Tarea 2 y 3 - Sistemas

Mec
anicos
Analisis de posicion, velocidad y aceleracion por
el metodo vectorial
Equipo:
Pablo G
omez, Israel Reyes, Alejandro
Kant
un, Manuel Lara & Alfonso
Vazquez.

Facultad de Ingeniera
Universidad Autonoma de Yucatan
Merida, Yucatan, Mexico
Marzo 2016
Sistemas Mecanicos - Profesor: Ricardo Peon

Indice
1. Introducci
on

2. An
alisis vectorial
2.1. De posici
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. De velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. De aceleraci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
5
7

1.

Introducci
on

En esta tarea se presenta el analisis de posicion, velocidad y aceleracion de

un mecanismo utilizando el metodo vectorial.

2.

An
alisis vectorial
A continuaci
on se detallaran los analisis obtenidos.

2.1.

De posici
on

Para el an
alisis de posici
on del mecanismo se tiene que es necesario plantear
las siguientes ecuaciones de cierre de circuito vectorial.
r~3 + r~2 = r~1 + r~4

(1)

De la ecuaci
on de 1, se tiene que el vector rBF
~ es el que va desde el punto
B al F como se puede apreciar en la figura, la suma desde el vector r2 hasta el
r3 es igual a la suma desde el vector de posicion r1 hasta el r4 . Ambos lazos
vectoriales terminan en el mismo punto por tanto es posible igualarlos al tener el
mismo desplazamiento. De la ecuacion 1, se pueden obtener las siguientes ecuaciones, las cuales muestran la representacion de posicion del circuito vectorial
en los componentes x y y para cada vector. Sustituyendo por las componentes
vectoriales se tiene:
Para la componente vectorial en el eje x (i) se tiene:
r2 i + r3 i = r1 i + r4 i

(2)

kr~2 k cos 2 i +kr~3 k cos 3 i = kr~1 k cos 1 i +kr~4 k cos 4 i

(3)

Para la componente vectorial en el eje y(j) se tiene:

kr~2 k sin 2 j +kr~3 k sin 3 j = kr~1 k sin 1 j +kr~4 k sin 4 j

(4)

Considerando que a partir de este momento se manejaran los valores de

las magnitudes vectoriales para ambas ecuaciones se tiene que con los datos
conocidos del sistema, se sustituiran convencionalmente de la siguiente manera:
kr~1 k = AD
kr~2 k = AB
kr~3 k = BC
kr~4 k = CD
Ahora bien, se tiene que el angulo conocido es el 2 el cual tiene un valor
de 180 ; de igual manera se tiene que el vector r1 se encuentra sobre el eje
de referencia X, y su direccion es contraria al del vector 2, el cual tambien se
encuentra sobre el eje x, por tanto su orientacion dada por el angulo 1 es igual

a 0 . Sustituyendo estos valores de angulos dados conlleva a que las ecuaciones

se representen como:
AB cos 180 + BC cos 3 = AD cos 0 + CD cos 4

(5)

AB sin 180 + BC sin 3 = AD sin 0 + CD sin 4

(6)

El seno de 0 y de 180 es igual a 0, el coseno de estos mismos valores de

argumento son igual a 1 y -1 respectivamente. Por tanto sustituyendo estos
valores conlleva a que las expresiones permanezcan como:
AB + BC cos 3 = AD + CD cos 4

(7)

BC sin 3 = CD sin 4

(8)

N
otese que las inc
ognitas son los angulos /theta3 y /theta4 , los cuales son
argumentos de las funciones seno y coseno, para resolver este sistema de ecuaciones se podra despejar uno de los angulos de alguna de las dos ecuaciones
y sustituir la expresi
on en la ecuacion restante, para despues por sustituciones
trigonometricas resolver esta u
ltima. Este sera un procedimiento algo complicado, otro metodo seria el programar el metodo de Newton Raphson para la
resoluci
on de un sistema matricial que contenga ambas ecuaciones en una matriz y a la matriz jacobiana que es la derivada de cada uno de los terminos
de la matriz original. Sin embargo se utilizara el metodo en donde se utilice
la ecuaci
on de Freudstein que permite calcular el valor de uno de los angulos;
despues se sustituir
a este valor en alguna de las ecuaciones de arriba (3 o 4)
para calcular el
angulo restante. Se tiene que se puede obtener la ecuacion de
Freudstein, aunque esta dependa de 3 angulos, en donde uno es conocido pero
dado que el
angulo conocido en este caso es de /theta2 ,que es igual 180 , las expresiones del mecanismo de 4 barras nos quedaron dependientes de dos angulos
u
nicamente. Por tanto no es necesario obtener la expresion de Freudstein para
resolver este sistema de ecuaciones. Elevando ambas expresiones al cuadrado y
despues sumarlas para eliminar uno de los angulos independientes.
Eliminando 4 :
(AB AD + BC cos 3 )2 = (CD cos 4 )2

(9)

(BC sin 3 )2 = (CD sin 4 )2

(10)

(CD sin 4 )2 + (CD cos 4 )2 = (BC sin 3 )2 + ((AB + AD) + BC cos 3 )2 (11)
Despejando 3 :
cos(3 ) =

CD2 BC 2 (AB + AD)2

2(AB + AD)BC

(12)

Sustituyendo los valores, 3 queda: 3 = 29,999. Redondeado queda: 3 =

30,0
3

Sustituyendo 3 en la ecuacion 10 y despejandola, se halla el resultado para

4 :
4 = 90
Se tiene que el punto E se encuentra en la posicion (2.0, 6.0) desde el
origen coordenado. Con esto se puede determinar la magnitud y orientacion del
vector r~0 . Para determinar su magnitud se tiene que:
q
(13)
kr~0 k = r~0x 2 + r~0y 2
Sustituyendo los valores de posicion en coordenadas x y y del punto E (posici
on del vector) se tiene que la magnitud es igual a:

kr~0 k = 22 + 62
kr~0 k = 2 10 = 6,325.
Por lo tanto:
r~

0y
0 = tan1 r~0x
0 = tan1 26
0 = 71,565

Para tener una mayor practicidad en el manejo de las expresiones se hace

una sustituci
on en el nombramiento de los valores de magnitud vectoriales, como
se realiz
o en las ecuaciones para la determinacion del angulo 3 , porlotanto :
kr~2 k = AB
krBF
~ k = BF
kr~0 k = AE
kr~6 k = r6
AB cos 2 + BF cos BF = AE cos 0 + r6 cos 6c

(14)

AB sin 2 + BF sin BF = AE sin 0 + r6 sin 6c

(15)

Una vez simplificada, se puede observar que las u

nicas incognitas son r6 y
6c . Sustituyendo todos los valores conocidos y resolviendo para r6 , se tiene que:

1,2 + 3 cos 30 = 2 10 cos 71,565 + r6 cos 6c

3 sin 30 = 2 10 sin 71,565 + r6 sin 6c

(16)
(17)

Despejando las inc

ognitas y sustituyendo la identidad trigonometrica, se
tiene que:

r6 = 20,61
r6 = 4,54
Ahora, ya se puede hallar el valor para 6c :

r6 sin 6c = 23 6
sin 6c = 4,5
r6
6c = 82,49
Cabe recalcar que 6c es el complemento de 6 , por lo que ahora ya se puede
hallar. Tomando en cuenta que el seno es negativo en el tercer cuadrante del
sistema coordenado se tiene que es requerido sumarle 180 al valor obtenido,
pero este u
ltimo con signo invertido:
6 = 82,49 + 180
6 = 262,39

2.2.

De velocidad

Aqu se presenta el an
alisis de velocidad
r2 + r3 + r30 = r1 + r4
r6 + r5 = r2 + r3
Para i:
r2 cos(2 ) + (r3 + r30 ) cos(1 ) + r4 cos(4 )
r2 sin(2 )w2 (r3 + r3 ) sin(3 )w3 = r4 ) sin(4 )w4
(r3 + r3 ) sin(3 )w3 + r4 sin(4 ) = r2 sin(2 )w2
Para j:
r2 sin(2 ) + (r3 + r30 sin(3 ) = r1 sin(1 ) + r4 sin(4 )
r2 cos(2 )w2 + (r3 + r30 ) cos(3 )w3 = r4 cos(4 )w4
(r3 + r30 ) cos(3 )w3 r4 cos(4 )w4 = r2 cos(2 )w2
Expresado en forma matricial A x = b , queda:

 


(r3 + r30 ) sin 3 r4 sin 4
w3
sin 2
= r2 w2
(r3 + r30 ) cos 3 r4 cos 4 w4
cos 2
Entonces, se despeja la matriz x para obtener la expresion x = A1 b, que es
la siguiente:


 
r2 w2
r4 sin 4
w3
=
w4
(r3 + r30 )r4 sin(3 4 ) (r3 + r30 )r4 sin(3 )
Resolviendo la operacion matricial y sustituyendo los datos, se obtiene que:
w3 = 2,77rad/s
w4 = 2,77rad/s
Se define la siguiente ecuacion:
r6 + r5 = r2 + r3
Para i:
5

(18)

r6 cos(6 ) + r5 cos(5 ) = r2 cos(2 ) + r3 cos(3 )

r6 sin(6 ) + r5 sin(5 ) = r2 sin(2 ) + r3 sin(3 )
Derivada con respecto al tiempo de i :
r2 sin(2 )w2 r3 sin(3 )w3 + r6 sin(6 )w6 Vr6 cos(6 ) = 0
Derivada con respecto al tiempo de j:
r2 cos(2 )w2 + r3 cos(3 )w3 r6 cos(6 )w6 Vr6 sin(6 ) = 0
Expresando en forma matricial, queda:

  

r6 sin(6 ) cos(6 ) w6
r2 w2 sin(2 ) + r3 sin(3 )w3
=
r6 sin(6 )
sin(6 )
V6
r2 w2 cos(2 ) + r3 cos(3 )w3
El determinante de la matriz A, que es la que tiene multiplicada los terminos
w6 y V6 , es el siguiente:
|A| = r6
Ahora, se va a calcular las variables 6 y r6
Punto F (xf , yf ):
Se halla xf
r2 cos(2 ) + r3 cos(3 ) = xf
1,2(1) + 3 cos(29,99) = xf
xf = 1,398
Se halla yf
r2 sin (2 ) + r3 sin (3 ) = yf
1,2(1) + 3 sin (29,99) = yf
yf = 1,499
Hallando 6 y r6 :
6 = 180 + 60
tan(6 ) = f rac4,5010,602
4,501
) = 82,389
6 = tan1 ( 0,602
6 = 180 + 82,38

p 6 = 262,38
2
r6 = (2 1,398) + (6 1,499)2
r6 = 4,54
Ahora se presenta en forma matricial:
 



1
w6
sin (6 )
cos (6)
r2 sin (2 )w2 + r3 sin (3 )w3
=
v6
r6 r6 cos (6 ) r6 sin (6 ) r2 cos (2 )w2 + r3 cos (3 )w3
Se le sustituyen los valores y se realizan las operaciones necesarias para hallar
w6 y v6 , por lo que al final queda:
6

w6 = 0,696rad/s
v6 = 7,6897in/s

2.3.

De aceleraci
on

A continuaci
on se presenta el analisis de aceleracion por el metodo vectorial.
(r3 + r30 ) sin 3 w3 + r4 sin 4 w4 = r2 sin 2 w2

(19)

Derivando:
(r3 + r30 ) sin 3 3 + r4 sin 4 4 = r2 cos 2 w22 + (r3 + r30 ) cos 3 w32 r4 cos 4 w42
(20)
(r3 + r30 ) cos(3 )w3 r4 cos(4 )w4 = r2 cos(2 )w2
(21)
(r3 +r30 ) cos(3 )3 (r3 +r30 ) sin(3 )w32 r4 cos(4 )4 +r4 sin(4 )w42 = r2 cos(2 )2 +r2 sin(2 )w22
(22)
(r3 +r30 ) cos(3 )3 r4 cos(4 )4 = (r3 +r30 ) sin(3 )w32 r4 sin(4 )w42 +r2 sin(2 )w22
(23)
A continuaci
on, se presenta la forma Ax = b:

  

(r3 + r30 ) sin(3 ) r4 sin(4 )
3
r2 cos(2 )w22 + (r3 + r30 ) cos(3 )w32 r4 cos(4 )w42
=
(r3 + r30 ) cos(3 ) r4 cos(4 ) 4
(r3 + r30 ) sin(3 )w32 r4 sin(4 )w42 + r2 sin(2 )w22
Tambien se tiene que el determinante es:
|A| = (r3 + r30 )r4 (sin(3 ) cos(4 ) sin(4 ) cos(3 ))
|A| = (r3 + r30 )r4 (sin(3 4 ))


 
 
1
r4 cos(4 )
r4 sin(4 )
m1
3
=
4
(r3 + r30 )r4 sin(3 4 ) (r3 + r30 ) cos(3 ) r3 + r30 ) sin(3 ) m2
Por motivos de espacio, los valores de m1 y m2 que estan en la matriz, fueron
puestos debajo.
Donde:
m1 = r2 cos(2 )w22 + (r3 + r30 ) cos(3 )w32 r4 cos(4 )w42
m2 = (r3 + r30 ) sin(3 )w32 r4 sin(4 )w42 + r2 sin(2 )w22
Se le sustituyen los valores y se realizan las operaciones necesarias para hallar
3 y 4 , por lo que al final queda:
rad
3 = 0,039 seg
2
rad
4 = 44,35 seg
2

Para 6 y A6
r6 sin(6 )w6 vr6 cos(6 ) = r2 sin(2 )w2 + r3 sin(3 )w3
7

r6 sin(6 )6 + r6 cos(6 )w62 A6 cos(6 ) + vr6 sin(6 ) =

r2 sin(2 )2 + r2 cos(2 )w22 + r3 cos(3 )w32 + r3 sin(3 )3
Entonces...
Si: 2 = 0 y 6 = 0
r6 cos(6 )6 r6 sin(6 )w62 + A6 sin(6 ) + vr6 cos(6 )w6 =
r2 cos(2 )2 r2 sin(2 )w22 r3 sin(3 )w32 + r3 cos(3 )3 r3 sin(3 )w32
Si: 2 = 0 y 6 = 0
r6 cos(6 )6 + A6 sin(6 ) =
r2 sin(2 )w22 r3 sin(3 )w32 + r6 sin(6 )w62 vr6 cos(6 )w6
A continuaci
on se expresa en forma matricial:
  

r6 sin(6 ) cos(6 ) 6
r2 cos(2 )w22 + r3 cos(3 )w32 vr6 sin(6 ) r6 cos(6 )w62
=
r6 cos(6 )
sin(6 )
A6
r2 sin(2 )w22 r3 sin(3 )w32 + r6 sin(6 )w62 vr6 cos(6 )w6

El determinante de la matriz es: r6

Por lo tanto, se obtiene la siguiente expresion:




1
sin(6 )
cos(6 )
r2 cos(2 )w22 + r3 cos(3 )w32 vr6 sin(6 ) r6 cos(6 )w62
6
=
A6
r6 r6 cos(6 ) r6 sin(6 ) r2 sin(2 )w22 r3 sin(3 )w32 + r6 sin(6 )w62 vr6 cos(6 )w6

Se le sustituyen los valores y se realizan las operaciones necesarias para hallar

6 y A6 , por lo que al final queda:
A6 = 6,7422 in
s2
6 = 35,006 rad
s2