Para comenzar a analizar el mecanismo debemos tomar en cuenta la posicin

angular del eslabn conductor (A), despreciando su velocidad y aceleracin angular

puesto que este esta fijo.

R AC cos AC + RBC cos BC i =0

R AB sen AB + R BC sen BC j =0
Puesto que deseamos conocer el valor de

BC

(1)
(2)

lo despejamos de la ecuacin (2),

obteniendo

RBC sen BC =R AB sen AB

sen BC =

R AB sen AB
RBC

BC =arcsen

R AB sen AB
R BC

Esta es la ecuacin que obtenemos para conocer la posicin del mecanismo en

funcin de la longitud de los eslabones

R AB

RBC , adems del Angulo del

eslabn conductor ( AB )
Anlisis de Velocidad
Si adems de la posicin, se desea encontrar el valor de la velocidad debemos
derivar las funciones de posicin que son:

R AC cos AC =R BC cos BC

(1)

R AC sen AC =R BC sen BC

(2)

Derivando (1) y (2) respecto al tiempo obtenemos:

AC cos AC R AC AC sen AC =R BC BC sen BC i

R

(3)

 AC sen AC + R AC AC cos AC =R BC BC cos BC j

R
Tenemos dos incgnitas
ecuacin 3 por

sen AC

AC
R

AC

(4)

para resolver el sistema multiplicamos la

y la 4 por -cos AC .

AC cos AC sen AC R AC AC (sen2 AC )=R BC BC sen BC sen AC i

R
R AC sen AC cos AC R AC AC cos 2 AC =R BC BC cos BC cos AC j
Sumando las ecuaciones obtenemos:

R AC AC R BC BC [ sen BC sen AC + cos BC cos AC ]

despejando

AC =

AC

RBC BC [ sen BC sen AC +cos BC cos AC ]

R AC

Para simplificar la ecuacin podemos usar la propiedad trigonomtrica:

A
sen ( A+ B)=sen( A) cos( B)cos ( A)sen ) ; obteniendo como resultado
R
AC = BC BC cos (BC AC )
R AC
Anlisis de Aceleracin
Para obtener la aceleracin de los componentes del mecanismo debemos derivar la
funcin velocidad de cada componente, esto es derivar las ecuaciones 3 y 4

AC cos AC 2 R
AC AC sen AC R AC AC sen AC R AC 2 AC cos AC =RBC 2BC cos BC i
R

(5)

AC sen AC +2 R
AC AC cos AC + R AC AC cos AC R AC 2 AC sen AC =R BC 2BC sen BC j
R

(6)

Tenemos de nueva cuenta dos incgnitas en el sistema,

resolverlo multiplicamos la ecuacin 5 por

AC
R

AC , para

cos AC y la 6 por

sen AC ,

obtenemos:

AC cos2 AC 2 R AC AC sen AC cos AC R AC AC sen AC cos AC R

AC 2 AC cos 2 AC =R BC 2BC cos BC cos AC i
R

 AC sen2 AC +2 R AC AC cos AC sen AC + R AC AC cos AC sen AC R AC 2 AC sen 2 AC =R BC 2 BC sen BC sen AC j

R
Sumando las nuevas dos ecuaciones, reduciendo trminos y despejando

AC
R

obtenemos una nueva y ultima ecuacin:

AC =R AC 2 AC RBC 2BC cos ( BC A C )

R
Con esta podemos dar solucin a todas las anteriores y encontrar todos los valores
para cada caso del anlisis.
NOTA:
R: Longitud del eslabn (los subndices indican el eslabn al que pertenece)

: Velocidad del eslabn

R

: aceleracin lineal del eslabn.

R
: Angulo de inclinacin del eslabn

: velocidad angular del eslabn

: Aceleracin Angular del eslabn.