C

alculo del Modelo Din

amico del Robot SCARA
Dr. Emmanuel Dean Leon.
U.P.I.I.T.A-IPN.
Resumen
En este documento se muestra paso a paso la metodologa para obtener el modelo din
amico de un
sistema rob
otico usando como herramienta los par
ametros y matrices de transformaci
on calculados con
el metodo de Denavit-Hartenberg directo.

1.

Parametrizaci
on del Sistema

Suponga el sistema rob

otico mostrado en la Figura 1, el primer paso que debemos realizar para poder
calcular el modelo din
amico de dicho robot es definir los ejes de movimiento del sistema y los par
ametros
de los eslabones, como se muestra en las figuras (2) y (3), respectivamente.

Figura 1: En la imagen se puede observar la disposici

on de los eslabones que conforman la arquitectura
SCARA. El sistema cuenta con 3 grados de libertad, de tipo R-R-P.

Figura 2: En la figura se muestran los ejes de movimiento de los eslabones, los cuales son importantes de
definir, ya que, con ellos, se estableceran los ejes zi del sistema.

Una vez definidos los ejes de movimiento definiremos la pose (posici

on y orientacion) de los marcos
coordenados Oi con i = 0, 1, 2, 3.
Para este fin, colocaremos los marcos coordenados tomando en cuenta las siguientes reglas:
El origen Oi debe ser colocado en el eje de movimiento de eslab
on i.
El eje xi debe ser paralelo e intersectar al eje zi1 .
Tomando en cuenta las anteriores restricciones, los marcos coordenados tienen la siguiente disposici
on,
ver Figura 3.

q1

z1

l1

l2 z2
x1

h2

cm2

cm1

h1 z0

z3

x2
q2

cm2

x3

x0
Figura 3: En la figura se observa finalmente la disposici
on de los marcos coordenados que definen los
eslabones del sistema rob
otico, as como el movimiento que realizan. La base del sistema est
a definida
como O0 .
Una vez definidos los marcos coordenados del robot manipulador, calcularemos la tabla de par
ametros
de Denavit-Hartenberg (D-H).

2.

Tabla de Par
ametros de D-H
Para definir los par
ametros de la tabla de D-H, debemos tomar en cuenta las siguientes definiciones:
Variable
i
di
ai
i

Definicion
El
angulo medido sobre el eje zi1 para colocar el eje xii en direcci
on y sentido de xi .
La distancia en direcci
on de zi1 para colocar el origen de xi1 sobre el origen de xi .
La distancia en direcci
on de xi para colocar el origen de zi1 sobre el origen de zi .
El
angulo medido sobre el eje xi para colocar el eje zii en direcci
on y sentido de zi .

Dadas las anteriores definiciones, la tabla de par

ametros de Denavith-Hartenberg para los marcos
coordenados de los ejes de rotacion y del efector final es (ver Figura 3):
i
1
2
3

i
q1
q2
0

di
h1
h2
q3

ai
l1
l2
0

1
0
0
0

Cuadro 1: Tabla de par

ametros de las articulaciones del robot y del efector final.
Mientras que, la tabla de par
ametros de Denavith-Hartenberg para los marcos coordenados de los
centros de masa es (ver Figura 3):

icm
1cm
2cm
3cm

i
q1
q2
0

di
h1
h2
q3

ai
l11
l21
0

1
0
0
0

Cuadro 2: Tabla de par

ametros de los centros de masa del robot.

3.

Transformaciones Homog
eneas

El siguiente paso es calcular las transformaciones homogeneas entre marcos, para este fin, usaremos la
matriz de transformaci
on homogenea de D-H, la cual se puede obtener de la siguiente forma:
i
Ti1
= TRz ,i Ttz ,di Ttx ,ai TRx ,i

esto es,

i
Ti1

cos i
sin i
=
0
0

sin i
cos i
0
0

i
Ti1

3.1.

0
0
1
0

0
1
0
0

0 0
0
1

cos i
sin i
=
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

1
0
ai
0 cos i
0

0 0 sin i
1
0
0

sin i sin i
ai cos i
cos i sin i ai sin i

cos i
di
0
1

1
0
0
0

di 0
0
1

sin i cos i
cos i cos i
sin i
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
sin i
cos i
0

0
0

0
1
(1)

Transformaciones para marcos de articulaciones y efector final

Usando los paremetros definidos en el Cuadro 1 y sustituyendolos en la matriz de la ecuaci

on (1)
obtenemos las transformaciones homogeneas entre los marcos coordenados O0 O1 , O1 O2 y O2 O3 ,
ecuaciones (2), (3) y (4), respectivamente.

cos q1 sin q1 0 l1 cos q1

sin q1
cos q1 0 l1 sin q1

T10 =
(2)

0
0
1
h1
0
0
0
1

cos q2 sin q2 0 l2 cos q2

sin q2
cos q2 0 l2 sin q2

(3)
T21 =

0
0
1
h2
0
0
0
1

1 0 0
0
0 1 0
0

T32 =
(4)
0 0 1 q3
0 0 0
1

Sin embargo, se debe obtener la matriz de transformaci

on de cada articulaci
on respecto a la base del
sistema (en este caso O0 ), por lo que, usando las ecuaciones (2), (3) y (4), calcularemos las transformaciones
homogeneas entre los marcos O0 O2 y O0 O3 . Usando la regla de concatenaci
on de transformaciones
entre marcos m
oviles, es f
acil ver que la transformaci
on homogenea de O0 O2 se puede obtener como:

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l2 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1

T20 = T10 T21 =

0
0
1
h1 + h2
0
0
0
1

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l2 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1

(5)
T20 =

0
0
1
h1 + h2
0
0
0
1
3

De igual forma, la transformaci

on homogenea O0 O3 se obtiene como:

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l2 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1
T30 = T20 T32 =

0
0
1
h1 + h2 q3
0
0
0
1

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l2 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1

T30 =

0
0
1
h1 + h2 q3
0
0
0
1

3.2.

(6)

Transformaciones de los centros de masa

Aplicando el mismo criterio, podemos calcular las matrices de transformaci

on homogenea de cada centro
de masa y referidas respecto a la base del sistema O0 . Estas transformaciones son u
tiles para el c
alculo de
la dinamica del robot manipulador. Ahora, sustituyendo los par
ametros del Cuadro 2, en la ecuaci
on (1)
podremos calcular las matrices de transformaci
on homogenea.

cos q1 sin q1 0 l11 cos q1

sin q1
cos q1 0 l11 sin q1

(7)
T101 =

0
0
1
h1
0
0
0
1

cos q2 sin q2 0 l21 cos q2

sin q2
cos q2 0 l21 sin q2

T211 =

0
0
1
h2
0
0
0
1

1 0 0
0
0 1 0
0

T321 =
0 0 1 q3
0 0 0
1

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l21 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1

T201 = T10 T211 =

0
0
1
h1 + h2
0
0
0
1

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l21 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1

T201 =
(8)

0
0
1
h1 + h2
0
0
0
1

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0 l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 l2 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1

T301 = T20 T321 =

(9)

0
0
1
h1 + h2 q3
0
0
0
1
Donde Ti01 , i = 1, 2, 3, representa la matriz de transformaci
on homogenea de la base O0 al centro de
masa i.

4.

C
alculo de Jacobianos para centros de masa

Ahora, para modelar la din

amica del robot SCARA, necesitamos calcular los Jacobianos de cada centro
de masa. La definici
on de Jacobiano se puede expresar mediante la siguiente ecuaci
on:

x
y
z
x
y
z

X = J (q) q

(10)

q1

q2


= Jv (q) .

J (q) .

.
qn

(11)

donde, Jv (q) 3n representa el Jacobiano de velocidades lineales y J (q) 3n es el Jacobiano de

velocidades angulares. En otras palabras, el Jacobiano J (q) 6n es una transformaci
on que relaciona
el espacio de velocidades articulares q n con el espacio de velocidades operacionales (o cartesianas)
x 3 . Para poder calcular el Jacobiano de cada centro de masa del robot manipulador debemos definir
las siguientes variables:
Ejes de movimiento de cada centro de masa

0
0
0
Z0 = 0 , Z1 = 0 , Z3 = 0
(12)
1
1
1
Posici
on de cada centro de masa respecto a la base O0

O11

l11 cos q1
l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
= l11 sin q1 , O21 = l21 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1 , O31 = l2 sin (q1 + q2 ) + l1 sin q1 (13)
h1
h1 + h2
h1 + h2 q3

Centro de giro del eslab

on 2

l1 cos q1
O1 = l1 sin q1
h1

4.1.

Jacobiano para el centro de masa 1 (cm1 )

Entonces, para el primer centro de masa tenemos el siguiente Jacobiano:



J11
,
J1 =
J12
donde, Ji , representa el Jacobiano del centro de masa i, Ji1 representa el Jacobiano de velocidades lineales
del centro de masa i, y Ji2 es el Jacobiano de velocidades angulares del centro de masa i.
Debido a que la primera articulaci
on es de tipo revoluta, tenemos la siguiente expresi
on para los Jacobianos del centro de masa 1.

J11
J12
donde,

"

0
0
Z0 (O11 O0 )
{z
}
= |
Revoluta
No afecta No afecta
"
#
Z0
0
0
|{z}
=
Revoluta No afecta No afecta

l11 sin q1
Z0 (O11 ) = l11 cos q1
0

por lo que los Jacobianos de velocidad lineal y angular son:

J11

J12

4.2.

l11 sin q1 0 0
= l11 cos q1 0 0
0
0 0

0 0 0
= 0 0 0
1 0 0

(14)

(15)

Jacobiano para el centro de masa 2 (cm2 )

Realizando el mismo procedimiento anterior, podemos calcular el Jacobiano del centro de masa 2.

J2 =
J21
J22
donde,

J21
J22

"

0
Z0 (O21 O0 ) Z1 (O21 O1 )
|{z}
{z
} |
{z
}
= |
Revoluta
Revoluta
No afecta
"
#
Z0
Z1
0
|{z}
|{z}
|{z}
=
Revoluta Revoluta No afecta

l21 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

Z0 (O21 ) = l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0

l21 sin (q1 + q2 )

Z1 (O21 O1 ) = l21 cos (q1 + q2 )
0

por lo que los Jacobianos del centro de masa 2 son:

J21

J22

4.3.

l21 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

= l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0

0 0 0
= 0 0 0
1 1 0

l21 sin (q1 + q2 ) 0

l21 cos (q1 + q2 ) 0
0
0

(16)

(17)

Jacobiano para el centro de masa 3 (cm3 )

Nuevamente usando el mismo procedimiento, calculamos el Jacobiano del centro de masa 3 de la siguiente forma:

J3 =
J31
J32
donde,

"

J31
J32

Z2
Z0 (O31 O0 ) Z1 (O31 O1 )
{z
} |
{z
}
= |
Revoluta
Revoluta
Prismatico
#
"
0
Z1
Z0
|{z}
|{z}
|{z}
=
Revoluta Revoluta Prismatico

l2 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

Z0 (O31 ) = l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0

l2 sin (q1 + q2 )
Z1 (O31 O1 ) = l2 cos (q1 + q2 )
0

por lo que, finalmente, los Jacobianos del centro de masa 3 son:

J31

J32

l2 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

= l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0

0 0 0
= 0 0 0
1 1 0

l2 sin (q1 + q2 ) 0
l2 cos (q1 + q2 ) 0
0
1

(18)

(19)

Tomando las ecuaciones (14-19) obtenemos los Jacobianos de los centros de masa como:

l11 sin q1
l11 cos q1
0
0
0
1

l21 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0
0
0
1

J1 =

J2 =

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0

l2 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1

0
J3 =

0
1

l21 sin (q1 + q2 )

l21 cos (q1 + q2 )
0
0
0
1
l2 sin (q1 + q2 )
l2 cos (q1 + q2 )
0
0
0
1

0
0
1
0
0
0

0
0

0
0

donde, Ji 63 representa el Jacobiano del centro de masa i respecto a la base O0 .

5.

Matriz de inercia H (q)

Los Jacobianos de velocidad lineal y angular de los centros de

matriz de inercia H (q) por lo que los definiremos nuevamente:
Jacobiano del centro de masa 1:

l11 sin q1 0 0
J11 = l11 cos q1 0 0 , J12 =
0
0 0
Jacobiano del centro de masa 2:

l21 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

J21 = l21 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0
Jacobiano del centro de masa 3:

masa ser
an u
tiles para el c
alculo de la

0
0
1

0 0
0 0
0 0

l21 sin (q1 + q2 ) 0

0
l21 cos (q1 + q2 ) 0 , J22 = 0
0
0
1
7

0 0
0 0
1 0

J31

l2 sin (q1 + q2 ) l1 sin q1

= l2 cos (q1 + q2 ) + l1 cos q1
0

l2 sin (q1 + q2 ) 0
0
l2 cos (q1 + q2 ) 0 , J32 = 0
0
1
1

0 0
0 0
1 0

Tambien, para el c
alculo de la matriz de inercia H (q) nn , debemos definir las matrices de rotacion
del centro de masa respecto a la base O0 :

cos q1 sin q1 0
cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0
R1 = sin q1
cos q1 0 , R2 = sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0 ,
0
0
1
0
0
1

cos (q1 + q2 ) sin (q1 + q2 ) 0

R3 = sin (q1 + q2 ) cos (q1 + q2 ) 0
0
0
1

donde, Ri SO (3) es la matriz de rotacion del centro de

de Inercia calculados respecto a cada centro de masa:

I111 I112 I113

I211 I212
I1 = I112 I122 I123 , I2 = I212 I222
I113 I123 I133
I213 I223

masa i. A su vez, debemos definir los tensores

I213
I311
I223 , I3 = I312
I233
I313

I312
I322
I323

I313
I323
I333

donde, Ii 33 es el tensor de inercia del eslab

on i respecto al centro de masa i.
Ahora, la matriz de inercia H (q) se puede calcular tomando en cuenta los dos tipos de desplazamiento
que puede presentar un objeto en el centro de masa de cada eslab
on:
Inercias generadas por desplazamientos lineales:
T
Hi1 = mi Ji1
Ji1

(20)

Inercias generadas por desplazamientos angulares:

T
Hi2 = Ji2
Ri Ii RiT Ji2

(21)

La matriz de Inercias H (q) se puede obtener entonces como:

H (q) =
H (q) =

n X
2
X

Hij

i=1 j=1
n
X

T
T
mi Ji1
Ji1 + Ji2
Ri Ii RiT Ji2

i=1

(22)

Entonces, calculando las matrices definidas por las ecuaciones (20-21), obtenemos la matriz de inercia
para cada eslab
on como:
Matriz de inercia centro de masa 1:

H11

H12

2
0
m1 l11
T
0
= m1 J11 J11 = 0
0
0

I133
T
= J12
R1 I1 R1T J12 = 0
0

Matriz de inercia centro de masa 2:

0
0
0

0
0
0

0
0
0

H21

H22

2
m2 l12 + 2m2 (cos q2 ) l1 l21 + m2 l21
T
2
m2 l21 + l1 m2 (cos q2 ) l21
= m2 J21 J21 =
0

I233 I233 0
T
= J22
R2 I2 R2T J22 = I233 I233 0
0
0
0

2
m2 l21
+ l1 m2 (cos q2 ) l21
2
m2 l21
0

0
0
0

Matriz de inercia centro de masa 2:

H31

H32

m3 l12 + 2m3 (cos q2 ) l1 l2 + m3 l22

T
m3 l22 + l1 m3 (cos q2 ) l2
= m3 J31 J31 =
0

I333 I333 0
T
R3 I3 R3T J32 = I333 I333 0
= J32
0
0
0

m3 l22 + l1 m3 (cos q2 ) l2
l22 m3
0

0
0
m3

Finalmente la Matriz H (q) es:

h11
H (q) = h21
h31

con:

h12
h22
h32

h13
h23
h33

(23)

2
2
h11 = I133 + I233 + I333 + l12 m2 + l12 m3 + l22 m3 + m1 l11
+ m2 l21
+ 2l1 l2 m3 cos q2 + 2l1 m2 l21 cos q2
2
h12 = m3 l22 + l1 m3 (cos q2 ) l2 + m2 l21
+ l1 m2 (cos q2 ) l21 + I233 + I333

h13 = 0
h21 = h12
2
h22 = m3 l22 + m2 l21
+ I233 + I333
h23 = 0

h31 = h13
h32 = h23
h33 = m3
Una vez definido los nn elementos de la matriz de inercia H (q), usaremos estos terminos para calcular
la matriz de aceleraciones centrpetas y de Coroll.

6.

Matriz de aceleraciones centrpetas y de Coroll

Para calcular la matriz C (q, q)

debemos calcular las derivadas parciales de la
respecto a las variables de posici
on articular q n .

0 0 0
H
= 0 0 0
q1
0 0 0

2l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2 l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2

H
0
= l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2
q2
0
0

0
H
= 0
q3
0

De lo anterior podemos definir la siguiente lista:

0 0
0 0
0 0

matriz de inercia H (q)

0
0
0

h11
= 2l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2
q2
h12
h21
=
l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2
q2
q2
Con las anteriores definiciones podemos calcular la matriz C (q, q)
usando la siguiente igualdad:

CkJ =

1
q1
2

hkj
hk1
h1j
+

q1
qj
qk
h

1
+ q2
2

hkj
hk2
h2j
+

q2
qj
qk

1
+ q3
2

hkj
hk3
h3j
+

q3
qj
qk

(24)

= qkj
= 0, k, j, entonces la ecuaci
on (24) toma la siguiente forma:
Tomando en cuenta que qkj
1
3






1
hk1
1
hkj
1
hk3
h1j
hk2
h2j
h3j
CkJ = q1
+ q2
+ q3
(25)

2
qj
qk
2
q2
qj
qk
2
qj
qk
Finalmente, calcularemos los diferentes terminos Ckj para k, j = 1, 2, 3, como se muestra a continuaci
on:






h11
1
h11
1
h13
h11
h12
h21
h31
1
+ q2
+ q3

q1
2
q1
q1
2
q2
q1
q1
2
q1
q1


1
h11
= q2
2
q2

C11 =
C11

C11 = l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q2 sin q2







1
1
1
h11
h12
h13
h12
h12
h22
h32
+ q2
+ q3

q1
2
q2
q1
2
q2
q2
q1
2
q2
q1




h12
h11
1
+ q2
= q1
2
q2
q2

C12 =
C12

C12 = l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q1 sin q2 l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q2 sin q2

C13

1
= q1
2

C13 = 0

C21
C21
C21

h11
h13

q3
q1

1
+ q2
2

h13
h12
h23
+

q2
q3
q1

1
+ q3
2

h13
h33

q3
q1







1
1
1
h21
h21
h23
h11
h22
h21
h31
= q1
+ q2
+ q3

2
q1
q2
2
q2
q1
q2
2
q1
q2




h21
h21
h11
1
1

+ q2
= q1
2
q2
2
q2
q2


1
h11
= q1
2
q2

C21 = l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q1 sin q2







h21
1
h22
1
h23
h12
h22
h22
h32
1
+ q2
+ q3

q1
2
q2
q2
2
q2
q2
q2
2
q2
q2


1
h21
h12
= q1

2
q2
q2
=0

C22 =
C22
C22

10

C23

1
= q1
2

C23 = 0

C31

1
= q1
2

C31 = 0

C32 =

1
q1
2

C32 = 0

1
q1
2
=0

C33 =
C33

h21
h13

q3
q2

1
+ q2
2

h23
h22
h23
+

q2
q3
q2

1
+ q3
2

h23
h33

q3
q2

h31
h11

q1
q3

1
+ q2
2

h31
h32
h21
+

q2
q1
q3

1
+ q3
2

h33
h31

q1
q3

h31
h12

q2
q3

1
+ q2
2

h32
h32
h22
+

q2
q2
q3

1
+ q3
2

h33
h32

q2
q3

h31
h13

q3
q3

1
+ q2
2

h33
h32
h23
+

q2
q3
q3

1
+ q3
2

h33
h33

q3
q3

Por lo que la matriz C (q, q)

tiene la siguiente forma:

l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q2 sin q2

C (q, q)
= l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q1 sin q2
0

l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q1 sin q2 l1 (l2 m3 + l21 m2 ) q2 sin q2

0
0

0
0
0
(26)

La matriz C (q, q)
debe cumplir con la siguiente propiedad:
Definici
on 1 Sea H (q) la matriz de inercia de un robot de n gdl, definiendo a C (q, q)
en terminos de los
elementos de H (q), de acuerdo a la ecuaci
on (24) entonces, la matriz N (q, q)
= H (q) 2C (q, q)
es una
matriz anti-simetrica, esto es, los componentes njk de N (q, q)
satisfacen la relaci
on njk = nkj .
Para validar la Definici
on 1, calcularemos la matriz N (q, q).

N (q, q)
= H 2C (q)

0
N (q, q)
= l1 (sin q2 ) (l2 m3 + m2 l21 ) (2q1 + q2 )
0

con

2l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2

H = l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2
0

l1 (sin q2 ) (l2 m3 + m2 l21 ) (2q1 + q2 ) 0

0
0
0
0
l1 (l2 m3 + l21 m2 ) sin q2
0
0

(27)

0
0
0

Es evidente que la definici

on de N (q, q),
ecuaci
on (27), es una matriz anti-simetrica, ya que cumple con
njk = nkj .

7.

Vector de pares gravitacionales

Los pares gravitacionales se obtienen a traves de la energa potencial del sistema, la cual se puede
generar por dos elementos:
La energa potencial debido a la masa:
11

La energa potencial debido a resortes:

Para calcular la energa potencial de las masas, requerimos de la posici
on de cada centro de masa,
dichas posiciones las definimos en la ecuaci
on (13). Entonces la energa potencial de las masas ser
a:

P1 =

n
X

mi GT Oi1

i=1

P1 = GT

3
X

mi Oi1

i=1

con

l2 m3 cos (q1 + q2 ) + m2 l21 cos (q1 + q2 ) + l1 m2 cos q1 + l1 m3 cos q1 + m1 l11 cos q1

mi Oi = l2 m3 sin (q1 + q2 ) + m2 l21 sin (q1 + q2 ) + l1 m2 sin q1 + l1 m3 sin q1 + m1 l11 sin q1
i=1
h1 m1 + h1 m2 + h1 m3 + h2 m2 + h2 m3 m3 q3

3
X

0
G= 0
g

por lo que la energa potencial proporcionada por las masas es:

P1 = gh1 m1 + gh1 m2 + gh1 m3 + gh2 m2 + gh2 m3 gm3 q3

(28)

Por otro lado, la energa potencial generada por los resortes es:

P2 =

n
X
1
i=1

Ki qi2

1
1
1
K1 q12 + K1 q22 + K1 q32
2
2
2
La energa potencial total es la suma de las energas potenciales:
P2 =

1
1
1
P = gh1 m1 + gh1 m2 + gh1 m3 + gh2 m2 + gh2 m3 gm3 q3 + K1 q12 + K1 q22 + K1 q32
2
2
2
El vector de pares gravitacionales ser
a entonces:
P

K1 q1
q1
P

K1 q2
g = q
=
2
P
K
q

gm
1
3
3
q

(29)

8.

Modelo din
amico del robot SCARA
Por u
ltimo, el modelo din
amico del robot manipulador tipo SCARA tiene la siguiente forma:
H (q) q + C (q, q)
q + g (q) = Dq
33

donde H (q)
est
a definida por la ecuaci
on (23), los terminos de C (q, q)
33 se pueden ver en la
ecuaci
on (26), el vector g (q) est
a expresado en la ecuaci
on (29) y

1
= 2
F3

con i es el par de las articulaciones i y F3 es la fuerza

fricciones viscosas es:

1 0
D = 0 2
0
0
12

de entrada para el eslab

on 3. La matriz D de

0
0
3