=
=25 2 =250 2
16 16
m
m
Gra fuera de servicio (caso B):

q=

V w 2 362
daN
N
=
=81 2 =810 2
16 16
m
m

Viento perpendicular a la pluma

Teniendo en cuenta las dimensiones de otras gras similares existentes en el mercado,
en el clculo de la superficie expuesta se tomar la siguiente configuracin
aproximada
de
la
pluma
(figura
A.1.)

17

En la tabla A.4. Se muestran los diferentes valores de Cf para vigas cajn con viento
perpendicular a las caras:

En este caso: f/d = 6000/650=9.23

Luego el valor

Cf

es:

C f =1.34

Con lo que la fuerza del viento en servicio para la pluma es de:

F v , p , A = A . q . C f =0.65 6 250 1.34=1306.5 N

Repitiendo los mismos clculos para condiciones de viento fuera de servicio
(presin de 81 en vez de 25 da N/ m

F v , p , B= A . q . C f =0.65 6 810 1.34=4233.06 N

Evaluacin de la accin del viento sobre la columna
La columna es un perfil tubular, el coeficiente aerodinmico se calcula teniendo
en cuenta la tabla A.5.
Siendo:

V w : = velocidad del viento (m/s)

d = dimetro (m)

18

Las dimensiones aproximadas de la columna son:

f=6000mm y d=914mm
Luego
f/d=6.56
El valor de

d .V w

para las diferentes velocidades es:

Velocidad mxima del viento con la gra en servicio: 20m/s (72km/h)

d . v w =0.91420 m s1=18.28 m2 s1 >4.5 m2 s1

Velocidad mxima del viento con la gra fuera de servicio: 36m/s (130km/h)

d . v w =0.914 m36 m s1=32.9 m2 s1> 4.5 m2 s1

En ambos casos

d .V w > 4,5 m s2 . Por consiguiente, segn la tabla A.7. El

coeficiente aerodinmico es Cf = 0,61.

Fuerza en la columna con la gra en servicio:

F v ,col , A = A . q . C f =0.914 6 25 0,61=83.631 daN=836.31 N

19

Fuerza en la columna con la gra fuera de servicio:

F v ,col , B= A . q . C=0.914 6 81 0,61=270.96 daN=2709.6 N

Evaluacin de la accin del viento sobre la carga

La normativa considera una superficie de 1 m

por cada 10,000N de carga (esto si la

carga no supera los 50.000N, tal y como sucede con esta gra.) Se tomar una
superficie de:
2

1 m 58860 N
A=
=5.89 m2
1000 0 N

Gra en servicio:

F v ,c , A =A . q .C=5.89 m 2

Gra fuera de servicio: No hay carga, luego

25 daN
1=1472.5 N
2
m

F v ,c ,B =0

CLCULO DE LA PLUMA Y LA COLUMNA

El mtodo clculo utilizado en las siguientes pginas es el mtodo descrito en
el libro Aparatos de Elevacin y Transporte de Larrod, Miravete (1996, pg.
275). :
En primer lugar, se realiza el anlisis de las tensiones producidas por las
diferentes solicitaciones. Despus, a estas tensiones se les aplican los coeficientes de
seguridad segn cada caso y finalmente, se calcula la tensin equivalente.
Una vez obtenidas las tensiones equivalentes de cada caso, el perfil de la estructura
hace dimensiona para que pueda soportar la tensin equivalente del caso ms
desfavorable
La normativa indica el valor del coeficiente a utilizar dependiendo de la clasificacin del
aparato de elevacin. Segn la tabla A.7. El valor a escoger en el presente proyecto es
de

S =1,06

20

La formula general de clculo, siempre segn la normativa es:

S : Coeficiente segn tipo de gra de 1,06

C S : Coeficiente de seguridad, depende de cada caso.
C d : Coeficiente dinmico, 1,14

Se estudian distintos casos:

Aparato en servicio sin viento.
Aparato en servicio con viento.

Esfuerzos y momentos verticales producidos en la gra

Existen una reaccin y un momento en la base de gra debido al peso propio de los
elementos de la gra y de la carga. Estas solicitaciones estn mayoradas
segn se ha explicado en el apartado anterior y se aplica el coeficiente de
seguridad del caso ms desfavorable en cada elemento de la estructura
cuando se lleve a cabo el dimensionamiento. En vista de saber cul es la
seccin crtica en la pluma.
Las fuerzas verticales exteriores que actan sobre la gra son:

F p : Peso propio de la pluma

Fc : Peso propio de la columna
Fu : Carga de til ms accesorio
Fmg : Peso del mecanismo de giro
Fme : Peso del polipasto

21

C d : Coeficiente dinmico 1,14 calculado en el apartado

Reacciones exterior:

M c : Momento en C
Rc : Reaccin vertical en C
El valor de las fuerzas es:

F p =7904 N
Fc =9806 N
Fu =58860 N
Fmg =1000 N
Fme =4905 N
Luego

Mc

Rc se calcularn como:

Rc =[ C d ( F u+ F me ) + F c + F p + Fmg ]

22

Rc =1.14 ( 58860 N +4905 N ) +9806 N +7904 N + 1000=91402.1 N

}} rsub {p}} over {2} right ]
l

( Fu . lp + F me . l p ) Cd + F p .
M c =

M c = ( 58860 N5 m+4905 N5 m ) 1.14+7904

N5 m
2

M c =383220.5 Nm

Por tanto

Rc y

M c son:

Rc =91402.1 N
M c =383220.5 Nm

DIMENSIONAMIENTO DE LA PLUMA
Determinacin de combinacin de solicitaciones en la pluma
En este apartado se calculan las reacciones horizontales y verticales soportadas en la unin
de la pluma con la columna.
Esfuerzos y momentos producidos en la pluma por fuerzas verticales
Los esfuerzos que debe soportar la pluma son:
Esfuerzos producidos por el peso propio de la pluma
Esfuerzos producidos por la carga en el extremo ms alejado
Esfuerzos producidos por el viento en servicio sobre la pluma y la carga
Esfuerzos producidos por solicitaciones horizontales

23

El clculo de estas reacciones es el siguiente:

Ra= [ Cd ( F u + F me ) + F p ]
Ra= [1.14 (58860+ 4905 ) +7904 ]=80596.1 N
}} rsub {p}} over {2} right ]
l

( Fu . lp + F me . l p ) Cd + F p .
M a =M c =

M a=M c = ( 588605+ 49055 ) 1.14+

Por tanto

79045
=383223.35 Nm
2

R A y M A son:

24

R A =80596.1 N
M A=383223.35 Nm

Eleccin del perfil en la seccin A

El momento flector mximo se de en la seccin A, por tanto la seccin crtica
es esta seccin.
Para calcular los esfuerzos en la pluma primero se debe tener las dimensiones de la
seccin crtica de la misma para poder tener los momentos de inercia y los
momentos resistentes.
La parte inferior y superior de la pluma se fabricar con dos planchas de acero A-36
de12mm de espesor y las planchas laterales sern de 8 mm de espesor. En la
seccin de mximo momento flector la altura total de la viga ser de 650 mm
disminuyendo hasta 325 en el extremo de la pluma.

Siendo:
3

I X =1.0610 m

25

A=0.017216 m2
I Y =5.44105 m4

Clculo de las tensiones por solicitaciones verticales en

la pluma
Debido al peso propio de la pluma

Peso propio pluma:

W p=1580

Momento flector mximo en A:

Cortante mximo en A:

N
m

M fmax =

W p L2
2

V max =W p L

1=

MY 19750 Nm0.325m
=
=6.06 Mpa
I xx
1.06103 m 4

1=

7904 N
=0.46 Mpa
0.017216 m2

Debido a peso carga en servicio ms accesorios

Peso de la carga en servicio y los accesorios (incluido el polipasto):

S L =63765 N

26

Momento flector mximo en A:

Cortante mximo en A:

M fmax=S L L

V max =S L
2

2=

MY
I xx

2=

MY 318825 Nm0.325 m
=
=97.75 Mpa
I xx
1.06103 m 4

2=

V max
A

2=

63765 N
=3.70 Mpa
0.017216 m2

Clculo de las tensiones por solicitaciones horizontales en la pluma

El valor de la aceleracin de la pluma en el movimiento de giro se puede obtener de la
tabla 10.5 [Miravete, Larrod pg. 283] si se supone que la velocidad de giro es de 0,6
min-1, es decir 0,63 m/s. La aceleracin segn esta tabla es a=0,19m/s2.
Fuerzas debidas a la aceleracin para el peso propio
Para el peso propio:

F=m a=1580

N
m
5 0.19 2 =1501 N
m
s
F L 1501 N5
=
=3752.5 Nm
2.5
2

Momento flector mximo en A:

M fmax=

Cortante maximo en A:

V max =F=1501 N

3=

MX 3752.5 Nm0.15
=
=10.35 Mpa
I yy
5.44105 m 4

F
1501 N
3= =
=0.087 Mpa
A 0.017216 m2
27

Fuerzas debidas a la aceleracin para cargas y accesorios

Para la carga y accesorios

F=m a=6000 kg0.19

m
=1140 N
s2

Momento flector mximo en A:

M fmax=FL=1140 N5 m=5700 Nm

Cortante maximo en A:

V max =F=1140 N

4=

MX 5700 Nm0.15
=
=15.72 Mpa
I yy
5.44105 m4

4=

F
1140 N
=
=0.066 Mpa
A 0.017216 m2

Accin del viento en servicio en toda la pluma.

Teniendo en cuenta la accin del viento en servicio calculada anteriormente,

F v , p , A =1306.5 N
5
L= =2.5 m
2

1306.5 N5
=3266.25 N
2

Momento flector mximo en A:

M fmax =

Cortante maximo en A:

V max =1306.5 N

5=

5=

MX 3266.25 Nm0.15
=
=9.0 Mpa
I yy
5.44105 m4

1306.5 N
=0.076 Mpa
2
0.017216 m

Accin del viento en servicio en la carga en el extremo de la pluma.

28

La accin del viento sobre la carga es:

F v ,c , A =1472.5 N
L=5

Momento flector mximo en A:

M fmax =1472.5 N5 m=7362.5 Nm

Cortante maximo en A:

V max =1472.5 N

6=

6=

M X 7362.5 Nm0.15
=
=20.3 Mpa
I yy
5.44105 m4

1472.5 N
=0.0855 Mpa
0.017216 m2

Fuerzas horizontales debidas al viento fuera de servicio .

Teniendo en cuenta la accin del viento calculada,

F v , p , B=4233.06 N
L=2.5

Accin del viento fuera de servicio en toda la pluma.

Momento flector mximo en A:

M fmax =4233.06 N2.5 m=10582.65 Nm

Cortante maximo en A:

V max =4233.06 N

7=

7=

MX 10582.65 Nm0.15
=
=29.18 Mpa
5 4
I yy
5.4410 m

4233.06 N
=0.246 Mpa
0.017216 m2

29

Estudio de los diferentes casos de solicitaciones en la pluma

En este caso Cs = 1,33 por normativa

Aparato en servicio con viento

La frmula general queda:

( 1+C d 2+( 3+ 4 )) S +( 5+ 6 )

C S

' 1= 1 . S . C S =6.06 Mpa1.061.33=8.54 Mpa

' 2= 2 . S .C S . Cd =97.751.061.331.14=157.1 Mpa
'

3= 3 . S .C S =10.35 Mpa1.061.33=14.59 Mpa

' 4=15.721.061.33=22.16 Mpa
' 5= 5 . C S=9 Mpa1.33=11. Mpa
' 6= 6 . C S=20.3 Mpa1.33=30.45 Mpa

( 1+C d 2+( 3+ 4 )) S +( 5+ 6 )

C S

' 1= 1 . S . C S =0.46 Mpa1.061.33=0.65 Mpa

30

'

2= 2 . S .C S . Cd =3.70 Mpa1.061.331.14=5.95 Mpa

' 3= 3 . S .C S =0.087 Mpa1.061.33=0.123 Mpa
' 4= 4 . S .C S =0.066 Mpa1.061.33=0.093 Mpa
'

5= 5 . CS =0.076 Mpa1.33=0.101 Mpa

'

6= 6 . C S=0.0855 Mpa1.33=0.114 Mpa

Tabla de resultados

i (Mpa)
1
2
3
4
5
6

i (Mpa)

6.06
97.75
10.35
15.72
9.00
20.3

0.46
3.70
0.087
0.066
0.076
0.0855

' i (Mpa)
8.54
157.1
14.59
22.16
11.00
30.45

' i (Mpa)
0.65
5.95
0.123
0.093
0.101
0.114

eq = ( ' 1 + ' 2+ ' 3 + ' 4 + ' 5 + ' 6 ) +3 ( ' 21+ ' 22 + ' 23 + ' 24 + ' 25+ '26 )
eq = ( 8.54+157.1+14.59+22.16+ 11.00+30.45 )2 +3 ( 0.652 +5.952 +0.1232 +0.0932 +0.1012 +0.114 2 )

eq =244. Mpa
y =250. Mpa (material empleado)
eq > y si soportalos cargas el perfil

31

por tanto siendo

equivI <250Mpa se puede decir que el perfil elegido en la

seccin critica A es vlido.

Anlisis por flexin
Por norma la flexin en el punto mas alejado no puede sobrepasar los

20 mm

Se usara el mtodo de superposicin

Flexin de la carga + el poliplasto

F fx= S C dF c+ p=1.061.1463765 N=77053.63 N

F fxL3
77053 N53
1=
=
=15.1 mm
3 E I x 32001091.06103 m 4

Flexin del peso propio de la pluma

F=1580

N
m

32

N 4
5
FL
m
2=
=
=0.58 mm
8 E I x 82001091.06103 m 4
4

1580

Entonces la flexin total ser la suma

t= 1 + 2=15.1 mm+0.58 mm=15.68 mm

t <20 mm
Si soporta la flexin el perfil utilizado en la pluma.
Soldadura de la viga cajn de la pluma
A continuacin se calcula el cordn de soldadura necesario para unir las
planchas de la viga.

El esfuerzo cortante por unidad de superficie de contacto entre alma y

platabanda es

f=

T . m Al z
IZ

Donde

m Al z

: Momento esttico del ala

m Al z= Area Ala . distancia( y ala y G )

33

m Al z=

I z=

( 6502 .2 .8+300.12) .( 6502 122 )=

1
( 300. 6503284.6263 ) =
12

Por tanto el cordn de soldadura mnimo es

amin =

T y . mAl z l
.
I z .2. adm l s

Siendo

T y =R A =

adm =75
Y suponiendo que el cordon de soldadura se realiza sobre lo largo de la viga

l
=1
ls

Sustituyendo

amin =

T y . m Al z l
. =1.8
I z .2. adm l s

El cordn de soldadura ha de ser como mnimo de 3mm

Se calcula ahora un cordn de soldadura de valor

amin =5 mm , cual ser

el intervalo de soldadura:

5 mm=1.8 mm .

l
ls

l s=0.36 .l=0.36.100 mm

Clculo de la seccin variable

34

Este clculo se ha realizado mediante una hoja de clculo Excel que permite
calcular el momento flector en diferentes secciones variando a su vez la altura
h, y obtener una tensin constante a lo largo de la pluma. A travs de varias
iteraciones se consigue encontrar una evolucin clara en las secciones prximas a
la seccin crtica, pero a medida que se acerca al extremo de la pluma las tensiones
disminuyen notablemente, constatando el hecho de que el momento flector tiende a cero
en el extremo de la pluma y la seccin nicamente ha de resistir el cortante. Por tanto, en
el diseo he seguido la evolucin rectilnea marcada por las primeras
secciones.

X(mm)
h(mm)

5000
650
244

( N /mm2)

4000
580
180

3000
450
135

2000
380
90

Dimensionamiento de la columna
La columna est solicitada a compresin y flexin debido al peso de toda la estructura, ala
carga y a los aparatos de accionamiento. El momento mximo que se da en la parte
superior de la columna se extiende por toda ella y la carga vertical que proviene de la
pluma se va sumando el propio peso de la columna. Siendo la seccin C la
seccin crtica.
Eleccin del perfil en la seccin C
Como se ha explicado en la memoria el perfil de la columna viene determinado por las
dimensiones rodamiento de giro.

Siendo:

I =2.194103 m4
2

A=2.136 10 m

35

I j=1.09710 m

Determinacin de combinacin de solicitaciones en la columna

En este apartado se calculan las reacciones horizontales y verticales soportadas en la
columna.
Esfuerzos
verticales

momentos

producidos

en

la

columna

por

fuerzas

Como se calcul en el apartado anterior el valor de las reacciones en C es:

Rc =91402.1 N
M c =338575 Nm

36

Debido al peso propio de la columna, pluma y accesorios

Rc =91402.1 N En este caso ya se ha considerado el coeficiente dinmico

Cd .
Esfuerzo normal mximo en C:

1=

N max =Q=91402.1 N

N max
91402.1 N
=
=2.28 Mpa
A
2.136 102 m2

1=0

Momento flector transmitido a la columna desde la pluma

Momento flector mximo en C:

M c =383220.5 Nm En este caso ya se ha considerado el coeficiente dinmico

Cd
2=

MR 383220.5 Nm0.914 m
=
=159.65 Mpa
I
2.194103 m4

Solicitaciones horizontales en la columna

En este caso slo hay que considerar las producidas por el viento.
Accin del viento en servicio en toda la columna

F v ,col , A =836.31 N
M fmax=

836.31 N6 m
=2493.93 Nm
2

Momento flector mximo en A:

Siendo L= 6m, la altura de la columna a la cimentacin. Cortante mximo en A:

37

T max=836.31 N
A partir de

3=

3=

2493.93 Nm0.914 m
=1.04 Mpa
3 4
2.19410 m

836.31 N
=0.039 Mpa
2 2
2.136 10 m

Fuerzas horizontales debidas al viento fuera de servicio.

Accin del viento fuera de servicio en toda la columna

F v ,col , B=2709.6 N
M fmax=

2709.6 N6 m
=5419.2 nm
2

Momento flector mximo en A:

Cortante mximo en A

T max=2709.6 N
4=

MR 5419.2 Nm0.914 m
=
=2.26 Mpa
I
2.194103 m4

4=

2709.6 N
=0.13 Mpa
2 2
2.136 10 m

Accin del viento en servicio la parte superior de la columna

Momento torso mximo en la seccin A:

M max=20081.25 Nm

38

5=

F total
5470 N
=
=0.256 Mpa
A
2.136 102 m2

5=

M tmax .r max 20081.25 Nm0.914 m

=
=16.73 Mpa
3 4
Io
1.09710 m

Estudio de los diferentes casos de solicitaciones en la columna

A continuacin se aplican los coeficientes FEM a cada uno de los casos de
carga.

( G+C d S L + S H ) S +S w

C S

S : Coeficiente segn tipo de gra de 1,06

C S : Coeficiente de seguridad, depende de cada caso.
C d : Coeficiente dinmico, 1,14 calculado en el inicio
S G : Solicitaciones verticales debidas al peso de la estructura.
S L ; Solicitaciones verticales debidas a la carga y accesorios.
S H : Solicitaciones horizontales debidas a la aceleracin de la carga.
S w : Solicitaciones debidas a la accin del viento

Aparato en servicio con viento

En este caso Cs = 1,33 por normativa.
La frmula general queda:

[( 1+ 2) . S +( 3 + 5 )] .C S
39

 ' 1= 1 . S . C S =2.281.061.33=3.21 Mpa

'

2= 2 . S .C S =159.651.061.33=225.07 Mpa
' 3= 3 . C S=1.041.33=1.38 Mp a
' 5= 5 . C S=0.2561.33=0.34 Mpa

[( 1+ 2) S +( 3+ 5 ) ] CS
' 1= 1 . S . C S =01.061.33=0 Mpa
'

2= 2 . S .C S =01.061.33=0 Mpa
'

3= 3 . CS =0.0391.33=0.052 Mp a
' 5= 5 . CS =16.731.33=22.25 Mp a

Tabla de resultados

i (Mpa)

i (Mpa)

' i (Mpa)
3.21

' i (Mpa)

1
2

2.28
159.65

0
0

225.07

0
0

3
4
5

1.04
0
0.256

0.039
0
16.73

1.38
0
0.34

0.052
0
22.25

Ahora se calcula la tensin equivalente para este caso:

equival = ( '1 + ' 2+ '3 + ' 4 + ' 5 ) +3 ( '21 + ' 22 + ' 23+ '24 + ' 25 )

40

 equival = ( 3.21+225.07+1.38+ 0+0.34 ) +3 ( 0+ 0+0.052 +0 +22.25 )

2

equival =233.2 Mpa

La pluma estar fabricada por planchas de acero A-36 de resistencia:

y =250 MPa
Por tanto siendo

= 233.2 Mpa < 250 MPa se puede decir que el perfil elegido en la seccin
crtica C es
Vlido.

Clculo del pandeo de la columna

En el caso de la columna que est sometida a compresin y a un momento flector
importante, la esbeltez o la relacin entre la longitud de la columna y su dimensin
transversal mnima pasa de determinados lmites, puede producirse una flexin
lateral o pandeo, que puede producir la destruccin de la columna.
Para realizar este clculo se ha utilizado el mtodo de . En el cual la tensin en
la seccin crtica no debe superar la

adm

del material. En nuestro caso se

trata de una barra empotrada con un extremo libre, por tanto Le=2Longitud de
la barra.
En las barras centradas con pandeo se verificar que:

w .F Mb
+

A
W b adm

El coeficiente de pandeo , dependiente de la esbeltez mecnica y del tipo de acero

de la barra y de la seccin A bruta de la barra, se encontrar a travs de tablas de
coeficiente de pandeo para acero A-36 [N. Larburu. Pg.201, tabla 17.6]

41

En primer lugar, para obtener el coeficiente de pandeo calcular la esbeltez

mecnica,

i min

L:longitud de pandeo = 2 longitud de la columna (empotramiento parte

inferior)

i min : Radio de giro

El radio de giro se calcula como:

i min=

I
A

I el momento de inercia a flexin de la seccin de la columna

i min , en este

caso

i min=I y =I z

, ya que se trata de un perfil tubular, como vimos anteriormente

A : rea transversal del perfil tubular

L= 12000 mm
4

I= 2194094442.12 mm
2

A = 21358.95 mm

i min =320,5
Por tanto,

i min

=37.4

Buscando en las tablas del acero A -36 se halla un valor de= 1,07A
continuacin se calcula la carga admisible

adm que puede soportar la columna

sin sufrir pandeo.

42

Como se ha visto en los apartados anteriores, el caso ms desfavorable el caso

de en servicio con viento, por tanto se ha de utilizar el Cs=1.33
correspondiente a este caso.

F=N cmax . S =91402.11.06=96886.23 N

M b=M fc . S =385714.431.06=408857.3 Nm

adm =

y 250
=
=187.97 Mpa
C s 1.33

w . F M bR 1.0796886.23 N 408857.3 Nm0.914

+
=
+
=175.52 Mpa
A
I
2.136 102 m2
2.194103 m4

Por tanto

adm la columna resistir los esfuerzos de pandeo

CLCULO DE LA CIMENTACIN.
Determinacin de las dimensiones de la zapata

43

En el diseo de la zapata de la gra se han utilizado ecuaciones propias para este tipo
de gras extradas del libro [Ernst,H, Ed. 1961b], en el cual se describe el procedimiento
de clculo que se desarrolla a continuacin. Como se muestra en la figura A.11,
sobre la zapata de una peso propio Gf y longitud de lado h de la superficie de base que
se supone cuadrada, acta la fuerza vertical V como suma de todos los pesos propios
de la gra, la carga, as como un momento M, que resulta bien del estado de servicio
con carga normal y viento ordinario, bien de las condiciones de vuelco, con las
sobrecargas y presiones de viento prescritas en la normativa FEM explicadas
anteriormente.

Ahora se define x, como la distancia a la que actan todas las fuerzas

verticales para que su momento sea M:

M =R . x

Es decir,

x=

M
R

La presin en el terreno p depende de la magnitud de la excentricidad x y de la

posicin del pescante:
44

a) Posicin I. Pluma paralela a uno de los lados de la base cuadrada, la fuerza

incide dentro del ncleo de la seccin (x < 0,167h):

Pa=

R
x
1+6.
2
h
h

b) Posicin I. La fuerza incide fuera del ncleo de la seccin

Pb=

R
4
2
h 36. x
h

Aqu se tiene en cuenta que la superficie de la base slo puede transmitir tensiones de
compresin, pero no de traccin.
c) Posicin II. Pluma en diagonal, la fuerza incide dentro del ncleo de la
seccin
(x <0,118h):

Pc =

R
x
1+ 8,5.
2
h
h

d) Posicin II. La fuerza incide fuera del ncleo de la seccin (x > 0,118h), slo
fuerzas de compresin

Pd =

R
4
2
h 0,71,7. x
h

La presin p debe ser siempre mayor de cero, asegurando as la estabilidad de la gra,

y menor que la presin admisible del terreno. La presin admisible del terreno
debe ser superior a 1 kg/cm2
En el caso de un terreno con una carga admisible inferior a 1 kg/cm2, se considera que
no es un terreno apropiado para realizar una cimentacin directa para soportar la gra.

45

En dicho caso, se har una excavacin y se rellenar con cemento pobre

(resistencia a la compresin de 100-150 kg/cm2).

Clculo de la presin del terreno mxima en funcin de las

dimensiones de la zapata
En primer lugar se ha de estimar la altura de la zapata, como referencia se
tiene el
Diseo de otros fabricantes, por tanto, considero que un cuadrado de profundidad
d=130 cm, a continuacin se hallar el valor del lado de la zapata que segn las
condiciones ms desfavorables produzca una presin en el terreno no inferior a
1kg/cm2.

El peso de la zapata de hormign armado FF vara segn las dimensiones de sta, por
tanto R y x varan con cada valor de h (lado de la zapata) diferente. Teniendo
en cuenta que d=130 cm y la densidad del hormign armado es 2.500 kg/m3, se
halla el peso de cada zapata para diferentes valores de h y se calcula las
presiones resultantes para cada caso.
El clculo de la accin del viento se puede ver el apartado A.5.1.A continuacin
se aplican los coeficientes FEM a cada uno de los casos de carga.

( G+C d S L ) . S+ S w

C S

S : Coeficiente segn tipo de gra de 1,06

46

C S : Coeficiente de seguridad, depende de cada caso.

C d : Coeficiente dinmico, 1,14
S G : Solicitaciones verticales debidas al peso de la estructura.
S L ; Solicitaciones verticales debidas a la carga y accesorios.
S H : Solicitaciones horizontales debidas a la aceleracin de la carga.
S w : Solicitaciones debidas a la accin del viento

Caso I: En servicio sin viento

Siendo Cs=1,5 en este caso
Luego R y M se calcularn como:
Suma de fuerzas verticales

( u+ F me)+ F c + F p +F mg

C d + F F
R=
F

l 'p
( u .l p + F me .l p ). C d + F p .
2

. S . C S
M =

47

El valor en que la presin sobre el terreno es menor a 1Kg/cm2 se produce para h

mnima de 350cm.
Caso II: En servicio con viento
Siendo Cs=1,33 en este caso
Luego R y M se calcularn como

( u+ F me)+ F c + F p +F mg

C d + F F
R=
F

l 'p
( u .l p + F me .l p ). C d + F p .
2

[ . S + M w . A ) .C s
M =

48

El valor en que la presin sobre el terreno es menor a 1Kg/cm2 se produce para h

mnima de 360cm.
Caso III: Fuera de servicio con viento mximo
Siendo Cs=1,1 en este caso
Luego R y M se calcularn como

R=[ F me + F c + F p + F mg ] + F F

([

M = F me .l p + F p .

l 'p
. S+ M w. B .C s
2

49

Todas las presiones en el terreno son inferiores al 1kg/cm2

Conclusiones
El caso ms desfavorable es el caso de en servicio sin viento. La presin en el
terreno p en la posicin II, donde la fuerza incide fuera del ncleo de la seccin
(Pd) es la ms desfavorable y es la que determina el lado h mnimo de la zapata. Para
una presin admisible del terreno de cmo mnimo 1 kg/cm2, se necesita que el
lado de la zapata sea h 360 cm. Las dimensiones finales de la zapata sern:
h= 370 cm
d=130 cm

Momento flector por accin viento respecto de la base de la

zapata
Caso con carga y viento de servicio
Este momento se calcula sumando los momentos provocados por cada
elemento.

M w =M w ,c + M w ,u
Donde

M w ,c el momento flector debido a la accin del viento sobre la columna

M w ,u el momento flector debido a la accin del viento sobre la carga.

50

Como longitud de la columna ms la longitud del macizo de anclaje. Supongo una

altura total de la columna ms larga considerarla accin del viento en la parte
posterior de la pluma.

l'
l w ,c = c +d
2
l 'u
l w ,u= + d
2
M w , A =( F v ,c , A . l w ,c ) + ( F v ,u , A .l w ,uj )
M w , A =

Caso con viento fuera de servicio

En este caso slo se considera la fuerza del viento sobre la columna ya que est
fuerade servicio, no hay carga.

M w ,B =( F v ,c , B .l w , c )
M w ,B =
Clculo de la armadura y los anclajes
Para el clculo del hormign y acero de la zapata se adoptan las solicitaciones de
servicio ponderadas de momento flector y cortante, y las resistencias de los
mismos minoradas. Este clculo est basado en el procedimiento descrito en el
libroTeora destructures .Introduccin al clculo de estructuras de hormign
armado,de J.M. Fornons, pgina VII.1, el cual sigue la Instruccin EHE sobre zapatas
rgidas.
Consideraciones de diseo de zapata rgida
En el diseo de la zapata como una zapata rgida. Por tanto el vuelo mximo debe estar
comprendido entre

0,5. d v max 2. d

65 cm v max 260 cm

51

v max =

37091,4
=
2

Cumple el requisito de zapata rgida. (Ec. A. 60.)Por tanto, segn los comentarios
del apartado 59.4.1.1 de la Instruccin EHE, el estudio que se realiza a continuacin
sirve como alternativa a la comprobacin de las bielas de hormign y armado en el
preceptuado.[Fornons, 1999, Pg. VII
Acciones sobre la zapata
La solicitacin de la base de la zapata al terreno ser la calculada para la
situacin ms desfavorable, con carga sin viento. Los valores del momento de vuelco
y la suma de fuerzas verticales, y teniendo en cuenta el peso de la zapata, sin
mayorar, son:
Momento de vuelco

Esfuerzo axil

52

Estabilidad de la zapata
Como se trata de una zapata aislada se debe garantizar la estabilidad al vuelco de la
zapata, para ello se toman momentos respecto al borde de solicitacin en la base de la
zapata, debiendo cumplirse que el coeficiente de estabilidad
e sea como mnimo superior a 1,5:

Es mayor de 1,5, por tanto cumple

Clculo de la flexin y armado de la zapata
Seccin S1
La seccin de referencia S1es plana, perpendicular a la zapata y tiene en cuenta la
seccin total de la zapata. Es paralela a la cara de soporte y como se trata de un
soporte metlico sobre una placa de reparto de acero, est situada detrs de dicha cara
a una distancia igual a la mitad de la distancia entre la cara del soporte y el
borde de la placa de acero.

53

En este caso la placa de acero hace 120 cm de lado y el dimetro del tubo de la
columna es 91,4cm , por tanto est situada a t=14,3 cm del borde la placa.
Clculo del momento flector
El momento flector mximo que se considera en el clculo de la zapata tipo I,
es el que se produce en la seccin de referencia S1.
Con carga excntrica dicho momento es:

Siendo la excentricidad e respecto al eje de esta carga

Coeficiente de seguridad
=1,6
a'=h
a=borde de la placa

Determinacin de la armadura
La armadura necesaria en la seccin de referencia se har con un clculo hecho a
flexin simple de acuerdo con los principios generales de clculo de secciones
sometidas a solicitaciones normales. Obtenido el Md se puede obtener la cuanta
de la armadura mediante la frmula simplificada de Jimnez Montoya- G.
Messeguer y Morn.

54

y su capacidad mecnica por

Consultando la Tabla I.4. Capacidad mecnica en toneladas [Fornons, 1999, Pg.

I.8]segn el nmero de barras acero B 500 S, con 7 barras del 6 sera
suficiente.
Disposicin y distribucin de la armadura
La armadura calculada se extender sin reduccin alguna de su seccin de un lado a
otro de la zapata. Los extremos de las barras deben doblarse a 90 en el borde
de la zapata. Como la base es cuadrada, la armadura se distribuir uniformemente y
paralelamente a los lados de la base de la zapata. Ya que el vuelo v es inferior al canto
total de la zapata, la armadura inferior se prolongar hasta el borde de la zapata. La
longitud de anclaje se contar a partir del punto donde termina la parte recta de
las barras. No deben emplearse barras lisas.
Placa de anclaje de la columna
La columna transmite el esfuerzo al terreno a travs de la zapata. Debido a que
las tensiones de trabajo del hormign de cimentacin, unos 50 kg/cm2, son muy
inferiores a las del acero, 1400kg/cm2, es necesario realizar el asentamiento a
travs de placas lo suficientemente rgidas para repartir el esfuerzo, y que la
tensin originada sobre el macizo de anclaje no sobrepase el valor anterior. En
el clculo de este apartado se ha utilizado el mtodo descrito en el libro La
estructura metlica hoy, Tomo primero, Volumen Primero, de Ramn Argelles
lvarez.
Evaluacin de las acciones sobre la placa
Como se ha visto en el apartado anterior las solicitaciones de la zapata son:
Momento de vuelco Mt=113.087,16Nm
Esfuerzo axil Nt=139.387,36 N
El hormign utilizado en la zapata ser un H-25, cuya resistencia caracterstica
es
ck=25 MPa. Adems se utilizar valores de minoracin de la resistencia del
hormign ( c=1,5) y del acero ( s=1,15), as como el coeficiente de
mayoracin de acciones ( =1,6).
55

Considerando estos coeficientes, la tensin admisible del hormign a la

compresin es:

Clculo de las dimensiones de la placa

El vuelo de la placa normalmente se escoge entre 100 mm y 200mm, por tanto se
escoger 143mm. En este caso la placa ser cuadrada, por tanto el lado a=b.
a=b=914+(2143)= 1200 mm
A continuacin se hace la comprobacin de que la placa con estas
dimensiones, no transmite a la cimentacin una tensin mayor que la que el hormign
puede soportar. A tal efecto, se calcula la excentricidad de los esfuerzos en la base de la
columna. Esto dar una idea del tipo de distribucin de esfuerzos a que podemos
asemejar el caso de estudio.

Se lleva a cabo el estudio de la placa clasificando previamente segn la

excentricidad obtenida segn los casos,
a) e< a/6
b) a/6 < e < 0,375a
c) e > 0,375adonde a es la mayor de las longitudes de la placa, en este caso
a=1200mma/6= 20 mm
0,375a= 45 mm
Por tanto, se ha de seguir el procedimiento al caso e > 0,375a.
En este mtodo se asume una ley de reparticin de presiones (b) extendida en una
zona prxima a lado comprimido de amplitud no superior al de la longitud mxima
de la placa. Para la determinacin de la tensin aplicada sobre el hormign (b)
se utilizan las siguientes ecuaciones, donde
M* momento flector ponderado
N* axil ponderado a longitud mayor de la placa
b longitud menor de la placa (en este caso a=b)
g distancia al extremo prximo de la placa de los anclajes

56

Clculo de los pernos de anclaje

Los pernos deben aguantar las tracciones que produce el momento en la zapata, fijando
la placa de anclaje al hormign. El esfuerzo de traccin total a resistir por los
anclajes (Z*) se calcula como:

La solicitacin a la traccin de cada perno habr de ser menor que dicha

solicitacin,

Siendo,
n el nmero de pernos solicitados a traccin a la vez
Ar rea resistente del tornillo
t resistencia de clculo del tornillo
En los anclajes se utilizar un acero B-500-S con una resistencia caracterstica
yd= 500MPa, siendo su resistencia de clculo:

El rea resistente necesaria Ar , en caso de que solo resista un tornillo, n=1:

El tornillo con rea resistente inmediatamente superior es M30, Ar= 561 mm2
57

. Por tanto los anclajes se fabricarn con barra corrugada 32 para ser
mecanizada en el extremo conM30.
Determinacin de la longitud de anclaje
Este clculo se realiza segn la Instruccin EHE, en lo relativo a barras
corrugadas, apartado 66.5.2. La barra corrugada tendr un dimetro exterior de
32mm, ya que es el que ms se aproxima a M30 calculado anteriormente. Las
longitudes bsicas de anclaje dependen entre otros factores de la posicin que ocupa la
barra en la cimentacin. Segn el apartado 66.5.1. Nuestra barra ocupa la posicin I, de
adherencia buena, por lo tanto la expresin de la longitud bsica de anclaje es:

Donde:
:dimetro de la barra en cm
m: coeficiente numrico dado por la tabla 66.5.2.a de la EHE en funcin del tipo de
acero, obtenido en ensayos de adherencia de barras de hormign
fyk: lmite elstico

garant
do del acero en N/mm2
.Segn la tabla A.17 para el acero B 500 S y hormign HA 25: m=15
Por tanto

iza

La longitud neta de anclaje es en funcin del procedimiento seguido para la ecuacin

del anclaje extremo, as para un anclaje en patilla normaliza se tiene que

Donde:
As: rea de la seccin de la armadura en traccin
As:real: seccin real del acero
El rea necesaria para la armadura, est condicionada por la seccin de la rosca de los
tornillos, aunque en la adherencia no intervenga. Por tanto el rea de la armadura a
traccin es el rea resistente de todos los tornillos que estn trabajando a
traccin
As=nAt=125,61=67,32cm2
58

Por otro lado la seccin real del acero

Sustituyendo

Se debe cumplir, segn la EHE apartado 66.5.1, que la longitud neta de anclaje
no puede ser inferior a
a. 10== 32 cm
b. 15 cm
c. lb/3= 51,2 cm
Cumple las tres condiciones.

SISTEMA DE ROTACION DE LA GRUA

59

CALCULO DE LOS ESFUERZOS EN LAS RUEDAS DENTADAS

La ecuacin de esfuerzos a flexin AGMA

Para el esfuerzo de flexin del pin

b pi on=

w t k a k m k s k B k I
F m J k V

Wt = fuerza tangencial en el diente

TORQUE
=F

d pg
0.89
20081.25=F
2
2

w t=45126.41 N

Pd = paso diametral
Pd =

1
m

F=

ancho de la cara
8
16
Pd < F < Pd

Con un valor nominal de 12/Pd.

F=

12
12
F=
Pd
1
m
60

F=12m

Ka = Factor de aplicacin
Con base en la hiptesis de una carga y fuente uniformes, es posible establecer el
factor de aplicacin Ka = 1
Km = Factor de distribucin de carga

F=12m mm
km=1.7

Ks = Factor de tamao
AGMA todava no ha establecido normas para factores de tamao, y
recomienda que Ksse defina con un valor de 1

KB = Factor de espesor del aro

El pin es un disco solido entonces tendr un KB = 1

KI = Factor de engranaje intermedio o loco

KI = 1.0 para un engrane que no lo es

Kv = Factor dinmico
d pg=890 mm
61

=20

N g =0.627 2 =3.944 RPM

Tenemos:
z p=

z p=

2
sen 2

2
=17.09 18 dientes
sen 202

m=

m=

d pg
890
z g=
zg
m

d pp
d Pp=18 mmilimetros
zp

62

zg N p
=
zp Ng

890
Np
m
0.89 x 3.944 RPM 195
=
= N p=
=
RPM
18 3.944
18 m
m
TENEMOS:
kV =

50
.(1)
50+ 200 V t

Vt

: Velocidad en la lnea de paso del acoplamiento de engranes en m/s (SI).

V t=

d pp
Np
2

63

V t =9 m

195 RPM 2

m
60

V t =0.1836 m/s
Reemplazando:
kV =

50
50+ 200 0.1836

k V =0.779

Factor geomtrico tabla 11-10

Nuestro factor geomtrico para el pin ser:J=0.27

m = mdulo mtrico.

64

Trabajaremos:
m=5 m=6 m=8 m=10 m=12

PARA EL ESFUERZO DE FLEXION DEL PION

b pi on=

w t k a k m k s k B k I
F m J k V

b pi on=

45126.41 1 1.7 1 1 1
12 m m0.27 0.779

En el sistema SI, que se aplica en engranes mtricos, se define un parmetro

conocido como mdulo, que es recproco del paso diametral, con el dimetro de
paso d medido en milmetros.

m = mdulo mtrico
( mm )
5
6
8
10
12

ESFUERZO DE FLEXION
( Mpa )
1203.12
844.29
474.91
303.95
211.07

Donde seleccionamos un mdulo 10.

El nmero de dientes del engranaje es un entero

El ancho de cara es

z g=

890
=89
10

F=12m=120 mm

El cual nos da un esfuerzo de flexin 303.95 Mpa

65

PARA EL ESFUERZO DE FLEXION DEL ENGRANE

b engranaje=

wt k a k m k s k B k I
F m J k V

Wt = fuerza tangencial en el diente: 45126.410 N

Pd = paso diametral
F=

1
10

ancho de la cara : 120 mm

m = mdulo mtrico. : 10
Ka = Factor de aplicacin: 1
Km = Factor de distribucin de carga: 1.7
Ks = Factor de tamao: 1
KB = Factor de espesor del aro:

KB = -2mB +3.4

0.5 mB 1.2

El espesor del aro mnimo calculado fue 15 por el cual escogimos uno de mayor
espesor que se acomode al rodamiento escogido: 30

mB=

ESPESOR DEL ARO

30
=
PROFUNDIDADTOTAL DEL DIENTE 22.5

KB = -2

30
22.5 +3.4 = 0.73

KI = Factor de engranaje intermedio o loco: 1

Kv = Factor dinmico: 0.779
66

J = Factor geomtrico:

Nuestro factor geomtrico ser:

J=0.27

PARA EL ESFUERZO DE FLEXION DEL ENGRANE

b engranaje=

45126.41 1 1.7 1 0.73 1

120 10 0.27 0.779

b engranaje=221.88 Mpa

Esfuerzos superficiales o de picadura:

PARA EL PION

67

 c pi on=C p

w t C a Cm C s C f
F I Pd C V

C a=K a : Factor de aplicacin: 1

Cm =K m : Factor de distribucin: 1,7
C s=K s : Factor de tamao: 1
C f : Factor de terminado superficial: 1
AGMA todava no ha establecido normas para factores de acabado superficial y
recomienda que Cf = 1
C v =K v : Factor de dinmico: 0,779
I: Factor de geometra superficial
Para el engranaje
I=

cos
1 1
+
d Pp
p g

El signo ser + pues el dentado es un engranaje externo

p : Radio de curvatura del pin
g : Radio de curvatura del engranaje
p=

p=

1+ x 0 2

r p+
( r p cos )2 cos
dP
Pd

9 m+

1+0 2
2

( 9 m cos 20 ) cos 20
1
1
m
m

68

 p=43.965 mm
El signo ser - pues el dentado es un engranaje externo

g =C sen p

C: la distancia entre centros

g =

890180
se n 2043.965
2

g =77.45 mm
Reemplazando
I=

cos 20
1
1
+
200
43.965 77.45

I =0.13177

69

Dnde:
Cp=

[(

) ( )]

1v 2p
1v 2g
+
EP
EG

Materiales sacamos los valores de:

E P=E g=2.0E5=210

v p =v g=0.3
C p =191 Mpa
70

 c pi on=C p

c pi on=191

w t C a Cm C s C f
F I d Pp C V

45126.41 1 1.7 1 1
N
=1099.03
120 0.13177 180 0,779
mm2

c pi on=1099.03 Mpa
m
mdulo mtrico

Radio de
curvatura
(pin)
(mm)
19.03
23.79
28.55

8
10
12

Radio de
curvatura
(engranaje)
(mm)
108.54
97.62
86.70

Factor
geomtrico

Esfuerzo
superficial (
Mpa )

0.1427
0.1317
0.1234

1196.46
1099.03
965.51

PARA EL ENGRANE

cengranaje =C p

wt Ca C m C s C f
F I d Pg C V

C a=K a : Factor de aplicacin: 1

Cm =K m : Factor de distribucin: 1,7
C s=K s : Factor de tamao: 1
C f : Factor de terminado superficial: 1
AGMA todava no ha establecido normas para factores de acabado superficial y
recomienda que Cf = 1
71

C v =K v : Factor de dinmico: 0,779

I: Factor de geometra superficial
Para el engranaje
I=

cos
1 1

d Pp
p g

El signo ser - pues el dentado es un engranaje interno

p : Radio de curvatura del pin
g : Radio de curvatura del engranaje

p=

p=

r p+

1+ x 0 2

( r p cos )2 cos
dP
Pd

9 m+

1+0 2
2

( 9 m cos 20 ) cos 20
1
1
m
m

p=23.79 mm

El signo ser + pues el dentado es un engranaje interno

g =C sen+ p
C: la distancia entre centros
g =

890180
sen 20+ 23.79
2

g =145.19 mm

72

Reemplazando
I=

cos 20
1
1

180
23.79 145.19

I =0.14853

Dnde:
Cp=

[(

1
2
p

) ( )]
2

1v
1v g

+
EP
EG

Materiales sacamos los valores de:

E P=E g=2.0E5=210 5

v p =v g=0.3

C p =191 Mpa

c pi on=C p

w t C a Cm C s C f
F I d Pp C V

cengranaje =191

m
mdulo mtrico

8
10
12

45126.411 1.7 1 1
N
=475.89
120 0.14853 890 0,779
mm2
Radio de
curvatura
(pin)
(mm)
19.03
23.79
28.55

Radio de
curvatura
(engranaje)
(mm)
146.59
145.19
143.79

Factor
geomtrico

Esfuerzo
superficial
Mpa

0.1427
0.1486
0.1549

542.82
475.89
425.404
73

 cengranaje =475.89 Mpa

Resistencia a la fatiga por flexin AGMA de materiales para engranes

Sfb=

KL Sfb '
KT KR

FACTOR DE VIDA KL:

Tiempo de vida: 10 aos

200 das por ao
1 turno
3 horas

N=3.944

ciclos 60 min 200 3 dias

10 aos 1 turno=1.42 106 ciclos

min
h
turno aos

74

Para: 400HB =9.4518 N

0.148

160HB =2.3194 N

0.0538

Interpolando:
HB
160 HB
360 HB
400 HB

KL
1.08238
1.14821
1.16138

FACTOR DE TEMPERATURA (KT)

La temperatura del lubricante es una medida razonable de la temperatura del
engrane.

TF 250F,

KT = 1

FACTOR DE CONFIABILIDAD (KR):

KR = 1

75

Grado 1 mximo
'

Sfb =274+16 HB0.152 HB

'

Sfb =40146.8 Psi

Grado 2 mximo
Sfb ' =6235+174 HB 0.126 HB2
'

Sfb =52545.4 Psi

REEMPLAZANDO:

76

'

Sfb=

KL Sfb 1.14821 40146.8

=
KT KR
1 1

Sfb ' Psi

Sfb Psi

SfbMPa

40146.8
52545.4

46096.95
60332.69

320.82
415.97

Seleccionamos:

Vemos que esta en el valor recomendado de la tabla

Sf b=320.82 MPa

77

Resistencia a la fatiga superficial corregida (Sfc) para materiales de

engranes
C L C H Sfc '
Sfc=
CT C R
Para:

N=1.42 10 ciclos

FACTOR DE VIDA SUPERFICIAL (CL)

CL=2.466 N 0.0 56
CL=2.466 ( 1.4210 6)0.056

78

CL=1.11548

FACTOR DE RAZN DE DUREZA (CH)

C H =1+ A ( mG 1 )

A=0.00898

.(1)

HB p
0.00829
HB g

HB p 360
=
=1.2
HB g 300
Reemplazando:
A=0.00898

HB p
0.00829=0.002486
HB g

De (1)
C H =1+ A ( mG 1 )
C H =1+ A ( 4.941 )
C H =1.00979
FACTOR DE TEMPERATURA: KT = CT = 1

FACTOR DE CONFIABILIDAD (KR): KR = CR = 1

'
Grado 1 : Sfc =26000+327 HB
'

Sfc =26000+327 360

Sfc ' =143.7 103 Psi
79

Sfc ' =990.7 MPa

'
Grado 2 : Sfc =27000+364 HB

Sfc ' =27000+364 360

Sfc ' =158 103 Psi
Sfc ' =1089.3 MPa
Resistencia a la fatiga superficial corregida (Sfc) para materiales de
engranes
C L C H Sfc '
Sfc=
CT C R

Sfc=

1.11548 1.00979 990.7 Mpa

11

Sfc=1115.13 Mpa
Sfc ' (MPa)

Sfc ( Mpa)

990.7

1115.13

1089.3

1226.98

80

Sfc=1115.13 Mpa

Los factores de seguridad contra falla a flexin se determinan al comparar la

resistencia a la fatiga corregida con la resistencia a flexin para cada uno de los
engranes en el acoplamiento:

N b pi on=

Sfb
b pi on

320.82
=1.06
303.95 Mpa

81

N b pi on=

Sfb
bengranaje

320.82
=1.44
221.88

El factor de seguridad contra la falla superficial se determina al comparar la carga

real con la carga que producira un esfuerzo igual a la resistencia superficial
corregida del material.
Dado que el esfuerzo superficial est relacionado con la raz cuadrada de la
carga, se calcula el factor de seguridad por fatiga superficial como el cociente del
cuadrado, la resistencia superficial corregida dividido por el cuadrado de la
superficie del esfuerzo superficial para cada uno de los engranes en el
acoplamiento:

N b pi on=

N bengrane =

Sfc
cpi on

) (

Sfc
bengrane

1115.13 2
=1.029
1099.03

) (
=

1115.13 2
=2.34
475.89

CAJA REDUCTORA
DATOS DE DISEO:

82

Torque engranaje (T e )=20081.25 N m=Fuerzax

20081.25=Fuerza ( F)

Diametro del engranaje(D e )

2

0.89 m
Fuerza (F)=45126.4 N
2

TORQUE EN EL PION:

Torque en el pion(T P )=radio del pion(r P ) x Fuerza ( F)

Torque en el pion ( T P ) =0.09 m x 45126.4 N=4061.376 Nm
VELOCIDAD ANGULAR DEL PION:

Velocidad angular del pion(w P )=19.5 rpm

MODULO:

modulo=10 mm
ESQUEMA DE PRINCIPIO DE LA CAJA REDUCTORA:

83

DATOS DEL ESQUEMA:

D1=D3=D5 =D7=31 cm
D2=D4 =D6=D 8=10 cm
CALCULO DEL T5:

F1=

T1
T
=2 1
D1
D1
2

T 2 =F 1

D2
T D
D
=2 1 2 T 2=T 1 2
2
D1 2
D1

T 3 =F2

D4
T D
D D
=2 2 4 T 3=T 1 4 2
2
D3 2
D3 D1

84

T 4=F 3

D6
T D
D D D
=2 3 6 T 4=T 1 6 4 2
2
D5 2
D5 D3 D1

T 5=T 1

D 8 D6 D 4 D2
D 7 D5 D 3 D1

REEMPLAZANDO DATOS DEL ESQUEMA EN T5:

T 5 =T 1

D8 D6 D4 D2
0.01
0.01 0.01 0.01
=4061.4
x
x
x
D7 D5 D3 D1
0.031 0.031 0.031 0.031

T 5=43.97 Nm
POTENCIA AL EJE DEL MOTOR:

Peje =T 5 x rpmmotor x

30

P eje=43.97 x 1800 x

=8293.515 W =11.11731 HP
30

POTENCIA DE PLACA:

P placa =P placa xF Seguridad x FS ervicio=11.11731 x 1.2 x 1.12=14.94 HP 15 HP

RODAMIENTO DE GIRO DE LA GRA

Los grandes rodamientos de HOESCH ROTHE ERDE son elementos de mquinas
que forman por si mismos una unidad completa, previstos para la transmisin
simultnea de esfuerzos axiales, radiales y de los pares de vuelco resultantes.
El rodamiento est compuesto por dos aros uno exterior fijo a la parte mvil
(pluma) de la mquina y otro interior fijo a la parte fija de la mquina
(columna). Los aros interior o exterior pueden ir mecanizados con un dentado.
85

En primer lugar es considerado como mejor opcin que el dentado fuera

interior, de esta manera el engranaje de giro queda situado en el interior de la
columna y est protegido del exterior, sobre todo teniendo en cuenta que es un
ambiente marino, el cual es an ms corrosivo que el normal.
Seleccin del rodamiento
La seleccin del rodamiento adecuado consiste en la evaluacin de los
esfuerzos para distintas hiptesis de carga y a continuacin en aplicar unos
factores de carga segn sea la utilizacin del aparato.
Cada rodamiento tiene su correspondiente curva de carga lmite y de vida til,
por tanto se ha de elegir el que cumpla las condiciones de carga de la gra.
Segn el fabricante estas son las fuerzas que hay que considerar en la eleccin
del rodamiento.

Figura 26. Fuerzas y momentos sobre el rodamiento de giro

Siendo:
O: Peso del mecanismo de giro
A: Peso de la pluma o estructura
Q: Peso de la carga
W: Fuerza del viento sobre la pluma
Se determinan, para las distintas hiptesis de carga:
La carga axial Fa
El par de vuelco Mk
86

Figura 23. Solicitaciones del rodamiento

Las distintas hiptesis de carga a considerar son, segn el procedimiento de
clculo del catlogo de HOESCH ROTHE ERDE:
Carga mxima de servicio ms un 25%
Fa=1,25.Q +A + O
Mk= + 1,25.Q.lmax +A.a
Clculo de las solicitaciones
Teniendo en cuenta que los valores de las fuerzas y las distancias son:

87

Figura 27. Fuerzas verticales exteriores respecto de la pluma

Estas fuerzas son:
Fp= 1580 N/m x 5m =7900N (pluma).
Fu= 6000 Kg x 9.81N = 58860N (carga).
Fme= 500Kg x 9.81N = 4905 N (polipasto).
Aplicando los coeficientescorrespondientes al tipo de gra ver anexo A,
apartado A.4.

s=1,06

Y el coeficiente dinmico ver apartado A.3.1.4. del anexo A. C d =1,14

Hallamos las solicitaciones segn el ejemplo del catlogo:
Q = (Fu+ Fme).s.Cd= (58860+4905)x1.06x1.14=77053.6N
A = Fp.s= 7900x1.06 =8374 N
Luego la carga axial y el par de vuelco a utilizar en los clculos son:
Fa = 770536 N
Mk = 405018 Nm
88

Factores de carga a utilizar en la gra

Segn la tabla que se encuentra en el catlogo del fabricante, el factor de
seguridad esttica que le corresponde a este tipo de gra es:
Coeficiente de seguridad esttica: fstat = 1,25
Coeficiente de vida til: fL=1,15
Vida til, giros a plena carga: 45000 giros
Capacidad de carga esttica del rodamiento
La capacidad esttica del rodamiento tiene en cuenta el factor fstat. En la
seleccin del rodamiento se debe utilizar el estado de carga mxima
incluyendo un 25% de sobre carga sin viento para la evaluacin esttica:
Fa'= Fa f

=77053.6x1.25=96317N

stat

Mk'= Mstat f stat=405018x1.25=506272.5Nm

Con estos datos se puede encontrar el rodamiento correcto comparndolos con
la curva de lmite esttico.
Hiptesis de carga
Carga mxima con
Vida de servicio
El factor fL se usa para determinar la vida en servicio de 45000 giros bajo carga
mxima. Para este clculo se utilizan los valores de mxima carga sin viento,
por tanto los valores de referencia sern:

F =F af l =70053.61.15=88611.64 N
M =M kf l=4050181.15=465770.7 Nm
Nmero de tornillos y calidad
El nmero de tonillos y la calidad de los mismos son determinados por la
mxima
Carga sin factor:
Fa = 77053.6 N
Mk = 405018 Nm
Eleccin del rodamiento de giro
Existen diversos diseos constructivos de rodamientos de HOESCH ROTHE
ERDE,

89

entre las cuales destacamos las ms adecuadas a KD 600 y RD 800 ya que son
para las
tcnicas de elevacin.
De la figura.

Rodamientos de gran dimetro series KD600 y RD 800

Como veremos a continuacin, de entre todos los rodamientos posibles el
060.25.1055.500.11.1503 de la serie KD 600 cumple los requisitos de
fuerza axial y
Momento de vuelco, y tienen un dimensiones ms reducidas y ajustables al
dimetro
de lacolumna. Las grficas siguientes muestran las curvas de carga lmite
esttica de esta serie.

90

En estas grficas, las abscisas son la carga axial mientras que las ordenadas el
par
de vuelco. Las lneas rojas pintadas son los valores de la carga esttica
calculados. Como se puede apreciar la curva n 3 es la inmediatamente
superior y
Simboliza la curva de lmite de servicio del rodamiento
060.25.1055.500.11.1503.
Ahora se analizar el rodamiento desde el punto de vista de la vida en servicio.
Para
91

ello se utilizar la grfica y los datos de referencia calculados.

El rodamiento es correcto si el punto de interseccin queda por debajo de la

curva
lmite del rodamiento .
lainterseccin se sita por debajo de la curva de vida de servicio n 3, por tanto
el rodamientoelegido cumple.
La vida til del rodamiento se puede hallar utilizando la grfica Se traza una
lnea
recta (lnea azul en el grfico) desde el origen de coordenadas del diagrama
hasta el puntocorrespondiente al caso concreto de carga, y despus se
prolonga esta recta hasta la curvadel rodamiento. Los valores de las
coordenadas del nuevo punto encontrado sobre la curva 3 son los valores Fk0 y
Mfco.
Luego el nuevo

f l=

f l sera

F ko 110 KN
=
=1.42
F a 77 KN

Luego la vida til es:

p

G=f l 30000=1.42 30000=85898 giros

Caractersticas del rodamiento
92

BIBLIOGRAFIA

la norma UNE 58-102-74 bajo el ttulo de Aparatos pesados de elevacin.

Reglas para el clculo de las estructuras.

Aparatos de Elevacin y Transporte de Larrod, Miravete(1996, pg. 275)

Diapositivas del curso del Ing. Alfonso Caldas

Libro de resistencia de materiales

93