Meccanica

per Ingegneria informatica

riassunto delle lezioni di Sabbioni Edoardo

March 8, 2016

Contents
1 Introduzione
1.1 I sistemi che studieremo . .
1.2 Le branche della meccanica
1.3 Macchine . . . . . . . . . .
1.3.1 Macchina MTU . . .
1.4 Modelli . . . . . . . . . . .

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3
3
4
4
4

2 Cinematica del punto materiale

2.1 Posizione . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Coordinate cartesiane .
2.1.2 Coordinate complesse .
2.1.3 Coordinate polari . . . .
2.1.4 Lo spostamento . . . . .

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5
5
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6
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List of Figures
2.1
2.2

Posizione di un punto su una traiettoria in un sistema cartesiano . . . . . . . . . . .

Posizione di un punto su una traiettoria in un sistema polare . . . . . . . . . . . . .

5
6

Chapter 1

Introduzione
La meccanica `e quella branca dellingegneria che definisce le regole matematiche di un sistema
meccanico.

1.1

I sistemi che studieremo

Ci concentreremo sui seguenti sistemi meccanici:

Punto materiale
Corpo rigido
Sistemi di corpi rigidi

1.2

Le branche della meccanica

Associata allo studio della meccanica c`e ovviamente la nozione di movimento, il quale descrive
come il sistema in esame si sposti. Dallo studio del movimento derivano gli studi delle sue propriet`
a
come lo spostamento, la velocit`
a e laccelerazione.
La meccanica pu`
o essere suddivisa nelle seguenti parti:
1. Cinematica: studia il movimento di un corpo o di un sistema di corpi soggetto ai suoi vincoli
(in sostanza alle connessioni tra gli elementi che compongono il sistema), indipendentemente
dalle forze applicate su di esso
2. Dinamica: studia il movimento di un corpo o di un sistema di corpi in relazione alle forze
agenti su di esso. Possiamo ulteriormente suddividere questa branca in:
Dinamica diretta: nella quale, date delle forze applicate al sistema, vogliamo capire come
il sistema si muove
Dinamica inversa: nella quale, dato un moto del sistema, vogliamo capire come calcolare
quali forze ci permettano di mantenere (o alterare) quella condizione di moto
3

3. Statica: studia lequilibrio del sistema meccanico nella condizione di quiete, per effetto delle
forze agenti

1.3

Macchine

Noi ci concentreremo su particolari sistemi chiamati macchine i quali possono essere intesi come
sistemi di corpi rigidi che svolgono un particolare compito. Distinguiamo quindi fra:
Macchine operatrici: sistemi in grado di usare energia diversa da quella meccanica (ad
esempio, elettrica, ecc...) per eseguire un qualche lavoro meccanico (vedi, ad esempio, gli
autoveicoli, ecc...)
Macchine energetiche: sistemi che utilizzano lenergia meccanica a loro fornita per trasformarla in un altro tipo di energia (vedi, ad esempio, le pale eoliche, ecc...)

1.3.1

Macchina MTU

Il nostro modello di macchina sar`

a sempre composto da tre parti:
Motore: elemento che fornisce energia meccanica al sistema
Trasmissione: elemento di connessione fra il motore e lutilizzatore
Utilizzatore: elemento che utilizza lenergia fornita dal motore

1.4

Modelli

Noi applichiamo la cinematica, la statica e la dinamica alle macchine. Ma per poterlo fare dobbiamo crearne un modello matematico. Questo significa attuare delle semplificazioni della realt`a che
permettano di considerare solamente le caratteristiche utili del sistema da modellare.
Difficilmente il modello pi`
u complicato e dettagliato sar`a quello migliore. Bisogna che i modelli
siano semplici ma non semplicistici

Chapter 2

Cinematica del punto materiale

Adesso studiamo il moto di un punto materiale, indipendentemente dalle forze applicate su di esso.

2.1

Posizione

Il moto di un punto materiale `e levoluzione temporale della sua posizione. Tuttavia per poter
definire la posizione di qualsiasi cosa abbiamo bisogno prima di definire un opportuno sistema di
riferimento.
Abbiamo essenzialmente tre sistemi di riferimento possibili.

2.1.1

Coordinate cartesiane

Chiamando ~i, ~j i versori degli assi X, Y in modo che ~i =

1
0


e

0
1


possiamo definire la

posizione come
P~ = (P O) = x~i + y~j

Figure 2.1: Posizione di un punto su una traiettoria in un sistema cartesiano

2.1.2

Coordinate complesse

Semplicemente utilizziamo il piano complesso e gli assi sono dati da R, I e possiamo esprimere la
posizione come
P~ = (P O) = x + iy
in cui i `e lunit`
a immaginaria.
Esiste una corrispondenza biunivoca fra le coordinate complesse e gli altri sistemi di coordinate.

2.1.3

Coordinate polari

In questo caso utilizziamo sempre il piano complesso come il caso precedente ma esprimiamo la
posizione in maniera differente e cio`e come
P~ = (P O) = r ei

Figure 2.2: Posizione di un punto su una traiettoria in un sistema polare

Anche in questo caso la corrispondenza con gli altri sistemi di coordinate, in particolare con
quello delle coordinate cartesiane, `e biunivoca, infatti si hanno le seguenti relazioni
(
x = r cos
y = r sin
p
x2 + y 2
y
= arctan
x
r=

Abbiamo infatti che P~ = r cos + i sin = r(cos + i sin ) = rei per la formula di Eulero
(ei = cos + i sin ).

2.1.4

Lo spostamento

Lo spostamento del punto indica di come varia la posizione in funzione del tempo.

Chiamiamo traiettoria la curva continua che descrive levoluzione temporale della posizione nel
tempo. Abbiamo due possibilit`
a per definire lo spostamento.
Traiettoria parametrica
Possiamo definire le leggi temporali delle due coordinate cartesiane
(
x = x(t)
y = y(t)
o delle due variabili polari
(
r = r(t)
= (t)
Traiettoria in funzione di x + legge di moto
Possiamo in alternativa esprimere y in funzione di x definendo la traiettoria come y = f (x) (oppure
r = g()) e poi utilizzare la legge di moto
y = f (x) + legge di moto
Definiamo allora lascissa curvilinea, che rappresenta la distanza, misurata lungo la traiettoria,
dallorigine, del punto P~ e la denominiamo s(t). Abbiamo quindi
(
(
y = f (x)
r = g()
,
s = s(t)
s = s(t)