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Ing. Electrnica

Laboratorio #3 de Robtica

LABORATORIO #3
LEGO MINDSTORMS NXT

Objetivos:
Desarrollar criterios de programacin utilizando el Kit de robtica LEGO
MINDSTORMS NXT
Conocer el uso y funcionalidad de los sensores en el rea de la robtica
Trabajo previo al laboratorio (entregar al entrar al laboratorio)
Teora previa (Manuscrito no computadora):
Investigar
1. Mencionar y describir brevemente los distintos sensores con los que cuenta el Kit de robotica
LEGO.
2. Las caractersticas tcnicas del Ladrillo NXT como ser procesador e interfaces con los que
cuenta.

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Laboratorio #3 de Robtica

Seguidor de lnea
Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores de lnea) son considerados como el primer paso
en el mundo de la robtica. Son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una
lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco).
Elabore un programa para un robot seguidor de lnea como se muestra en la figura siguiente.

Solucin alternativa
Para seguir la lnea negra, ocuparemos un algoritmo que nos permitir desplazarnos por el borde de
la lnea, la idea es que cuando el robot est sobre la superficie clara, gire a la izquierda y cuando est
sobre la lnea negra gire a la derecha. Mediante este movimiento de zig-zag, lograremos nuestro
objetivo.

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Pseudo lenguaje

o
o
o
o
o

Diagrama de flujo

Gire a la izquierda
Espere por color negro
Gire a la derecha
Espero por color blanco
Vuelva a la primera
instruccin

Desarrollo I
1.-Realizar un programa que permita al robot seguir la lnea de forma continua (no zig zag)
-Hacer el programa en lenguaje correspondiente a su grupo. (MATLAB, JAVA, C++)
Sugerencias:
- Programacin con PID
- Programacin Diferencial
- Otros mtodos
2.- aadir a la programacin del robot la facultad de esquivar obstculos y regresar a la lnea

Sugerencias:
- Puede utilizar los censores touch o ultrasnico para detectar el obstaculo.

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Desarrollo II
1.-Realizar un programa que permita poder controlar un brazo robtico armado con el Kit de
Robtica LEGO.
-Hacer el programa en lenguaje correspondiente a su grupo. (Se escoger el ms adecuado)

NOTA: Los grupos se asignaran el da que se realice el laboratorio, el cual durara dos clases
en una primera se realizara el armado y en la siguiente cada grupo vendr con su programa
realizado y solamente vendr al laboratorio a exponer su programa y verificar su
funcionamiento. Se debe tener en cuenta que el segundo desarrollo es al cual se le dar ms
nfasis, por tal motivo se le darn tres clases a esta.
La ayuda se pondr en la carpeta tradicional de ROBOTICA ya publicada, para los distintos
lenguajes de programcion.

Observaciones
El informe debe contener
Caratula
Marco terico(con relacin al tema como mximo 2 hojas)
Solucin a los problemas(aadir comentarios)
Conclusiones y recomendaciones(respecto a los objetivos planteados)
Bibliografa (la que uso en el marco terico y solucin del problema)
Mostrar ordenadamente los programas realizados con los comentarios generales en lnea.
Detallar conclusiones y realizar comentarios acerca del desarrollo de la prctica.