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Batatais
Claretiano
2015
Reviso
Ceclia Beatriz Alves Teixeira
Eduardo Henrique Marinheiro
Felipe Aleixo
Filipi Andrade de Deus Silveira
Juliana Biggi
Paulo Roberto F. M. Sposati Ortiz
Rafael Antonio Morotti
Rodrigo Ferreira Daverni
Snia Galindo Melo
Talita Cristina Bartolomeu
Vanessa Vergani Machado
Projeto grfico, diagramao e capa
Eduardo de Oliveira Azevedo
Joice Cristina Micai
Lcia Maria de Sousa Ferro
Luis Antnio Guimares Toloi
Raphael Fantacini de Oliveira
Tamires Botta Murakami de Souza
Wagner Segato dos Santos
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forma e/ou qualquer meio (eletrnico ou mecnico, incluindo fotocpia, gravao e distribuio na
web), ou o arquivamento em qualquer sistema de banco de dados sem a permisso por escrito do
autor e da Ao Educacional Claretiana.
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SUMRIO
contedo INTRODUTRIO
1
2
3
4
Introduo.................................................................................................... 11
Glossrio de Conceitos.............................................................................. 12
ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE................................................................. 13
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................... 13
4
5
6
7
4
5
6
7
Contedo
Introdutrio
CI
Contedo
Cinemtica do ponto material em vrios referenciais em 3D. Cinemtica dos
corpos rgidos: translao, rotao e movimento plano geral, centro instantneo de
rotao e anlise das aceleraes no movimento plano, sistema de coordenadas
em rotao (Acelerao e Fora de Coriolis). Dinmica dos corpos rgidos.
Bibliografia Bsica
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R. Jr.; CLAUSEN, W. E. Mecnica vetorial para engenheiros.
Dinmica. 7. ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Dinmica - mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2011.
MERIAN, J. L. Dinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.
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importante saber
Esta obra est dividida, para fins didticos, em duas partes:
Contedo Bsico de Referncia (CBR): o referencial terico e prtico que dever ser assimilado para aquisio das competncias, habilidades e atitudes
necessrias prtica profissional. Portanto, no CBR, esto condensados os principais conceitos, os princpios, os postulados, as teses, as regras, os procedimentos e o fundamento ontolgico (o que ?) e etiolgico (qual sua origem?)
referentes a um campo de saber.
Contedo Digital Integrador (CDI): so contedos preexistentes, previamente
selecionados nas Bibliotecas Virtuais Universitrias conveniadas ou disponibilizados em sites acadmicos confiveis. So chamados Contedos Digitais Integradores porque so imprescindveis para o aprofundamento do Contedo
Bsico de Referncia. Juntos, no apenas privilegiam a convergncia de mdias
(vdeos complementares) e a leitura de navegao (hipertexto), como tambm garantem a abrangncia, a densidade e a profundidade dos temas estudados. Portanto, so contedos de estudo obrigatrios, para efeito de avaliao.
Plano de Ensino
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1. Introduo
Prezado aluno, seja bem-vindo!
Iniciaremos o estudo de Fsica e Laboratrio de Fsica III, em
que voc obter as informaes necessrias para o embasamento
terico da sua futura profisso e para as atividades que viro.
Alm disso, procuramos elaborar um contedo capaz de proporcionar fundamentos para o posicionamento crtico de um futuro engenheiro de produo, cujo trabalho gerenciar os recursos
humanos, financeiros e materiais, visando aumentar a produtividade de uma empresa com o mnimo de aumento em seus custos.
Este CRC foi dividido em quatro unidades, e, ao avanar no
estudo, voc notar que o grau de complexidade do contedo tende a aumentar. No se assuste a princpio, pois nosso objetivo o
de preparar o futuro engenheiro de produo para enfrentar, com
seriedade, os problemas do dia a dia, tanto de um cho de fbrica
,como os do gerenciamento de pessoas. A seguir, iremos apresentar de maneira sucinta, os contedos divididos em suas respectivas unidades.
Na Unidade 1, voc ser apresentado ao estudo do movimento plano de uma partcula, aprender a definir o referencial
a escolha do referencial de fundamental importncia para se
determinar o movimento de uma partcula e, posteriormente, de
um corpo rgido. Novamente os conceitos de Movimento Retilneo
Uniforme (MU) e Uniformemente Variado (MUV) sero retomados, mas utilizaremos os recursos do clculo diferencial e integral.
Fecharemos com o estudo das trajetrias ditas curvilneas, teis
para a balstica.
J na Unidade 2, iremos aproveitar os resultados dos corpos que executam trajetrias curvilneas e fixaremos o referencial
nesse corpo. Essa estratgia apresenta um significado, que ser
descoberto ao longo de seu estudo. Alm disso, iremos utilizar
referenciais em coordenadas polares (em 2D) e em coordenadas
Claretiano - Centro Universitrio
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cilndricas (em 3D). Tal mudana de referencial de extrema importncia, pois ela facilita muito os clculos.
Iremos definir, na Unidade 3, os conceitos de translao e
rotao de um corpo rgido. Desenvolveremos as suas equaes
em diferentes referenciais que nos permitiro calcular a sua velocidade e acelerao, no caso da translao e sua velocidade angular
e acelerao angular. Veremos as derivadas temporais de vetores
em diferentes referenciais. Uniremos os dois movimentos ao corpo, estudando assim o seu movimento absoluto e determinando
as suas equaes vetoriais. Por fim, estudaremos o vetor Acelerao de Coriolis e definiremos a Fora de Coriolis.
Finalizando este CRC, na Unidade 4, deveremos ter nossa
ateno voltada aos mtodos que se baseiam na quantidade de
movimento, momento angular e energia cintica. Iremos comear
com as rotaes em torno de um ponto fixo, enunciando, a seguir
o Teorema de Euler. Passaremos s rotaes finitas e infinitas, definindo em seguida a velocidade e a acelerao angular para esses movimentos, alm de determinarmos a velocidade e a acelerao absoluta. Definiremos as equaes do movimento angular,
momento de inrcia e definiremos o Teorema dos Eixos Paralelos,
assim como a matriz tensora de inrcia associada ao movimento geral de um corpo rgido. Por fim, estudaremos o impulso e a
quantidade de movimento, finalizando a unidade com os interessantes instrumentos denominados giroscpios.
2. Glossrio de Conceitos
O Glossrio de Conceitos permite uma consulta rpida e precisa das definies conceituais, possibilitando um bom domnio
dos termos tcnico-cientficos utilizados na rea de conhecimento
dos temas tratados.
1) Mecnica: o ramo da Fsica que trata do estado de repouso ou movimento de corpos sujeitos ao de for-
Contedos Introdutrios
2)
3)
4)
5)
6)
13
Cinemtica do movimento em 3 D
Cinemtica do
movimento plano
Dinmica
Translao
Rotao
Relativo
Movimento
curvilneo
Acelerao e Fora de
Coriolis
Absoluto
Trabalho e
energia
4. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R. Jr.; CLAUSEN, W. E., Mecnica vetorial para engenheiros.
Dinmica. 7. ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
14
Cinemtica 2D e 3D de
um Ponto Material em um
Referencial Cartesiano Fixo
Objetivos
Conhecer e aplicar um sistema de referncia adequado a uma situao especfica.
Fixar e relacionar os conceitos de posio, movimento, velocidade e acelerao.
Compreender e analisar o movimento de uma partcula em trajetrias retilneas.
Identificar e analisar o movimento de uma partcula em trajetrias curvilneas, em um referencial cartesiano fixo.
Contedos
Referencial, posio, movimento, velocidade e acelerao.
Movimento Retilneo Uniforme (MRU) e Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV).
Movimento Curvilneo 2D e 3D em Coordenadas Cartesianas com referencial
fixo.
16
Clculo, listadas no final da unidade, sejam consultadas para que seu aprendizado se d de forma plenamente satisfatria.
3) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso ir ajud-lo a compreender melhor as ideias que sero trabalhadas ao longo da unidade e evitar que o processo de aprendizagem ocorra com falhas.
4) No deixe de recorrer aos materiais complementares descritos nos Contedos Digitais Integradores.
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1. INTRODUO
Seja bem-vindo! A partir de agora, voc iniciar o estudo do
movimento de partculas do ponto de vista da Cinemtica. Por ser
um assunto bastante amplo, dividimos o contedo em duas unidades.
No incio desta unidade, voc perceber a importncia dos
sistemas de referncias para os problemas de Dinmica na Fsica.
Fique atento, pois todas as situaes propostas nesta unidade necessitaro de um sistema de referncia adequado para que seja
possvel definir expresses que retratem matematicamente o movimento das partculas envolvidas. Voc perceber algo que Albert
Einstein j sabia h muito tempo que tudo relativo!
Em um segundo momento, vamos revisar alguns conceitos
fsicos que parecero familiares a voc. E realmente o so! Abordaremos, a princpio, o movimento de partculas que executam
trajetrias retilneas com velocidade constante (Movimento Retilneo Uniforme MRU) e com velocidade varivel (Movimento
Retilneo Uniformemente Variado MRUV). Apesar de serem temas amplamente abordados no Ensino Mdio e nos cursinhos pr-vestibulares, galgaremos alguns degraus a mais e utilizaremos derivadas, integrais e grficos para estabelecer relaes matemticas
entre posio, velocidade e acelerao.
Por fim, vamos estudar o movimento de partculas que executam trajetrias curvilneas em um sistema de referncia fixo e
com coordenadas cartesianas. Alguns tpicos novamente lhe sero familiares, tais como o "movimento de projteis". Entretanto,
nossa inteno no somente revisar contedos do Ensino Mdio,
mas lhe mostrar como duas novas ferramentas de clculo a derivada e a integral podem ser extremamente teis na resoluo
de problemas.
Alm do contedo desta unidade, a leitura do Contedo
Digital Integrador extremamente importante e faz parte do
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19
Posio
A posio (ou localizao) de um corpo a cada instante somente possvel se utilizarmos um referencial. Em outras palavras,
para que possamos determinar a localizao de um corpo, devemos faz-lo em relao a outro corpo, adotado como referncia.
Alm disso, necessria a utilizao de um sistema de coordenadas a fim de definir posies com preciso. Vejamos alguns
exemplos:
a) A localizao de uma casa em uma rua qualquer feita
por meio de nmeros. A numerao crescente, com
sentido do incio para o fim da rua e com os nmeros
pares colocados direita de quem se desloca para o final
da rua. Neste caso, a localizao feita com uma nica
coordenada.
b) Os sistemas de GPS (Global Positioning System), amplamente utilizados em automveis nos dias atuais, determinam a posio de um mvel na superfcie terrestre
por meio de duas coordenadas: a latitude (direo N-S)
e a longitude (direo L-O), em que a latitude cresce a
partir da linha do Equador em direo aos polos e a longitude crescente a partir do Meridiano de Greenwich
em direo, tanto para o leste, quanto para o oeste.
c) Avies e helicpteros modernos tambm utilizam um
receptor de GPS como parte do sistema de navegao.
Entretanto, a localizao de aeronaves em pleno voo
tambm depende de uma terceira varivel: a altitude.
De modo a simplificar o entendimento inicial deste assunto,
adotaremos um referencial (ou sistema de coordenadas) unidimensional retilneo nosso objeto de estudo ser uma partcula de dimenses e de massa desprezveis. Na Figura 1, o ponto O
indica a origem do sistema de coordenadas adotado. Esse sistema
utiliza um nico eixo de coordenadas x, em que os valores direita da origem so positivos. Deste ponto em diante, adotaremos,
sempre, este padro de referencial, salvo quando especificado.
20
21
Matematicamente, escrevemos:
s = s ' s
(1.1)
O deslocamento tambm uma grandeza vetorial, pois possui intensidade, direo e sentido. Considerando o referencial adotado, temos que:
Se s' > s, ento s > 0.
Se s' < s, ento s < 0.
Neste momento, cabe fazer uma observao: no devemos
confundir deslocamento com distncia percorrida. Como j vimos
anteriormente, deslocamento corresponde a uma variao entre
duas posies distintas. Distncia percorrida (dp) corresponde ao
escalar positivo que representa a intensidade do deslocamento.
Com as leituras propostas no Tpico 3. 1., voc poder tirar suas dvidas ou enriquecer seu conhecimento em Clculo.
Antes de prosseguir para o prximo assunto, realize as leituras
indicadas.
2.3. Movimento Retlineo Uniforme MRU
MRU uma sigla que pode lhe soar familiar. Essas trs letras
significam Movimento Retilneo Uniforme, que corresponde ao
movimento de um corpo ao longo de uma reta e com velocidade
constante no decorrer do tempo.
22
Velocidade
Velocidade uma grandeza fsica que nos indica o quanto
um corpo se deslocou (s) em um determinado intervalo de tempo (t) (Figura 3).
s s ' s
=
t t ' t
(1.2)
(1.3)
s0
vdt = ds
23
(1.4)
(1.5)
Grficos St e vt
Outra opo para representar o movimento de uma partcula que executa um MRU so os grficos que relacionam as variveis
s, v e t.
Se temos em mos um grfico em que a posio de um corpo varia em funo do tempo (st) (Figura 4a), podemos construir
um novo grfico em que a velocidade varia em funo do tempo
(vt) (Figura 4b). Como? Basta utilizar a equao (1.3) para cada
instante de tempo considerado.
24
v v'v
=
t t 't
(1.6)
25
(1.7)
dv d ds d 2 s
=
=
dt dt dt dt 2
(1.8)
26
v0
ac dt = dv
(1.9)
Resolvendo as duas integrais e reorganizando os termos, obtemos uma velha conhecida dos tempos do Ensino Mdio e do
cursinho (TIPLER, 2000, p. 24):
v = v0 + ac t
(1.10)
Grficos vt e at
Similarmente ao tpico Grficos st e vt, tambm podemos
estabelecer relaes diretas entre grficos vt e at. Podemos construir um grfico em que a acelerao dependente do tempo (at)
(Figura 7b), derivando a curva de um grfico vt para cada instante de
tempo considerado (Figura 7a). Lembre-se de que a acelerao instantnea para qualquer instante considerado igual inclinao da
reta tangente curva nesse ponto (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 44).
27
Posio
Tomando a equao (1.3), reescrevendo-a na forma
v dt =
ds e substituindo nela a equao (1.10), temos:
t
s0
vdt = ds
(1.11)
s0
(1.12)
Integrando ambos os lados e organizando os termos, obtemos outra velha conhecida das aulas de Fsica do Ensino Mdio
(TIPLER, 2000, p. 25):
s =s0 + v0t +
act 2
2
(1.13)
Equao de Torricelli
A partir das equaes (1.3) e (1.7), conseguimos obter outra
relao interessante. Da equao (1.3), escrevemos dt = ds/v, e, da
equao (1.7), temos dt = dv/a. Igualando ambas e organizando os
termos, obtemos:
a ds =v dv
(1.14)
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s0
v0
ads = vdv
(1.15)
(1.16)
A equao (1.16) a no menos conhecida Equao de Torricelli, em que a velocidade escrita em funo da posio (TIPLER,
2000, p. 25).
Grficos vS e aS
A partir de um grfico em que a velocidade determinada
em funo da posio (vs) (Figura 9a), possvel construir um
novo grfico em que a acelerao varia em funo da posio (as)
(Figura 9b). Nesse caso, devemos usar a equao (1.14) na forma
a= v (dv / ds ) . Conhecendo o valor de s e de v para cada ponto da
curva e calculando a inclinao da curva (dv/ds) para cada valor de
v, obtemos o grfico aS.
29
No caso em que seja dado um grfico as, podemos construir um grfico vs por meio da integrao da equao (1.14).
Lembre-se de que, nesse caso, a integrao da rea sob a curva
para uma determinada distncia (Figura 10a) nos fornece o valor
da velocidade do mvel neste trecho percorrido.
Exerccios resolvidos
1) Uma partcula desloca-se em linha reta com velocidade
dada por v ( t ) = t , em m/s. Qual o deslocamento total
da partcula entre t = 3 s e t = 18 s ?
Resoluo:
O deslocamento total da partcula pode ser calculado pela
integrao em relao ao tempo da equao (1.3) na forma
ds= v dt :
S
18
18
S0
=
ds
vdt t dt
=
2
(I)
30
s=
t
3
18
=
= 1.935 m
3
3
3
3
(I)
Se derivarmos (I) em relao ao tempo, obteremos uma expresso que nos fornece a velocidade da partcula em funo do
tempo:
v=
ds d
= (36t 2 48t + 16)
dt dt
v = 72t 48
(II)
a = 72
(III)
31
3) O carro esportivo Lamborghini Gallardo LP 550-2 5.2, segundo fontes especializadas, apresenta acelerao de 0
a 100 km/h em 3,90 s. Determine a distncia percorrida
pelo carro nessas condies.
Resoluo:
O primeiro passo da resoluo deste exerccio a transformao das unidades de medida, pois temos velocidade dada em
km/h e tempo em s. Vamos padronizar nossas unidades em m e s.
Sabendo que 1 km = 1.000 m e 1 h = 3.600 s, temos que:
100=
km / h
v 27,8 0
=
7,12 m / s 2
t
3,90
v0
t0
dv = a dt
t
v v0 =
7,12 t
t0
(I)
c) Quando =
t t= 0 , o carro encontra-se parado; portanto
v 0 = 0 . Assim, aplicando os limites de integrao adequados, podemos resolver a equao (I):
3,90
7,12 3,90 0 27,8 m / s
=
v 7,12 =
(
)
t
Ora, era de se esperar que no tempo t = 3,90 s o carro apresentasse a velocidade v 27,8 m/s.
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s0
t0
ds = vdt
2 t
t
s s0 =
7,12
(II)
2
t0
t t=
0 , o carro encontra-se parado na linha
e) Quando =
0
de largada. Para fins de clculo, dizemos que sua posio
s s=
0 . Portanto, a distncia percorrida por ele em
=
0
3,90 s :
2 3,90
t
(3,90) 2 (0) 2
15, 21
=
=
s 7,12 =
7,12
7,12
54,1 m
2
2
2
2
4) Durante o lanamento de um satlite ao espao, o foguete que o carregava apresentou problemas logo aps
a decolagem e caiu. Sabe-se que sua velocidade, instantes antes de apresentar problemas, era de 120 m/s e que
os motores falharam a uma altitude de 72 m. Considere
a acelerao gravitacional g = 9,81 m/s. I) Qual foi a altitude mxima atingida pelo foguete? II) A que velocidade
estava o foguete ao se chocar contra a Terra?
Resoluo:
a) Conhecemos a velocidade inicial do foguete (v0 = 120
m/s) e podemos deduzir que no momento em que o foguete atinge a mxima altitude, sua velocidade torna-se
v = 0. Alm disso, conhecemos a altitude em que os motores falharam (s0 = 72 m) e sabemos que a nica acelerao a que o foguete est sujeito a gravitacional.
Se adotarmos um referencial positivo para cima, ento g
33
34
Posio
Suponhamos que uma partcula se desloca em uma trajetria curvilnea, conforme a Figura 11, em que sua posio varia com
o tempo, isto , s = s(t). Nessa condio, adotamos um ponto fixo
(O) como a origem do referencial. Assim, a posio da partcula,
em relao ao referencial ser dada pelo vetor posio r = r(t)1.
Usaremos o destaque em negrito para indicar grandezas vetoriais.
Deslocamento
J sabemos, conforme visto anteriormente no item 5.2,
"Deslocamento", que uma partcula executa um deslocamento
quando sua posio varia no decorrer do tempo. Assim, observando a Figura 12, se em um intervalo de tempo t a partcula variou
linearmente sua posio em s, podemos representar seu deslocamento na trajetria curvilnea por uma subtrao vetorial r =
r' r. Perceba que s r.
35
Velocidade
Vamos recorrer, mais uma vez ao conhecimento que adquirimos nesta unidade. No tpico "Velocidade", referente ao item
5.3., Movimento Retilneo Uniforme MRU, aprendemos que velocidade corresponde medida da variao da posio de um mvel no decorrer do tempo. Ora, se sabemos que o deslocamento
em um movimento curvilneo expresso por r e que a variao
do tempo dada por t, ento, podemos escrever que a velocidade mdia de uma partcula em uma trajetria curvilnea dada
pela Equao (1.17):
r
(1.17)
v MDIA =
t
Se tomarmos a equao (1.17) e aplicarmos o limite em que
t 0, obteremos a velocidade instantnea, conforme a equao
(1.18):
r dr
v = lim =
(1.18)
t 0 t
dt
Na condio da equao (1.18), r to significativamente reduzido que se aproxima da tangente trajetria. Isso implica
duas consequncias: a primeira que a velocidade instantnea
tambm passa a ser tangente trajetria da partcula (Figura 13).
Claretiano - Centro Universitrio
36
t 0 t
t 0 t dt
(1.19)
v
(1.20)
a MDIA =
t
37
Tendo v em mos, podemos calcular a acelerao instantnea da partcula aplicando o limite em que t 0 na equao
(1.20). Assim, obteremos:
v dv
=
a lim
=
(1.21)
t 0 t
dt
Se substituirmos a equao (1.18) na equao (1.21), obteremos:
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38
dv d dr d 2 r
a =
=
=
dt dt dt dt 2
(1.22)
Figura 16 Vetor acelerao tangente hodgrafa (a) e em direo ao centro da trajetria (b).
(1.23)
r = xi + yj + zk
39
(1.24)
Deslocamento
Quando em movimento, o vetor posio de uma partcula
varia em funo do tempo, assim como no movimento curvilneo
unidimensional. Por isso, podemos escrever r = r (t ) . Entretanto,
r, agora, dependente das componentes x, y e z. Assim, podemos
concluir que, se r dependente do tempo, suas componentes
tambm o sero, isto , x = x(t), y = y(t) e z = z(t).
Se, inicialmente, uma partcula possui o vetor posio r e,
aps um intervalo de tempo t, seu vetor posio passa a ser r',
ento seu deslocamento pode ser expresso por:
(1.25)
r = r 'r = ( x' i + y ' j + z ' k ) ( xi + yj + zk )
(1.26)
r = xi + yj + zk
Velocidade
Para calcularmos a velocidade de uma partcula que se move
em trs dimenses, utilizaremos os mesmos conceitos empregados anteriormente, porm, fazendo-o para as trs componentes.
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40
r xi + yj + zk x y z
(1.27)
v MDIA =
=
=
i+
j+
k
t
t
t
t
t
A velocidade instantnea pode ser calculada aplicando o limite t 0 equao (1.27) (YOUNG; FREEDMAN, 2008, p. 70).
Desse modo, obtemos:
r dr
=
v lim
=
(1.28)
t 0 t
dt
x
y
z
v = lim i + lim j + lim k
t 0 t
t 0 t
t 0 t
dx dy dz
v=
i+
j+ k
dt
dt
dt
v = vxi + v y j + vz k
v = xi + yj + zk
(1.29)
(1.30)
(1.31)
(1.32)
v = vx + v y + vz
(1.33)
41
Acelerao
Vamos supor que a mesma partcula tomada como exemplo
no item anterior, aps um perodo de tempo t, variou sua velocidade de v para v'. Ento, podemos expressar sua acelerao mdia
a por:
v v x v y v z
a MDIA =
=
i+
j+
k
t
t
t
t
(1.34)
v dv
=
a lim
=
t 0 t
dt
v y
v
a = lim x i + lim
t 0
t t 0 t
(1.35)
v
j + lim z k
t 0 t
dv dv y dv z
a= xi+
j+
k
dt
dt
dt
a = axi + a y j + az k
(1.36)
(1.37)
(1.38)
42
(1.39)
a = axi + a y j + az k
a = v x i + v y j + v z k
(1.40)
a = xi + yj + zk
(1.41)
a = ax + a y + az
(1.42)
Exerccio resolvido
1) Durante a decolagem de um avio, sua trajetria pode
ser descrita por y(x) = 0,0015x, com x e y dados em m.
Determine a intensidade da velocidade e da acelerao
do avio quando sua altitude for y = 150 m , sabendo que
a velocidade de ascenso constante e igual a 15 m/s.
43
Resoluo:
a) Quando y = 150 m, temos 150 = 0,0015x ou x 316,2
m. Tambm podemos deduzir que, se a velocidade de
ascenso do avio vy = 15 m/s e se vy = y/t, ento t
= 150/15 = 10 s.
b) Para obtermos uma expresso para a velocidade do
avio, iniciemos derivando y(x) em relao ao tempo
utilizando a regra da cadeia:
=
vy
dy dx
= (0, 003
=
x) x 0, 003 xvx
dx dt
vx 2 + v y 2 =
dv y dv x
= 0,003 xv x + 0,003 xv x = 0,003v x v x + 0,003xa x
dv x dt
2
a y = 0,003(v x + xa x )
f) Quando x = 316,2 m, vx = 15,81 m/s e ay = dy / dt = 0.
Desse modo, conseguimos determinar o valor da componente ax:
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=
a y 0, 003(vx + xa x )
=
0 0, 003((15,81) 2 + 316, 2ax )
a x = 0, 7905 m / s
Na videoaula proposta no Tpico 3. 3., voc compreender as bases do movimento retilneo. Antes de prosseguir para o
prximo assunto, assista ao vdeo indicado.
45
Agora, faamos o mesmo para a acelerao. Podemos escrever a acelerao da partcula como a= ax + a y (novamente, temos
uma somatria vetorial). Entretanto, neste tipo de movimento, a
acelerao no eixo x nula ( ax = 0 ), pois nesta direo o projtil
descreve um movimento retilneo uniforme (5.3. Movimento Retilneo Uniforme MRU). A nica acelerao do sistema ser na direo vertical (eixo y) e com sentido para baixo. Essa a acelerao
da gravidade (g) que assumiremos como constante e com valor de
g= 9,81 m / s .
9,81 m / s 2 . Portanto, a= a=
y
(1.43)
(1.44)
46
v x = v0 x
(1.45)
v y = v0 y gt
(1.46)
gt 2
2
(1.47)
v y2 = v0 y 2 g ( y y 0 )
(1.48)
O sinal negativo de g nas equaes (1.46), (1.47) e (1.48) resulta da orientao do eixo y positivo para cima e o sentido, da
acelerao da gravidade para baixo.
Altura mxima
Se, no momento do lanamento, soubermos qual a medida
do ngulo formado entre o vetor velocidade inicial (v0) e a horizontal (eixo x), ento podemos escrever as componentes v0x e v0y
em funo do ngulo de lanamento 0. Isso possvel se usarmos
nossos conhecimentos de trigonometria e o aplicarmos a esta situao especfica.
que:
(1.49)
cateto adjacente
hipotenusa
(1.50)
sen =
cos =
47
Agora, vamos observar a Figura 21 e aplicar a ela as equaes (1.49) e (1.50). Percebemos que o cateto oposto ao ngulo
0 corresponde componente v0y, o cateto adjacente ao ngulo
0 corresponde componente v0x e a hipotenusa corresponde ao
vetor velocidade inicial v0.
(1.51)
v0 y = v0 sen 0
(1.52)
48
y = y 0 + (v0 sen )t
(1.53)
gt 2
2
(1.54)
v0 sen
g
(1.55)
tTOTAL =
2v0 sen
g
49
(1.56)
v sen 2
H = y0 + 0
2g
(1.57)
Alcance
Continuando o raciocnio iniciado anteriormente, podemos
obter uma expresso que nos fornea o alcance do projtil, isto
, a distncia horizontal que ele consegue atingir, desde o seu lanamento at sua queda. Como? O projtil percorrer a mxima
distncia quando o tempo gasto para desenvolver sua trajetria
for igual ao tempo de subida somado ao tempo de queda, ou seja,
o tempo total dado pela equao (1.56).
Assim, se tomarmos a equao (1.44) e nela substituirmos a
equao (1.51), obteremos:
x = x0 + (v0 cos 0 )t
(1.58)
(1.59)
50
beremos que o alcance ser mximo para o ngulo de 45 e idntico para ngulos complementares (cuja soma resultam em 90)
(TIPLER, 2000, p. 59).
Exerccio resolvido
1) Uma aeronave inimiga voando paralelamente a um terreno perfeitamente plano detectada pelo sistema de
defesa de um determinado pas quando esta sobrevoa
uma antena de radar apontada para o znite. A altitude da aeronave em relao ao solo de 3.000 m e sua
velocidade de 192 m/s. Em certo instante, um mssil
superfcie-ar lanado a partir de um trilho situado na
base da antena na tentativa de derrubar a aeronave inimiga. Sabe-se que a velocidade do mssil v = 320 m/s.
Nessas condies, qual deve ser o ngulo de lanamento
do mssil (em relao horizontal) para que ele atinja a
aeronave? Considere g = 9,81 m / s .
Resoluo:
a) O primeiro passo adequar um sistema de referncia
ao problema. Podemos tomar a antena de radar como a
origem do sistema e fazer positivo o deslocamento horizontal para a direita e o vertical para cima.
b) Como a velocidade da aeronave constante (v0 = v0Ax =
192 m/s), sua posio (xA) ser dada em funo do tempo
pela equao (1.44). No momento em que foi detectada,
a aeronave encontrava-se exatamente acima da antena.
51
(I)
y A = 3.000
(II)
gt 2
2
=(320 sen 0 )t
(III)
9,81t 2
2
(IV)
d) Para que o mssil atinja a aeronave, as posies de ambos devem ser as mesmas no mesmo instante: xA = xM e
yA = yM. De (I) e (III), temos:
x A = xM
192t = (320 cos 0 )t
cos=
0
192 3
=
320 5
0 53,13
9,81t 2
2
Claretiano - Centro Universitrio
52
4 9,81t 2
=
3.000 320. t
5
2
3.000
= 256t 4, 905t 2
4, 905t 2 256t + 3.000 =
0
t1 17, 77 s
t2 34, 42 s
9,81(17, 77) 2
2
yM =
256 17, 77 4, 905(17, 77)
=
yM 4.549,1 1.548, 9
yM = 3.000, 2 m
53
54
4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder as questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
1) Em um ensaio de coliso, um carro, a 100 km/h, colide contra uma barreira
de concreto. (I) Em quanto tempo o carro para? (II) Qual a acelerao durante a coliso? Considere a distncia de frenagem como 0,75 m.
a) t = 0,015 s e a = 6.666,7 m/s.
b) t = 0,027 s e a = 1.045,3 m/s.
c) t = 0,054 s e a = 520 m/s.
d) t = 0,015 s e a = 520 m/s.
e) t = 0,054 s e a = 6666,7 m/s.
2) Uma barca navega com velocidade constante v0 = 8 m/s durante 60 s. Depois, desliga os motores e fica navegando, ao lu, com velocidade expressa
por v = v0.(t12/t2), em que t1 = 60 s. Qual o deslocamento da barca de t = 0
at t ?
a) 480 m
b) 488 m
c) 720 m
d) 960 m
e)
55
v ( 4 ) = 168 m / s ,
v (17 ) = 3.366 m / s
a ( t ) = 6 12t .
b) v ( t ) = 6t 12 , v ( 4 ) = 12 m / s , v (17 ) = 90 m / s e a ( t ) = 6 .
=
c) v ( t ) 6t 12t + 8t , v ( 4 ) = 224 m / s , v (17 ) = 26.146 m / s e
=
a ( t ) 6t 4 12t + 8t .
d) v ( t ) = t ,
v ( 4 ) = 2,16 m / s ,
v (17 ) = 10,8 m / s
a (t) = 3 / 2 .
e) n.d.a.
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
Claretiano - Centro Universitrio
56
1) Alternativa "c".
2) Alternativa "d".
3) Alternativa "a".
4) Alternativa "e".
5) Alternativa "b".
5. CONSIDERAES
Aqui finalizamos o contedo da primeira unidade. Durante a
leitura deste material, voc pde relembrar alguns conceitos bsicos de Fsica e aprofund-los utilizando duas poderosas ferramentas de Clculo: a derivada e a integral. Tambm aprendeu como
escolher o sistema de referncia mais adequado para cada tipo de
movimento apresentado.
Sugerimos fazer, sempre que possvel, a leitura das referncias bibliogrficas listadas no item 10 desta unidade, pois isto lhe
ajudar a esclarecer eventuais dvidas. Lembre-se de que ter dvidas um ponto importante no processo de aprendizagem e que,
a partir delas, podemos realmente fixar nossas ideias.
6. E-REFERNCIAS
Lista de figuras
Figura 23 Decomposio do vetor velocidade inicial nas componentes x e y. Disponvel
em:
<http://www.colegioweb.com.br/trabalhos-escolares/fisica/composicao-dosmovimentos/movimentos-de-projeteis.html>. Acesso em: 3 nov. 2014.
Figura 24 Variao do vetor velocidade e de suas componentes em uma trajetria de um
projtil. Disponvel em: <http://educar.sc.usp.br/sam/parabola.gif>. Acesso em: 3 nov.
2014.
Figura 25 Alcance de um projtil para diferentes ngulos de lanamento. Disponvel
em:
<http://www.colegioweb.com.br/trabalhos-escolares/fisica/composicao-dosmovimentos/movimentos-de-projeteis.html>. Acesso em: 3 nov. 2014.
57
7. Referncias bibliogrficas
HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2011.
SHAMES, I. H. Dinmica: mecnica para engenharia. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2003.
TIPLER, P. A. Fsica para cientistas e engenheiros: mecnica, oscilaes e ondas,
termodinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 2000.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I: mecnica. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2008.
Cinemtica 2D e 3D de
um Ponto Material nos
Referenciais Cartesiano
Mvel, Polar e Cilndrico
Objetivos
Analisar o movimento de uma partcula em trajetrias curvilneas sob diferentes referenciais.
Introduzir os princpios da anlise de movimento dependente de duas partculas e do movimento relativo de duas partculas utilizando eixos de translao.
Contedos
Movimento Curvilneo 2D e 3D em Coordenadas Cartesianas com referencial
localizado sobre a partcula.
Movimento Curvilneo 2D e 3D em Coordenadas Polares e Cilndricas.
Movimento absoluto dependente de duas partculas.
Movimento relativo de duas partculas utilizando eixos de translao.
61
1. INTRODUO
Daremos continuidade, na Unidade 2, ao estudo do movimento de partculas do ponto de vista da Cinemtica.
Na unidade anterior, vimos a importncia dos sistemas de
referncia para os problemas de Dinmica na Fsica, revisamos
alguns conceitos fsicos relacionados a trajetrias retilneas (posio, deslocamento, velocidade e acelerao), aprendemos como
utilizar derivadas e integrais para escrever equaes matemticas
que relacionam s, v, a e t e introduzimos a anlise de trajetrias
curvilneas utilizando um referencial cartesiano fixo.
Agora, abordaremos, inicialmente, o movimento de partculas que executam trajetrias curvilneas utilizando um referencial
cartesiano com a origem localizada sobre a partcula. Depois, ampliaremos nossa abordagem para a utilizao de referenciais com
sistema de coordenadas polares e cilndricas. O fechamento do
contedo se dar com uma breve explanao sobre movimentos
absolutos e relativos de duas partculas.
Alm do contedo desta unidade, a leitura dos Contedos
Digitais Integradores extremamente importante e faz parte do
processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis
no final da unidade tambm lhe ajudar a compreender os contedos aqui trabalhados.
Por fim, terminaremos esta unidade com algumas questes
autoavaliativas. de fundamental importncia que voc as resolva
para garantir a sua mxima aprendizagem. Bom estudo!
62
63
Velocidade
Se a partcula est em movimento, ento sabemos que
s = s (t ) . No item Velocidade, referente ao Movimento Curvilneo,
na Unidade 1, vimos que o vetor velocidade v sempre tangente
trajetria da partcula. Tambm vimos, no mesmo item, que a
velocidade escalar isto , a intensidade do vetor velocidade v
pode ser obtida pela equao (1.19) da Unidade 1. Portanto,
podemos expressar, matematicamente, que:
v = vu t = su t
(2.1)
Acelerao
por:
a = v = vu t + vu t
(2.2)
v2
a = at u t + a n u n = vu t + u n
(2.3)
Na equao (2.3), corresponde ao raio de curvatura originado no centro de curvatura O' e que intercepta a partcula no
instante considerado.
O desenvolvimento matemtico para se obter a equao
(2.3) a partir da equao (2.2) um tanto complexo e ser omitido
neste momento. A quem interessar, a leitura do item 12.7 da obra
de Hibbeler (2011) pode esclarecer essa lacuna.
As componentes at e an so perpendiculares entre si (Figura
2), de modo que podemos calcular a intensidade da acelerao
por:
2
a = at + a n
(2.4)
64
Para finalizarmos este item, vamos considerar dois casos especficos (Figura 3) e que merecem nossa ateno:
Se a partcula executa uma trajetria em linha reta, ento
e an = 0; disso resulta que a = at = v e, neste caso,
a componente tangencial da acelerao representa a taxa
da variao temporal na intensidade da velocidade.
Se a partcula executa uma trajetria curvilnea com velocidade escalar constante, ento at = v = 0 ; disso resulta
que a = a n = v 2 / e, neste caso, a componente normal
da acelerao representa a taxa de variao temporal na
direo da velocidade. Essa ltima relao mais uma velha conhecida dos tempos do Ensino Mdio e denominada acelerao centrpeta (Figura 16 da Unidade 1).
65
Exerccios Resolvidos
1) Um carro de Frmula Indy corre em uma pista perfeitamente circular com raio de 200 m. Sabe-se que, partindo
do repouso, o carro aumenta sua velocidade escalar com
uma acelerao constante de 6 m/s. Nessas condies,
qual o tempo necessrio para que ele possa alcanar
uma acelerao escalar de 12,4 m/s? Nesse instante,
qual sua velocidade escalar?
Resoluo:
a) O primeiro passo da resoluo deste exerccio adequar
um sistema de referncia ao problema. Vamos colocar a
origem do sistema sobre o carro, com o eixo t positivo
na mesma direo do movimento (tangente circunferncia) e o eixo n positivo em direo ao centro da trajetria.
b) As componentes da acelerao tangencial e normal relacionam-se, e at = 6 m/s na equao (2.4). A princpio, no temos o valor de a; na equao (2.3), podemos
calcul-lo, e an = v / . Assim, v dada por:
v = v0 + at t = 0 + 6t
(I)
66
an =
v2
(6t ) 2
= 0,18t 2
200
a = at + a n
(II)
t = 7,76 s
67
r = 5ti + t 2 j + 2(1 t 2 )k
2
Resoluo:
a) Para calcular o raio de curvatura precisamos conhecer
a velocidade e a acelerao normais, ambas em funo
do tempo. Podemos obter estas expresses a partir dos
vetores velocidade e acelerao. Derivando, temporalmente, a expresso da posio, obtemos:
dr
(I)
v=
= 5i + 3tj 4tk
dt
b) Derivando (I) em relao ao tempo, obtemos a acelerao:
dv
(I)
a=
= 3 j 4k
dt
c) Calculando a intensidade de (I) e de (II), obtemos os valores da velocidade e da acelerao, ambos escalares:
v = (5) 2 + (3t ) 2 + (4t ) 2 = 25 + 25t 2
(I)
a = (3) 2 + (4) 2 = 5
(I)
at = v =
25t
25t 2 + 25
68
a = at + a n
25t
+ an 2
5 =
2
25t + 25
an =
5
t2 +1
v2
v 2 ( 25 + 25t 2 ) 2
=
= t 2 + 1(5t 2 + 5)
5
an
t2 +1
= 0 2 + 1(5.0 2 + 5) = 5
= 12 + 1(5.12 + 5) = 14,14
Movimento Curvilneo Tridimensional
Vamos, agora, ampliar nosso entendimento sobre movimentos curvilneos, tomando como base uma situao real o movimento tridimensional.
Como j visto no tpico Movimento Curvilneo Bidimensional, para um instante de tempo considerado, uma partcula que
se desloca ao longo de uma trajetria curvilnea pode originar um
referencial em que o eixo t univocamente especificado isto ,
existe uma e, somente uma, possibilidade de posicion-lo no sistema de referncia.
69
Em razo da relevncia dos assuntos tratados anteriormente, indicamos os vdeos propostos no Tpico 3. 1., que apresentam resolues de exerccios de fsica sobre o movimento
relativo. Antes de prosseguir para o prximo assunto, assista ao
vdeo indicado.
Claretiano - Centro Universitrio
70
71
(2.5)
r = ru r
Em tempo, as componentes dos sistemas de coordenadas
cartesiano e polar podem ser relacionadas por meio das equaes
(2.6) a (2.8):
x = r cos
(2.6)
y = rsen
(2.7)
y
x
= arctan
(2.8)
Velocidade
Por definio, a velocidade instantnea de uma partcula
pode ser obtida pela derivao do vetor posio r, como podemos
ver na equao (2.5), em relao ao tempo:
v = r = ru r + ru r
(2.9)
v = v r u r + v u = ru r + ru
(2.10)
72
(2.11)
73
Acelerao
De acordo com nossos conhecimentos prvios, sabemos que
possvel obter uma expresso que nos indique a acelerao de
uma partcula, a cada instante, pela derivao da funo velocidade em relao ao tempo. Portanto, no caso em questo, podemos
escrever que:
a = v = ru r + ru r + ru + ru + ru
(2.12)
a = a r u r + a u = (r r 2 )u r + (r + 2r)u
(2.13)
(2.14)
74
A direo do vetor acelerao, ao contrrio do vetor velocidade, no, necessariamente, ser tangente trajetria.
Exerccio resolvido
Uma partcula move-se em uma trajetria espiral dada pelas
coordenadas polares r = bt e = ct, em que b e c so constantes.
a) Encontre a velocidade e a acelerao como funo de t.
b) Calcule o valor de v e de a quando t = 3. Considere b =
-3 e c =0,5.
c) Qual o mdulo de v e de a nas condies do item b)?
Resoluo:
a) Inicialmente, vamos calcular as derivadas primeira e segunda de r e de :
r =
d
(bt 2 ) = 2bt
dt
r =
d2
(bt 2 ) = 2b
2
dt
d
(ct ) = c
dt
75
d2
(ct ) = 0
dt 2
b) Para determinarmos o vetor velocidade da partcula, devemos usar a equao (2.10) e fazer as devidas substituies:
v = ru r + ru
v = (2bt )u r + (bct 2 )u
c) O vetor acelerao determinado por meio da equao
(2.13). Substituindo os termos conhecidos, obtemos:
a = (r r 2 )u r + (r + 2r)u
a = b(2 t 2 c 2 )u r + (4bct )u
Para calcular os valores numricos de v e de a, basta fazermos as devidas substituies:
a = (3)(2 (3) 2 (0,5) 2 )ur + (4 (3) 0,5 3)u = (0, 75)ur + (18)u
O mdulo dos vetores v e a , isto , a intensidade de cada
vetor pode ser calculado pelas equaes (2.11) e (2.14):
v=
=
a
(18) 2 + (13,5) 2 =
(0, 75) 2 + (=
18) 2
76
A direo positiva de cada coordenada fornecida pelos vetores unitrios ur, u e uz. Porm, neste caso, uz constante, implicando que suas derivadas temporais sero sempre iguais a zero e
facilitando a obteno de expresses que nos forneam a posio,
a velocidade e a acelerao da partcula a cada instante:
(2.15)
rP = ru r + zu z
v = ru r + ru + zu z
(2.16)
a = (r r 2 )u r + (r + 2r)u + zu z
(2.17)
Neste caso, perceba que, se as coordenadas polares so escritas em funo do tempo r = r(t) e = (t) , ento, podemos
determinar as derivadas temporais sem maiores problemas.
77
Entretanto, se as mesmas coordenadas no puderem ser escritas em funo do tempo, ento, obrigatoriamentes teremos de
conhecer a trajetria r = f() e deveremos empregar a regra da cadeia para derivar essa funo e obtermos as derivadas temporais
r , r , e .
Exerccio resolvido
Uma partcula move-se numa trajetria helicoidal tal que
sua posio, em coordenadas cilndricas, dada por r = b, = t
e z = ct. Encontre a velocidade escalar e o mdulo da acelerao
como funes do tempo.
Resoluo:
a) Inicialmente, vamos calcular as derivadas primeira e segunda de r, de e de z:
r =
d
(b) = 0
dt
r =
d2
(b) = 0
dt 2
d
(t ) =
dt
d2
(t ) = 0
dt 2
z =
d
(ct 2 ) = 2ct
dt
z =
d2
(ct 2 ) = 2c
2
dt
b) Para determinarmos o vetor velocidade da partcula, devemos usar a equao (2.16) e fazer as devidas substituies:
Claretiano - Centro Universitrio
78
v = ru r + ru + zu z
v = (0)ur + (b )u + (2ct )u z
v = (b )u + (2ct )u z
a = (r r 2 )u r + (r + 2r)u + zu z
a = (0 b 2 )ur + (b 0 + 2 0 )u + (2c)u z
a = (b 2 )u r + (2c)u z
d) A velocidade escalar e o mdulo da acelerao so obtidos por variaes das equaes (2.11) e (2.14):
) 2 + (r + 2r) 2 +
z 2=
(
r r 2 ) 2 + (r + 2r) 2 +
z 2=
(0 b 2 ) 2 + (b 0 + 2 0 ) 2 +
(0 b 2 ) 2 + (b 0 + 2 0 ) 2 + (2ct ) 2
a = b 2 4 + 4c 2
79
(2.18)
80
0=
ds A
ds
+0+ B
dt
dt
(2.19)
v B = v A
(2.20)
(2.21)
a B = a A
(2.22)
(2.23)
81
Figura 10 Movimento absoluto de dois blocos A e B unidos por um fio inextensvel sustentado
por um sistema de roldanas.
(2.24)
2a B = a A
(2.25)
Exerccios resolvidos
1) A Figura 11 mostra um sistema em que o carrinho sobre
a mesa se desloca para a direita quando o peso pendurado na roldana maior desloca-se para baixo. Considere
Claretiano - Centro Universitrio
82
Resoluo:
a) O primeiro passo, nesta resoluo, escrever uma expresso que traduza, matematicamente, o comprimento
do fio em funo dos segmentos representados na figura. Assim, dizemos que:
lT = x + 2 y + d +
2r1 2r2
+
4
2
(I)
2 r
(II)
83
(III)
2) Na Figura 12, as alturas dos trs cilindros so determinadas pelos valores das trs distncias yA, yB e yC. Determine expresses que permitam relacionar:
a) uma das trs distncias em funo das outras duas.
b) uma das trs velocidades em funo das outras duas.
c) uma das trs aceleraes em funo das outras duas.
Considere o fio inextensvel.
84
Resoluo:
a) O comprimento total do fio pode ser expresso por:
lT = y A + 2 yB + yC + constante
(I)
(II)
85
Posio
Imagine duas partculas A e B que se deslocam seguindo duas
trajetrias, tal como na Figura 13. Se considerarmos um sistema de
referncia fixo, no qual as coordenadas so do tipo cartesianas,
ento a posio absoluta de cada partcula pode ser definida pelos
vetores posio rA e rB, ambos escritos em funo de x, y e z e em
relao ao ponto de origem O.
Agora, vamos fixar um segundo sistema de coordenadas
partcula A. Esse sistema, com coordenadas x', y' e z', movimenta-se junto partcula A, e seus eixos somente podem se translacionar em relao origem O.
Assim, se quisermos descrever a posio da partcula B em
relao partcula A, podemos faz-lo por meio do vetor posio
relativa rB/A. Perceba, na Figura 13, que os vetores rA, rB e rB/A se
relacionam por meio de uma soma vetorial:
rB = rA + rB / A
(2.26)
86
Velocidade
Se quisermos obter uma expresso que relacione as velocidades das duas partculas, devemos derivar a equao (2.26) em
relao ao tempo. Como rA e rB definem a posio absoluta das
partculas em relao ao referencial fixo, ento, ao derivar, temporalmente, ambos os vetores, obteremos as velocidades absolutas
das duas partculas.
Porm, no caso do vetor rB/A, sua derivada temporal nos
fornecer a velocidade relativa observada a partir do sistema de
translao. Como os eixos de coordenadas x', y' e z' transladam,
suas respectivas direes no variam. Assim, a derivada temporal de rB/A nos indicar somente a variao da intensidade de cada
componente.
Portanto, os vetores velocidade, neste caso, so relacionados segundo as equaes (2.27) e (2.28):
vB = v A + vB / A
(2.28)
Na equao (2.28), vB/A a velocidade da partcula B em relao partcula A medida pelo observador posicionado no sistema
de referncia x', y' e z'.
Acelerao
Todo o raciocnio que empregamos no item anterior tambm
vlido no caso da acelerao, traduzido em termos matemticos
pelas equaes (2.29) e (2.30):
dv B dv A dv B / A
(2.29)
=
+
dt
dt
dt
aB = a A + aB / A
(2.30)
87
Na equao (2.30), aB/A a acelerao da partcula B em relao partcula A medida pelo observador posicionado no sistema
de referncia x', y' e z'.
Exerccios Resolvidos
1) Durante a poca da Guerra Fria, um bombardeiro estratgico sovitico Tupolev Tu-95 Bear invade o espao
areo norte-americano e um caa McDonnell Douglas
F-15 Eagle designado para interceptar o bombardeiro.
Suponha que o Tu-95 esteja voando em uma trajetria
retilnea com velocidade de 500 km/h e acelerao de
50 km/h, e que o F-15 faa a interceptao efetuando
uma trajetria curvilnea com velocidade de 900 km/h,
acelerao de 100 km/h, distncia mnima at o bombardeiro de 5 km e raio de curvatura 300 km. Determine
a velocidade e a acelerao do F-15 Eagle medidas pelo
piloto do Tu-95.
Resoluo:
a) Inicialmente, fixemos um referencial cartesiano (x, y) em
um ponto arbitrrio do plano onde ambos os avies esto voando. O sentido positivo de y paralelo ao sentido
do deslocamento do Tu-95.
b) Queremos saber os valores de v e de a do F-15, relativamente ao Tu-95. Ento, por meio da equao (2.28) na
forma escalar, podemos determinar o valor da velocidade:
v=
vTu 95 + vF 15/Tu 95
F 15
900 = 500 + v F 15 / Tu 95
vF 15/Tu 95 = 300 km / h
c) Devido trajetria curvilnea, o F-15 possui as componentes tangencial e normal da acelerao. Alm disso,
conhecemos sua velocidade e sua acelerao; portanto,
conseguimos determinar o valor da componente normal:
88
(aF =
15 ) n
vF2 15 (900) 2
=
= 2.700 km / h 2
300
a F 15 = aTu 95 + a F 15 / Tu 95
(a F 15 ) t + (a F 15 ) n = aTu 95 + a F 15 / Tu 95
(2.700)i + (100) j =(50) j + aF 15/Tu 95
aF 15/Tu 95 = at 2 + an 2
aF 15/Tu 95 = (50) 2 + (2.700) 2
aF 15/Tu 95 = (50) 2 + (2.700) 2
2) Uma canoa possui velocidade de 0,40 m/s em relao
Terra na direo nordeste. A canoa desloca-se em um rio
que escoa a 0,50 m/s do oeste para o leste em relao
Terra. Determine o mdulo, a direo e o sentido da
velocidade da canoa em relao ao rio.
Resoluo:
a) Inicialmente, vamos introduzir um sistema de referncia
cartesiano (x, y) fixado em um ponto arbitrrio do plano
onde o rio e a canoa deslocam-se.
b) Agora, procure o desenho de uma rosa dos ventos para
que possamos nos orientar. Vamos fazer coincidir o eixo
y com a direo N e o eixo x com a direo E. Perceba
que a direo nordeste (NE) faz um ngulo de 45 em
relao ao eixo x.
89
v r = (0,50)i
f) A partir da equao (2.28), podemos relacionar a velocidade da canoa (vc), a velocidade do rio (vr), a velocidade
da canoa em relao ao rio (vc/r) e obter esta ltima:
vc = vc / r + v r
[(0, 40 cos 45) (0,50)] i + (0, 40sen45) j =vc / r
(I)
2
2
vc / r= 0, 40
0,50 i + 0, 40
j
2
2
vc / r = ( 0,2172 )i + (0,2828) j m / s
g) Observando os sinais das componentes de (I), conclumos que o vetor vc/r se encontra no segundo quadrante.
O ngulo formado entre esse vetor e o eixo x positivo
:
tg =
0,2828
1,30
0,2172
90
Portanto, sua direo aproximada noroeste (NO) com sentido de SE para NO.
Antes de realizar as questes autoavalitivas propostas no
Tpico 4 voc deve fazer a leitura proposta no Tpico 3. 3. para
compreender o movimento absoluto de duas partculas.
Vdeo complementar
91
4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder as questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
1) No sistema de roldanas da gura, calcule a velocidade com que sobe o cilindro quando o anel A for puxado para baixo, com velocidade de 3,5 m/s.
92
a)
b)
c)
d)
e)
0,4375 m/s.
0,875 m/s.
1,75 m/s.
3,5 m/s.
7,0 m/s.
a) d / dt
=
b) d / dt
=
c) d / dt
=
d) d / dt
=
e) n.d.a.
0,557
=
rad / s; d / dt
0,346
=
rad / s; d / dt
0,557
=
rad / s; d / dt
0,346
=
rad / s; d / dt
93
0, 453rda / s
0, 453rda / s
0, 207 rda / s
0, 207 rda / s
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
1) Alternativa "a".
2) Alternativa "c".
3) Alternativa "d".
4) Alternativa "b".
5) Alternativa "e".
5. CONSIDERAES
Aqui finalizamos o contedo da Unidade 2. Durante a leitura
deste material, voc pde relembrar mais alguns conceitos bsicos
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94
de Fsica e aprofund-los utilizando a derivada e a integral, estudadas inicialmente na Unidade 1. Voc tambm pde perceber que
o sistema de referncia cartesiano bastante til na resoluo de
muitos problemas; contudo, em diversas situaes, a utilizao de
sistema de referncia com coordenadas polares e cilndricas mostra-se mais vantajosa e simples.
Sugerimos fazer, sempre que possvel, a leitura das referncias bibliogrficas listadas ao final desta unidade, pois isto lhe
ajudar a esclarecer eventuais dvidas que tenham surgido. Lembre-se de que ter dvidas um ponto importante no processo de
aprendizagem e que, a partir delas, podemos realmente fixar nossas ideias.
6. E-REFERNCIAS
VILLATE, J. E. Fsica 1. Dinmica. 2012. Disponvel em: <http://www.villate.org/doc/
fisica1/fisica1_20120307.pdf>. Acesso em: 6 dez. 2013.
7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2011.
SHAMES, I. H. Dinmica: mecnica para engenharia. So Paulo: Pearson Prentice Hall,
2003.
TIPLER, P. A. Fsica para cientistas e engenheiros: mecnica, oscilaes e ondas,
termodinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 2000.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I: mecnica. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2008.
Cinemtica do
Movimento Plano de
um Corpo Rgido
Objetivos
Classificar e analisar os tipos de movimentos planos.
Analisar o movimento plano utilizando o movimento relativo.
Utilizar um sistema de referncia em rotao para analisar o movimento relativo.
Contedos
97
1. INTRODUO
Estamos iniciando nosso estudo da Cinemtica do Movimento Plano de um Corpo Rgido.
de fundamental importncia, para o mximo entendimento do assunto, que voc recorde nos Cadernos de Referncia de
Contedo de Fsica e Laboratrio de Fsica I e Fsica e Laboratrio
de Fsica II as equaes do Movimento Uniforme (MU) e do Movimento Uniformemente Variado (MUV). As grandezas vetoriais estaro representadas em negrito ao longo do texto isso evitar o
equvoco entre grandezas escalares e vetoriais.
Nesta unidade, definiremos os conceitos de translao e rotao de um corpo rgido. Alm disso, enunciaremos o Teorema
de Chasles para facilitar o estudo de como se comporta um corpo
rgido ao sofrer uma translao ou uma rotao, ou ambas, simultaneamente; desenvolveremos as suas equaes em diferentes
referenciais que nos permitiro calcular a sua velocidade e acelerao, no caso da translao, e sua velocidade angular e acelerao angular. Um estudo sobre as derivadas temporais de vetores
em diferentes referenciais realizado ao longo do texto, pois so
extremamente teis nesta unidade. Com o avanar do contedo,
uniremos os dois movimentos ao corpo, estudando, assim, o seu
movimento absoluto, e iremos determinar as suas equaes vetoriais. E, finalizando, veremos o vetor Acelerao de Coriolis e
definiremos a Fora de Coriolis, extremamente importante nos
problemas que envolvem nosso planeta como sistema de referncia.
A leitura dos Contedos Digitais Integradores extremamente importante e faz parte do processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis no final da unidade ajuda-nos a
compreender os contedos trabalhados.
Terminaremos esta unidade com as questes autoavaliativas. Lembre-se de que elas so essenciais para fixar ideias e garantir o seu aprendizado! Bom estudo!
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98
99
Agora que voc j conhece os dois tipos de movimentos relativos de um corpo, vamos estud-los mais a fundo. Antes, porm,
necessrio enunciar o teorema a seguir.
2.2. Teorema de Chasles
Comeamos imaginando as seguintes situaes:
100
As duas situaes anteriores mostram-nos que o deslocamento de um corpo , na verdade, a combinao de uma translao seguida de uma rotao. Mas como poderamos estudar isso?
H uma pequena dica para tornar isso possvel.
101
Inicialmente, vamos considerar um corpo plano com formato retangular (Figura 4) movendo-se em um plano no instante de
tempo t at t + t .
Escolhemos um ponto qualquer no corpo, no caso B, e vamos
desloc-lo, em linha reta, no instante t at uma nova posio, B',
at o instante t + t , conforme a Figura 4.
1) Para que possamos realizar esse deslocamento, notamos que o corpo sofreu um pequeno giro, . Agora, se
em vez do ponto B escolhermos o ponto C, quais seriam
as mudanas em relao ao ponto B?
2) Para realizarmos essa anlise, consideraremos um novo
diagrama (Figura 5), na qual est representado o novo
ponto C.
102
103
(3.1)
Agora, imagine que voc est em XYZ. Voc ver que o vetor A se desloca ao longo do tempo, pois o referencial xyz est em
movimento em relao a voc em XYZ! Consequentemente, a sua
derivada (3.1) no ser nula.
Vamos considerar, novamente, o Teorema de Chasles, de
modo que:
104
105
A= A r r + A + AZ ' Z '
(3.2)
A
=
_
r
dt
dt X ' Y ' Z '
+ A
(3.3)
106
Se
considerarmos
d _
r
dt
_
d
=
r
, a equao (3.3) pode ser reescrita de tal
dt
forma que:
dA
=
A_ A _
r
r
dt X ' Y ' Z '
(3.4)
A=
'
(A _ _
r
+ A + A' ' ) =
A r A _
(3.5)
r
(3.6)
2=
dt X'Y'Z'
dt X'Y'Z' dt X'Y'Z'
(3.7)
107
Determine o vetor velocidade angular total do disco N em relao a XYZ. Qual o valor das equaes (3.6) e (3.7) para o sistema?
108
Resoluo:
a) O vetor velocidade angular total ( T ) do sistema dado
pela soma vetorial:
=
T
XYZ:
(1)
T= 1 + 2
(2)
J para o vetor 2 , sua direo colinear com o eixo apoiado sobre os mancais A e B. Isso faz com que o vetor 2 esteja fixo
plataforma de madeira.
Como a plataforma tem velocidade an
gular constante, 1 em relao a XYZ, podemos escrever:
=
2
(3)
T= 1 2
=
T 2,5 k 5 J
(4)
=
T 12,5 i rad / s 2
b) Para determinarmos T , vamos derivar a relao (2) em
relao ao tempo.
109
T = + 2
T =0 + 1 (1 2 )
(5)
T =
5k (2,5k 5 j )
=
T 62,5 j rad / s 2
A seguir, estudaremos como obter expresses para a derivada em relao ao tempo de um vetor em diferentes referenciais.
2.4. RELAES GERAIS ENTRE AS DERIVADAS EM RELAO AO TEMPO DE UM VETOR PARA DIFERENTES SISTEMAS DE REFERNCIA
No tpico anterior, estudamos a derivada de um vetor "fixo"
em relao ao tempo no sistema de referncia xyz que se move
arbitrariamente em relao ao referencial XYZ.
dA
dt
=0
dA
= A
dt
Aplicaremos esse estudo a vetores que no se encontram
necessariamente fixos no referencial xyz. Portanto, teremos que
dA
dA
relacionar e , ambos nos respectivos referenciais
dt
dt
em movimento.
Vamos considerar, na Figura 9, uma partcula mvel P e seu
vetor de posio r em relao ao referencial xyz, que se move
em
relao ao referencial XYZ com velocidade de translao R e velocidade angular , segundo o Teorema de Chasles.
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110
(3.8)
dr
=
+
+
x
i
y
j
z
k
dt xyz
(3.9)
dr
Agora, devemos efetuar . Devemos lembrar que i , j , k
dt XYZ
so funes do tempo, pois estes geralmente apresentam movimento de
rotao em relao ao referencial XYZ. Portanto, temos:
dr
= ( x i + yj + z k ) + ( xi + yj + z k )
dt XYZ
(3.10)
dj
= j
dt
111
(3.11)
dk
= k
dt
Considerando (3.11), podemos reescrever xi + yj + zk
como:
xi + yj + zk = ( xi + yj + zk ) = r
(3.12)
+ r
dt XYZ dt xyz
(3.13)
bem simples observar que, para qualquer vetor A, a equao (3.13) pode ser generalizada a:
dA
dA
=
+ A
dt XYZ dt xyz
(3.15)
Exerccio resolvido
Um caa, com velocidade de 100 m/s, realiza em torno de
seu eixo, um tun com velocidade de 15 rad/s. Uma pequena antena de comunicao, localizada a 1,5 m da linha de centro do caa,
move-se para fora, na vertical, com velocidade de 1,2 m/s em relao ao caa. Determine a velocidade da extremidade da antena
em relao ao solo quando o caa se encontra na horizontal.
Resoluo:
Consideramos como referencial esttico XYZ o solo e o referencial mvel xyz no caa (Figura 10).
112
R = (100 m / s )i
= (15 rad / s )i
Usando a equao (3.13), obtemos:
XYZ = R + r
=
XYZ (100 m / s )i + (1, 2 m / s ) j (22,5 m / s )k
Esse resultado ser bem til nos prximos passos.
No deixe de assistir videoaula criada pela Universidad de Buenos Aires, referente ao estudo do movimento relativo de um corpo
rgido. A videoaula est disponvel no seguinte endereo eletrnico: <http://www.youtube.com/watch?v=V6WsQCPF2sk>. Acesso
em: 3 nov. 2014.
113
2.5. TRANSLAO
Vamos considerar um corpo rgido e a ele submeter uma
translao no plano xy (Figura 11).
Figura 11 Este arete medieval sofre translao curvilnea quando submetido a um ataque.
rA e rB .
114
sistema de coordenadas x'y' com sua origem no ponto A, definindo, assim, o ponto base. O ponto B ter uma nova coordenada,
dada pelo vetor posio relativa rB / A .
rB / A = rB rA
A e B:
(3.15)
=
A +
B
drB / A
dt
(3.16)
Como a intensidade de rB / A constante, a sua derivada temporal drB / A nula, o que nos permite concluir que:
dt
A = B
(3.17)
Para que se tenha a acelerao dos pontos A e B, iremos derivar, em relao ao tempo, as velocidades A e B .
A = B
(3.18)
Figura 13 Para que a engrenagem central possa girar, a velocidade e acelerao angular
so vetores orientados ao longo do eixo vertical de rotao.
115
Lembre-se das aulas de Geometria, em que o ponto considerado adimensional e, portanto, no apresenta movimento angular. J para um dado instante de tempo, a posio angular r
definida pelo ngulo , em radianos, e sua variao d fornecenos o deslocamento angular. Se conhecermos a variao d e o
instante de tempo dt , podemos calcular a velocidade angular pela
relao, = d / dt , medida em radianos por segundo ( rad / s ).
Agora, como conhecemos a velocidade angular, se a derivarmos em
relao ao tempo, obteremos a acelerao angular , = d / dt
, em rad / s 2 .
H uma relao muito importante que voc deve conhecer
entre a acelerao angular, a velocidade angular e o deslocamento
angular, d = d .
Podemos adaptar as equaes utilizadas para descrever o
movimento de um corpo em movimento retilneo, com acelerao
constante, para um corpo em movimento circular uniforme. Com
o devido cuidado, temos:
116
= 0 + t
1
2
= 0 + 0 t + t 2
(3.19)
2 = 02 + 2
Em que 0 e 0 so os valores iniciais da velocidade angular
e posio angular.
Observando a Figura 15, vemos que, na medida em que o
corpo rotaciona, o ponto P desloca-se ao longo de uma trajetria
circular de raio r e centrada em O. O segmento de reta OP ser
definido como sendo o vetor r que fornece a posio do P ao longo
da trajetria.
Voc deve estar se perguntando: como podemos determinar
o deslocamento do ponto P para um dado giro d ?
muito simples, basta fazer a seguinte regra de trs:
2 r 2
s
117
(3.20)
an = 2 r
= r
at = r
(3.21)
an = 2 r
Por outro lado, se o problema apresenta uma geometria
complexa e de difcil visualizao, voc pode recorrer ao conjunto
de equaes vetoriais a seguir:
v = rP = r
at = rP = r
(3.22)
an = ( rP ) = 2 r
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118
Resoluo:
Comearemos analisando o problema: o barbante est enrolado sobre uma polia que gira em torno de um ponto fixo, ento
o ponto P apresentar uma trajetria circular e a acelerao desse ponto apresenta as componentes tangencial e normal. Como o
barbante est enrolado na polia, temos que a componente normal
nula e a componente tangencial ser igual acelerao submetida polia at = (2t ) m / s 2 .
at = r
2t= (0, 4)
O que implica = (5t )rad / s 2 .
A velocidade angular pode ser calculada pela relao:
119
d
dt
Ou seja, d / dt = 5t .
Integrando,
2
d = 2,5 t dt
Resulta:
= 2,5t 2 rad / s .
Para encontrar-se a posio angular, basta lembrar que
= d / dt .
t
2,5 3
d
=
2,5t 2 dt fornece =
Sua integral
t rad .
3
0
0
1) Um corpo B est conectado a uma polia dupla por cabos inextensveis, como mostrado na Figura 17. O movimento da polia controlado pelo cabo C, que apresenta
acelerao constante de 0, 005 m / s 2 e uma velocidade
inicial de 0,3 m / s 2 , ambas orientadas para a direita.
Figura 17 Corpo B.
Determine:
a) O nmero de revolues executadas pela polia em 4 s.
b) A velocidade e posio do corpo B aps 4 s.
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120
Resoluo:
a) Como consideramos os cabos inextensveis, a velocidade
do ponto D igual velocidade do ponto C, sendo as
componentes tangenciais da acelerao tambm iguais.
Logo:
(=
(
=
0,3 m / s 2 e
D)
C)
=
(aD ) (=
aC )t 0, 005 m / s 2
De acordo com (3.21), podemos escrever:
( D ) = 0 r 0,3 m / s 2 = 0 (0, 75 m) 0 = 0, 4 rad / s
(aC )t = r 0, 005 m / s 2 = (0, 75 m) = 0, 0067 rad / s 2
Agora, usando (3.19):
1
2
=
=
r (0, 426 rad / s )(1, 25 m=
) 0,533 m / s
B
yB = r = (1, 25 m)(1,654rad ) = 2,07 m
No prximo tpico, analisaremos o que acontece com o movimento de um corpo quando submetido, simultaneamente, a
uma translao e uma rotao.
121
= ds / dt , a = d / dt , = d / dt e = d / dt
(3.23)
Exerccios resolvidos
1) Imagine (Figura 18) uma barra R e que sua extremidade
mantenha contato com o came ( r = 25 cm ) atravs de
uma mola. Se o came gira em torno de um eixo passando
pelo ponto com uma acelerao angular = 1 rad / s 2
e uma velocidade angular = 2 rad / s , determine a velocidade e acelerao da barra quando o came est na
posio = 45 .
122
Resoluo:
Comeamos analisando a geometria do problema. Voc
pode notar que o tringulo RAO issceles, pois seus lados, AR
e AO, so iguais ao raio r do cilindro; logo, os ngulos de sua base
sero iguais a . Para relacionar o movimento de translao retilnea da barra com o movimento de rotao do OA , vamos escolher as coordenadas x e , medidas a partir do ponto fixo O. Pela
= CB
= r cos , ento
geometria do problema, sabemos que OC
x = 2r cos .
Agora, para obtermos a velocidade do ponto R que vamos
derivar em relao ao tempo t , lembre-se de que tambm varia
com o tempo. Temos:
dx dx d
d
= =
2rsen
dt dt dt
dt
Logo, temos =
que, 2r sen=
0, 707 m / s .
Agora, para encontrarmos a acelerao de R, derivamos
em relao ao tempo pela regra do produto:
d
dsen
d
d
= 2r
= 2r
sen + 2r
sen + 2r (cos )
dt
dt
dt
dt
dt
Portanto,
=
a 2r ( sen + 2 cos=
) a 1, 768 m / s 2 .
Note que a velocidade e a acelerao que encontramos esto em funo do ngulo .
Para abrir uma grande porta, pode-se utilizar um cilindro hidrulico AB. Se a velocidade de extenso do cilindro constante
de 0,5 m / s , determine a velocidade angular e a acelerao angular da porta no instante = 15 .
123
Resoluo:
Observando a Figura 19, notamos que, no movimento angular da porta, podemos utilizar a coordenada e, para o movimento de A para B do cilindro hidrulico, utilizamos a coordenada s.
Pela geometria, podemos utilizar a lei dos cossenos para o
OAB relacionar as duas coordenadas:
=
s 2 (4m) 2 + (2m) 2 2(4m)(2m) cos
(1)
s 2 = 20 16 cos
Para = 15 , s = 2,13 m .
Derivando (1) em relao ao tempo, 2 s
Como ds / dt = s ' ,
s ( s ) = 8sen
ds
d
= 0 + 16( sen )
.
dt
dt
(2)
124
(3)
(3.24)
=
A + B/ A
B
(3.25)
125
vB = v A + vB / A
(3.26)
Exerccio resolvido
Uma parte de um brinquedo projetada conforme a Figura
21. A barra que une as peas A e B pode se deslocar ao longo de
trilhos fixos. Se a velocidade da pea A 1 m/s para baixo, determine a velocidade de B no instante = 30 .
126
Resoluo:
Observando a figura, notamos que, como A est direcionada para baixo, B deve estar direcionada para cima. Isso faz com
que a barra de ligao gire no sentido anti-horrio. Se descobrirmos as intensidades de B e B / A , poderemos encontrar a velocidade angular do conjunto pela relao.
B = A + B / A
Observe que devemos resolver uma equao vetorial. Para
isso, lembre-se de entrar com os valores para as coordenadas das
velocidades na base ( , j , k ).
B = 0,3 cos 30 e =
0 1 + 0,3 cos 30
Resolvendo esse sistema, encontramos:
= 3,84 rad / s
B = 1 m / s .
Nas leituras propostas nos Tpicos 3. 1. e 3. 2., voc conhecer os conceitos de Biomecnica relacionados Mecnica e
Fisiologia. Antes de prosseguir para o prximo assunto, realize
as leituras indicadas.
aB =+
a A ( aB / A )t + ( aB / A ) n
127
(3.27)
(3.28)
Exerccio resolvido
Em um dado instante, um pneu de raio r = 70 cm (Figura
22) possui velocidade angular = 5 rad / s e acelerao angular
= 1 rad / s 2 . Determine a acelerao de seu centro G e a acelerao de seu ponto de contato em A, se ele rola sem deslizar.
Resoluo:
O enunciado nos diz que a lata rola sem deslizar. Isso permite-nos concluir que A = 0 ; assim, podemos montar as seguintes
equaes:
G = A + rG / A
G i =
0 + ( k ) (rj )
Para encontrarmos a acelerao do ponto G, derivamos em
relao ao tempo, encontrando:
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128
aG = r
No sabemos a intensidade e a direo de a A ,
aG = a A + a rG / A 2 rG / A
ari =
i + (a A ) y j + ( ak ) (rj 2 )(rj )
Resolvendo o produto vetorial e comparando a coordenada,
resulta:
(a A ) x = 0
2
) y =
r 17 m / s 2
(a A=
Neste momento, sugerimos que faa a leitura proposta no
Tpico 3. 3., aprofunde seus estudos acerca do movimento dos
corpos mecnicos. Antes de prosseguir para o prximo assunto,
realize a leitura indicada.
2.10. ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO-SE UM SISTEMA DE EIXOS EM ROTAO
A anlise do movimento relativo realizada nas sees anteriores considerou um sistema de coordenadas de translao. Este
tipo de anlise limitado somente a um ponto sobre o mesmo corpo rgido ou ao movimento de pontos localizados em vrios corpos
conectados por pinos. Entretanto, na vida real, a maioria dos corpos rgidos construda, de tal maneira, que o deslizamento ocorrer em sua conexo. Nesses casos, a melhor maneira de analisar
utilizar um sistema de coordenadas que translade e rotacione.
Para iniciar nossa anlise, a seguir, vamos deduzir duas equaes que relacionam a velocidade e a acelerao de dois pontos,
um dos quais a origem de um referencial mvel, submetido aos
movimentos de translao e rotao.
129
=
A +
B
Escrevendo
emos:
drA/ B
dt
drA/ B
em termos de suas coordenadas, obterdt
drA/ B dxB
dy
=
i+ B
dt
dt
dt
di dj
j + xB +
dt dt
(3.29)
Esta estratgia ser muito til. Observe no primeiro parnteses que os termos representam as componentes da velocidade do
ponto B, vistas em relao a um observador fixo. J no segundo,
as derivadas representam a variao dos vetores unitrios i e j,
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130
drA/ B
vista
dt
por um observador em um referencial fixo. Essas variaes esto
relacionadas com a rotao d dos eixos x, y, z. Agora, vamos considerar que a direo di definida por +j , visto que di tangente
trajetria e, para dj, sua direo i .
Considere as equaes a seguir:
di d
=
( j) = j
dt dt
(3.30)
dj d
=
( i )= i
dt dt
(3.31)
Observando a Figura 24, notamos que = k ; logo, as derivadas podem ser expressas em termos do produto vetorial:
di
= i
dt
(3.32)
dj
= j
dt
(3.33)
=
A + rB / A + ( B / A ) xyz
B
131
(3.34)
Sendo:
1) B a velocidade de B medida no referencial XYZ;
2) A a velocidade da origem A do referencial xyz medida
em relao ao referencial XYZ;
3) ( B / A ) xyz por definio a velocidade de B em relao a A
medida no referencial em rotao xyz;
4) velocidade angular de referncia xyz, medida a partir
de XYZ;
5) rB / A posio de B em relao a A.
Observando a partir do sistema de coordenadas XYZ, podemos expressar a acelerao de B derivando em relao ao tempo
(3.27), a qual resulta em:
a=
a A + rB / A +
B
drB / A d ( B ) xyz
+
dt
dt
(3.35)
d
Em que =
acelerao angular do sistema de coordt
denadas xyz:
a=
a A + rB / A + ( rB / A ) + 2 (vB / A ) xyz + (aB / A ) xyz
B
(3.36)
Exerccio resolvido
O mecanismo de Genebra, como mostrado na Figura 25,
utilizado em instrumentos de contagem e em aplicaes onde um
movimento de rotao necessrio. O disco D apresenta uma velocidade angular D = 8 rad / s no sentido anti-horrio. Um pino
est fixo ao disco D e desliza ao longo das ranhuras no disco S.
necessrio que a velocidade angular do disco S seja nula no instante em que o pino entrar e sair de cada ranhura. Para o caso de 4
ranhuras, a distncia necessria, entre os centros dos discos, para
135 , determinar:
isso ocorrer de l = R 2 . Para =
a) a velocidade angular S ;
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132
a) a velocidade do pino P, P / S .
Resoluo:
2
r=
R 2 + l 2 2 Rl cos 60 =
r 52,53 mm
133
P = 200 mm / s
Vamos considerar o movimento do pino P ao longo da ranhura no disco S. Consideraremos P' o ponto em S, que corresponde
ao pino P no instante de tempo considerado, e, escolhendo um sistema de coordenadas em rotao em S, podemos ento escrever:
=
P ' + P/ S
P
Observe que, se P ' perpendicular ao raio r e P / S est
orientado ao longo da ranhura, temos o seguinte diagrama:
Figura 27 Diagrama.
P ' = r s
6,1
=
mm / s (52,53 mm)
=
0,12 rad / s
S S
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134
Para compreender o funcionamento da mquina de Genebra, assista os vdeos disponibilizados nos seguintes endereos eletrnicos:
Disponvel
em:
<http://www.youtube.com/watch?v=t7Z
nHDdIvn0>. Acesso em: 3 nov. 2014.
Disponvel
em:
<http://www.youtube.com/watch?v=Im
yDwmsgQEM>. Acesso em: 3 nov. 2014.
(3.37)
Voc deve ter percebido que nem sempre os vetores , ( B / A ) xyz so perpendiculares entre si; logo, em geral,
aC 2 ( B / A ) xyz , como no caso do movimento plano. interessante a seguinte pergunta:
"O que acontece quando e ( B / A ) xyz forem paralelos ou
um deles nulo?" Ora, da geometria analtica, sabemos que o produto vetorial de dois vetores paralelos ou um deles nulo ser igual
ao vetor nulo, portanto aC = 0 .
Uma escolha, desde que apropriada de um referencial rotativo, nos leva a simplificar nossa anlise do movimento tridimensional de corpos rgidos do que seria possvel com a escolha de um
sistema fixo. Isso torna-se bastante til quando o corpo rgido em
questo no apresenta um ponto fixo.
135
aB
Acelerao absoluta de B.
aA
rB/ A
( rB / A )
Movimento do
sistema x, y, z
observado a partir
do referencial X,
Y, Z.
2 ( B / A ) xyz
Interao de
movimentos.
(aB / A ) xyz
Acelerao de B em relao a A.
Movimento de B
observado a partir
do sistema x, y, z.
Exerccios resolvidos
1) Um guindaste gira com velocidade angular constante g = 0, 2 rad / s . Simultaneamente, ele levanta
a sua lana com uma velocidade angular constante
t = 0,3 rad / s em relao ao operador em sua cabine.
Sabe-se que o comprimento de sua lana de l = 10 m .
Determine a velocidade e a acelerao na ponta da lana
(P).
136
Resoluo:
Para a resoluo, vamos considerar o sistema de referncia XYZ fixo e o sistema xyz em rotao. As velocidades an= =
(0, 2 rad / s ) j e
gulares podem ser definidas como
g
B /=
=
(0,3
rad
/
s
)
k
.
F
1
A velocidade do ponto P ser dada por:
=
P ' + P/ F
P
Sendo P ' = r , a velocidade do ponto P' no sistema xyz
(em rotao) coincidente em P;
=
B / F r a velocidade de P em relao ao sistema xyz.
P/ F
Temos, ento, os seguintes valores:
P/ F =
B / F .r =
(0,3 rad / s )k [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] =
(1,93 m)i + (2,3 m) j
137
Portanto:
2
2
2
2
aP (0, 0306 m / s )i (0,579 m / s )i (0, 69 m / s ) j + 0,92 m / s )k
aP
138
MOVIMENTO DE C EM RELAO AO
REFERENCIAL MVEL
0 = 0
rC / O = (0, 2i )m
a0 = 0
(C / O ) xyz
=(3k )rad / s
=(2k ) rad / s 2
A acelerao de Coriolis ser:
=
acor 2 (C=
2(3k )=
(2i ) (12 j ) m / s 2
/ O ) xyz
Fora de Coriolis
A Fora de Coriolis de grande interesse em Mecnica, pois
capaz de relacionar e explicar certos fenmenos fsicos cujo sistema de referncia a ser considerado a Terra. Sabemos que, para
muitos problemas da Mecnica em que o intervalo de tempo t a
ser considerado pequeno (o deslocamento de um carro em uma
rodovia, um navio navegando, a diferena de potencial gravitacional), a superfcie da Terra serve como um sistema de referncia
inercial. Entretanto, quando o intervalo de tempo t a ser considerado grande (misses espaciais rumo a outros corpos celestes,
escoamento de um rio em direo ao oceano, fluxo de ar na atmosfera e as correntes martimas), a superfcie terrestre deve ser
considerada como um referencial no inercial.
139
2
k
(24 dias )(3.600 s )
(3.38)
(3.39)
F mR = 0
..
E, em seguida, analisaremos a fora inercial m R para a partcula. Se considerarmos o raio mdio da Terra,=
R 6,37 106 m , teremos:
=
R =
m ( R 2 ) j m(33, 67 mN ) j
(3.40)
140
Figura 31 O prumo.
141
(3.41)
FCoriolis =
2 m Vxyz
(3.42)
142
143
Para que ocorra a formao de um ciclone ou de um redemoinho, h a necessidade da formao de uma regio de baixa
presso. Na Figura 34, as quedas de presso esto mostradas por
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144
145
esteja girando ao redor de um eixo instantneo de rotao, passaremos a cham-lo de Centro Instantneo de Rotao da Placa.
Recordamos que o movimento plano de uma placa sempre pode
ser substitudo pelo seu movimento de translao, que definido pelo movimento de um ponto de referncia arbitrrio A e por
uma rotao em torno de A. Definimos como A a velocidade do
ponto de referncia A, e a velocidade angular da placa. Logo, a
velocidade A do ponto A e a velocidade angular definem as
velocidades de todas as outras partculas da placa. Supomos que
A e so conhecidos e que ambos so diferentes de zero (caso
A = 0 , o ponto A , ele prprio, o centro instantneo de rotao, e se = 0 , todas as partculas tero a mesma velocidade A ).
Essas velocidades podem ser obtidas ao deixar a placa girar com
velocidade angular em torno de um ponto C localizado sobre a
reta perpendicular a A a uma distncia r = A / de A, conforme
a Figura 37.
Observando a Figura 38, podemos verificar que a A perpendicular a AC e que sua intensidade seria . Assim, as
velocidades de todas as suas outras partculas seriam as mesmas
definidas originalmente. Portanto, no que se refere s velocidades,
a placa parece girar em torno do centro instantneo C no instante
considerado.
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146
147
d) Se os mdulos das velocidades so iguais, o centro instantneo de rotao no infinito e a velocidade angular
zero.
Se as direes das velocidades de duas partculas A e B da
placa so conhecidas e se A B , o centro instantneo C ser
obtido traando-se uma perpendicular a A por A e uma perpendicular a B passando por B, determinando o ponto de interseco
destas. Agora, supomos que as velocidades A e B so perpendiculares linha AB e suas intensidades so conhecidas, o centro
instantneo pode ser encontrado interceptando-se a linha AB com
a linha que une as extremidades dos vetores A e B . Se A e B
fossem paralelas ou se A e B tivessem a mesma intensidade,
o centro instantneo C estaria a uma distncia infinita e seria
zero; alm disso, todos os pontos da placa teriam a mesma velocidade.
Veremos uma aplicao deste conceito.
Considerar a barra AB (Figura 40).
148
A
=
AC l cos
(3.43)
B = A tg
(3.44)
interessante notar que, ao continuar o movimento da placa, o centro instantneo sobre a placa tambm vai variar. O centro
instantneo descrever uma curva no espao, denominada centrodo espacial, e outra curva sobre a placa denominada "centro do
corporal" (Figura 41).
Figura 41 Centrodos.
Vdeo complementar
149
Para assistir ao vdeo pelo seu CD, clique no boto "Vdeos" e selecione:
Fsica e Laboratrio de Fsica III Vdeos Complementares Complementar 3.
150
4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder as questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
2
rev .
Considere 1 rpm =
60
(t ) t 2 5t + 6 , sendo
1) O movimento de um came definido pela equao=
em radianos e t em segundos. Determinar a posio, a velocidade e a
acelerao do came para: a) t = 0 s e b) t = 10 s .
a) 0 rad , 5 rad / s e 2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .
b) 0 rad , 5 rad / s e 2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .
151
2
c) 0 rad , 5rad / s e 2 rad / s ; 0 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .
=
6 m / s; a 2, 405 m / s 2 .
d) 0,=
5) O movimento de um disco banhado a leo definido por: = 0 (1 e t /4 ),
com em radianos e t em segundos. Sabendo que 0 = 0, 20 rad , determinar a coordenada, a velocidade e a acelerao angular do disco para t = 6 s .
2
a) 0, 256 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 00275 rad / s .
152
6) Logo aps o ventilador ter sido ligado, o motor fornece s ps uma acelerao angular = (20e 0, 6t ) rad / s 2 , em que t dado em segundos. Determinar a velocidade da ponta P de uma das ps quando t = 3 s . Quantas
revolues as ps realizaram em 3 segundos? Quando t = 0 , a p est em
repouso.
a) P = 19,31 rad / s ; = 8,54 rev .
b) P = 13,91 rad / s ; = 8,54 rev .
c) P = 13,91 rad / s ; = 8, 45 rev .
d) P = 19,91 rad / s ; = 8, 45 rev .
7) O movimento da barra AB guiado por pinos em A e B, os quais deslizam nas
fendas mostradas na Figura 42. Para = 20 , o pino B vai se deslocar para
cima e para a esquerda com velocidade constante de 0,075 m/s.
Determine
I a velocidade angular da barra.
II a velocidade do pino na extremidade A.
a)
b)
c)
d)
153
a) x= y= 0 m ; z = 9,19 m .
b) x= y= 1,19 m ; z = 0 m .
c) x= y= 0 m ; z = 1,19 m .
d) x= y= 9,19 m ; z = 0 m .
9) O conjunto a seguir puxado para cima com velocidades A = 1 m / s . Sabe-se que o raio da polia de 80 cm e possui velocidade angular de 16 rad / s no
sentido horrio e que o barbante apresenta espessura de 20 cm . Determine
o centro instantneo de rotao da polia e as velocidades B e D ( 50 cm ;
B = 1 m / s ; D = 20,80 m / s ).
a) 50 cm ; B = 1, 2 m / s ; D = 20,80 m / s .
b) 50 cm ; B = 1 m / s ; D = 28,80 m / s .
c) 25cm ; B = 1 m / s ; D = 20,80 m / s .
d) 50 cm ; B = 1 m / s ; D = 20,80 m / s .
10) Uma barra de 1 m repousa em um plano. Ao se aplicar uma fora P em
A, produziu-se as seguintes aceleraes: a A = 2, 4 m / s 2 para a direita,
= 3 rad / s 2 no sentido anti-horrio se visto de cima. Determine a acelerao:
I do ponto G;
II do ponto B .
a) aG = 1,55 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
b) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = 0,55 m / s 2 .
c) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
d) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
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154
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
1) Alternativa "a".
6) Alternativa "b".
2) Alternativa "b".
7) Alternativa "a".
3) Alternativa "c".
8) Alternativa "c".
4) Alternativa "d".
9) Alternativa "d".
5) Alternativa "c".
5. CONSIDERAES
Chegamos ao final de mais uma unidade! Esta apresentou
contedos com um grau de complexidade mais elevado. Nesses
estudos, tivemos a oportunidade de relembrar alguns conceitos
de Fsica I e Geometria Analtica com aplicaes vetoriais das foras e suas ferramentas para resoluo dos problemas de grau mais
complexo. Aprendemos o motivo pelo qual os ciclones apresentam diferentes sentidos de rotao, pois so influenciados pela
Fora de Coriolis. A leitura dos Contedos Digitais Integradores nos
ajudou a esclarecer eventuais dvidas. Lembre-se de que ter dvidas um ponto importante no processo de aprendizagem e que, a
partir delas, podemos realmente fixar nossa ideia.
Este contedo ter grande importncia para o estudo da
Unidade 3.
6. E-Referncias
Lista de figuras
Figura 1 Tipos de trajetrias esquematizadas. Disponvel em: <http://rotadosconcursos.
com.br/banco/public/imagens_provas/12981/10.gif>. Acesso em: 3 nov. 2014.
155
Sites
NOVA PBS. The Coriolis Effect. Disponvel
watch?v=i2mec3vgeaI>. Acesso em: 3 nov. 2014.
em:
<http://www.youtube.com/
7. Referncias bibliogrficas
BEER F. P.; Johnston, E. R. Jr.; Clausen, W. E. Mecnica Vetorial para Engenheiros.
Dinmica. 7. ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Dinmica Mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson Brasil,
2011.
MERIAN, J. L. Dinmica. 4. ed. Rio de Janeiro. Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.
SHAMES, I. H. Dinmica: mecnica para engenharia. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2003.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I: mecnica. 12. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2008.
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Cinemtica
Tridimensional de um
Corpo Rgido
Objetivos
Determinar o momento de inrcia e o produto de inrcia de um corpo em
relao a vrios eixos.
Aplicar os princpios de trabalho, energia e quantidade de movimento linear
e angular a um corpo rgido em movimento tridimensional.
Estudar as equaes de movimento em trs dimenses.
Estudar o movimento giroscpio.
Contedos
158
159
1. INTRODUO
Nesta unidade, vamos utilizar os conceitos aprendidos na
Unidade 3 para resolver problemas que envolvam o movimento
tridimensional de corpos rgidos. Iremos adotar uma nova abordagem, em geral mais complexa do que a desenvolvida na unidade
anterior. Voltaremos nossa ateno aos mtodos baseados na
quantidade de movimento, momento angular e energia cintica.
Vamos comear o nosso estudo com as rotaes em torno de
um ponto fixo, enunciando, em seguida, o Teorema de Euler, que
nos garante que um conjunto de n rotaes possa ser combinado
de duas em duas at chegarmos a uma nica rotao equivalente
ao conjunto. Passaremos s rotaes finitas e infinitas, definindo
em seguida a velocidade e a acelerao angular para esses movimentos, e determinaremos a velocidade e a acelerao absoluta
desse corpo. Em seguida, vamos calcular a derivada temporal
desses vetores em trs dimenses para definirmos o seu movimento geral. Expandiremos essas equaes aos conjuntos de eixos
rotacionando. Definiremos as equaes do movimento angular, o
momento de inrcia, tambm, o Teorema dos Eixos Paralelos e a
matriz tensora de inrcia, associada ao movimento geral de um
corpo rgido. Por fim, estudaremos o impulso e a quantidade de
movimento, finalizando a unidade com os interessantes instrumentos denominados "giroscpios".
A leitura do Contedo Digital Integrador extremamente
importante e faz parte do processo de aprendizagem. A visualizao dos vdeos disponveis no final da unidade nos ajuda a compreender os contedos trabalhados.
Terminamos essa unidade com uma breve lista de exerccios
simples. fundamental resolver os exerccios propostos na lista
indicada no Tpico Questes Autoavaliativas para garantir a sua
mxima aprendizagem.
160
161
Agora, vamos fazer a combinao contrria 2 + 1 e observar o que acontece (Figura 1b).
Como voc observou nas figuras acima, o resultado diferente. Isso nos leva a concluir que as rotaes finitas no obedecem propriedade comutativa da adio e, por esse motivo, no
podem ser classificadas como vetores. Voc saberia dizer por qu?
Agora que estudamos as rotaes finitas, iremos conhecer
as rotaes ditas infinitas ou infinitesimais.
162
163
tria Analtica, o produto vetorial obedece lei distributiva e cor (d1 + d 2 ) r . Com esse fato, podemos
mutativa, (d 2 + d1 ) =
concluir que as duas rotaes d1 e d 2 , quando combinadas,
equivaleram a uma nica rotao d=
d1 + d 2 , como visto no
Teorema de Euler.
A seguir, estudaremos como o corpo ficar sujeito a sua acelerao angular e obteremos os seus resultados.
2.5. Velocidade e acelerao angular
Quando voc aplica a um corpo uma rotao angular d ao
longo de um ponto fixo, podemos definir a sua velocidade angular
como a derivada temporal de :
d
=
dt
(4.1)
164
De modo simples se, ao corpo, submetermos dois movimentos angulares de intensidade 1 e 2 , a sua velocidade angular
resultante ser a soma vetorial destas duas:
= 1 + 2
(4.2)
(4.3)
165
v= r
(4.4)
(4.5)
Assim, estaremos calculando as derivadas temporais de vrios vetores. Esse processo muito til quando se deseja obter a
velocidade e/ou acelerao de um corpo, independentemente de
sua geometria. Abaixo, vamos estudar como se determinar a derivada temporal de um vetor para diferentes sistemas de referncia.
2.7. A derivada temporal de um vetor medido a partir
de um sistema fixo ou de um sistema transladando-rotacionando
Para iniciarmos nosso estudo, vamos considerar que os eixos
x, y, z do sistema de referncia estejam em movimento, com uma
velocidade angular medida em relao ao sistema fixo X, Y, Z e
o vetor A contido neste referencial (Figura 4).
166
(4.6)
(4.7)
(4.8)
167
di
= i
dt
dj
= j
dt
(4.9)
dk
= k
dt
=
A ( A) xyz + A
(4.10)
O resultado obtido acima ser de extrema importncia e vamos utiliz-lo de agora em diante.
Exerccio resolvido
No instante = 30 , o giroscpio da Figura 5 apresenta trs
componentes de movimento angular dirigidas como mostrado e
tendo intensidades definidas como:
168
= n i + s sen j + ( p + s cos )k
= 2i + 5sen30 j + (3 + 5cos 30)k
= {2i + 2,5 j + 4,33k} rad / s
A acelerao angular obtida pela deriva em relao ao
tempo de , mas, antes, devemos analisar, cuidadosamente, o
movimento do giroscpio (estudaremos esse interessante mecanismo mais adiante). Observando o topo, notamos que 2 apresenta direo constante em relao ao referencial x, y, z, pois esses
eixos giram em:
= n + p
=
( s ) xyz + (n + p ) s
s
=
s (3sen30 j + 3cos 30 k ) + (2i + 3k ) (5sen30 j + 5cos 30 k )
.
=
s {7,5i 7,16 j 7, 6k} rad / s 2
169
=
p ( p ) xyz + 0=
p 2k rad / s 2
Portanto, a acelerao angular do topo ser:
170
fixo. Tal movimento ocorre em torno do eixo de rotao e definido por B / A= rB / A e aB / A = a rB / A + ( rB / A ) . Para os eixos transladando, relacionamos os movimentos relativos com os
movimentos absolutos por B = A + rB / A , tal que a velocidade
absoluta e a acelerao do ponto B podem ser determinadas por:
B = A + rB / A
aB = a A + a rB / A + ( rB / A )
Entretanto, agora medir a variao na intensidade e na
direo de .
171
(4.11)
Sendo:
rB a posio de B;
rA a posio de A;
rB / A a posio de B em relao a A.
Para determinarmos a velocidade de B em relao a A, basta
derivarmos em relao ao tempo, a equao (4.11):
'
r=
r ' A + r 'B / A
B
(4.12)
172
O que implica:
vB= v A + rB / A + ( B / A ) xyz
(4.13)
Sendo:
B a velocidade de B;
A a velocidade de A;
(vB / A ) xyz a velocidade de B em relao a A medida por
um observador fixo ao sistema rotacionando x, y, z;
a velocidade angular do sistema x, y, z.
Calculando a derivada em relao ao tempo de (4.13), obtemos a acelerao do ponto B medida a partir de X, Y, Z:
r + ( r ) + 2 ( ) + (a )
a=
aA +
B
B/ A
B/ A
B / A xyz
B / A xyz
(4.14)
Sendo
aB a acelerao de B;
a A a acelerao de A;
( B / A ) xyz , (aB / A ) xyz a velocidade e a acelerao relativa de
B em relao a A, medidas por um observador fixo ao sistema x, y, z rotacionando;
a velocidade e a acelerao angular do sistema de
,
referncia x, y, z.
F = ma
(4.15)
= HG
173
(4.16)
Basearemos nossa anlise no movimento plano. Essas equaes nos contam que o sistema de foras externas ao corpo equivalente a um sistema que apresenta o vetor ma ligado ao ponto
G e ao momento H G (Figura 7). Recorde que H G = I a quantidade de movimento angular para um corpo em duas dimenses
como, por exemplo, uma placa rgida.
i =1
ri ' 'i mi
(4.17)
174
'
'
Sendo ri e vi os vetores posio e velocidade para a partcula Pi , com massa mi em relao ao referencial xyz e centro em
G (Figura 8).
i =1
(4.18)
175
=
H x x ( yi2 + zi2 )mi y xi yi mi z zi xi mi
=i 1
=i 1 =i 1
=
H y x xi yi mi + y ( z i2 + xi2 )mi z yi z1mi
=i 1 =i 1
=i 1
=
H z x zi xi mi y yi zi mi z ( xi2 + z12 )mi
(4.19)
=i 1 =i 1 =i 1
(4.20)
=
Ix
_
=
Iy
(y
+ z 2 )dm
(z
+ x 2 )dm
176
(x
=
Iz
+ z 2 )dm
(4.21)
I xy = xydm
_
I yz = yzdm
_
I zx = zxdm
(4.22)
177
(4.23)
(4.24)
178
(4.25)
Ix
I yx
I
zx
I xy
Iy
I zy
I xz
I yz
I z
(4.26)
179
O tensor de inrcia tem um conjunto de valores nicos quando determinado para cada ponto a partir da origem O e da orientao dos eixos coordenados.
Sempre possvel determinar um sistema de eixos Gx'y'z denominados Eixos Principais de Inrcia. Esses eixos devem apresentar a propriedade de que todos os produtos de inrcia do corpo
so nulos. Assim, podemos diagonalizar a matriz (4.26) e representar a nova matriz por:
I '
x
0
0
I y'
0
I z '
(4.27)
180
(4.28)
Nota-se que, se I=
I=
I z ' , os componentes H x' , H y' e
x'
y'
H z ' sero proporcionais a x' , y' e z ' da velocidade angular,
e os vetores H G e sero colineares. Por que isso ocorre? Em
geral, isso no muito comum.
Podemos, ento, fazer a seguinte afirmao: a quantidade
de movimento angular H G de um corpo rgido e a sua velocidade
angular tero a mesma direo se, e somente se, estiver
orientado ao longo de um eixo principal de inrcia.
Em razo da relevncia dos assuntos tratados anteriormente, indicamos a leitura proposta no Tpico 3. 1. Antes de
prosseguir para o prximo assunto, realize a leitura indicada.
2.13. Momento de inrcia em relao a um eixo arbitrrio
Vamos considerar o corpo mostrado na Figura 13. Supomos
que conhecemos todos os elementos da matriz do tensor de inrcia em relao ao referencial xyz. Vamos, agora, determinar o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo Oa definido pelo
vetor unitrio ua .
181
Por definio, I Oa = b 2 dm , sendo b a distncia perpendicular entre dm e Oa. Observando a Figura 13, vemos que a distncia b pode ser expressa por b = rsen , mas isso equivalente ao
mdulo do produto vetorial dos vetores ua e r . Assim, podemos
escrever o produto de inrcia como:
r dm=
(u
r ) (ua r )dm
Resolvendo o produto vetorial acima e reconhecendo as integrais como os momentos e os produtos de inrcia do corpo, temos:
(4.29)
182
Resoluo:
Sabemos que o momento de inrcia de uma barra fina
1
dado por I = ml 2 . Utilizando o Teorema dos Eixos Paralelos e
12
dos Planos Paralelos, temos:
1
1, 9
I x (2)(0, 4) 2 + 2(0 + 0, 22 ) + 0 + 2 ( 0 + 0, 42 ) + (4)(0,8) =
12
12
1
2
1, 920 kgm 2
+ 0 + 2 ( 0 + 0, 4 ) + 12 (4)(0,8) =
2
1
1
1
I y (2)(0, 4) 2 + 2(0 + 0, 22 ) + (2) ( 0, 4 ) + 2((0, 2) 2 + 0, 4 + 0 + 4((0, 4) 2 + 0, 42 ) =
12
12
2
1
2
2
2
1,814 kgm 2
12 (2) ( 0, 4 ) + 2((0, 2) + 0, 4 + 0 + 4((0, 4) + 0, 4 ) =
1
1
I z = [ 0 + 0] + (2)(0, 4) 4 + 2(0 + (0, 2) 2 ) + (4)(0,8) 2 + 4((0, 4) 2 +
12
12
1
183
Oa =
0, 4i + 0,8 j + 0, 4k
(0, 4) 2 + (0,8) 2 + (0, 4) 2
184
185
Resoluo:
Supondo que os fios permanecem sob trao e que as componentes v y de v e x de so nulas aps o impacto e conside x i + y j e como os eixos xyz so
rando que =
xi + z k e =
os eixos principais de inrcia, ento:
1
1
H G =I x x i + I z y j = mb 2 x i + ma 2 y j
12
12
186
a) A velocidade do centro de massa pode ser obtida igualando-se as componentes do impulso e a quantidade de
movimento nas direes x e z.
Em x: 0 = m x
x = 0
Em z: F t =m z
=
F t / m
z
F t
k.
m
b) Para obter a velocidade angular, vamos igualar os momentos dos impulsos e a quantidade de movimento em
relao aos eixos x e y.
Como: = x i + z k =
Em x:
1
bF t =H x
2
Em y:
1
aF t =H y
2
1
1
Portanto, H G= H x i + H y =
j
bF ti + a tj .
2
2
Mas: H G = I x x i + I z z k =
Temos que x =
1
1
mb 2 x i + ma 2 z k
12
12
6 F t
6 F t
e y =
, o que implica:
mb
ma
6 F t
=
(ai bj )
m
187
1 2 1 n
mv + mi vi' 2
2
2 i =1
(4.30)
2
1
1 n
m 2 + m1 ri '
2
2 i 1
(4.31)
1
1
m 2 + (( I x x2 + I y y2 + I z z2 ) 2( I xy x y + 1yz y z + 1zx z x )) (4.32)
2
2
Para o caso em que os eixos coordenados coincidam no instante considerado com os eixos principais x'y'z', a equao (4.32)
reduz-se a:
T=
1
1
m 2 + ( I x ' x2' + I y ' y2 ' + I z ' z2' )
2
2
(4.33)
Sendo:
a velocidade do centro de massa;
a velocidade angular;
Claretiano - Centro Universitrio
188
m a massa do corpo;
I x ' I y ' I z ' momentos centroidais de inrcia.
Neste momento, sugerimos que assista ao vdeo proposto
no Tpico 3. 2., o qual apresenta um estudo acerca do tpico
Torque e Momento angular de um sistema de partculas.
Retomando:
T=
2
1 n
m1 ri '
2 i =1
(4.34)
189
1
((1x x2 + I y y2 + I z z2 ) 2( I xy x y +1yz y z +1zx z x ))
2
(4.35)
1
( I x ' x2' + I y ' y2 ' + I z ' z2' )
2
(4.36)
Exerccio resolvido
Considere um disco de raio r = 10 cm e massa m = 2 kg
montado sobre um eixo OG de comprimento L = 60 m e massa
desprezvel. O eixo pivotado no ponto fixo O e o disco gira no
sentido anti-horrio a uma taxa fixa de 1 = 2 rad / s em torno do
eixo OG.
Determine:
a) A velocidade angular do disco.
b) A quantidade de movimento angular em relao a O.
c) A energia cintica.
Resoluo:
a) medida que o disco gira em torno do eixo OG, ele tambm gira juntamente com seu eixo em torno do eixo y a
Claretiano - Centro Universitrio
190
c = rc = 0
(1 i + 2 j) ( Li rj) =
0
( L2 r1 )k =
0
2 =
r1
2 = 0,33 rad / s
L
b) Admitindo que o eixo seja parte do disco, podemos considerar que o disco tenha um ponto fixo em O. Como os
eixos xyz so os principais de inrcia:
=
H x 1=
x x
1
( mr 2 ) 1
2
2 1 2 r1
H y 1=
=
y y
mL + mr
L
(mL2 +
Hz =
I z z =
=
HO
1 2
0
mr )0 =
4
1 2
1 r
mr 1i m L2 + r 2 1 j 0, 02i 0, 025 j
2
4 L
=
T
191
1 2
r
mr 6 + 12 =
T 0, 015 J
8
L
F = ma
(4.37)
MG = H G
(4.38)
( H )
G
Gxyz
=H x i + H y j + H z k
(4.39)
192
=
H G ( H G )Gxyz + H G
(4.40)
Substituindo, temos:
H=
( H G )Gxyz + H G
G
M=
G
(4.41)
193
+ HG
dt XYZ dt xyz
(4.42)
194
= I x x ( I y I z ) y z
= I x y ( I y I z ) y z
= I x z ( I y I z ) y z
(4.43)
H x = I xy
H y = I yz
195
H z = I z
H=
( H O )Oxyz + H O
O
M=
O
=
( I xx i ) I yz j + I z k ) + ( I xz j + I yz i) 2
M
=
I xz + I yz 2
= I yz I xz 2
(4.44)
(4.45)
= I z
Quando as foras aplicadas ao corpo so conhecidas, a acelerao angular pode ser obtida da ltima equao de (4.45). A
velocidade angular determinada por integrao.
196
M
M
= I yz 2
= I xz 2
(4.46)
=0
Ay =
I yz 2
l
B=
I yz 2
l
(4.47)
197
Um exemplo disso so as foras exercidas pelo eixo de manivela de um automvel sobre seus mancais, as reaes estticas
e dinmicas. O eixo de manivelas pode ser projetado para ficar
balanceado, tanto dinmica como estaticamente (Figura 22).
198
Exerccio resolvido
Considere uma barra delgada de comprimento L = 4 m e de
massa m = 40 kg, ligada em A por um pino e a um eixo vertical DE, a
girar com uma velocidade angular constante = 5 rad / s . A barra
mantida no lugar por meio de um fio horizontal BC preso ao eixo
e a extremidade B da barra. Determinar a fora de trao no fio e
a reao em A.
Figura 24 Barra.
Resoluo:
As foras efetivas reduzem-se ao vetor ma ligado a G, e H G . G
1
descrever um crculo de raio r = (4 m) cos 60 a uma taxa constante
2
de .
Assim, temos:
=
a a=
r 2=
i 25 m / s 2
n
=
F ma
= (40 kg )(25 m / s 2 )i
F = (1.000 N )i
199
1
2
I x = 12 ml
I y = 0
I z = 1 ml 2
12
x = cos
y = sen
z = 0
1
ml 2 cos i
12
0 + ( cos i + sen j) (
HG =
=
HG
1
ml 2 cos i )
12
1
=
ml 2 2 sen cos k (577, 4 N )k
12
200
= ( M A )ef
F = F
ef
Ax i + Ay j + Az k 799,8i 392k =
1.000i
=
A (200, 02 N )i + (392 N ) j
201
202
=
i + ( sen ) j + ( cos + )k
(4.48)
=
i + ( sen ) j + ( cos )k
(4.49)
(4.50)
203
Para facilitar, podemos estudar um caso particular, conhecido como precesso estacionria. Ela
ocorre quando todos os
to:
=0
(4.51)
=0
= sen ( I z z I cos )
(4.52)
M =
x
I z z z
(4.53)
204
Mas, afinal, o que um giroscpio? Veja no vdeo Como Funcionam os Giroscpios, citado nas E-referncias.
Um giroscpio um rotor que gira a uma taxa muito alta em
torno de seu eixo de simetria supomos que a quantidade de movimento angular do giroscpio possa ser direcionada ao longo de
seus eixos de rotao. Assim, para o giroscpio mostrado na Figura
27, z >> y e, para a intensidade da quantidade de movimento
angular em relao ao ponto O, reduz-se forma H 0 = y H 0 .
Utilizando a regra da mo direita aplicada ao produto vetorial,
podemos notar que y oscila H 0 no sentido do
. Na prtica,
a direo da variao da direo da quantidade de movimento angular do giroscpio dH 0 equivalente ao impulso angular causado
pelo peso do giroscpio em torno de O, ou seja, dH 0 = M x dt .
Antes de realizar as questes autoavalitivas propostas no
Tpico 4 voc deve fazer a leitura proposta no Tpico 3. 3., que
apresenta um estudo do movimento giroscpio aplicado ao movimento de translao da Terra.
Vdeo complementar
205
206
4. QUESTES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliao pode ser uma ferramenta importante para
voc testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em responder s questes a seguir, voc dever revisar os contedos estudados para sanar as suas dvidas.
1) Um disco fino e homogneo de massa m = 2 kg e raio r = 5 cm gira a uma
taxa constante 1 = 2 rad / s ao redor de um eixo apoiado em uma unio
em U presa a uma barra vertical que gira com taxa constante 2 = 1 rad / s .
Determinar a quantidade de movimento angular H G do disco em relao ao
seu centro de massa.
a)
b)
c)
d)
e)
2 j + 1i
2,5 j + 0, 01k
2,5 104 j + 1,10 3 k
Figura 28 Disco.
a)
b)
c)
d)
e)
207
6, 25 10 4 (3 j + 2k )
0, 25 10 4 (3 j + 2k )
6, 25 10 4 (2 j + 3k )
0, 25 10 4 (2 j + 3k )
6, 25(3 j 2k )
Figura 29 Placa.
0, 625 103 J
5, 625 10 2 J
0, 625 10 6 J
5, 625 J
5, 625 10 3 J
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questes autoavaliativas propostas:
1) Alternativa "c".
2) Alternativa "a".
Claretiano - Centro Universitrio
3) Alternativa "e".
4) Alternativa "b".
5. CONSIDERAES
Chegamos ao final de mais uma unidade e de mais um CRC. Esta
unidade apresentou contedos com um alto grau de complexidade. Nesses estudos, tivemos a oportunidade de aplicar os conceitos desenvolvidos na Unidade 2 em referenciais com trs dimenses. Utilizamos as
equaes de momento de inrcia e da energia cintica em corpos rgidos em trs dimenses. Tivemos a oportunidade de ver alguns conceitos
novos, como o Teorema de Euler e seus ngulos, ambos aplicados aos
corpos rotacionando. Aplicamos as ideias do impulso e da quantidade de
momento para determinarmos o movimento absoluto de um corpo em
trs dimenses. Esperamos que os conhecimentos lhe sejam teis.
6. E-Referncias
Sites
CINCIA NA BAGAGEM. Movimento de precesso. Disponvel em: <http://www.youtube.com/
watch?v=KxsLRty2QFg>. Acesso em: 3 nov. 2014.
MERLO, C.A.I. Clase 1: teora movimiento relativo problema 1. Disponvel em: <http://www.
youtube.com/watch?v=zcNMG0ITc44>. Acesso em: 3 nov. 2014.
YOUTUBE. Como funcionam os giroscpios parte 1. Disponvel em: <www.youtube.com/
watch?v=s0sUNRtteVk>. Acesso em: 3 nov. 2014.
7. referncias BIBLIOGRFIcAs
BEER F. P.; JOHNSTON, E. R. Jr.; CLAUSEN, N.E. Mecnica Vetorial para Engenheiros. Dinmica.
7.ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, R. C. Dinmica mecnica para engenharia. So Paulo: Pearson Brasil. 12. ed., 2011.
MERIAN, J. L. Dinmica. 4. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1997.
SHAMES, I. Dinmica mecnica para a engenharia. v. 2. ed. So Paulo: Pearson Brasil. 14. ed.,
2003.
YOUNG, H. D.; FREEDMAN, R. A. Fsica I Mecnica. So Paulo: Pearson Brasil. 12. ed.,2008.