UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

FILIPE MAROCCI DE ALCANTARA

JOS SANDOVAL DIAS
MARA PRATA DE ARAJO
RENATA GUIMARES BAQUEIRO RODRIGUES
UBIRATAN DE MELO PINTO JNIOR

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELTRICA

MODELAGEM E CONTROLE DE UM SISTEMA DE NVEL

Salvador Bahia
2014
1

FILIPE MAROCCI DE ALCANTRA

JOS SANDOVAL DIAS
MARA PRATA DE ARAJO
RENATA GUIMARES BAQUEIRO RODRIGUES
UBIRATAN DE MELO PINTO JNIOR

Trabalho apresentado disciplina ENGC35

Modelagem e Anlise de Sistemas Dinmicos da
Universidade Federal da Bahia UFBA, sob
orientao da Professor Humberto Xavier de
Arajo, como requisito para composio de nota na
disciplina.

Contedo

1.

Introduo ............................................................................................................................ 4

2.

Objetivo ................................................................................................................................ 6

3.

Modelagem e identificao do Sistema .............................................................................. 6

4.

Projeto do Controlador....................................................................................................... 8

5.

Resultados Experimentais ................................................................................................ 11

6.

Concluso ........................................................................................................................... 13

7.

Referncias ......................................................................................................................... 13

1. Introduo
O estudo dos modelos matemticos de sistemas fsicos de grande importncia
para se projetar e analisar os diversos tipos de sistemas de controle, sendo esses modelos
definidos como conjuntos de equaes diferenciais ordinrias que representam a dinmica
do sistema com preciso ou de uma forma aceitvel.
Como a maioria dos sistemas fsicos so no lineares so feitas algumas
aproximaes que permitem o uso dos mtodos j estudados, obtendo relaes do tipo
entrada-sada (funo de transferncia) para os sistemas a serem analisados.
Para realizao do experimento, foi utilizado o kit didtico do Laboratrio de
Automao e Controle (LAC), pela superviso do Professor Bernardo Ordoez. O
equipamento constitudo por uma estrutura com 3 tanques que mostrado na figura 1,
que podem estar ou no acoplados, e de tamanhos variados. Foi escolhido realizar a
modelagem e controle do Tanque T1. As suas caractersticas, bem como o sistema
medio e aquisio de dados esto nas figuras 1 e 2.

Figura 1 - Foto do sistema de tanques

Figura 2 - Dimenses do tanque 1

Figura 3- Elementos de controle e medio do Kit

Como o tanque apresenta rea varivel, foi escolhido um set point de 5 cm para
trabalhar-se com um modelo linear no ponto de operao.

2. Objetivo
Utilizar conhecimentos obtidos na disciplina de Modelagem e Anlise de Sistemas
Dinmicos para modelar o sistema de nvel a partir de sua resposta ao degrau e para
projetar um controlador PI.

3. Modelagem e identificao do Sistema

Um sistema de nvel simples pode ser descrito por equaes diferenciais, estas
so:

(1)
(2)

H = Nvel do Tanque (sada)

Qi = Vazo de entrada
Qo = Vazo de sada
K = constante da vlvula de sada (cm/s), que para o nosso sistema 2,5 cm/s
C = rea do tanque.
Como a rea do tanque varivel, tomamos esta constante em torno do ponto de
operao.
=

(3)
tan

Aplicando a transformada de Laplace na equao 1 tem-se:

() = () ()

(4)

Isolando o H(s) na equao 4 tem-se:

() =

()
+

(5)

Foi obtido o grfico da sada do sistema do tanque, tomando como a entrada a

vazo (em por cento) e a sada o nvel do mesmo, para uma entrada degrau. Os grficos
nas figuras 4 e 5 foram obtidos a partir do set point, onde foi deixada a bomba em
funcionamento at depois do momento de equilbrio do sistema, no equilbrio no h
variao no nvel do tanque portanto Qi=Qo.

Figura 4- Entrada degrau do sistema

Figura 5-Sada do sistema para entrada degrau

Para realizar uma melhor anlise dos grficos, utilizamos ferramentas de

tratamento de curvas Curve Fitting Tool do software Matlab, e conseguiu-se uma curva
de boa aproximao com a real. Alm disso, foi dividido o ganho do sistema obtido pelo
o ganho do degrau de entrada, para ser possvel obter uma funo de transferncia para o
sistema de forma direta.

Figura 6- Grfico real x Grfico ajustado pelo Matlab

Tomou-se o critrio de que a constante de tempo dada pelo tempo que o

sistema leva para obter 63,2% da resposta em regime permanente. Pelo grfico, esse
valor aproximadamente 28,27 s, e o valor em regime permanente 0,233 cm.
Sendo um sistema de 1 ordem definido pela equao 6, pode-se aproximar
como funo de transferncia para a curva encontrada a equao 7.
() =
() =

+1
0,233
28,27 + 1

(6)
(7)

4. Projeto do Controlador
O controlador projetado para esse trabalho, do tipo PI (proporcional e
integral), cuja funo definida pela equao 8.
+

(8)

Para o projeto do PI, partiu-se das seguintes motivaes:

Sobressinal mximo = 10%

Tempo de acomodao (critrio de 2%) = 120s

Aplicando a Formula de Mason no diagrama de blocos, tem-se:

() =

0.008247kp s + 0.008247ki
s + s(0.03537 + 0.008247kp) + 0.008247ki

(9)

Analisando a estabilidade pelo critrio de Routh:

s2
s1
S

1
0.008247ki
0.03537+ 0.008247kp
0
0.008247ki
0

Logo, ki > 0 e kp >-4.288

(%) =

12

(10)

Ento, = 0.59
8

1
30

(11)

(12)

= 0.0565 /

Comparando com H(s):

2 = 0.03537 + 0.008247kp

(13)

Resultando em:
Kp = 3.7949
= 0.008247ki
Ki = 0.3857

Aps estes resultados, foi tentado reduzir ainda mais o tempo de acomodao,
porm sem aumentar demasiadamente o sobre-sinal. Com auxlio do Matlab, foram
testados diferentes valores de kp e ki, at se atingir um resultado satisfatrio. Feito isso,
escolheu-se os valores de kp = 4.4707 e ki = 0.47457, onde os valores de Mp e Ts foram,
respectivamente, 10.8% e 110s
Com o controlador inserido na malha ficamos com um sistema de segunda
ordem representado pela figura 7.

Figura 7 Sistema e Controlador PI em Malha Fechada

Com objetivo de verificar a funcionalidade do controlador projetado no sistema

representado pela figura 7, foram aplicados dois degraus com amplitude 2, um positivo e
outro negativo na simulao usando Simulink, foram obtidas as curvas mostradas na
figura 8 e 9, respectivamente.

Figura 8 Resposta do Sistema ao Degrau Positivo na simulao usando Simulink

Figura 9 Resposta do Sistema ao Degrau Negativo na simulao usando Simulink

10

5. Resultados Experimentais

Figura 10 Resposta do Sistema ao Degrau Positivo no Sistema Real

Figura 11 Resposta do Sistema ao Degrau Negativo na simulao no Sistema Real

11

Figura 12 Resposta do Sistema partindo da origem at o set-point ao Degrau

Comparando-se a figura 8 com a 10, percebeu-se que na prtica o controlador projetado

apresentou um sobressinal menor do que o esperado, o que para a equipe foi o
resultado positivo, visto que a prioridade no sistema de nvel que foi imaginado era que
o tanque no transbordasse.
Comparando os resultados com o degrau negativo, a curva terica e a experimental
(figuras 9 e 11, respectivamente) so bastante parecidas. A diferena de
comportamento entre os grficos de subida e descida decorrem, principalmente, da
variao da rea do tanque utilizado, pois uma variao de 2cm na altura uma variao
significativa nas reas comparadas. Contudo, o controlador se mostrou eficiente ao lidar
com estas variaes e conseguiu manter o nvel
O controlador foi testado tambm para encher o tanque at o set point, 5cm, onde seu
valor final o mais prximo da regio de operao que foi escolhido inicialmente. O
resultado obtido foi considerado positivo, visto que a curva obtida tende exatamente
para o set-point em regime permanente.
No foi realizado teste com perturbao constante no sistema, pois a equipe teve receio
de mudar o nvel do reservatrio durante o experimento e comprometer o
funcionamento do sistema.
Um outro fato importante de ser observado no funcionamento do sistema com o
controlador foi o tempo para estabilizao do sistema. Quando o sistema foi modelado,
fez-se uma variao de 0.8cm e o sistema levava mais de150s para estabilizar, porm,
com o controlador, a variao de nvel foi superior (2cm) e percebeu-se uma diminuio
deste tempo, valor em torno de 120s.
12

6. Concluso
Aps a realizao do trabalho, foi possvel verificar a importncia das tcnicas de
identificao de sistemas por resposta ao degrau, j que no preciso conhecer todos os
detalhes de um sistema. Isto muito importante para modelagem de sistemas onde no se
tem acesso a todas as etapas do processo, tornando possvel mesmo assim obter um
modelo matemtico satisfatrio.
Alm disso, foi possvel implementar um controlador PI com sucesso, que foi
satisfatrio em testes diversos, mostrando que o controlador de fato reduziu a
sensibilidade do sistema s variaes paramtricas.

7. Referncias
1. XAVIER, Humberto. Notas de aulas- Modelagem e Anlise de Sistemas
Dinmicos.
2. STRM, K. J.; HAGGLUND, T. PID Controllers: Theory, Design and
Tuning,2.ed., Research Triangle Park, NC: Instrument Society of America,
1995.

13