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y
Modelo
No-Linear (NL)
x0
NL
(1)
NL
Neste caso, se desejarmos uma aproximao linear (L) para a funo f(x) (NL) devemos truncar a Eq.(1)
nos termos lineares:
df
f ( x) f ( x0 ) +
( x x0 )
dx
x0
NL
L
(2)
Assim, a Eq.(2) representa a aproximao linear da funo f(x) em relao ao ponto de referncia x0.
Exemplo: aproxime a funo x4 em torno do ponto x0=2.
x 4 24 + 4(2)3 ( x 2) +
12(2) 2
( x 2) 2 + ...
2!
x(t0 ) = x0
(3)
x(t0 ) = x0
(4)
OBS: O modelo linearizado muitas vezes referido como modelo local (em xL). usual represent-lo
como desvio, escrevendo-o na forma de varivel desvio, isto , x = x xL .
Seja:
dx
df
= f ( xL ) +
dt
dx
( x xL )
Modelo Linearizado
(5)
x = xL
dx
= f ( x)
dt
Modelo Nao-Linear
(6)
(7)
= f ( xL ) +
dt dt
dx
x = xL
d ( x xL ) df
=
dt
dx
x = xL
dx df
=
x,
dt dx x = xL
( x xL ) f ( x L )
( x xL )
x (t0 ) = x0 xL
(8)
constante
dx2 = f ( x , x ), x (t ) = x
2
1
2
2 0
20
dt
(9)
( x1 x1L ) +
PL
f1
x2
( x2 x2 L )
(10)
PL
Sabendo que
dx1
dt
= f1
(11)
PL
PL
( x1 x1L ) +
PL
f1
x2
( x2 x2 L ) f1 P
(12)
PL
dt x1
x1 +
PL
f1
x2
PL
f 2
x2
PL
x2
(13)
x2
(14)
dt
x1
x1 +
PL
f1 f1
x x
d x1 x1 x2 x1
, x (t0 ) = 10 1L
x = f
f 2
dt 2
x20 x2 L
x2
2
x
x
2 P
1
L
(15)
constante
OBS: O desenvolvimento acima representa um sistema onde apenas existem variveis de estado. Na
engenharia qumica, comum trabalhar com variveis de estado, variveis manipulveis e parmetros.
Neste caso, o sistema representado pela Eq.(15) muito mais complexo, sendo reconhecido na literatura
como modelo de estado de espaos.
Exemplo: Seja o modelo
dx1
dt = x2 ( x1 + 1), x1 (t0 ) = x10
dx2 = x ( x + 3), x (t ) = x
1
2
2 0
20
dt
(16)
Determine:
a) Qual(is) soluo(es) do estado estacionrio?
b) Classifique o modelo (linear ou no-linear). E caso seja pertinente, linearize o modelo no(s)
ponto(s) obtido(s) na letra a.