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L.1 Vettori di

n

Definizioni e prime proprietà

Definizione

Sia n un intero positivo, l'insieme delle n-ple ordinate (x 1 ,

,x

n ) di numeri reali è indicato con n .

- I suoi elementi sono detti vettori di n e verranno di norma denotati da lettere latine minuscole.

- Se il vettore v è rappresentato dalla n-pla ordinata (v 1 , nenti del vettore v.

,v

n ), i numeri v 1 ,

,v

n sono detti compo-

- Il vettore con componenti tutte nulle viene detto vettore nullo di n ed è indicato con 0.

- Se v e w sono vettori di n con componenti v 1 ,

con componenti v 1 + w 1 ,

, v n + w n .

,v

n e w 1 ,

- L' opposto del vettore v è il vettore -v con componenti -v 1 ,

,w

n , la loro somma è il vettore v + w

,

-v n .

- La somma di v con l'opposto di w è denotata con v - w e viene detta la differenza dei due vettori.

Le componenti di v - w sono v 1 - w 1 ,

,v n - w n .

- Se α è un numero reale, il vettore con componenti αv 1 , prodotto di v per α.

, αv n è denotato con αv e viene detto il

Proprietà

Le operazioni di somma tra vettori e di prodotto di vettori per numeri reali verificano le ovvie proprietà algebriche

(A1) v + w = w + v (proprietà commutativa);

(A2)

(v + w) + u = v + (w + u)

(proprietà associativa);

(A3)

v + 0 = v;

(A4)

v - v = 0;

(A5) λ(μv) = (λμ) v = λμ v; (A6) λ(v + w) = λv + λw (prima proprietà distributiva) (A7) (λ+μ)v = λv + μv (seconda proprietà distributiva) (A8) 1v = v

per ogni u, v, w ∈ ℝ n e per ogni λ, μ ∈ ℝ.

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L1.nb

Esempi

Siano dati i vettori v(1,-2), w(1,3) di 2 e il numero reale π, allora

v + w = (2,1), -w = (-1,-3),

v - w = (0,-5), πv = (π,-2π).

- w = (-1,-3), v - w = (0,-5), π v = ( π ,-2 π

Figura 1.1 : somma e differenza di due vettori

{ 1, - 2, 10, 12 } + { 1, 3, - 3, 9 }

{ 2, 1, 7, 21}

Log [ 2 ] { 1, - 2, 10, 12}

{ Log [ 2 ] , - 2 Log[ 2 ] , 10 Log[ 2] , 12 Log[ 2]}

La base canonica di n

Indichiamo con ϵ 1 ,

,

ϵ n i vettori di n definiti da

ϵ 1 = (1,0,

0),

ϵ 2 = (0,1,

0),

,

ϵ n = (0,0,

1).

L'insieme ordinato (ϵ 1 ,

notazione (i,j) oppure (i, j,k) per indicare la base canonica. Se v = (v 1 ,

,

ϵ n ) si dice base canonica di n . Nel caso n = 2 oppure n = 3 si usa la

,

v n ) allora

v = v 1 ϵ 1 + v 2 ϵ 2 +

+

v n ϵ n .

Prodotto Scalare

Chiamiamo prodotto scalare di due vettori v = (v 1 ,

,v

n ),

w = (w 1 ,

,w

n ) di n il numero reale

Si noti che

L1.nb

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v · v = v 1 v 1 +

+v

n v n 0

per ogni vettore v di n e che v · v = 0 se e solo se v = 0. La norma (o lunghezza) del vettore v è il numero reale

v=

v 1 2 +

+ ( v n ) 2 =

v · v .
v · v .

Diremo che v è un vettore unitario (o versore) se ||v|| = 1. Due vetori v e w si dicono ortogonali tra loro se v· w = 0.

Esempi

Se v = (1,2,0)

La norma del vettore v = (2,1,1,4) vale

I vettori della base canonica di n sono unitari, due a due perpendicolari tra loro.

e w = (3,-2,0) allora v · w = 3 - 4 = -1.

4 + 1 + 1 + 16
4 + 1 + 1 + 16

=

22 .
22 .

{ 3, - 17, 5, 32 }. { 5, 3, - 4, 2 }

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Norm [{ 4, 1, 5 }]

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42

Proprietà

Il prodotto scalare di vettori verifica le seguenti proprietà

PS1) v · w = w · v; PS2) v · (w + u)

PS3) (λv) · w = λ(v · w) = v · (λw);

PS4) v · v 0 e

= v · w + v ·u;

v · v = 0 se e solo se v = 0.

Dimostrazione

(i) La prima proprietà segue dalla commutatività del prodotto di numeri reali. Infatti si ha

v · w = v 1 w 1 +

+v

n w n =

w 1 v 1 +

+w

n v n = w · v.

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L1.nb

(ii) Per quanto riguarda la seconda proprietà procediamo come segue :

v · (w + u) = (v 1 , ,v n ) · (w 1
v · (w + u) = (v 1 ,
,v
n ) · (w 1 +u 1 ,
,w
n +u n )
=
v 1 (w 1 +u 1 )+
+v
n (w n +u n ) =
v 1 w 1 +v 1 u 1 +
+v
n w n +v n u n
= (v 1 w 1 +
+v
n w n ) + (v 1 u 1 +
+v
n u n ) = v · w + v · u.

(iii)

In modo analogo si dimostra anche la terza proprietà :

 
 

(λv) · w = (λv 1 ,

,λv

n ) · (w 1 ,

,w

n )

=

λv 1 w 1 +

+λv

n w n = λ(v 1 w 1 +

+v

n w n )

= λ(v · w),

λ(v · w) = λ(v 1 w 1 +

+v

n w n ) = v 1 (λw 1 )+

+v

n (λw n )

= v · (λw).

(iv)

Infine, per quanto concerne la quarta proprietà, si ha

 

v · v

=

v 1 v 1 +

+v

n v n = (v 1 ) 2 +

+(v

n ) 2 0.

Inoltre, v · v = 0 se e solo se v 1 =

=

v n = 0. Quindi v · v = 0 se e solo se v = 0.

Definizione

- Diremo che v∈ℝ n ha la stessa direzione e lo stesso verso di un vettore non-nullo w ∈ ℝ n se esiste uno scalare λ≥0 tale che v = λw.

- Se v = λw ha la stessa direzione, lo stesso verso e la stessa lunghezza di w allora v= λw=

|λ| w= λw. Quindi λ = 1 e v = w. Dunque, i vettori d in sono univocamente determinati dalla direzione, dal verso e dalla lunghezza.

- Se v = λw, w0 e λ⩽0, allora diremo che v da la stessa direzione e verso opposto di w.

- Il vettore v si dice parallelo a w se esiste uno scalare λ tale che v = λw.

- Dato un vettore non-nullo v indicheremo con u v il versore parallelo a v, ottenuto dividendo v per la lunghezza vdi v.

Esempio

Se v = (1,-1,3), w = (3,-3,9) e b = (-3,3,-9), allora 3v = w e -3v = b. Quindi v ha la stessa direzione di

w e direzione opposta di b. Poichè

v = 11 , allora 1 1 u v = 11 (1,-1,3). v v =
v =
11
, allora
1
1
u v =
11 (1,-1,3).
v v =
stessa direzione di w e direzione opposta di b . Poichè v = 11 , allora

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La disuguaglianza triangolare

Lemma

Siano v e w due vettori di n , allora

v+w2 = v2 + 2(v · w) + w2 , v-w2 = v2 - 2(v · w) + w2 .

Dimostrazione

Usando le proprietà (PS1) e (PS2) del prodotto scalare si ha

v+w2 = (v+w) · (v+w) = v · (v+w) + w · (v+w) = v · v + v · w + w · v + w · w = v

Analogamente

2 + 2(v · w) + w2 .

v-w2 = (v-w) · (v-w) = v ·(v-w) + w · (v-w) = v · v - v · w - w · v + w · w = v2 - 2(v · w) + w2 .

Proposizione(disuguaglianza di Schwarz)

Siano v e w due vettori di n , allora

(v · w) 2

v2 w2 .

Dimostrazione

Se w = 0, allora non c'è nulla da dimostrare. Supponiamo w 0 e siano λ = w2 = w · w > 0 e μ = - v · w. Allora

0 (λv+ μw) · (λv+ μw) = λ 2 v · v + 2λμv · w +

μ 2 w · w =

= w4 v2 -2w2 (v · w) 2 + (v · w) 2 w2 = w2 (v2 w2 - (v · w) 2 ).

Poichè w2 > 0, otteniamo

0 ⩽v2 w2 - (v · w) 2 .

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L1.nb

Dalla proposizione precedente segue che se v e w due vettori non nulli di n allora

v w

-1

v · w

1.

Quindi esiste un unico angolo con ampiezza θ ∈ [0, π] tale che

Cos(θ) =

v · w v w.

Definiamo questo angolo come l'angolo formato dai vettori v e w . Si noti che tale angolo è retto se e solo se v · w = 0.

Proposizione

Sia w un vettore non nullo di n . Allora :

ogni vettore v di n è somma di un vettore v' perpendicolare a w con un vettore v'' parallelo a w, i due vettori v' e v'' sono unici.

- Diremo che v'' è la proiezione ortogonale di v su w.

- Inoltre, vale l'uguaglianza v''= v|Cos(θ)|, dove θ è l'ampiezza dell'angolo formato da v e w.

Dimostrazione

Poniamo

dell'angolo formato da v e w. Dimostrazione Poniamo Figura 1.2 γ = v · w 

Figura 1.2

γ = v · w

w2 ,

e definiamo v' e v'' ponendo

Allora, v'' è parallelo a w mentre

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v' · w = (v - γ w) · w = v · w - γ w · w = v· w - v · w = 0.

Quindi v' è perpendicolare a w. Inoltre, per costruzione si ha

v = v' + v''.

Se u' è perpendicolare a w e u'' è parallelo a w e se v = u' + u'', allora dall'uguaglianza v' + v'' = u' + u''

si ricava

(*)

v' - u' = u'' - v''.

Il vettore u'' - v'' è parallelo a w, quindi u'' - v'' = αw, per qualche α ∈ ℝ. L'uguaglianza precedente implica che u'' - v'' è perpendicolare a w e quindi α(w · w) = 0. Poichè w 0, l'uguaglianza α(w · w) = 0 implica α = 0 e u'' = v''; sostituendo in (*) otteniamo v' = u'. Con questo abbiamo dimostrato l'unicità

di v' e v''. Osservando che

v''2 = γ 2 w2 =

v · w

2 2 w2 =

v · w

w

w

2 = Cos 2 (θ)v2

deduciamo

v''= v|Cos(θ)|.

Esempio

Si considerino i vettori v = (-1,2,3) e w = (1,3,-2). Allora, il coseno dell'ampiezza dell'angolo compreso

tra v e w è dato da

Cos(θ) =

v · w

v w= -

1

14

La proiezione ortogonale di v su w è il vettore

v'' =

v · w 2 w = -

w

14 1 (1,3,-2)

Quindi

v' = v - v'' = (-1,2,3) +

1

(1,3,-2) = (- 13

14

 

31

40

)

14

,

14

,

14

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L1.nb

VectorAngle [{- 1, 3, 7 }, { 18, Pi, - 2 }]

ArcCos

- 32 + 3 π

59 328 + π 2  

ArcCos  - 32 + 3 π 59  328 + π 2   VectorAngle

VectorAngle [{- 1, 3, 7 }, { 18, Pi, - 2 }] // N

1.73138

Projection[{- 1, 2, 3 } , { 1, 3, - 2}]

-

3

14 , - 14 , 7 1

1

Teorema (disuguaglianza triangolare)

Siano v e w due vettori di n , allora

v + w ⩽ v+ w.

Dimostrazione

Osservando che entrambi i termini della disguaglianza sono non negativi, basta dimostrare che

v + w2 = (v + w) · (v + w) (v+ w) 2 = v2 + w2 + 2vw.

Utilizzando le proprietà precedentemente dimostrate abbiamo

(v + w) · (v + w)

= v2 + w2 + 2(v · w) ≤ v2 + w2 + 2vw= (v+ w) 2 .

Definizione

Siano A,B due punti di n , la loro distanza Euclidea, denotata con d(A,B), è definita come la norma

del vettore B - A. Quindi, se A = (a 1 ,

,a

n ) e B = (b 1 ,

,b

n ), allora

d(A,B) =

b 1 - a 1 2 +

+ ( b n - a n ) 2 .

Dalle proprietà del prodotto scalare segue che

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D3) d(A,C) + d(C,B) d(A,B)

per ogni A,B,C ∈ ℝ n .

Definizione

Sia Q un punto di n . Chiamiamo vettore di n applicato in Q la coppia ordinata (Q,v), v ∈ ℝ n . L'insieme dei vettori di n applicati in Q viene indicato con T Q ( n ). Vettori applicati posso essere sommati tra loro e moltiplicati per numeri reali nel modo seguente :

(Q,v) + (Q,w) = (Q,v+w),

α(Q,v) = (Q,αv)

Scegliendo (Q,0) come "vettore nullo" di T Q (n ), le operazioni verificano le proprietà algbriche (A1)-

(A8).

Osservazione

I vettori applicati hanno un evidente significato fisico :

- (Q,v) rappresenta una forza applicata nel punto Q, che ha la direzione del vettore v e intensità data dalla norma di v. Se v = 0, allora (Q,0) è una forza nulla applicata in Q.

Dal punto di vista geometrico :

- un vettore applicato (Q,v) può essere interpretato come il segmento orientato con origine in Q e fine in Q + v.

- Se v = 0, allora (Q,0) rappresenta il punto di applicazione e non ha orientamento.

- Se Q,P sono due punti di n , si usa la notazione QP per indicare il vettore applicato (Q,P-Q), che rappresenta il segmento orientato con origine in Q e fine nel punto P.

- Due vettori applicati (Q,v) e (Q',w) si dicono equipollenti se v = w.