Dept.

de Vibraciones y Aeroelasticidad
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
TEST

1. Enunciado: En la teora del perl 2D, rgimen incompresible, y amortiguamiento g para los tres modos de exin h,
torsin y rotacin de supercie de control se cumple:
Respuesta:

(a) La velocidad de utter no depende de g

(b) La velocidad de utter aumenta con valores crecientes

de g
(c) La velocidad de utter disminuye con valores negativos (d) Ninguna de las repuestas es correcta.
de g
2. Enunciado: El fenmeno de buzz est catalogado como:
Respuesta:

(a) Un fenmeno de respuesta aeroelstica y no de inesta- (b) Se puede reproducir con teora de aerodinmica no
bilidad
estacionaria lineal
(c) Es un fenmeno de utter no lineal
(d) Ninguna de las repuestas es correcta.
3. Enunciado:
4. Enunciado:
5. Enunciado:

Dept. de Vibraciones y Aeroelasticidad

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
EJERCICIO

Objetivo: Entender el efecto de la exibilidad en la cadena de mando en la aeroelasticidad esttica. Aplicacin prctica a una

seccin 2D tpica.

Introduccin: N/A
Enunciado: Se considera la seccin tpica de la gura 1. La supercie de control se deecta un ngulo inicial 0 . Plantear

las ecuaciones de deformacin elstica que permiten calcular la torsin y el ngulo de deexin de la supercie de control
siguiendo los siguientes pasos:

Formular la ecuacin de equilibrio en torsin del perl utilizando las derivadas de estabilidad CL , CL y CM AC , todas
adimensionalizadas con qS o qSC en caso de momentos. Llmese e a la distancia del eje elstico al centro aerodinmico
y K la rigidez a torsin y asumir que CM AC = 0 debido a que el perl es simtrico.
Formular la ecuacin de equilibrio de la supercie de control con las derivadas de estabilidad CH y CH , ambas
adimensionalizadas con qSH cH . Llmese K a la rigidez en momento que proporciona el actuador o la cadena de mando
a la supercie de control.
Con las dos ecuaciones de los apartados anteriores, formular el determinante que proporciona la presin dinmica de
divergencia. Demostrar que existen dos y razonar cul de las dos soluciones se debe considerar como divergencia.

Figura 1: Seccin tpica con exibilidad en la estructura de mando

SOLUCIN
APARTADO 1

Ecuacin de equilibrio del perl en torsin:

qSe (CL + CL ) + qScCM AC K = 0

donde ya se ha considerado que el momento aerodinmico CM AC es nulo.

APARTADO 2

Ecuacin de momento de charnela:

qSH cH (CH + CH ) K ( 0 ) = 0

donde 0 es la deexin de la supercie de control asumiendo cadena de mando rgida, medido respecto a la lnea de momento
aerodinmico (de supercie de control) nulo. El momento aerodinmico qSH cH (CH + CH ) se considera positivo si tiende
a rotar la supercie de control hacia abajo. Por otro lado, si la rotacin de la supercie de control (incluyendo exibilidad en
la cadena de mando) es mayor que la deexin 0 (cadena de mando rgida), la elasticidad ejerce un momento que tiende
a rotar hacia arriba la supercie de control. Esto ltimo explica el signo negativo en el trmino K ( 0 ).
APARTADO 3

Las dos ecuaciones anteriores escritas en formato matricial quedan:

[

qSeCL K
qSH cH CH

(
) ] {
} {
}
c
qSe CL + CM AC

=
e

K 0
qSH cH CH K

y, utilizando la regla de Cramer, se puede obtener la torsin elstica:

= 







0


 K 0

) 
(
c

qSe CL + CM AC 

e

qSH cH CH K
)
(
c
qSeCL K qSe CL + CM AC
e
qSH cH CH
qSH cH CH K

La presin dinmica de divergencia qD es la que anula el denominador de la expresin anterior, es decir, aquella que hace que
el determinante sea nulo, i.e.:


 qD SeCL K

 qD SH cH CH

)
(
c
qD Se CL + CM AC
e
qD SH cH CH K




=0


lo que genera una ecuacin de segundo grado con dos posibles soluciones para qD . De las dos soluciones, el valor menor positivo
es el que tiene signicado fsico.

Dept. de Vibraciones y Aeroelasticidad

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
EJERCICIO

Objetivo: Desarrollar las ecuaciones aeroelsticas con cargas externas. Analizar la inuencia de una carga externa en el

sistem aeroelstico. Distinguir entre un problema de respuesta y un problema de inestabilidad aeroelstica. Introduccin a las
ecuaciones en el dominio del tiempo (estado-espacio).

Introduccin: La gura inferior izquierda corresponde al ala de un avin cisterna de reabastecimiento en vuelo mediante

el sistema cesta-prtiga. La manguera ejerce una tensin estacionaria que depende de la velocidad de vuelo, la longitud de
manguera extrada pero, en casos especiales, se desarrollan oscilaciones que hacen que la tensin ucte. El diseo del avin
cisterna debe tener en cuenta estas cargas no estacionarias.
Enunciado: La gura inferior derecha representa la seccin tpica 3/4 de un ala con rigidez a exin Kh y rigidez a torsin

K . Existe una carga en el borde de salida que reeja las cargas introducidas por la manguera (tensin T ) de forma aproximada.
Se asume que la manguera oscila de forma que la tensin T se puede considerar una funcin armnica de frequencia (rad/s)
0 .

Se pide:

1. Formular la fuerza y momento aerodinmico (Qh y Q respectivamente) utilizando la teora aerodinmica estacionaria.
2. Formular las ecuaciones aeroelsticas en el dominio del tiempo y establecer la solucin en la frecuencia para la excitacin
armnica T de frecuencia 0 .
3. Describir de forma cualitativa la dependencia de la velocidad de utter con la excitacin externa T y con la frecuencia
0 .
4. Calcular la velocidad de utter adimensionalizada UF / b para los siguientes valores de los parmetros (se utiliza la
misma notacin que en las clases tericas): a = 0,1, x = 0,20, r = 0,50, = 10., h / = 0,50 y los siguientes
valores de la fuerza de excitacin adimensionalizada T /mb = 1. y 0 = 1rad/s.
5. Formular las ecuaciones en el dominio del tiempo del apartado (2) en el formato Estado-Espacio d{x}/dt = [A]{x} +
[B]{u}.
Homework: Se realiza el siguiente cambio de variable: x1 = h, x2 = , x3 = h y x4 = . Compruebese que el sistema
aeroelstico en el dominio del tiempo se puede escribir como una EDO de primer orden: dx = [A]x + [B](T /mb), donde
x = [x1 x2 x3 x4 ]T y T /mb es la carga exterior adimensionalizada.

[AAR Pod]

[2D Typical Section]

SOLUCIN
APARTADO 1

Las ecuaciones de exin y torsin se escriben como (asumiendo amortiguamiento estructural nulo):
+ S
mh
+ Kh h = Qh + T sin
+ I
S h
+ K = Q + T b (1 a) sin

Las fuerzas aerodinmicas, asumiendo teora estacionaria, tienen la siguiente expresin en funcin del movimiento del perl:
(

h
2
Qh = 2 U
b +
U
)
(
)(
1
h
2 2
Q = 2 U b a +
+
2
U

NOTA: El concepto estricto de aerodinmica estacionaria es el de fuerza proporcional al ngulo . Sin embargo, en algunos libros se
(ver por ejemplo Introduction to Structural Dynamics and Aeroelasticity, Hodges,
introduce el concepto de ngulo efectivo + h/U
2nd Edition, page 202). ste ngulo efectivo es el que se ha preferido considerar en este problema ya que la formulacin desarrollada
con este ngulo contiene a una formulacin en la que slo se considere el ngulo .

Adimensionalizando la ecuacin de fuerzas por mb y la de momentos por mb2 :

(
)
(
)
2
2
1
U
h
T
2 U
h
T
+
+
sin =
+
+
sin
m
2
2
b
b
mb
b
b
mb
2
b
)
( )(
2 2

h
b
2
U
1
h
T

2
2 2
x + r
+ r =
a+
+
+
(1 a) sin =
2
b
mb
2
U
mb
(
)
(
)
(
)
(
)
2
2
1
h
T
2 U
1
h
T
U
a+
+
+
(1 a) sin =
a+
+
+
(1 a) sin
b2
2
U
mb
b2
2
U
mb

h
h
2 U
b
+ x
+ h2 =
b
b
mb

2
m
b2

h
+
b

T
+
sin = 2
mb

APARTADO 2

Asumiendo frecuencia de excitacin 0 proveniente de la fuerza T :

(
2

)
h
h
2 U
0 b h
+ h2 +
x 02

+
i
=
b
b
b2
U b
(
)(
2

)
h
2 U
1
0 b h
x 02 r2 02
+ r2 2

a
+

+
i
=
b
b2
2
U b
02

T
sin
mb
T
(1 a) sin
mb

En formato matricial:

1
x

x
r2

(
+

)2

)2

0 2
ik0
k02
r2

ik
( 0 )

a+

{
} {
}
1

T
h/b
sin
1
=

(1 a) sin
a+
mb
2

APARTADO 3

La velocidad de utter se calcula resolviendo el determinante siguiente:


 [

1


x

x
r2

]
+

( )2

)2

0 2
ik
k 2
r2

(ik )

a+



1

1  = 0
a+
2 

donde es la frecuencia de utter y k = b/U es la frecuencia reducida. Puede verse que el utter no depende de la excitacin
externa T o de la frecuencia de excitacin de la misma 0 .
APARTADO 4

Condicin de utter:


( )2


 [
] ( )
ik )
1

h
2


(

1 x
0 2
=0


1
1
+



2
x r
a+
ik a+

k
2

2
2 
0
r


( )2 ( )


2
2
2
 1 + h

+ 2 ik
x + 2



(
k
k

=0
)
(
)
(
)

2
1
2
1 
2
2
2

r + r
2 a+
x 2 ik a+

k
2

k
2 

Sustitiyendo los valores del problema:


( )2
2


 1 + 0,52
+
ik


10
k2 )
(

2
1
 0,20
ik 0,1 +

10 k 2
2

(
)]
][
( )2
2
2
1

2
2
1 + 0,5
+
ik 0,50 + 0,50

0,10 +

[
10 k 2
10 k]2
2
(
)] [
2
1
2
ik 0,1 +
0,20 +
=0
0,20
2
10 k
2
10 k 2
2


2


0,20 +
2

10

k
(
)
( )2
=0
2
1


2
2
0,50 + 0,50

0,10
+

10 k 2
2 

( )2

(
)]
(
)
( )2 ] [
( )2
2
1
2

0,502 + 0,502

0,10
+
+
0,20

0,20
+
=0

(
10 k 2) (
2 )(
10 k 2
)
( )2
1
1
1
1

0,502 + 0,502
2 0,10 +
+ 0,1 +
0,20 + 2 = 0

5k
2
2
5k

1 + 0,52

De la segunda ecuacin se obtiene:

( )2

=+

1
5

( )
( )2
8
25
33
33

33

+
=

=
1,1489
5
25
25

25

De la primera ecuacin:

[
[
]
1 + 0,52 1,32 0,502 + 0,502 1,32

2
10 k 2

(
)]
(
)
1
2
0,10 +
+ 0,20 0,20 +
=0
2
10 k 2
[
]
0,4
0,2
1,33 0,08 2 0,04 + 2 = 0
5k
5k
0,1464 + 0,1464/k 2 = 0

Por tanto, de la ltima ecuacin se obtiene que k = 1, de forma que la velocidad de utter adimensionalizada con se escribe:
UF
1 1
1
UF
1
=
= =
= 0,8704
b
b
k
1 1,1489

APARTADO 5

Las ecuaciones de estado-espacio se desarrollan formulando las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden del apartado
1 en un formato matricial. Para ello, se genera la siguiente variable-vector x que, comnmente, se denomina vector de estado:

x1

x2
x =
=

x3

x4

Se comprueba que la derivada de este vector dx/dt se puede escribir como la suma de un tmino proporcional a x ms un
trmino proporcional a la fuerza T .

Dept. de Vibraciones y Aeroelasticidad

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
EJERCICIO
OBJETIVO: Flutter de supercie de control con un grado de libertad. Introduccin a oscilacin de ciclo lmite
(LCOs).
Enunciado: Calcule la velocidad de utter adimensional UF /b para valores del parmetro I /( b4 ) 20 y 60 de un ala

bidimensional con un nico grado de libertad consistente en la oscilacin de slido rgido del alern (K = 0). La seccin del
ala est situada entre b y +b y el alern entre 0,8b y b teniendo la charnela tambin situada en 0,8b. el amortiguamiento
estructural del sistema de mando tiene un coeciente adimensional de 0,006. El momento aerodinmico no estacionario para
Mach cero viene dado por la solucin de Theodorsen:
[

M = b

]
(
)
1 2
1
1
1
1
2
2

U (T5 T4 T10 )
U bT4 T11 T3 b b U T12 C(k)
T10 U + b T11

2

donde:

Una vez calculada la velocidad de utter adimensional, se pide:

1. Comparar la velocidad de utter para los valores 20 y 60 del parmetro I / b4 . Es consistente este resultado con el
concepto de supercie de control equilibrada msicamente? Por qu?.
2. Que la supercie de control se mueva como slido rgido indica que el actuador no est restringuiendo el movimiento.
Esto ocurre cuando los actuadores tienen holguras o freeplay, de forma que existen unos grados de deexin en los
que el actuador no restringe el movimiento, pero a deexiones mayores el actuador recupera su accin y restringe el
movimimento con la rigidez nominal. En caso de tener freeplay, determinar cualitativamente la estabilidad aeroelstica
cuando la supercie de control tiene utter en caso de considerar el modo de slido rgido pero es estable con actuador
conectado.

APARTADO 1:

Tal y como se vi en las clases tericas, la ecuacin dinmica de movimiento de la supercie de control se escribe como:
I 2
I 2
I + g
+ K = I + g
= Q

la rigidez estructural K es nula.

donde ya se ha tenido en cuenta que

Q es la fuerza generalizada aerodinmica (momento respecto al eje de charnela) que viene dado, en teora aerodinmica
incompresible, por la siguiente expresin:
]
1 2
1
1
2

U (T5 T4 T10 )
U bT4 T11 T3 b
Q = b

2

(
)
1
b
U b2 T12 C (k)
T10 U +
T11

2
[

Asumiendo movimiento armnico (punto de utter) a frecuencia , la ecuacin anterior se escribe como:
[
2 2 1

Q = U b
(T5 T4 T10 )

[
1
2 2
= U
b (T5 T4 T10 ) +

]
)
(
1 b
1 2 b2
1 b
1
2 2
i
T4 T11 + T3 2 U b T12 C (k)
T10 +
i
T11 =
2 U

2 U
(
)]
1
1
1
1
2
2 2
ikT4 T11 T3 k T12 C (k)
T10 +
ikT11 = U
b q
2

La ecuacin completa de la dinmica se escribe por tanto:

(

)
2 2
2 I + ig I 2 U
b q = 0

Dividiendo por b4 2 y denominando = I / b4 , la ecuacin anterior se expresa como:

[

1 + ig

( )2

]
1

=0
k 2

cuyas soluciones no triviales vienen dadas por las dos condiciones siguientes:
1
(
q ) = 0[1]
k 2
( )2
1

(
q ) = 0[2]
g

k 2
1+

La ecuacin [1] determina el valor de la frecuencia reducida para la cual existe utter. Una vez calculada la frecuencia reducida
k , la ecuacin [2] proporciona el valor de la frecuencia / . La velocidad de utter adimensional es una combinacin de
ambas:
UF
UF
1
=
=
b
b
k

Todos estos clculos se deben hacer numricamente. La gura de la pgina siguiente muestra la forma de resolver el sistema:
la gura de la izquierda representa la ecuacin [1]. Justo cuando vale 0, se obtiene la frecuencia reducida. Con la ecuacin [2]
se ha calculado la velocidad de utter adimensional correspondiente y se representa en la gura de la derecha.
La velocidad de utter aumenta con el parmetro , lo cual va en sentido contrario al concepto de equilibrar una supercie
de control para evitar utter. El motivo es que el equilibrado es efectivo en un tipo de utter que es combinacin de
rotacin de supercie con exin de ala. En este caso tenemos un nico grado de libertad.
APARTADO 2:

En el caso de tener una holgura, la supercie de control oscila entre las esquinas de la holgura. No diverge porque, con actuador
conectado, el sistema es estable. El resultado es el desarrollo de un movimiento oscilatorio denominado LCO (o Limit Cycle
Oscillation).