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Domenico de Falco - Appunti sull'atto di moto rigido di un sistema - 20150303

APPUNTI SULLATTO DI MOTO RIGIDO IN UN ISTANTE DI UN SISTEMA

1.1

Atto di moto di un punto P all istante t e di un sistema di punti all istante t


Dato il moto MP

( P ( t ) ) , con

nell intervallo di tempo t di un punto P la cui posizione all istante t

origine di una terna fissa , si definisce atto di moto all istante t del moto

MP t del punto P , e lo si indica con M ( t ) , il vettore velocit v P ( t ) applicato nella posizione


P

P ( t ) che P occupa all istante t . In termini simbolici:

M t
Dato il moto M

: t t MP ( t ) = ( P ( t ) , v P ( t ) )

(1.1)

nell intervallo di tempo t di un sistema di punti Ps


={ Ps }s =1..n ,

la cui posizione all istante t =


P (t )

(1.2)

{( P ( t ) )}
s

, si definisce atto di moto all istante t moto M

s =1..n

, con origine di una terna fissa

del sistema, e lo si indica con M ( t ) ,

linsieme dei vettori velocit v Ps ( t ) dei punti Ps di applicati nelle posizioni Ps ( t ) che questi
occupano all istante t . In termini simbolici:

M t

{(

: t t M ( t ) = Ps ( t ) , v Ps ( t )

)}

s =1..n

(1.3)

M ( t ) pertanto, per definizione, un insieme di vettori applicati e se M t non ha

caratteristiche particolari i vettori v Ps ( t ) non presentano alcuna distribuzione particolare al variare


di Ps .
1.1.1

Osservazione
Dalla definizione di velocit all istante t di un punto

v P=
( t ) P&=
(t )

d ( P ( t ) ) P ( t + dt ) P ( t )
=
dt
dt

(1.4)

si ha che

P ( t + dt ) = P ( t ) + v P ( t ) dt
La quantit

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(1.5)

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dP
=
( t ) v P ( t ) dt

(1.6)

lo spostamento elementare all istante t (cio a partire dalla posizione P ( t ) ) del punto P .
Pertanto, dalla relazione (1.5), procedendo di dt in dt , a partire dalla posizione occupata in
un istante iniziale, il moto del punto P pu essere visto come la sequenza dei suoi spostamenti
elementari dP ( t ) ad ogni istante di tempo t , ognuno a partire dalla posizione occupata nel
medesimo istante t .
Infatti il moto P ( t ) di P , a partire dalla posizione P ( 0 ) conosciuta di P all istante 0 ,

P (=
t)

P(t )

P ( 0)
v ( t ) dt +=
P

P( 0)

dP ( t ) + P ( 0 ) ,

(1.7)

Come si vede dalla (1.5), per ricavare la posizione di P allistante ( t + dt ) , P ( t + dt ) ,


necessario conoscere la posizione all istante t , P ( t ) , e la velocit all istante t , v P ( t ) , cio
proprio l atto di moto ( t ) all istante t .
In analogia con quanto detto per il singolo punto P , per un sistema di punti { Ps }s =1.. N ,
poich il moto del sistema M

nellintervallo t linsieme dei moti dei punti Ps , questo pu

essere visto come la sequenza dei suoi spostamenti elementari d P ( t ) =


( dPs ( t ) )

s =1..n

ad ogni

istante di tempo t , ognuno a partire dalla posizione ( t ) occupata nel medesimo istante t .
In analogia con la (1.7) scritta per il singolo punto, il moto del sistema :
Ps ( t ) =

0)
Ps ( t ) dt + Ps (=
0

v ( t ) dt + P ( 0 )
0

Ps

=
s 1..n

(1.8)

Le relazioni (1.7) e (1.8) rendono lecito associare il moto di un sistema in un intervallo di


tempo finito t alla successione di atti di moto del sistema ad ogni istante t dell intervallo t a
partire dalla posizione allistante iniziale.
1.1.2

Atti di moto nei moti rigidi ed atti di moto rigidi


1.1.2.1 Atto di moto rigido all istante t moto rigido in un intervallo t
Per il teorema di Mozzi, qualsiasi atto di moto rigido ad un istante t rototraslatorio.

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Ci significa che, se ad un istante t il sistema di punti ha un atto di moto rigido (e cio


nellintervallo infinitesimo [t , t + dt ] mantiene inalterate le distanze tra i suoi punti), a tale istante
esistono

una

retta

a (t ) ,

di

versore

ua (t ) ,

due

vettori

paralleli

ad

ua (t ) :

( t ) t=
( t ) u a ( t ) , ( t ) ( t ) u a ( t ) tali che:

a MRig (=
t)

{( P (t ) , v
s

Ps

t ) t ( t ) u r ( t ) + ( A ( t ) Ps ( t ) ) ( t ) u r ( t ) )}s =1Kn
(=

(1.9)

A( t )a ( t )

Pertanto la velocit di ogni punto Ps del sistema all istante t sono determinate conoscendo

t ( t ) , ( t ) (che sono scalari perch sono i moduli di ( t ) , ( t ) ) u a ( t ) (che un versore) e dalla


posizione di un punto qualsiasi A ( t ) a ( t ) (tale posizione quindi determinata da una sola
coordinata su a la cui direzione gi data da u a ( t ) ), per un totale di 6 grandezze scalari
indipendenti.
Dall osservazione 1.1.1 pertanto, si ha un moto rigido del sistema in un intervallo t a
partire dalla posizione iniziale =
( 0)

{( P ( 0 ) )}
s

s =1..n

assegnando t t una retta a ( t ) di

versore u a ( t ) passante per un punto A ( t ) ed i valori scalari t ( t ) , ( t ) (delle velocit di


traslazione e rotazione rispettivamente, come si vedr). In termini simbolici:

MRig

t t a MRig ( t )
: =

{( P (t ) , t (t ) u
s

( t ) + ( A ( t ) Ps ( t ) ) ( t ) u a ( t ) )}s =1Kn

Ci vuol dire che, assegnato un moto di rigido in t , MRig

A( t )a ( t )

(1.10)

(ovvero assegnata una

sequenza di atti di moto rototraslatori in t in generale aventi diversi assi di istantanea rotazione)
in ogni istante t esistono una retta a ( t ) (detta asse istantaneo di rotazione) di direzione u a ( t )
passante per un punto A ( t ) e due vettori (velocit di traslazione e rotazione di all istante t ) di
direzione u a ( t ) e moduli rispettivamente t ( t ) e ( t ) tali che

=
v Ps ( t ) t ( t ) u a ( t ) + ( A ( t ) Ps ( t ) ) ( t ) u a ( =
t ) s 1K n

(1.11)

Pertanto un moto rigido in un certo t assegnato mediante una sequenza di spostamenti


elementari dovuti ad atti di moto rototraslatori che avvengono ad ogni istante t in generale intorno
a rette a ( t ) diverse, variabili con il tempo e perci dette assi istantanei di rotazione del moto. Per
questo motivo il moto rigido non in generale un moto rototraslatorio. Si osservi che ci dovuto
alla variabilit di A ( t ) e u a ( t ) nella (1.11) ovvero nella (1.9) con t .
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La struttura della formula (1.11) evidenzia anche che la velocit di ogni punto del sistema
composta da due vettori, rispettivamente vt ( t ) e v s ( t ) :
v P=
( t ) vt ( t ) + v s ( t )
s
vt ( t ) = t ( t ) u a ( t )
v s =
(t )

(1.12)

( A (t ) P (t )) (t ) u (t )
s

=
s 1K n

vt ( t ) detta componente della velocit di traslazione perch uguale per tutti i punti del
sistema e diretta lungo lasse di istantanea rotazione a ( t ) , e v s ( t ) invece detta componente
della velocit di rotazione, il cui modulo per ogni punto Ps dipende linearmente dalla distanza di
questo da a ( t ) ed ortogonale a tale asse. Si osservi che gli spostamenti elementari dei punti Ps
all istante t sono elementi di eliche su superfici cilindriche coassiali (asse di istantanea rotazione
che varia nel tempo), di raggio diverso ( ( A ( t ) Ps ( t ) ) u a ( t ) ), di stesso passo (perch dipendente
dal rapporto

t (t )
). Pertanto la traiettoria di ogni singolo punto Ps una curva dello spazio
(t )

tridimensionale.
Riepilogando allora:

l atto di moto all istante t di un sistema rigido se rototraslatorio e cio se pu esprimersi


mediante la (1.9);

l atto di moto in ogni istante t dell intervallo t di un moto rigido di un sistema


rototraslatorio intorno ad una retta che varia con t .
Corrispondentemente pu dirsi che un atto di moto rigido all istante t , MRig ( t ) , sempre

composto da un atto di moto traslatorio T ( t ) lungo lasse di istantanea rotazione allistante t e da


un atto di moto rotatorio R ( t ) intorno allo stesso asse. In simboli:

MRig ( t ) T ( t ) R ( t )
T ( t )

( t ) {( P ( t ) , v
( P ( t ) , v ( t ) )}
{=
s

s =
1Kn

( t ) )}
s =
1Kn

(1.13)

Nei paragrafi che seguono si analizzeranno i casi particolari di atti di moto rigido e moto
rigido rispettivamente rototraslatorio, rotatorio e traslatorio, particolarizzando rispettivamente le
formule (1.9), (1.10) e (1.11).

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1.1.2.2 Atto di moto rototraslatorio all istante t moto rototraslatorio in un intervallo

t
Come gi detto per il teorema di Mozzi non c differenza tra atto di moto rigido e atto di
moto rototraslatorio, pertanto la formula che definisce questultimo identica alla (1.9) che si
riporta qui per completezza:
t)
aRT (=

{( P (t ) , v
s

Ps

t ) t ( t ) u a ( t ) + ( A ( t ) Ps ( t ) ) ( t ) u a ( t ) )}s =1Kn
(=

(1.14)

A( t )a ( t )

Si faccia attenzione per al fatto che, come gi accennato al termine del precedente paragrafo
1.1.2.1, si ha un moto rototraslatorio del sistema in un intervallo t , a partire dalla posizione
iniziale=
( 0)

{( P ( 0 ) )}
s

s =1..n

, se esistono t t una retta a di versore u a (n.b. in questo caso

invariabili con t , e per questo a detta asse di rotazione perdendo laggettivo istantaneo del caso
di moto rigido generale) passante per un punto A ( t ) (la variabilit di A con t dovuta solo alla
sua scelta arbitraria su a e non alla variabilit di a ) e due scalari, t ( t ) , ( t ) tali che la velocit di
ogni punto Ps di possa esprimersi come indicato nella (1.14).
Pertanto la (1.10) si particolarizza, per la definizione di moto rototraslatorio del sistema in un
intervallo t a partire dalla posizione iniziale=
( 0)

MRT

: t =
t aRT ( t )

{( P ( 0 ) )}
s

s =1..n

, nella seguente:

{( P (t ) , t (t ) u + ( A (t ) P (t )) (t ) u )}
s

1Kn
s =
A( t )a ( t )

Ci vuol dire che, assegnato un moto di rototraslatorio in t , MRT

(1.15)

(ovvero assegnata

una sequenza di atti di moto rototraslatori in t tutti aventi lo stesso asse di istantanea rotazione) in
ogni istante t esistono una retta a di direzione u a passante per un punto A ( t ) e due vettori di
direzione u a (costante con t ) e moduli rispettivamente t ( t ) e ( t ) tali che
v P=
s 1K n
( t ) t ( t ) u r + ( A ( t ) Ps ( t ) ) ( t ) u r =
s
Pertanto un moto di rototraslatorio in t , MRT

(1.16)

, assegnato mediante una sequenza di

spostamenti elementari dovuti ad atti di moto rototraslatori in t , in ogni istante t intorno alla retta
a di direzione u a (quindi invariabile con t ) che viene perci detto asse di rototraslazione del moto

o spesso soltanto asse del moto.

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(Viceversa invece, una sequenza di spostamenti elementari dovuti ad atti di moto tutti
rototraslatori in t ma in ogni istante t intorno a rette r diverse non conduce ad un moto
rototraslatorio bens ad un moto rigido generico).
Si osservi che gli spostamenti elementari dei punti Ps all istante t sono, elementi di eliche su
superfici cilindriche coassiali di asse lasse del moto
(invariabile) di

raggio diverso (dipendente da

( A ( t ) P ( t ) ) u ( t ) )

di

dipendente dal rapporto

t (t )
) e pertanto la traiettoria
(t )

stesso

passo

(perch

di ogni singolo punto Ps giace su una superficie


cilindrica dello spazio di asse quello del moto.
Riepilogando allora:

l atto di moto all istante t di un sistema


rototraslatorio se pu esprimersi mediante la

Fig. 1: Velocit dei punti su una retta


perpendicolare allasse di istantanea
rotazione in un atto di moto rigido

(1.14);

l atto di moto in ogni istante t dell intervallo t di un moto rototraslatorio di un sistema


rototraslatorio intorno ad una retta fissa.
Ovviamente in questo caso valgono parimenti le considerazioni fatte alla fine del paragrafo

1.1.2.1 che conducono alle (1.12) e (1.13).


1.1.2.3 Atto di moto rotatorio all istante t moto rotatorio in un intervallo t
Un atto di moto rotatorio il caso particolare di atto di moto rigido in cui t ( t ) = 0 . Pertanto
in simboli si ha:

aR ( t ) = ( Ps ( t ) , v P ( t ) = ( A ( t ) Ps ( t ) ) ( t ) u a ( t ) )
s

s =
1Kn
A( t )a ( t )

(1.17)

Si ha un moto rotatorio del sistema in un intervallo t , a partire dalla posizione iniziale


=
( 0)

{( P ( 0 ) )}
s

s =1..n

, se esistono t t una retta a di versore u r (n.b. anche in questo caso

invariabili con t , e per questo r detta asse di rotazione) passante per un punto A ( t ) (la variabilit
di A con t dovuta solo alla sua scelta arbitraria su a e non alla variabilit di a ) e uno scalare,

( t ) , tali che la velocit di ogni punto Ps di possa esprimersi come indicato nella (1.17).
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Pertanto la (1.10) si particolarizza, per la definizione di moto rotatorio del sistema in un

{( P ( 0 ) )}

intervallo t a partire dalla posizione iniziale=


( 0)

MR

: t =
t aR ( t )

s =1..n

, nella seguente:

{( P (t ) , ( A (t ) P (t )) (t ) u )}
s

(1.18)

s =
1Kn
A( t )a ( t )

Ci vuol dire che, assegnato un moto di rotatorio in t , MR

(ovvero assegnata una

sequenza di atti di moto rotatori in t tutti aventi lo stesso asse di istantanea rotazione a ) in ogni
istante t esistono una retta a di direzione u a passante per un punto A ( t ) e un vettore di direzione
u a e modulo ( t ) tali che

v Ps =
(t )

( A (t ) P (t )) (t ) u
s

=
s 1K n

Pertanto un moto di rotatorio in t , MR

(1.19)

, assegnato mediante una sequenza di

spostamenti elementari dovuti ad atti di moto rotatori in t , in ogni istante t intorno alla retta a di
direzione u a (quindi invariabile con t ) che viene perci detta asse di rotazione del moto.
(Viceversa invece, una sequenza di spostamenti elementari dovuti ad atti di moto tutti rotatori
in t ma in ogni istante t intorno a rette a ( t ) diverse non conduce ad un moto rotatorio bens a un
moto rigido generale). Si osservi che gli spostamenti elementari dei punti Ps all istante t sono,
elementi di circonferenze su superfici cilindriche coassiali di asse lasse del moto a (invariabile) di
raggio diverso (dipendente da ( A ( t ) Ps ( t ) ) ) e pertanto l intera traiettoria di ogni singolo punto
Ps una circonferenza che giace su una superficie cilindrica dello spazio di asse quello del moto.
Riepilogando allora:

l atto di moto all istante t di un sistema rotatorio se pu esprimersi mediante la (1.18);

l atto di moto in ogni istante t dell intervallo t di un moto rotatorio di un sistema


rotatorio intorno ad una retta fissa.
Ovviamente in questo caso le considerazioni fatte alla fine del paragrafo 1.1.2.1 che

conducono alle (1.12) e (1.13) diventano banali.


1.1.2.4 Atto di moto traslatorio all istante t moto traslatorio in un intervallo t
Un atto di moto traslatorio il caso particolare di atto di moto rigido in cui ( t ) = 0 . Pertanto
in simboli si ha:
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=
aRT ( t )

( P (t ) , v (t )
{=
s

Ps

t (t ) ua (t ))

(1.20)

s =
1Kn

Si ha un moto traslatorio del sistema in un intervallo t , a partire dalla posizione iniziale


=
( 0)

{( P ( 0 ) )}
s

s =1..n

, se esistono t t una direzione parallela ad una retta a ( t ) di versore

u a ( t ) e uno scalare t ( t ) , tali che la velocit di ogni punto Ps di possa esprimersi come indicato
nella (1.20).
Pertanto la (1.10) si particolarizza, per la definizione di moto traslatorio del sistema in un
intervallo t , a partire dalla posizione iniziale=
( 0)

MT

{( P ( 0 ) )}
s

s =1..n

, nella seguente:

: t t aR ( t ) = ( Ps ( t ) , t ( t ) u a ( t ) )

(1.21)

s =
1Kn

Ci vuol dire che, assegnato un moto di traslatorio in t MT

(ovvero assegnata una

sequenza di atti di moto traslatori in t ) in ogni istante t esistono una direzione parallela ad una
retta a ( t ) di versore u a ( t ) e un vettore di direzione u a ( t ) e modulo t ( t ) tali che

=
v Ps ( t ) t ( t ) u=
s 1K n
a (t )
Pertanto un moto di traslatorio in t , MT

(1.22)
, assegnato mediante una sequenza di

spostamenti elementari dovuti ad atti di moto traslatori in t , in generale di direzione variabile in


ogni istante t . Si osservi che tali spostamenti elementari sono, ad ogni istante, uguali per ogni punto
Ps ma da istante ad istante cambiano sia in direzione che in modulo (poich variano u a ( t ) e t ( t ) )
e pertanto le traiettorie dei punti del sistema in un moto traslatorio di questo sono curve delle spazio
parallele tra di loro. Se, in particolare, u a ( t ) = u a (cio

du a ( t )
= 0 ) cio la direzione dellasse a
dt

invariabile con t , le traiettorie sono rette dello spazio parallele tra di loro ed il moto traslatorio
rettilineo di direzione a .
Riepilogando allora:

l atto di moto all istante t di un sistema traslatorio se pu esprimersi mediante la (1.20);

l atto di moto in ogni istante t dell intervallo t di un moto traslatorio di un sistema


traslatorio lungo una retta a ( t ) in generale variabile. In particolare se la retta a fissa nello
spazio il moto traslatorio rettilineo lungo a e cos pure l atto di moto in ogni istante t .

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Ovviamente in questo caso le considerazioni fatte alla fine del paragrafo 1.1.2.1 che
conducono alle (1.12) e (1.13) diventano banali.

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