2.

Instalando GRS4 2 Global Personalizao

Todos os robs Fanuc do Global 2 gerao chegar a GM
com o software apropriado e nvel de personalizao
carregado. Se a personalizao no carregado, siga as
instrues abaixo curto para a instalao da personalizao
2,1
Todo o software de instalao de procedimento
Download software rob do site https Fanuc FTP: /
filetransfer.fanucrobotics.com / sob
Software/R2000iB/Global2 Robot para Todos Instalao de
Software, e todos os arquivos do "RUNNING FIXES pasta".
Extraia o software para o diretrio raiz de um carto de
memria. A execuo pasta correes tambm ir conter
um documento que descreve claramente as correces e
todas as instrues de carregamento a ela associados.
Nome de usurio: gm
Senha: 3iAdz3
1.
Realize uma bmon Comece por ciclo de alimentao do
rob mantendo F1 e <F5>. Mantendo a realizao da F1 e
<F5> para baixo, enquanto o rob est ligando.
2.
Insira o carto de memria com o software do controlador e
selecione <# 2> Todos instalar software a partir MC
opo: \.
3.
Reconhecer todas as questes para passar para a lista de
multi-personalidade.
4.
Selecione a personalidade de carga.
5.
Aps o documento a partir do FTP intitulado <GM Global2
750 Variants_ENGLISH+GERMAN.xls> carto Multi-load
encontrar uma descrio verbal do que cada personalidade

no carto de carga multi representa.

6.
Digite o nmero da personalidade e pressione hit.
7.
Isso levar cerca de 20min.
8.
Quando terminar COLD> <funo.
9.
Aplicar quaisquer acessrios que tenham sido emitidas
desde o lanamento do software na pasta FIXES em
execuo no site FTP. Siga as instrues de carregamento
para a execuo de reparos. Eles sero listados no
documento fixa em execuo.
10.
Comece o controle do rob, caso voc deseja executar o
Assistente de Configurao.
Nota: Certifique-se de aplicar todas as melhorias a partir do
"RUNNING FIXES" pasta no site FTP como eles podem
aplicar sua candidatura.
IMAGENS rob Reloading software rob ou mover IDNs
podem exigir a verificao de assinatura do PLC. IDNs
(Integrated Device Safety Net) assinatura um nmero
hexadecimal de 32 bits para o PLC, que representa o
controlador de status do arquivo de segurana.
2,2
Instalando GRS4 2 Global Atualizaes
Atualizaes para robs sempre seguir um procedimento
de carga separada, por favor consulte o documento AUTO
UPDATE (s) que corresponde verso do software e
instrues detalhadas. Para carregar a responsabilidade de
atualizao referem-se GM / FANUC Global 2 Robotic
Acordo.
3.
CIP Bypass segurana para as operaes do rob Cell Test
CIP Safety um novo recurso adicionado ao Global dois
robs com o J974 opo DeviceNet Safety. Este modo s
est destinado a ser usado para a configurao da clula

de ensaio e do movimento do rob durante a integrao em

rede de segurana celular est em construo. Este
software de configurao agora substitui velas e cabos
jumper que foram usadas no passado para a clula de
ensaio ou actividades de integrao precoce. Por padro,
todos os novos robs entregue a GM ter CIP em modo
BYPASS. Com CIP Segurana em BYPASS, todas as
entradas de segurana do rob so ignoradas e as sadas
so definidas para zero. Os sistemas de controlo da clula
ser interrompido e E-robs no entra em modo automtico
at o CIP Safety est ENABLED. Para alterar os estados
de modo CIP seguir o seguinte procedimento:
1.
Ativar o TP. Imprensa MENUS-> NEXT-> Sistema-> DCSTYPE>

Cursor para a Segurana CIP e, em seguida selecione

<ENTER>

3.
Reconhecer que a definio ser alterada pressionando F4.
4.
Selecione [escolha] e colocar o rob em modo bypass

5.
Selecione a chave <PREV> para retornar ao menu principal
DCS.
6.
Selecione <F2> s mudanas [Aplicar] configuraes de
DCS. Nmero de cdigo (master) = 1111
As senhas podem ter sido alteradas j quando voc
executar o assistente, o programa Contacto chumbo
Robotics Engenheiro de senha atual. General Motors
responsvel por todas as senhas.
7.
Selecione F4 [OK] para aplicar as configuraes de DCS. 4
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
No controlado

7.
Selecione F4 [OK] para aplicar as configuraes de DCS. 4

CIP modo de segurana ir agora mostrar, dinmicas, de

ciclo para aplicar as alteraes

movimento do rob pode comear agora para as

operaes da clula de ensaio. Quando as operaes da
clula de ensaio so cumpridas, importante para colocar
o rob para CIP modo de segurana ENABLE. Repita o
ponto 3 e colocar o rob para CIP Safety para ativar o
modo automtico e programao de robs.
3,1
GM Test Cell Operaes sem equipamento
Quando o assistente executado, ele configura os
dispositivos com base nas selees feitas pelo usurio, e
transforma-las online. s vezes, durante as atividades da
clula de ensaio, pode ser necessrio para mover o rob,
sem todos os dispositivos ligados (como, nenhum
controlador de solda, dispensar o equipamento, controlador
de cravo) do rob. Uma vez que o assistente de
configurao define todos os dispositivos ONLINE, o
usurio deve ento transformar esses dispositivos off-line
para os equipamentos em falta e, eventualmente, simular

alguns pontos de I / O (diXNoFault, diXNoAlert,

diXNoCtrlStop) para programas do usurio TP para
funcionar. Exemplo erros INTP-104 Device OFFLINE, levou
porque a configurao est procurando por equipamentos
perifricos de comunicao. A HOLD sero apuradas pela
desativao UI Signals. MENUS </ config / Item # 7 =
FALSE)
4.
Setup Wizard Operao
A seguir descreve como executar o assistente para Global
2 robs com personalizao GRS4. Este manual ir dar os
exemplos de questes especficas do usurio de instalao
e cobrir os procedimentos de configurao para oito tipos
de aplicaes das 40 combinaes de aplicaes
suportadas no assistente de configurao.
4,1
Principais Aplicaes da Body Shop
A seguir esto as principais aplicaes do corpo apoiado na
loja do assistente.
1.
Material Handler (Material Entrega NO um aplicativo de
processo)
2.
Servo robot de soldadura Spot realizada arma.
3.
Servo pistola de solda Spot pedestal.
4.
Servo de soldagem multi-Spot arma.
5.
Air robot de soldadura Spot realizada arma.
6.
Dispenser rob sistema realizada bico.
7.
sistema bico dispensador pedestal.
8.
soldagem Stud realizado com arma de backup quente.
9.

Stud pistola de solda pedestal com backup quente.

4,2
Global 2 Personalizao - Tela Principal
O assistente de configurao para personalizao GRS4
Global 2 robs aparece no menu iniciar controlada. Para
executar o assistente de configurao o usurio deve ativar
a funo a partir do fundo do incio controlador SPOT menu
CONFIG. importante que um backup de todo o rob
pr-formado para que as configuraes anteriores do
assistente de configurao ou pode ser restaurado.

4.2.1 Start Setup Wizard

Selection 1 is the setup of the robot. Under this
selection the wizard will prompt the user for the
robotic application (Spot, Stud, Dispense, MultiProcess or Material Handling). Depending on the

robot configuration the wizard will go through a

variety of questions asking for user input for setup
questions. These questions will configure system
settings, system variables, robot I/O, and load
application specific template TP programs and
Macros. Once the robot application configuration is
complete from this section proceed to STEP# 2. All
wizard selections can be viewed by backing up the
file SWCUSTO.VA from the MD:\ device and looking
in the custom variable WIZFILEANS[100]. If you
answer any selection wrong, simply run the Setup
Wizard again.
4.2.2
Definir clula de I / O para PLC
Esta seleo ir definir o protocolo de comunicao para o
PLC. Existem duas opes para a comunicao; Ethernet
ou rede de dispositivos. Se a seleo lquida de
dispositivos, ento um Mac ID ser exigida para a
configurao de bordo. Este o endereo do rob para o
PLC. GRS4 aplicaes padro geralmente definir o ID do
Mac para o nmero + 10 Robot. Por exemplo, se o rob
foram AL10R04B01, o nmero de robs, sendo 4 o ID Mac
seria definida como 14. Confirme o MAC ID para cada rob
com a zona de controlo engenheiro. Uma vez que eu Cell /
S do PLC definida, v para a Etapa # 3 (opcional).
Com a seleo de P / I Ethernet e um controlador Global 2
rob equipado com IDNs hardware, o usurio ser
solicitado o ID Mac para a Segurana IDNs Board. Se o
controlador do rob no tem hardware IDNs ea seleo de
Ethernet I / P selecionado o rob no vai pedir para
configuraes adicionais Mac ID. Uma vez que a
comunicao do rob para o PLC configurado prosseguir
para a etapa # 6.
4.2.3
Adicionar configurao
Esta seo do Setup Wizard normalmente usado apenas

para adicionar a configurao atual do rob que podem ter

sido perdidas durante a primeira execuo do assistente.
Por exemplo, se h a necessidade de adicionar
equipamentos como vlvulas MH embalagens, bombas de
vcuo, ponta-dressers, verificao de temperatura ao longo
do transformador, esta opo pode ser usada. A
acrescentar funcionalidade s est funcional aps o
Assistente de Instalao foi executado pelo menos uma
vez, eo controlador foi executado atravs de um ciclo
completo de partida a frio. Se o Clear ALL Config (s)
executado, o usurio deve seguir as instrues seco
4.2.5, e depois executar o Assistente de novo, antes do Add
to configurao funcionar novamente. Limpar todas as
configuraes (s) igual a no executar o assistente pelo
menos uma vez.
4.2.4
Selecione Ingls, Alemo
Esta seo permite que o utilitrio Assistente de
Configurao para ser executado em vrias lnguas. Atual
idiomas suportados so Ingls e Alemo. O idioma padro
para todos os controladores carregados FRA ou FANUC
o Ingls. Se o usurio gostaria de ter o utilitrio Assistente
de Configurao de execuo em outro idioma, execute
esta etapa em primeiro lugar.
A fim de mudar o idioma, selecione Etapa # 4, antes de
entrar ETAPA 1 "Start Setup Wizard". Em seguida,
selecione no SETUP / Geral para alterar o idioma do
controlador de base. A lngua secundria ser alterado
aqui. Todos os componentes da linguagem mudou foram
acordados pelo FANUC Robotics Latina e GM N / A CCRW
para cobrir uma opo GRS-4 conjunto completo de
software. Por favor note todos os itens assistente ou CORE
Spottool + v7.50 itens esto traduzidos.

5 Clear ALL Config (s)

Esta seco ir limpar a configurao do rob inteiro atual
e excluir todos os programas GRS-4 modelo e macros.
Esta selecionado somente quando o aplicativo rob
completo mudou, ou o rob est sendo reutilizada para
outra aplicao. Aps essa seleo escolhido o rob tem
nenhuma configurao e programas de TP. Programas de
usurio TP criado para alm dos nomes GRS4 programa
no sero removidos. configurao Clear tambm pedir ao
utilizador para repor material manipulao de configurao.
Uma vez que a funo Clear foi concluda o usurio deve
<funo START COLD> para remover todas as
configuraes e arquivos. Se o usurio necessita Servo
grupo Gun 03/02 a ser excludo, a configurao clara no
desempenhar essa funo. O usurio deve sempre
remover grupos adicionais ou recarregar manualmente o
controlador com a personalidade correta. opes de

software no so removidos da funo assistente "Clear

ALL Config (s)", se a sua aplicao de robtica vai de arma
servo para uma configurao de armas no-servo que o
usurio deve recarregar todo o software com a ltima
verso validada.
4.2.6 Sair
Essa seleo vai sair o Assistente de Instalao e terminar
todas as configuraes personalizadas GRS4

5.
Setup Wizard exemplos
Esta seo ir descrever exemplos de configurao de
instalao. Nem todas as configuraes de assistente so
cobertas.
5,1
Material Exemplo Handler
Este um exemplo completo de execuo do assistente de
configurao do manipulador de material com opes MH
todos selecionados. O usurio deve selecionar apenas o
equipamento relevante para a aplicao. Se seu aplicativo
requer um idioma diferente do Ingls, definir o idioma
Wizard primeira (Etapa # 4 "Select Ingls, Alemo"), e
depois ir para a Etapa # 1 "Start Setup Wizard".
1.
Selecione Iniciar Assistente de Instalao.
2.
Selecione a rea de Produo, <BodyShop>
3.
Selecione o processo robtico. Processo <No Handler)>
(Material

Selecione a rea de Produo, <BodyShop>

3.
Selecione o processo robtico. Processo <No Handler)>
(Material

4.
Padres de manipulao material Inicializar. (Pergunta s
aparece o assistente executado pela primeira vez ou a
configurao est desmarcada)

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +. Esta
questo colocada apenas quando a execuo do
assistente pela primeira vez, ou aps o Clear All Config (s)
executado.
5.
Uma seleo que ir ampliar a YES Spottool material +
tratamento padro para GRS-4E especificao. O usurio
ser solicitado a adicionar material manipulao de
vlvulas para aplicao de modo que o nmero total de
vlvulas agora 10. O usurio deve sempre escolher
<Sim>.
Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de
material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4

configurao maior do que os padres Spot +. Vlvulas

Total = 10

6.
O usurio ser solicitado a adicionar material manipulao
entradas de vcuo para a aplicao de modo que o nmero
total de entradas de vcuo agora 18. O usurio deve
sempre escolher <Sim>. Esta funcionalidade necessria
para sistemas de vcuo descentralizado.

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +. Total
Entradas vcuo = 18
7.
O usurio passar a ser solicitado para adicionar as
ferramentas de manipulao de material aps a seleo do
rob com um trocador de ferramenta. Esta funcionalidade
destina-se a camada de material de manipulao de

configurao para aplicaes MH Tool Changer. Se o

usurio tiver ferramenta MH Gripper mudana,
recomendvel para expandir esta definio para GRS-4E
Especificao para o nmero mximo de trocadores de
ferramenta (4). Se no houver nenhuma ferramenta MH
mudar o usurio pode selecionar <NO>. recomendvel
adicionar somente se a ferramenta Tools MH mudana est
presente. Se o usurio no escolher isso ou sabe a
resposta no momento da execuo do assistente de
configurao, o nmero de instrumentos pode ser
expandida manualmente no menu Iniciar CTRL, sob
<Material Handling Config>.

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +
8.
Selecione o nmero de manipulao material da vlvula de
sada packs

9.
Selecione o nmero de blocos de entrada

bombas de vcuo Selecione

11.
Selecione o nmero de bombas de vcuo ou tipo

12.
Selecione Changer Tool. Esta questo est relacionada
apenas ao dispositivo trocador de ferramenta. Se um
trocador de ferramenta est presente escolha sim,
independentemente do manipulador de material, arma
servo, stud welding, trocadilho ou outras aplicaes

13.
Selecione o sistema de viso robtica

14.
Escolha o tipo de viso robtica

15.
Para sistemas FANUC selecionar o aplicativo viso

16.
Selecione viso FANUC sistema de equipamento de
iluminao

5,2
Robot Soldadura Held Exemplo Servo Gun
Este um exemplo completo de execuo do assistente de
configurao do rob Held Servo Gun. O usurio deve
selecionar apenas o equipamento relevante para a
aplicao. Se seu aplicativo requer um idioma diferente do
Ingls, definir o idioma Wizard primeiro, e depois ir para a
Etapa # 1 "Start Setup Wizard".
Observao: Se a sua configurao ir exigir mais do que
um SERVO arma FULL LOAD Media Card deve ser
inserido no controlador do rob antes de executar o
Assistente de Configurao.
1.
Selecione Iniciar Assistente de Instalao.
14
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
No controlado

2.
Selecione a rea de Produo, <BodyShop>.

3.
Selecione o processo robtico. <Spotwelding

4.
Selecione o nmero de controladores de solda.

5.
Escolha o tipo de comunicao soldador

6.
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so GLOBAL STANDARD 2 o usurio
dever responder NO. Nota: Esta no definir o
dispositivo de endereos EIP, o usurio deve configurar o
endereo manualmente.

7.
Selecione Proteus configurao poupana de gua. 16
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados

8.
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so GLOBAL STANDARD 2 o usurio
dever responder NO. Nota: Esta definir o dispositivo de
endereos EIP, como o watersaver est no robot de rede
local

9.
Selecione a configurao de arma de solda. <Robot Held
Gun>

10.
Selecione Servo aplicao de soldagem Air Gun ou
aplicao de solda Gun. <Servo Sim> Gun

11.
Selecione Axis dados <Sim> Step. Nota: A seleco dos
<NO> ser necessrio somente se o assistente
executado eo usurio no deseja modificar os parmetros

de configurao arma.

12.
Selecione o tipo de motor a partir da lista. <5 SWGA Tol X
</ P-Type. Nota: Se a seleo motor usurio no estiver
listado, selecione um nmero de motor. Em seguida, alterar
o tipo de motor aps a instalao e + Spottool menu
Operaes em menus controlados START.

13.
A partir da tag arma servo, Digite o mximo de presso
para o servo arma <XXXX nwt> da tag arma e no a marca
do motor. Nota: Este valor ser usado para determinar a
tabela de calibrao do servo arma e ajustes da tabela de
presso.

14.
Selecione o tipo de design arma ou forma. <> C Gun ou XGun

C GUN X

GUN

15.
Selecione o amplificador para a ligao arma Servo. Nota:
Normalmente, se duas ampres nico controlador de rob
ento GUN um AMP 2, GUN 2 AMP 3. Se um presente
ampres Dual Channel ento GUN um AMP 2, GUN 2 AMP
2

16.
Selecione transformador passar temp, se houver

17.
Selecione a opo Sugesto Dresser

18.
Selecione a opo ferramenta de mudana. Nota: Guns
Servo exigem hardware controlador adicional para TOOL
MUDANA. Certifique-se de opes de hardware e
software esto presentes.
19.
Default arma de presso e dados de calibrao do servo.
20. V para a Etapa # 2 "Definir clula de I / O PLC",
seguido de etapa # 6 "Exit" para concluir a instalao. 21
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
No controlado

19.
Default arma de presso e dados de calibrao do servo.

20. V para a Etapa # 2 "Definir clula de I / O PLC",

seguido de etapa # 6 "Exit" para concluir a configurao
5,3
Servo Pedestal Exemplo Soldagem Gun:
Este um exemplo completo de execuo do assistente de
configurao Pedestal Servo Gun. O usurio deve
selecionar apenas o equipamento relevante para a
aplicao. Se seu aplicativo requer um idioma diferente do
Ingls, definir o idioma Wizard primeiro, e depois ir para a
Etapa # 1 "Start Setup Wizard".
Observao: Se a sua configurao ir exigir mais do que
um SERVO arma FULL LOAD Media Card deve ser
inserido no controlador do rob antes de executar o
Assistente de Configurao.
1.
Selecione Iniciar Assistente de Instalao

2.
Selecione a rea de Produo, <BodyShop

3.
Selecione o processo robtico. <Spotwelding>
22

4.
Selecione o nmero de controladores de solda.

5.
Escolha o tipo de comunicao soldador

6.
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so GLOBAL STANDARD 2 o usurio
dever responder NO. Nota: Esta no definir o
dispositivo de endereos EIP

7.
Selecione Proteus configurao poupana de gua

romanizao
8.
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so GLOBAL STANDARD 2 o usurio
dever responder NO. Nota: Esta definir o dispositivo de
endereos EIP, como o watersaver est no robot de rede
local. 24
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados

9.
Selecione a configurao de arma de solda. Gun> Pedestal
<Single

10
. Selecione Servo aplicao de soldagem Air Gun ou
aplicao de solda Gun. <Servo Sim> Gun

12.
Selecione o tipo de motor a partir da lista. <5 SWGA Tol X
</ P-Type. Nota: Se a seleo motor usurio no estiver
listado, selecione um nmero de motor. Alterar o tipo de
motor aps o Spottool + instalao e menu Operaes em
menus controlados START.

13.
A partir da tag arma servo, Enter a presso mxima para a
nwt> servo arma <xxxx da tag arma e no a marca do
motor. Nota: Este valor ser usado para determinar a tabela
de calibrao do servo arma e ajustes da tabela de

presso.

14.
Selecione o tipo de design arma ou forma. <> C Gun ou XGun

C GUN X
GUN

15.
Selecione o amplificador para a ligao arma
Servo. Nota: Normalmente, se duas ampres
nico controlador de rob ento GUN um AMP 2,
GUN 2 AMP 3. Se um presente ampres Dual
Channel ento GUN um AMP 2, GUN 2 AMP 2.
Sempre responder s AMPS em seqncia.

17Selecione transformador passar temp, se houver.

18.
Selecione a opo Sugesto Dresser

19.
Selecione a opo ferramenta de mudana. Nota: Guns
Servo exigem hardware controlador adicional para TOOL
MUDANA. Certifique-se de opes de hardware e
software esto presentes.
20.
Default arma de presso e dados de calibrao do servo.
28

General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.

20.
dados padro arma de presso e calibrao do servo

21.
Padres de manipulao material Inicializar. (Pergunta s
aparece o assistente pela primeira vez executado ou se a
configurao estiver desmarcada

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +. Esta
questo colocada apenas quando a execuo do
assistente pela primeira vez, ou aps o Clear All Config (s)
executado.
romanizao
22.
Uma seleo que ir ampliar a YES Spottool material +
tratamento padro para GRS-4E especificao. O usurio
ser solicitado a adicionar material manipulao de
vlvulas para aplicao de modo que o nmero total de
vlvulas agora 10. O usurio deve sempre escolher
<Sim>
Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de
material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4

configurao maior do que os padres Spot +. Vlvulas

Total = 10 29
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
No controlado

23.
O usurio ser solicitado a adicionar material manipulao
entradas de vcuo para a aplicao de modo que o nmero
total de entradas de vcuo agora 18. O usurio deve
sempre escolher <Sim>. Esta funcionalidade necessria
para sistemas de vcuo descentralizado.
Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de
material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +. Total
Entradas vcuo = 18

24.
O usurio passar a ser solicitado para adicionar as
ferramentas de manipulao de material aps a seleo do
rob com um trocador de ferramenta. Esta funcionalidade
destina-se a camada de material de manipulao de
configurao para aplicaes MH Tool Changer. Se o
usurio tiver ferramenta MH Gripper mudana,

recomendvel para expandir esta definio para GRS-4E

Especificao para o nmero mximo de trocadores de
ferramenta (4). Se no houver nenhuma ferramenta MH
mudar o usurio pode selecionar <NO>. recomendvel
adicionar somente se a ferramenta Tools MH mudana est
presente. Se o usurio no escolher isso ou sabe a
resposta no momento da execuo do assistente de
configurao, o nmero de instrumentos pode ser
expandida manualmente no menu Iniciar CTRL, sob
<Material Handling Config>.

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +
25.
Selecione o nmero de manipulao material da vlvula de
sada packs

26.
Selecione o nmero de blocos de entrada

27.
bombas de vcuo Select.

1. Select the number of vacuum pumps or type.

1. Select robotic vision system.

2.

30. V para a Etapa # 2 "Definir clula de I / O PLC",

seguido de etapa # 6 "Exit" para concluir a configurao
32
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
No controlado
5,4
Robot Held Air Gun Exemplo de soldagem
Este um exemplo completo de execuo do assistente de
configurao do rob Held Air Gun. O usurio deve
selecionar apenas o equipamento relevante para a
aplicao. Se seu aplicativo requer um idioma diferente do
Ingls, definir o idioma Wizard primeiro, e depois ir para a
Etapa # 1 "Start Setup Wizard". Aps a instalao completa
e configurao de E / S no se esquea de verificar se as
vlvulas da Amrica do Norte so selecionados de que a
arma Fechar sadas de I / O tipo COMPLEMENTAR

1.
Selecione Iniciar Assistente de Configurao

2.
Selecione a rea de Produo, <BodyShop>.

3.
Selecione o processo robtico. <Spotwelding

4.
Selecione o nmero de controladores de solda.

5.
Escolha o tipo de comunicao soldador.

6.
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so GLOBAL STANDARD 2 o usurio
dever responder NO. Nota: Esta no definir o
dispositivo de endereos EIP

7.
Selecione Proteus configurao poupana de gua.

8.
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so GLOBAL STANDARD 2 o usurio
dever responder NO. Nota: Esta definir o dispositivo de
endereos EIP, como o watersaver est no robot de rede
local.

9.
Selecione a configurao de arma de solda. <Robot Held
Gun>

10
. Selecione Servo aplicao de soldagem Air Gun ou
aplicao de solda Gun. <Servo No> Gun

11
. Selecione Air Gun pack sistema de vlvula. Depois que eu
setup / S concluda fazer GUN CLOSE I / O tipo
complementar. NO [X]: C
loseGX ONLY.

12
Selecione vlvula pacote. vlvulas integrados so usados
em apenas armas transportadas. Eles so pacotes de
corpo de vlvula que so realizadas na arma do rob
(geralmente tm Vlvula Manifold como um MH
(selecione YES). Integrated Non-vlvula rgos so
utilizados em aplicaes de suporte e, normalmente, o
pacote de vlvula est localizada no pedestal (selecione
NO). Se o aplicativo rob um conjunto no integrado, em
seguida, levou a unidade da vlvula est localizado no
brao (selecione NO montagem - no integrados).

13
Selecione Recolher Stroke (vlvula de backup para a
pistola), se houver.
14
Selecione Gun interruptor aberto, se estiverem presentes
37
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
Descontrolada-

14
Selecione Gun interruptor aberto, se houver

15
Selecione Recolher interruptor aberto (backup detectar
aberto), se houver.

17
Soft Selection toque. Este item permite que voc defina a
presso de toque macio de acordo com o equipamento que
voc est usando. Consulte o diagrama de tempo para STP
(Presso Soft Touch) timing

Soft diagrama Timing touch: STP "toque suave presso"

18
Selecione transformador passar temp, se houver

19
Selecione a opo Sugesto Dresser.

20
Selecione a opo ferramenta de mudana. Nota: Guns
Power exigir controlador de hardware adicional para TOOL
MUDANA. Certifique-se de opes de hardware e
software esto presentes. armas de ar No requer
hardware controlador.

21 V para a Etapa # 2 "Definir clula de I / O PLC",

seguido de etapa # 6 "Exit" para concluir a instalao.
5,5
Pedestal Exemplo Sistema Distribuidor
Este um exemplo completo de execuo do assistente de
configurao para um Dispense Pedestal do sistema. O
usurio deve selecionar apenas o equipamento necessrio
para a aplicao. Se seu aplicativo requer um idioma
diferente do Ingls, definir o idioma Wizard primeiro, e
depois ir para a Etapa # 1 "Start Setup Wizard".
No caso dos equipamentos de mltiplos o Assistente de
instalao ter de ser re-executar uma segunda vez, e no
final de cada sada do assistente de configurao,
importante que o usurio aguarda a concluso da
instalao. importante esperar 30 segundos aps o
assistente de configurao de execuo para concluso,
conforme indicado quando o Assistente de Instalao
concludo.

Primeiro
Selecione Iniciar assistente de configurao

2
Selecione a rea de Produo, <BodyShop>.
41

3
Selecione o processo robtico. <Dispensing>

4
Selecione o nmero de controladores de dispensar.

5
Selecione o tipo de dispensar tratamento.
HTS ASC500: Soluo de alta tecnologia SCA
MTS SYS300/600/300: SCA Solution Technology Media
Gun LTS ON / OFF: dispensar manual arma

6
Selecione o aplicativo para a distribuio robtico.
<Pedestal Nozzle> Hero

7
manipulao Initialize padres material. (Pergunta s
aparece o assistente primeira vez executado ou a
configurao est desmarcada)

8
Uma seleo que ir ampliar a YES Spot material +
ferramenta padro para manipulao GRS-4E
especificao. O usurio ser solicitado a adicionar
material manipulao de vlvulas para o aplicativo para
que o nmero total de vlvulas agora 10 O usurio deve
sempre escolher <Sim

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +. Vlvulas
Total = 10
9
O usurio ser solicitado a adicionar material manipulao
entradas de vcuo para a aplicao para que o nmero
total de entradas de vcuo agora 18 O usurio deve
sempre escolher <Sim>. Esta funcionalidade necessria
para sistemas de vcuo descentralizado

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. GRS-4
configurao maior do que os padres Spot +. Total de
entradas de vcuo = 18
10
. O usurio passar a ser solicitado para adicionar as
ferramentas de manipulao de material. Esta
funcionalidade destina-se a camada de material de
manipulao de configurao para aplicaes MH changer
ferramenta. Se o usurio tiver ferramenta MH Gripper
mudana, recomendvel para expandir esta definio
para GRS-4 especificaes para o nmero mximo de
trocadores de ferramenta (4). Se no houver nenhuma

mudana MH ferramenta o usurio pode selecionar <NO>.

Recomenda-se adicionar apenas ferramentas se MH
ferramenta de mudana est presente. Nota: Se o usurio
no escolher isso ou sabe a resposta no momento da
execuo do assistente de configurao, o nmero de
instrumentos pode ser expandida manualmente no menu
Iniciar CTRL, em "Material Handling Config>.

Nota: Para cumprir GRS-4 especificaes manuseio de

material, o assistente de configurao define todas as
variveis MH para a configurao mxima. SGC
configurao-4 maior do que o padro + Spot>.
11
. Selecione o nmero de pacotes de manipulao de
material sada da vlvula

12
. Selecione o nmero de blocos de entrada

13
bombas de vcuo Select

14
Selecione o nmero de bombas de vcuo ou tipo

15
Selecione o sistema de viso robtica

16 V para a Etapa # 2 "Definir clula de I / O PLC",

seguido de etapa # 6 "Exit" para concluir a instalao. Nota:
Aps a configurao completa lembre-se de seguir todas
as instrues na tela para dispensar. Quando a instalao
tiver terminado rob bateu COLD FUNCTION

Aps a concluso Wizard o usurio deve visitar o

distribuidor I / O para as pginas de todos os
equipamentos, a tela essas pginas so construdas
quando o usurio visita o. Simples entradas e sadas de
alternar a tecla F3 TP
6,5
Exemplo Stud Welding
Este um exemplo completo de execuo do assistente de
configurao de soldagem Stud. O usurio deve selecionar
apenas o equipamento necessrio para a aplicao. Se
seu aplicativo requer um idioma diferente do Ingls, definir
o idioma Wizard primeiro, e depois ir para a Etapa # 1
"Start Setup Wizard".
Primeiro
Selecione Iniciar assistente de configurao.

2
Selecione a rea de Produo, <BodyShop>.

3
Selecione o processo robtico. <Studwelding>

4
Selecione stud welding aplicao de robtica

5
Selecione o equipamento de backup. <Este seleo s
apresentada se a seleo seco d 1-3>. 3 ou 4 seleo
Gun Pedestal seleo arma pedestal no tem capacidade
de fazer backup quente

6
Preset GLOBAL 2 Equipamentos Settings EIP. Se os
dispositivos no so padro global 2, o usurio dever
responder NO. Nota: Isto no definir o endereo do
dispositivo EIP

7
Guns Realizada Stud com backup quente. Nota: Esta
pergunta somente pediu stud armas transportadas com
backups, como so as armas colocadas no ferramentas de
backup. Todos os outros slides ou
Ferramenta de ninhos so configurados para a GRSmximo de 4 (quatro). O usurio deve remover a
configurao, se necessrio.

5
7 Configurao Especial Process / Non Exemplo
No caso em que a aplicao do rob clinch, hemming
rolo, ou de outros processos no definitivo, recomenda-se
que o rob ser configurado como um manipulador de
material. Um manipulador de material ir garantir que a
interface de configurao do celular ser GRS-4
reclamao, o usurio pode ento selecionar <NO> de todo
o material de manuseio do equipamento e perguntas
somente a interface celular e macros padro ser
carregado com a configurao. O usurio responsvel
pela configurao especial de variveis do sistema I / O de
programas, TP e macros. Estas aplicaes devem sempre
seguir a orientao das normas GM CCRW global e da
equipe, para obter instrues de instalao. 49
General Motors Corporation. Todos os direitos reservados.
Descontrolada

6
Processo de Teste e Modos
GM usa o termo para descrever o processo de solda,
dispensando ou aplicaes de soldadura do parafuso
prisioneiro. Processo definido pela aplicao de robtica.
Processo (s) so definidas por GRS4 pr. Se definir a
soldadura de ponto est presente em qualquer combi
nao de aplicao, tem que ser o primeiro processo.
PROCESSO O nome definido pelo Assistente de
Configurao. Na figura abaixo process1 Mode definido
como (SPOT), o que significa ponto de solda. Outros
nomes so PROCESSO (DISP) para a distribuio, e
(STUD) para a soldadura de parafuso prisioneiro

6
A Process Mode ON
ON processo definido como o rob a ser dada
solicitao INPUT do CLP para permitir que o equipamento
de processo para a sua aplicao. Quando o rob est em
modo automtico, ele ir, em seguida, ligar o equipamento
perifrico (controlador de solda, o distribuidor, o controlador
de cravo). Processo de solda em se indicar ou dispensar ou

pino de solda ligado. Para todas as aplicaes quando o

rob est em modo de ensinar voc deve usar o ciclo de
ensaio tela (pontos de solda). Tryout ensinar MODE
ativada e desativada no menu acima.
6
2 Processo Mode OFF
Processo OFF definido como o rob a ser dada
solicitao INPUT do CLP para desativar o equipamento de
processo para a sua aplicao. Quando o rob est em
modo automtico, ele ir desativar o equipamento perifrico
(controlador de solda, o distribuidor, o controlador de
cravo). Processo tela OFF indicaria solda ou Dispensar ou
stud solda fora para todos os aplicativos quando o rob
est em modo de ensinar voc deve usar o ciclo de ensaio.
Tryout ensinar MODE ativada e desativada no menu
acima.
3,6
Tryout Mode ON / OFF
Tryout modo iniciado a partir do PLC. Ele usado para
executar o celular no modo automtico, sem nenhum metal
no sistema, voc pode ter o celular no modo de teste com o
modo ON processo. Em modo de rob no tryout fazer
qualquer parte cheques presentes. Tryout modo no
transforma automaticamente processo de modo OFF.
7
GRS4 telas personalizadas
Cell pgina interface foi HOME_IO padro para I / O nome
Home macro. Isso padro e no editvel pelo usurio.
Tudo pronto para aplicaes GM HOME_IO o nome da
macro pelo assistente. Se o usurio precisa adicionar
HOME_IO limpeza adicional para a macro que o HMIOCST
deve ser usado para adicionar sinais e verificaes lgicas.
1,7

1,7
Personalizaes iPendant
Global personalizao 2 GRS4 agora aproveita a iPendant
FANUC. A tela contm iPendant <Help> no ensinar
pendente. Para obter ajuda sobre um erro ou instrues
menu, pressione a tecla <Help>. Essa personalizao
suporta vrias pginas da web para dispositivos internos e
externos status rob. As pginas seguintes novos existir no
controlador do rob. Se o controlador do rob no tem um
iPendant a funcionalidade removido.
GRS4 MyInfo (com ou sem IDNs DeviceNet Safety)
Instalao Servo Dicas Gun
Dica status Dresser (motor 1-4)
Proteus instalao Water Saver (WS1 - WS2)
WTC WebDEP (WC1-WC2)
Ferramenta de status Changer.

7,2
iPendant menu Favoritos.
iPendant usurios tm a opo de selecionar as teclas do
menu Favoritos. O Assistente de Instalao ir prpreencher muitas chaves com telas GRS4 usurio, menus
e recursos da web. O usurio pode re-programar o menu
Favoritos por conta da tela do usurio personalizada ou
menu exibido no ensinar pendente, em seguida, pressione
e segure a F "associado" para armazenar a tela como um
favorito. 10 menu Favoritos no total esto disponveis.

7,3
GRS4 MyInfo
Esta tela oferece ao usurio informaes rob breve
resumo. Esta tela destinada a ser utilizada pelo usurio
para determinar o nome do rob e outras informaes
ensino geral, quando o usurio no estiver na frente do

controlador do rob. Para aplicaes de rob controlador

carregado com V750 e no IDNs Device Safety Net a
exibio para DCS / CIP segurana no estar presente.
Esta pgina est localizada em <MENU> <UTILITIES>
<TYPE> <GRS-4 myinfo

7.
4 Servo Setup Dicas Gun
Este grfico retirado do Gun Servo de instalao Manual do
Usurio rob d ao usurio uma referncia rpida para as
actividades de arma servo. Se o utilizador necessitar de
informaes adicionais, consulte o Servo GM Gun
instalao Manual do Usurio para v7.50. Esta pgina est
localizada em <MENU> <UTILITIES> <TYPE> <Servo Gun
Hints>. Esta pgina no est presente para aplicaes Air
Gun. Todos os dados de servo outras armas e funes
esto listadas no manual do usurio v7.50 servo arma.

Amplificador Alphai configuraes:

amplificadores eixo Alphai auxiliares vm em trs
variedades, 1 canal, 2 canais, e os modelos de 3 canais.
amplificadores de canal nico de ter um canal L. Eles
suportam um eixo e pode ser instalado em qualquer canal
disponvel DSP. Instalar um motor e hardware codificador
em L canal do amplificador.
amplificadores de dois canais tm canais L e M. Quando
um amplificador de 2 canais detectada durante a
instalao, 2 canais seqenciais DSP so reservados.
Canal L do amplificador ir usar os canais DSP em primeiro

lugar, M canal do amplificador ir usar os canais DSP

segundo.
Trs amplificadores de canal tem L, M, N e canais. Quando
um amplificador de 3 canais detectado durante a
instalao, 3 canais seqenciais DSP so reservados. O
canal L do amplificador vai usar o canal de DSP em
primeiro lugar, M canal ir utilizar o canal de DSP em
segundo lugar, eo canal N ir usar os canais DSP terceiro

Quando voc configurar um motor em todos os eixos de um

amplificador, o software ir atribuir automaticamente as
variveis de DSP para cada canal corretamente a partir do
canal L, M, em seguida, canal e em seguida, o canal N.
Quando um eixo est configurado, o canal DSP atribudo,
e est ligado. Se voc no a criao de todos os eixos
que o amplificador suporta, voc deve canais DSP setup
para cada eixo utilizada em variveis do sistema.
Quando voc configurar um motor em todos os eixos de um
amplificador, o software ir atribuir automaticamente as
variveis de DSP para cada canal corretamente a partir do
canal L, M, em seguida, canal e em seguida, o canal N.
Quando um eixo est configurado, o canal DSP atribudo,
e est ligado. Se voc no a criao de todos os eixos
que o amplificador suporta, voc deve canais DSP setup
para cada eixo utilizada em variveis do sistema.......
H vrios casos em que voc obrigado a configurao
das variveis do sistema DSP manualmente (os exemplos
so para amplificadores de 2 canais):
Caso 1: Usando eixos menor do que o amplificador pode
controlar ou quando voc vai instalar o outro eixo (eixos),
em um momento posterior:
Motor instalado no canal L s

Hardware nmero inicial selecionado scr $ 7. $ Atr [7] = 7

$ scr. $ Atrattrib [7] = 0
Voc precisa definir $ scr. $ Atr [8] = 8 $ scr. $ Atrattrib [8] =
0
(Inicialmente $ scr. $ Atr [8] = 0 0 significa que o canal do
amplificador no atribuda a um canal de DSP)
(Inicialmente $ scr. $ Atrattrib [8] = 1 1 significa que o
canal DSP OFF)
2 Processo: Usando eixos menor do que o amplificador e
pode controlar o tamanho do motor exige o canal M ser
usado (por exemplo, 40 ampres / 80 ampres amplificador
de 2 canais):

Nota 0: A varivel do sistema esto em US $ SCR, no

SCR_GRP $ [#]; $ SCR. ATR o item $ 82 e US $ SCR. $
ATRATTRIB o item 84.
Nota 1: As variveis de sistema $ scr. Atr $ [#] = 1 e scr.
[Atrattrib $ #] pode ser definida em arranque a frio. Ciclo de
energia para permitir essa mudana.
Nota 2: Durante a instalao de dois grupos em um
amplificador de dois canais, (por exemplo, grupo2 e 3) para
o nmero de "amplificador" prompt para o grupo 2, a
resposta "2". Para o grupo 3 para o nmero amplificador
resposta "rpida" 3 ".
Se voc investigar as variveis do sistema mais tarde,
"reviso POS2A1.DT" depois de executar um backup do
sistema, ou rever os dados de configurao para o grupo 3
no incio CTRL, voc vai notar que o nmero amplificador
para group3 ter mudado para "2". Deixe o valor como "2".
Nota 3: Se voc no conseguir atribuir o canal de DSP e
DSP ligar o canal de ON para os eixos no utilizado, como
no caso 1, 2 e 4, a "SRVO-021 SRDY fora (do grupo: #
Axis: #)" alarme sero publicados. Se voc atribuir um eixo
para um dispositivo DSP onde o canal no est no
dispositivo DSP, a "SRVO-221 Falta de DSP (G: A #: #)
Alarme" ser lanado. Se voc no corretamente conecte o

cabo FSSB (tico), voc receber um "FSSB # # #"

(nmero e uma mensagem dependendo de como a
conexo defeituoso) falha ser publicado.
56

AMP Hardware Configuraes

Entrada" B "para AMP (escravo)

"A sada" da AMP

7,5
Dica Dresser Status (Motors 1 - 4 dependente da
configurao)
Esta tela de status dar ao usurio um resumo vestido
ponta da corrente de dados ROBOT. Esta informao est
contida nos ficheiros de dados. Esta pgina est localizada
em <estado> <TYPE> <TipDresser #1>. Esta pgina est
presente em todas as aplicaes de soldagem.

7,6
Status Tool Changer
Esta tela de status vai dar ao usurio um resumo changer
ferramenta de dados atuais ROBOT. Isso ajuda o usurio
com o diagnstico visual de resoluo de problemas. Esta
pgina est localizada em <estado> <TYPE> <Tool Change
STATUS>. Esta pgina presente para todas as aplicaes
de troca de ferramentas

7,7
Proteus e Aplicaes Web WTC
aplicaes web Proteus esto listados em <MENU>
<setup> <PROTEUS#1 e PROTEUS#2>. O rob
simplesmente fornece uma re-direto para a pgina da Web
do dispositivo. Se houver problemas de exibio pgina
web com este dispositivo, por favor contacte Proteus. A
comunicao do rob para o Proteus atravs da porta n
2 do Ethernet do controlador de R 30iA (http://172.24.1.3).
Para GM GRS-4 Proteus informaes de configurao, por
favor consulte a documentao do Proteus

Programao Proteus Weld Saver # 2:

1. Plug na unidade n 2 do Proteus. (Certifique-se de
unidade # 1 removido quando a unidade de programao
2)
2. Ir para 172.24.1.1/setup_ip.cgi (Criar um link Navegador
do Robot)
3. Alterar o endereo IP de 172.24.1.2 e clicar em
"submeter" boto
4. Ciclo de energia no watersaver, retire o cabo de
alimentao auxiliar para o dispositivo.
5. Plug na unidade # 1.
WTC Weld WebDEP Controller:
aplicaes web WTC esto listados em <DADOS> <TYPE>
<WTC1 e> WTC2. O rob simplesmente fornece uma redireto para a pgina da Web do dispositivo. Se houver
problemas de exibio pgina web com este dispositivo
entre em contato com WTC. A comunicao com o
controlador do rob de solda WTC atravs da porta n 1
do interruptor PLC (http://XXX.XXX.XXX.XXX.8080). Para
GM GRS-4 Proteus informaes de configurao, por favor
consulte a documentao do WTC.
60

8.
GRS4 personalizado Verificaes de inicializao
8,1
No Check Box Home Prompt
Em casa caixa de produo de seleo prompt est ativo e
configurado pelo assistente. Esta caixa ir garantir que
quando o rob est em casa, o HOME_IO macro
executada. A caixa no definido pelo usurio, como
HOME_IO (limpeza) deve ser executado no final de cada
ciclo de. Esta caixa de prompt no permite controle de
usurio

8,2
Box Machine Lock Prompt:
Mquina caixa prompt Lock est activo e configurado pelo
assistente. Isso ir garantir que o usurio no DISABLE

movimento do rob. Com a caixa de alerta activo, se o

movimento estiver desligada, o usurio ser solicitado uma
questo de continuar PROPOSTA cada ciclo. Isto ir forar
o USURIO interao cada ciclo se o movimento est
desativado. Esta caixa de prompt no permite o controle do
usurio.

8,3
Simulado I / O Box Prompt
Para GRS4 personalizao que eu simulado / caixa O
alerta ativado. A personalizao permite que usurio para
o controle da caixa de alerta.

8.
4 Low Battery Alert
O R-30iA Global controlador do rob 2 no tem uma bateria
fraca luz indicadora. Para GRS4 personalizao a sada do
DO 7 [: BatteryLowAlert] foi adicionada ao PLC. Essa
configurao mapeado atravs de variveis do sistema e
pode ser visto pela pgina myinfo GRS4 ou digital I / S
pgina.
8,5
Power Supply Breaker Monitor
O Global R-30iA 2 agora vai acompanhar a sada
disjuntores de alimentao dentro do gabinete do
controlador.
SI [12]: NonMtnBreaker ON / OFF
SI [13:24 Breaker Vout] ON / OFF
SI [14:24 Vout aftMCC] ON / OFF
SI 15 [: IOPwrSupply3] ON / OFF
SI [15]: IOPwrSupply3 deve ser configurado pelo usurio,
esta opo s vai existir com uma terceira / O fornecimento
de energia. Se o usurio deseja habilitar breaker monitor de
I / O fornecimento de energia # 3 uma varivel
personalizao deve ser ativado.
pwr3sply: Boolean - valor default = false <SWCUSTO>

Procedimento para habilitar Breaker Monitor I / O da fonte

PWR 3:
1.
Selecione SWCUSTO programa karel e bateu <ENTER>
2.
Pressione a tecla <DADOS>.
3.
Hit Vars> <F1-type>, <Karel
4.
Encontrar a varivel pwr3sply e definido para TRUE.
5.
Cold Start controlador do rob. (Ciclo PWR explorao

<PREV> <NEXT> e, em seguida, selecione <Cold Start>

I / O Power Supply monitor breaker 3 passar a ser
habilitado.
Estes sinais sero monitorados e os alarmes post a seguir
ao ensinar pingente se disjuntores Aux Power no est no
estado correto para a operao.

SPOT Aux-472. Perda de energia, NMBreaker Off

SPOT Aux-473. Perda de energia, OUT24vBreaker Off
SPOT Aux-474. Perda de energia, aps OUT24v MCC
curto
SPOT-475 Aux perda de potncia, IO Alimentao 3 - S se
pwr3sply varivel = TRUE
8.
6 Processo de Pr-Verificao
Dependendo da aplicao do rob h vrios cheques que o
rob ir executar no seu equipamento perifrico. Verificar
equipamentos de soldagem, tanto para a proteo da gua,
controlador de solda (WTC ou Emhart-Tucker) so prformadas. Se o rob comandado pelo CLP para executar
um estilo de processo que um valor de 1-25 esses
cheques sero pr-formada. Para estilos de manuteno a
verificao ser ignorada como o usurio est no processo
de depurao ou de fixao dos equipamentos perifricos
(26-31). No caso em que o rob possui uma ferramenta
changer o processo de verificao de pr-tambm ser
ignorada como o processo poderia ter o rob em casa, com
nenhuma arma e anexado a gua desligada. No caso de
um processo, no culpa Pronto postado exibir a tela de
alarme para ver o ALARM equipamento real.
Exemplo:
SYST-093 WARN processo no est pronto (exibido na
barra de status TP)
SPOT Aux-470. Perda de energia, Check bloco definido
para o gin% [s] (problema real)

Ao Corretiva: Verificar equipamentos de processamento

de energia aux.
8.
7 Interface Celular Legacy Expanded opo de I / O
De clulas interface para o PLC vai suportar um modo
Legacy (64 IN / OUT para a PLC). Esta ser a instalao,
por padro a partir do Assistente de Configurao. Se o
usurio deseja ter um 256 IN / OUT tamanho do PLC e da
comunicao com o PLC DeviceNet, ento uma varivel
de personalizao deve ser definida antes de executar o
assistente. Esta opo suportada com uma
personalidade no [ASI Todos Instalar Software] carto de
memria. Exemplo: 210F + SG + LGCY: 750XXXX
LGCY Legacy = = Rel de Segurana Arquitetura Controls.
DNET Board # 1 Baud Rate <default> = 250kb
<SWCUSTO> Dnet64size: Boolean - valor default = true
Procedimento para habilitar Legacy Expanded opo de I /
O:
1.
Selecione SWCUSTO programa karel e bateu <ENTER>
2.
Pressione a tecla <DADOS>.
3.
Hit Vars> <F1-type>, <Karel
4.
Encontrar a varivel dnet64size e definido como FALSE.
5.
8.
8 I / O Usurio definvel IN / OUT
O utilizador tem a possibilidade ao utilizador mapa definvel
entradas e sadas do PLC para a aplicao desejada. O
assistente de instalao padro 16 IN / OUT e um grupo de
16 bits de entrada / sada do grupo como padro. Se o
usurio necessita de um grupo menor de entrada / sada de
grupo de tamanho em bits, ele pode ser configurado

manualmente. O "UserDefineXXX" tambm pode ser

modificado manualmente pelo usurio.
Grupo Quadro Input / Output:

9.
Personalizao GRS4 instalao Gripper MH
9.
MH uma vlvula de controle Iniciar a instalao
Se Material Handling apresentar ao usurio ter que
configurar todas as braadeiras e vlvulas de vcuo na
instalao Material Handling. Consulte a Fanuc Robotics
instalao e manual de operaes para o detalhe. Toda vez
que o WIZARD desmarcada, esses dados sero
padronizados para trs, e de configurao personalizados
sero perdidos. MHGRIPDT.VR arquivo de backup, se as
informaes pina no se destina a ser perdido e
recarregar a CTRL Start. No menu Iniciar CTRL ao rob a
configurao padro GRS-4 no mximo se o usurio
desejar. O assistente de configurao ir configurar o
nmero de vlvulas e comentrios, mas

9.
Nota: Descentralizado de vcuo: se esse sistema est
presente o usurio deve ampliar o nmero de entradas de
vcuo antes de executar o assistente. Se voc precisar de
mais do que a tela de configurao, adicionar as entradas
de vcuo aqui. Todos os valores mximos nas descries a
seguir so mximos FANUC, normas GRS4 so menores.
Nmero de Ferramentas MH: Use este item para configurar
o nmero de ferramentas que voc precisa para seu
sistema. O nmero mximo de ferramentas de 29. No
arranque a frio, ento voc vai ter um nmero determinado
de ferramentas disponveis no MH Vlvulas menu em
Configurao.
Nmero de vlvulas por Tool: Utilize este item para
configurar o nmero de vlvulas que tem no seu

instrumento. O nmero mximo de vlvulas de 29. No

arranque a frio, ento voc vai ter o nmero especificado
de vlvulas disponveis no MH Vlvulas menu em
Configurao. Voc pode ento configurar qualquer vlvula
a vcuo ou a braadeira ferramenta de estilo e configurar o
necessrio I / O para cada um.
Nmero de Grampos: Use este item para configurar o
nmero de grampos que voc precisa para a sua
ferramenta. O nmero mximo de grampos 64. Na partida
a frio, voc ter o nmero especificado de grampos
disponveis na MH Vlvulas menu em Configurao para
atribuir a uma vlvula.
Nmero de presente parte Entradas: Use este item para
configurar o nmero de entradas de presente parte que
voc precisa para a sua ferramenta. O nmero mximo de
entradas presente parte 29. Na partida a frio, ento voc
vai ter o nmero especificado de presente parte Entradas
disponveis no MH Vlvulas menu em Configurao para
atribuir a uma vlvula.
Nmero de vcuo Entradas: Use este item para configurar
o nmero de entradas de vcuo que precisa para a sua
ferramenta. o nmero mximo de entradas de 29 a
vcuo. No arranque a frio, ento voc vai ter o nmero
especificado de vcuo insumos disponveis no MH Vlvulas
menu em Configurao para atribuir a uma vlvula
Use Active Tool para Argumentos: Utilize este item para
alterar o comportamento da ferramenta de macros quando
no h parmetros so passados para eles. Quando este
definido como YES, o nmero de vlvulas definido no
SETUP ferramenta usada para operar o nmero de
vlvulas para essa ferramenta. Quando definido como No,
eles agem como a especificao original.
9.
2 MH MH Valve ferramenta de configurao:
O usurio responsvel pelo mapeamento de todos os
materiais de manipulao de configurao. Se o usurio
tem expandido o nmero de ferramentas de manuseio do

material de configurao ser recoberta por ferramentas.

Para entrar para o manuseio de material de configurao o
usurio vai bater <F2> [Detalhe] para entrar na
configurao da manipulao material

9,3
Valve MH instalao Exemplo de configurao Clamp
O usurio responsvel pela configurao das vlvulas.
Este exemplo ir ilustrar para o usurio um exemplo
CLAMP. Se mais exemplos concretos necessrio ler o

Spottool + Instalao e Operao manual ou utilizar a ajuda

iPendant.
9.
3.1 Configurando a vlvula

VLVULA DE NOME: Este o comentrio do usurio

configurvel para a vlvula
TIPO: Esta seo configurvel pelo usurio. Clamp ou
vcuo podem ser selecionados
VLVULA: Este o nmero da vlvula da embalagem
vlvula MH. Vlvula de 10/01

9,3
0,2 Selecionando o tipo de vlvula

Mat Setup. Manipulao: O usurio pode atribuir o tipo de

vlvula. Acertando detalhes sobre o nmero da vlvula
permitir esta tela

Vlvula # 1: Este indicar Clamp ou a vcuo, o comentrio

do usurio.
Vlvula do tipo: Isto ir indicar o tipo Clamp ou vcuo da
vlvula.
Nmero de grampos: o usurio pode digitar o nmero de
grampos nesta vlvula particular. O n de vlvulas deve ser
verificada pelo MHEOAT
Verifique aberto / fechado: O usurio pode configurar se o
grampo tenha a capacidade de verificar tanto a posio
abrir e fechar
Operao Atraso: O atraso operacional usado como um
atraso de seleo de entrada. Este atraso vai ser usado,

antes da MH utilitrio ir verificar a ao de fixao de abrir

ou fechar
N de peas presentes: Digite o n de pea apresenta
nesta vlvula que se ativa quando o grampo est aberta ou
fechada. Esta configurao opcional. utilizado para o
acompanhamento contnuo da pea presente e acionado
pelo grampos sendo fechado (active monitor) e Aberto (de
activar o monitor). Se o monitor contnua no necessria,
esta pode permanecer zero. Hit [Aplicar] quando toda a
configurao concluda

9,3
,4 Mapeamento das entradas e pina parte apresenta

[CONFIG]: Aps todas as definies so inseridos o

usurio deve bater [Aplicar] para fazer essa configurao
vlida.
A partir do menu de configurao do usurio agora atribui o
grampo e PARTPR insumos que precisam ser atribudo

9.3.5
Reatribuir as sadas da vlvula a partir da pgina [] SINAIS

Tabela de sinal:
Aps a configurao CLAMP, o utilizador pode ter de
reorganizar a pgina de sinais. Esta pgina simplesmente
mapeados em ordem seqencial. Se o seu mapeamento
no siga esta ordem, o usurio pode atribuir os sinais que
forem necessrias para a aplicao. Normalmente isso
feito quando a vcuo est presente no rob, as sadas da

vlvula so modificados. Significado vcuo I / O

deslocado para cima.
9.3.6
Descentralizado de vcuo [Configurao SINAIS page] e
Configurao
sistemas de vcuo descentralizado tem a capacidade de
mltiplas entradas de mapa de vcuo. At 18 entradas
podem ser mapeados como feedback vcuo. O usurio
pode aumentar as entradas de vcuo na tela de
configurao da vlvula. Depois que o usurio aumenta o
nmero de entradas de vcuo, em seguida, os sinais na
tela de configurao pode ser mapeado. Na pgina []
sinaliza o usurio vai mapear vcuo entradas para o
dispositivo de entrada descentralizada atravs de cada
segundo. A pgina de sinais ser mapeado em
conformidade, atravs do Assistente de Configurao. 67

Entradas VacMade:
entradas de vcuo mapeados em cada entrada 2, para as
unidades descentralizadas

N de sensor de vcuo:
Para as unidades descentralizadas somente o usurio vai
digitar o nmero de xcaras de vcuo sobre a vlvula. Este
no o nmero total de entradas de vcuo, simplesmente
total sobre esta vlvula configurado. Uma seleo com
mais de 1 permitir a configurao de mltiplas entradas
VACMAD.

Feedback Vac:
Sim ou No para que o dispositivo feedback vcuo monitor.
Sopre tempo:
A quantidade de tempo que, quando o vcuo desligada a
sada ser blowoff pulso.
9,4 M
Vlvula H Setup Customization Funo Manual
Manual funes geralmente so personalizados aps a
instalao da vlvula MH para ser mais descritivo do que a
configurao padro. A tela padro mostrado abaixo pode
ser modificado. ABRIR ou FECHAR VALVE1 pode ser
modificado com "Open Cntr Grip" ou "Fechar Cntr Grip",
por exemplo. Consulte a Fanuc Robotics instalao e
manual de operaes para o detalhe para modificar nomes
de macro instruo, valores e misso. (MF)
Falta

CUSTOMIZED

10. G
RS4 Personalizao erros especficos
% -% S ou equipamentos e / ou nmero de armas.
10,1
SPOT-070 PAUSE diGXWS_CapLoss " em%-gun1"
Causa: A sada de perda da poupana Cap gua est
indicando ao rob uma PERDA PAC est presente.
Soluo: Verifique as dicas de solda esto presentes no
injetor. Verifique proteo da gua.
10,2
SPOT-109 PAUSE "PresAchieved off-gun1%"
Causa: A presso de ar de solda pack conseguido entrada
para a soldagem pack densa baixa.
Soluo: Verifique se o ar est presente para a soldagem
bloco denso.
10.
3 SPOT-179 PAUSE diGXWS_CapLoss " em%-gun2"

Causa: A sada de perda da poupana Cap gua est

indicando ao rob uma PERDA PAC est presente.
Soluo: Verifique se as pontas de solda esto presentes
na arma. Verifique proteo da gua.
10.
4 SPOT-210 PAUSE "PresAchieved off-gun2%"
Causa: A presso de ar de solda pack conseguido entrada
para a soldagem pack densa baixa.
Soluo: Verifique se o ar est presente para a soldagem
bloco denso.
10,5
SPOT-304 PAUSE "Stroke desativado durante tentativa de
solda"
Causa: Acidente vascular cerebral foi desativar durante a
solda de repetio.
Soluo: Verifique se o modo de operao do injetor, e
currculo.
10,6
SPOT PAUSE-470 "Aux. A perda de potncia, Check bloco
para definir GIN% [s] "
Causa: Um dispositivo especfico perdeu poder Aux. A GIN
[X] valor 0 indica uma NO PODER apresentar ao
dispositivo. A GIN [X] valor de 1 indica que a fora presente
no dispositivo.
Soluo: Verifique se o dispositivo perifrico Aux Power.
Verifique GIN [X] para a presena de energia.
10,7
SPOT-471 PAUSE "idGxEqPrAchieved est fora"
Causa: A presso do ar empate alcanado entrada baixa.
Soluo: Verifique se o ar est presente para o equalizador.
10,8
SPOT PAUSE-472 "Aux. Perda de energia, NMBreaker Off
"
Causa: Entrada SI 12 [:] NonMtnBreaker = OFF. Aux
disjuntor est desarmado.
Soluo: Verifique R30-iA I / O disjuntor de alimentao.
10,9

SPOT PAUSE-473 "Aux. Perda de energia,

OUT24vBreaker Off "
Causa: SI Entrada [13:24 VoutBreaker] = OFF. Aux
disjuntor est desarmado. Normalmente tambm com uma
EIP culpa X Scanner, para o equipamento configurado
(watersaver (s)).
.
Soluo: Verifique R30-iA I / O disjuntor de alimentao
dentro do controlador.
10,1
0 SPOT-474 PAUSE "Aux. Perda de energia, OUT24v MCC
r "
Causa: Entrada SI [14:24 Vout aftMCC] = OFF. Aux
disjuntor est desarmado, ou MCC curto com TP habilitado

PRINTEDRemedy:
Verifique R30-iA I / O disjuntor de alimentao.
10,1
1 SPOT-475 PAUSE "Aux. Perda de energia, IO
Alimentao 3 "
Causa: Entrada SI 15 [: IOPwrSupply3] = OFF. Aux
disjuntor est desarmado, para I / O fornecimento de
energia 3.
.
Soluo: Verifique R30-iA I / O poder disjuntor nmero 3 na
porta do controlador do rob.
10,1
2 usurio ecr: "Deadman Enabled / Aux PWR FAULT Ok:
Causa: Motion execuo de grampos foi tentada sem
potncia habilitado porque o interruptor deadman TP no
foi realizada, durante operao de ensinar.
Soluo: switch Engage deadman TP para a operao de
fixao e movimento no modo de ensinar para continuar.
Se deadman est habilitado verificar a potncia de sada
da pilha activada.