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Sistemas de Controle
DEL03
5o perodo
Cap. I Introduo a Sistemas de Controle
Introduo
Sistemas de controle so parte integral da sociedade moderna. Inmeras aplicaes
esto presentes no nosso dia a dia: controle de temperatura, controle de nveis de
iluminao, controle de nveis de lquidos, controle de velocidades, controle de fluxo
de fluidos nas mais diversas aplicaes, controle de posio de satlites,
direcionamento de navios e aeronaves, direcionamento automtico de msseis e
sistemas de rastreamento de alvos, controle de processos na indstria qumica,
siderrgica, eletrnica, famaceutica, etc.. A prpria natureza nos mostra muitas
formas de controle natural, como por exemplo, o equilbrio da vida em ecosistemas.
Os animais, incluindo o homem executam diversas funes de controle como por
exemplo atuar para manter a temperatura do corpo constante, reagir em situaes que
colocam o corpo sob risco, etc.
Sistemas de controle no se caracterizam somente para sistemas fsicos. possvel
estabelecer modelos para o controle automtico dos mais variados aspectos do
comportamento humano, como por exemplo desempenho de estudantes, onde a
varivel de entrada representada pelo tempo disponvel para dedicar aos estudos e a
varivel de sada, ou varivel controlada so as notas obtidas. O modelo pode ser
usado para prever o tempo necessrio de estudo para se alcanar determinada
melhoria nas notas, se um determinado aumento no tempo de estudo for possvel.
Usando o modelo, pode-se determinar se vale a pena ou no o esforo de aumentar o
tempo de estudo na ltima semana do semestre para se alcanar determinado nvel de
desempenho.
Definio do sistema de controle
Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou plantas) reunidos
com o propsito de controlar as sadas dos processos. Por exemplo, um forno produz
calor como resultado do fluxo de combustvel. Neste processo, subsistemas
chamados de vlvulas de combustveis e atuadores de vlvulas de combustveis so
usados para regular a temperatuda de um ambiente, controlando a produo de calor
do forno. Outros subsistemas tais como termostatos, que agem como sensores,
medem a temperatura do ambiente.
Na sua forma mais simples, o sistema de
controle leva a uma sada ou reposta para um dado estmulo ou entrada. Isto pode ser
esquematizado na Fig. 1
Entrada;
Referncia
Estmulo;
Resposta desejada
Sistema
de controle
Sada;
Resposta
Por exemplo, uma antena de radar, posicionada pela rotao de um knob de baixa
potncia, a entrada ou referncia, requer elevada potncia para executar o movimento
de rotao. O sistema de controle pode produzir a amplificao de potncia
requerida, ou seja, o ganho de potncia.
Robs projetados com os princpios de sistemas de controle podem compensar
inabilidades humanas. Sistemas de controle so tambm bastante convenientes em
locais remotos ou perigosos. Por exemplo, um brao de rob com controle remoto
pode ser usado para pegar e movimentar material em um ambiente radioativo.
Sistemas de controle tambm podem ser usados para a convenincia de mudar a
forma da referncia. Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, a
entrada a posio em um termostato. A sada o calor. Portanto, uma entrada na
forma de posio, que conveniente, leva a uma sada desejada, na forma trmica.
Vamos agora olhar para outra vantagem de um sistema de controle, a habilidade de
compensar distrbios. Tipicamente, controlamos variveis tais como temperatura em
sistemas trmicos, posio e velocidade em sistemas mecnicos, e tenses e correntes
eltricas em sistemas eltricos. O sistema deve ser capaz de fornecer uma sada
correta, mesmo com a presena de distrbios. Por exemplo, considere um sistema de
antena que aponta para uma posio comandada. Se o vento fora a antena de sua
posio de referncia, ou se rudo se faz presente internamente, o sistema deve ser
capaz de detectar o distrbio e corrigir a posio da antena. Obviamente, a referncia
do sistema no vai mudar para se fazer a correo. Consequentemente, o sistema por
si mesmo deve (1) medir a intensidade com que o distrbio reposicionou a antena e
(2) retornar a antena para a posio comandada originalmente pela referncia.
Controle de velocidade
O primeiro controlador com sistema de realimentao utilizado em processos
industriais normalmente atribudo a James Watt, que utilizou o sistema de esferas
girantes (flyball governor) para controlar a velocidade de uma mquina a vapor. No
dispositivo, completamente mecnico, duas esferas giram proporcionalmente
velocidade do eixo. Na medida em que a velocidade aumenta, o raio de girao das
esferas aumenta de forma que a sua altura proporcional velocidade do eixo. Um
mecanismo acoplado s esferas controla uma vlvula de fluxo de vapor, de forma que
se a velocidade aumenta a vlvula comea a se fechar reduzindo o fluxo de vapor. Se
a velocidade diminui o mecanismo abre a vlvula permitindo que o fluxo de vapor
aumente, controlando desta forma a velocidade do eixo.
Estabilidade, estabilizao e controle de direo.
A teoria de sistemas de controle conhecida atualmente comeou a cristalizar-se na
ltima metade do sculo dezenove. Em 1868 James Clerk Maxwell publicou os
critrios de estabilidade para o sistema de terceira ordem baseado nos coeficientes da
equao diferencial. Em 1874 Edward John Routh, por sugesto de William Kingdon
Clifford, que foi ignorado por Maxwell, foi capaz de extender o critrio de
estabilidade para sistemas de quinta ordem. Em 1877 o tpico para o prmio Adams
foi The Criterion of Dynamical Stability. Em resposta, Routh submeteu o artigo A
Treatise on the Stability of a Given State of Motion, e ganhou o prmio. Este artigo
contm o que hoje conhecido como critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz.
Alexandr Michailovich Lyapunov tambm contribuiu para o desenvolvimento e
formulao da teoria e prtica de estabilidade de sistemas de controle conforme
conhecemos atualmente.
Estudante sob orientao de P.L. Chebyshev na
Universidade de So Petersburgo na Rssia, Lyapunov extendeu o trabalho de Routh
para sistemas no lineares na sua tese de doutorado cujo ttulo The General
Problem of Stability of Motion.
Durante a segunda metade do sculo dezenove o desenvolvimento de sistemas de
controle deu-se em aplicaes de controle de direo e estabilizao de navios.
Outros esforos foram direcionados estabilizao de plataformas de canhes, bem
como estabilizao de navios como um todo, utilizando pndulos como sensores de
movimento.
Desenvolvimentos no Sculo XX
At 1922 direcionamento automtico de navios utilizando esquemas de
compensao e tcnicas de controle adaptativo para melhorar desempenho;
1920-1930 H.W. Bode e H. Nyquist da Bell Telephone Laboratories desenvolveram
a anlise de amplificadores com realimentao, utilizados para propiciar conexes em
cascata e permitir conversaes a distancias de milhares de quilmetros;
1948 Walter R. Evnas, trabalhando na indstria aeronautica, desenvolveu uma
tcnica grfica de determinar as razes da equao caracterstica do sistema de
realimentao, que possui parmetros variveis. Esta tcnica conhecida como lugar
das razes, juntamente com o trabalho de Bode e Nyquist formam a base da teoria de
anlise e projeto de sistemas de controle lineares.
Aplicaes contemporneas
Atualmente, sistemas de controle so largamente utilizados em aplicaes de
direcionamento, navegao e controle de msseis, veculos espaciais, avies e navios,
envolvendo sistemas hidrulicos, mecnicos e eltricos.
Sistemas de controle encontram tambm aplicaes diversas em processos industriais,
regulando nveis de lquidos em tanques, concentraes qumicas, temperatura,
presso, umidade, bem como controle de espessura de materiais, como por exemplo,
controle de espessura de material laminado em indstrias siderrgicas.
Computadores digitais so hoje parte integrante de sistemas de controle. Por
exemplo, em robs industriais, veculos espaciais e controle de processos industriais.
difcil visualizar uma aplicao moderna de controle onde um computador digital
no esteja presente.
Sistemas de controle no so limitados a aplicaes da indstria e da cincia. Por
exemplo, em um sistema domstico de aquecimento um sistema de controle simples
consistindo de uma lmina bimetlica empregado. A lmina se expande ou contrai
com variaes de temperatura, e estes efeitos so utilizados para ligar ou desligar o
sistema, mantendo a temperatura em nveis desejados.
O engenheiro de sistemas de controle.
Engenharia de sistemas de controle um campo excitante onde o engenheiro se
defronta com questes interdisciplinares e pode exercitar os seus talentos. O
engenheiro de controle vai estar no topo de grandes projetos, engajado na fase
conceitual de determinao ou implementao do desempenho total do sistema,
funes de subsistemas, e a interconexo dessas funes, incluindo interfaceamentos,
projetos de hardware e de software bem como testes das plantas e procedimentos.
Muitos engenheiros esto engajados em uma rea especfica, como por exemplo
projeto de circuitos ou desenvolvimento de software. Entretanto, o engenheiro de
sistemas de controle vai se estar interagindo com pessoas de inmeras especialidades
de engenharia e cincias. Por exemplo, em uma empresa que trabalha no ramo de
biologia, profissionais de cincias biolgicas, engenharia mecnica, engenharia
eltrica e de computao, matemticos e fsicos vo provavelmente estar presentes.
O engenheiro de controle vai estar se relacionando com todas estas especialidades em
todos os nveis, desde a concepo do projeto at a instalao, testes e operao. O
engenheiro de controle pode estar trabalhando com sensores e motores, mas tambm
com sistemas eletrnicos, pneumticos e hidrulicos.
O veculo espacial outro exemplo da diversidade requerida do engenheiro de
sistemas. Os conceitos de mecnica orbital, propulso, aerodinmica, engenharia
eltrica e engenharia mecncia esto todos envolvidos e entreleados. De forma que
o engenheiro atuando na rea de sistemas de controle vai ter a oportunidade de
expandir o seu horizonte de conhecimentos e experincias bem alm do currculo
universitrio.
andar
comando de referncia
rro de regime
permanente
resposta
transitria
resposta de regime
permanente
resposta do elevador
tempo (s)
Distrbio 1
Entrada
ou
Referncia
Transdutor
de entrada
Controlador
somador
Distrbio 2
Processo
ou
planta
+
+
somador
Sada ou
varivel
controlada
Distrbio 1
Distrbio 2
rro ou
sinal atuante
Entrada
ou
Referncia
Transdutor
de entrada
+
-
Controlador
somador
somador
Processo
ou
planta
Transdutor de sada
ou
sensor
+
+
somador
Sada ou
varivel
controlada
Outras consideraes.
Seleo de hardware tais como potncia de motores para atender as demandas do
sistema de controle, bem como escolha de sensores baseados em custo, preciso e
linearidade devem ser considerados nas fases preliminares de projeto.
O aspecto financeiro custo de componentes e de implementao do sistema tambm
devem ser considerados na fase de projeto.
Robustez do sitema de controle Os parmetros do sistema so considerados
constantes durante a fase de projeto, para determinao da resposta transitria, erros
de regime permanente e estabilidade. Variaes de parmetros tambm devem ser
levadas em considerao, para que o desempenho do sistema seja aquele desejado
durante a fase de projeto.
O desenvolvimento do projeto de um sistema de controle
Nesta seo apresentada uma sequncia de procedimentos para o projeto de sistemas
de controle realimentados.
Os seguintes passos devem ser seguidos:
1. Obter um sistema fsico que corresponda aos requerimentos do projeto.
a. Uma descrio qualitativa das diversas funes necessrias para que a
planta realize os requerimentos do projeto.
2. Desenhar um diagrama de blocos funcional.
a. A descrio qualitativa convertida em um diagrama de blocos que
descreve as partes componentes do sistema, explicitandoo suas funes
e/ou hardware requerido para o desempenho das etapas intermedirias.
A interconexo dos blocos funcionais tambm prevista.
3. Desenhar um esquema do sistema.
a. Tendo definido os elementos necessrios ao sistema, o prximo passo
desenhar um esquema explicitando as caractersticas fsicas de cada
componente e de suas interconexes
4. Desenvolver o modelo matemtico do sistema.
a. Obtido pela aplicao das leis que governam os circuitos eltricos,
dispositivos mecnicos, hidraulicos, trmicos e etc.
Trs formas
distintas de representao matemtica das funes dos diversos
elementos que compem o projeto so normalmente utilizadas:
equaes diferenciais, funes de transferncia e variveis de estado.
5. Reduzir o diagrama de blocos.
a. A descrio da planta em diversos subsistemas normalmente leva a um
diagrama detalhado com grande nmero de blocos. O prximo passo
Funo
(t)
Descrio
(t ) = 0 < t < 0 +
Rampa
tu(t)
f(t)
Resposta transitria
Modelagem
0+
u(t)
Utilidade
= 0 qualquer outro t
Degrau
Curva
(t )dt = 1
u (t ) = 1 para t > 0
= 0 para t < 0
tu (t ) = t para t 0
= 0 qualquer outro t
(t )
f(t)
Resposta transitria
Erro de regime permanente
f(t)
Parbola
1 2
t u (t )
2
1 2
1
t u (t ) = t 2 para t 0
2
2
=0 t<0
f(t)
Senide
sin(t )
f(t)
Resposta transitria
Modelagem
Erro de regime permanente
t
Questes de reviso.
1. D exemplos de aplicaes para trs sistemas de controle realimentado.
2. Enumere trs razes que justifiquem o uso de sistemas de controle
realimentado, e pelo menos uma que no justifique o seu uso.
3. D trs exemplos de sistemas de controle em malha aberta
4. Funcionalmente, como um sistema em malha fechada se difere de um sistema
em malha aberta?
5. Descreva uma condio onde o sinal de erro de realimentao de um sistema
de controle no seja a diferena entre a entrada e a sada.
6. Se o erro no a diferena entre a entrada e a sada, qual o termo genrico
utilizado para descrever o sinal de erro?
7. Enumere duas vantagens de se ter um computador na malha de controle