INSTITUTO TECNOLGICO DE CELAYA

Dinmica de sistemas
Fluidos Hidrulicos
Daniel Cruz Tllez
Alan Emmanuel Ibarra Martnez
Jose Carlos Gonzalez Figueroa
Jhovan Anibal Mancera Vazquez
18 de Febrero de 2015

1 Introduccin

2.2 Densidad y volumen especico

La densidad de masa de una sustancia es su
masa por unidad de volumen. Las unidades
comnmente usadas son kg/m3 , lb/f t3 , slug/f t3 .
El volumen especco es el reciproco de la densidad . Es el volumen ocupado por unidad de
masa.

Como el mas verstil de los medios de la transmisin de seales y de potencia, los uidos, ya
sean gases o lquidos, tiene un extenso uso en la
industria. Los lquidos y los gases pueden diferenciarse bsicamente por sus incompresibilidades
relativas y el hecho de que un liquido puede tener
una supercie libre, en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Cabe mencionar
que muchos de los sistemas hidrulicos son no
lineales, sin embargo algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones
que sean sucientemente exactas para muchos
propsitos.

2.3 Peso y densidad especica

El peso especco de una sustancia es su peso
por unidad de volumen. Las unidades comnmente usadas son N/m3 , kgf /m3 . La densidad
especica de una sustancia es la relacin de su
peso con respecto al peso de un volumen igual
de agua a la presin atmosfrica y temperatura
estndar.

2.4 Viscosidad

2 Propiedades de los uidos

hidrulicos

La viscosidad, es sin duda la propiedad ms importante del uido hidrulico, es una medida de
la friccin interna o de la resistencia del uido. La resistencia causada por un uido al
movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinmica o absoluta. Es la relacin de su
esfuerzo cortante a la razn de cambio en la deformacin cortante de un uido. El coeciente de
viscosidad dinmica o absoluta es la resistencia
causada por una lmina de uido al movimiento
paralelo a esa lamina u otra lmina del uido a
una distancia unitaria a ella, con una velocidad

2.1 Presin
Un concepto bastante importante en el estudio de
uidos es el de presin, la cual se divide en dos
tipos: La presin manomtrica, que se reere a
aquella presin que se mide con respecto a la presin atmosfrica. La presin absoluta es la suma
de las presiones manomtrica y baromtrica (presin atmosfrica).
1

relativa unitaria. Las unidades del SI para la

viscosidad dinmica son N s/m2 y kg/m s.
Las unidades BES de viscosidad dinmica son
lbf s/f t2 y slug/f t s. La viscosidad cinemtica v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o

v=

ujo. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el
tiempo. Deniendo las descargas Q1 y Q2 como
Q 1 = A1 V 1 ,

Q2 = A2 V2

podemos escribir las ecuacin de continuidad

como

A1 V1 = A2 V2

donde es la densidad de masa del uido. La donde V1 y V2 son las velocidades promedio, A1
unidad en el SI de la viscosidad cinemtica es y A2 las secciones transversales de los conductos.
m2 /s y en el BES es f t2 /s.

3.4 Ecuacin de Bernoulli

3 Leyes bsicas del ujo de uidos

Para un ujo estable, sin friccin (signica que el

ujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible, la ecuacin de Euler de movimiento en ujo
estable

3.1 Nmero de Reynolds

dp

d +
+ gdz = 0
La relacin adimensional de la fuerza de inercia

con respecto a la fuerza viscosa se llama nmero puede ser integrada para obtener
de Reynolds. As pues, un nmero de Reynolds
2 p
grande indica el predominio de la fuerza de in+ + gz = constante
2

ercia y un nmero pequeo el predominio de la

viscosidad. El numero de Reynols R esta dado dividiendo ambos lados entre g , tenemos
por
2
p
D
+ + z = constante
R=
2g

donde = g . Esta ecuacin se llama ecuacin

donde es la densidad de masa del uido, de Bernoulli. Cada uno de sus trminos tiene la
la viscosidad dinmica, la velocidad promedio dimensin de longitud. Esta ecuacin muestra
del ujo y D una longitud caracterstica. Para que a lo largo de un tubo de corriente la suma
el ujo en tubos, la longitud caracterstica es el de la velocidad 2 /2g , la presin p/ y la altura
dimetro interior del tubo.
potencial z es constante. Si la velocidad en alguna seccin se incrementa, la presin de altura
3.2 Flujo laminar y ujo turbulento ms la altura potencial deben decrecer y vicevEl ujo dominado por la fuerza de viscosidad se ersa; esto es, la altura total en todas las secciones
llama ujo laminar. Esta caracterizado por un es constante.

movimiento del ujo suave, segn lineas paralelas. Para R < 2000, el ujo es siempre laminar.
Para R > 4000, el ujo es usualmente turbulento
excepto en casos especiales. En general el ujo
en un tubo es laminar si la seccin transversal
del conducto es comparativamente pequea y/o
la longitud del tubo es relativamente grande. De
otro modo resulta el ujo turbulento.

3.5 Relacin presin-altura

Una relacin muy importante para el modelado
de sistemas hidrulicos es la relacin que se encuentra entre la presin P y la altura h. Esta
relacin establece que
R=

dP
dQ

por la relacin de presin manomtrica P = gh

para una diferencia de presiones P1 P2 = h1
Las ecuaciones de continuidad se obtienen apli- h2 . Esto solo se cumple si los tanques contienen
cando el principio de conservacin de la masa del el mismo uido.

3.3 Ecuaciones de continuidad

4 Analoga con sistemas elctricos

tomando en cuenta el modelo esquemtico presentado en la gura 1.

4.1 Resistencia
La resistencia de un elemento fsico (ya se
mecnico, elctrico o hidrulico) puede denirse
como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente, razn de
ujo o velocidad. En los sistemas hidrulicos las
vlvulas o cambios de dimetro en las tuberas
representan los elementos resistivos mas importantes y por concepto son: cambio en la presin
diferencial necesaria para hacer un cambio unitario en la razn de ujo.
R=

dP
dQ

Figura 1: Diagrama esquemtico

4.2 Capacitancia

Como primer paso se considera la ecuacin de

La capacitancia de un elemento fsico puede continuidad de volumen
denirse como el cambio en la cantidad de mateV = qi qo
rial o distancia requerida para producir un cambio unitario en potencial. En un sistema lleno donde
dh
de lquido, la cantidad de material puede ser el
= qi qo
V =A
dt
volumen del liquido, y el potencial puede ser, ya
sea la presin o la altura. En este caso se toma el Debido a que existe una oposicin al uido por
rea de la base del tanque como la capacitancia. la vlvula en el ujo de salida
qo R = P 1 P 2

4.3 Inertancia

Los trminos de inertancia, inercia e inductan- Por ser lquidos iguales en ambas presiones se
cia se reeren al cambio de potencial necesario puede decir que
para producir una razn de cambio unitaria en
P1 P2 = 
gh
gh
 1 
 2
la razn de ujo, la velocidad o la corriente.1
P 1 P 2 = h1 h2

5 Elaboracin de modelos
matemticos para sistemas
de nivel de lquido

Pero P2 es la referencia 2 , por lo tanto es cero, y

se obtiene
qo R = hi
qo =

h1
R

En este ejemplo se busca una ecuacin que relacione la altura h1 con el ujo de entrada qi , De esta manera se obtiene una ecuacin en trminos de cambio de altura hi
1
Al obtener modelos matemticos de tanques llenos
de lquido conectados por tubos con oricios, vlvulas,
1
dhi
A
= qi hi
etctera, solo la resistencia y la capacitancia son impordt
R
tantes, y los efectos de la inertancia del ujo lquido
2
pueden ser despreciables. Tal inertancia del uido se hace
En la mayora de los casos de estudio de sistemas
importante slo en casos especiales. Por ejemplo en la vi- hidrulicos la presin atmosfrica se toma como referencia
bracin transmitida a travs del agua.
(0).

Recordando la analoga con circuitos elctricos,

se sustituye A por C (rea de la base del tanque
por capacitancia)
C

dhi (t)
1
+ hi (t) = qi (t)
dt
R

Para este ejemplo se tendra el circuito anlogo

que se observa en la gura 2.

Figura 2: Circuito anlogo

6 Bibliografa
Ogata, K. (1987).Dinmica de sistemas. Mxico:
Prentice-Hall Hispanoamericana.