INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE POZA RICA

INGENIERIA MECATRNICA

NOMBRE DEL PROYECTO

ROBOT ORBITAL SOLDADOR POR ARCO CON ALAMBRE
CONTINUO PROTEGIDO CON GAS (GMAW)
PARA PASE DE RAZ.

PRESENTA
MENDOZA TERRAZAS MIGUEL NGEL
VELAZCO RAMREZ MANUEL ALEJANDRO
DEL NGEL AZUARA ANTONIO
SOTO MORA DAVID

N CONTROL:
086P0582
086P0533
086P0343
086P0273

Poza Rica de Hidalgo Veracruz, Mxico02 de julio 2012

NDICE
INTRODUCCION_______________________________________________________ PAG 3
CAPITULO 1___________________________________________________________ PAG 5
PLANTEAMIENTO DE EL PROBLEMA____________________________________PAG 5
JUSTIFICACION________________________________________________________PAG 5
OBJETIVO GENERAL___________________________________________________PAG 5
OBJETIVOS ESPECIFICOS______________________________________________ PAG 5
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES______________________________________ PAG 6
SOLDADURA__________________________________________________________PAG 7
CONCEPTOS___________________________________________________________PAG 7
HISTORIA _____________________________________________________________PAG8
PROCESO DE SOLDADURA_____________________________________________PAG 8
SODADURA MIG/MAG_________________________________________________ PAG 9
OPERACIN___________________________________________________________PAG 10
APLICACIN DE LA SOLDADURA MIG/MAG_____________________________PAG 10
ALAMBRES TUBULARES FACW_________________________________________PAG 11
TIPOS Y CARACTERISTICAS DE LA JUNTA_______________________________PAG 12
PROCESOS DE SOLDADURAS EN TUBERIAS_____________________________ PAG 13
PUNTEADO___________________________________________________________ PAG 14
PASE DE PENETRACION_______________________________________________ PAG 15
PASE DE RELLENO____________________________________________________ PAG 16
PASE DE PRESENTACION______________________________________________PAG 16
ENZAYOS Y PRUEBAS PARA LA CALIDAD_____________________________ PAG 18
DISCONTINUIDADES Y RIESGOS PARA LAS ESTRUCTURAS METALICAS_ PAG18
CALIFICACION DE PROCEDIMIENTOS__________________________________PAG 18
PRUEBAS DESTRUCTIVAS_____________________________________________PAG 19
PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA________________________________________ PAG 20
ROBOTS MOVILES____________________________________________________PAG 20
ESTRUCTURA DE UN ROBOT__________________________________________PAG 20
1

ESTRUCTURA MECANICA____________________________________________PAG 21
APLICACIN Y RESULTADOS ________________________________________PAG 23
DIAGRAMA DE BLOQUES____________________________________________PAG 23
BIBLIOGRAFIA______________________________________________________PAG 32
ANEXO _____________________________________________________________PAG 33
ANEXO 2____________________________________________________________PAG 37
PANTALLAS DE SIMULACION _______________________________________ PAG 41

INTRODUCCIN
El avance de la tecnologa y las altas demandas como exigencias en la calidad de
produccin nos da la necesidad de la implementacin de nuevos proyectos mecatrnicos
capaces de realizar una tarea y satisfacer varias necesidades as como salvaguardar la vida
humana.
Es por este motivo que se presenta en esta propuesta, la elaboracin de un robot que realice
tareas de soldadura en superficies cilndricas.
Con este proyecto se pretende realizar el proceso de soldadura dependiendo solo de un
operador que supervise y ajuste el proceso, as como personal adecuado para la colocacin de la
pieza.
El documento ir presentando los temas de mayor inters as como el proceso completo para
el soldado de tubos, los conceptos bsicos para el mejor entendimiento del contenido y anexos
con las hojas de caractersticas manuales de operacin y documentacin que aportara un
conocimiento extra acerca de temas relacionados con la propuesta.
La soldadura es de las tcnicas de unin ms antiguas, pero muy usadas en la industria por
su gran nmero de procesos, la calidad, seguridad y factibilidad de ellos.
Existen procesos de soldadura que son muy fciles de aplicar pero muy complicados para
automatizar, pero tambin los hay muy fciles, desde poner un punto de soldadura en una
coordenada especifica hasta aplicar un cordn completo en una pieza; es decir, unirla en su
totalidad.
Un robot tiene el fin de realizar tareas sin la intervencin del hombre. Debe de cumplir
ciertas especificaciones como optimizar tiempos, errores accidentes laborales, entre otras.
El robot constara de instrumentos que aporten la informacin necesaria para que un control
garantice se cumplan los ajustes establecidos.
El proceso ser semiautomtico ya que sern utilizadas maquinas soldadoras
semiautomticas y la interface de ajuste para el robot mvil al igual lo har un robot
semiautomtico.
En si ser un semiautnoma, por que necesitar aun de la accin del hombre para realizar el
proceso, pero una vez comenzado el proceso deber ajustarse para trabajar siempre segn las
especificaciones dadas sin la necesidad de volver a intervenir.
Los metales base y las juntas soldadas generalmente presentan imperfecciones que pueden
representar un riesgo para la integridad y la seguridad del equipo o estructura y varan en su
naturaleza, tamao, frecuencia, localizacin, y distribucin.
El proceso realizado por el robot deber de cumplir con las normas establecidas. Cada norma
establece los criterios de aceptacin para las diferentes imperfecciones o discontinuidades que
pueden presentarse en las uniones soldadas.
Los criterios de aceptacin de las normas establecen el tipo, tamao, nmero y
distribucin que puede ser tolerado.

Las pruebas o ensayos destructivos y no destructivos son tcnicas estandarizadas utilizadas con
el propsito de asegurar que las juntas cumplirn su servicio de manera efectiva.
El desarrollo de nuevas tecnologas, la optimizacin de los procesos y los requisitos de
seguridad imponen nuevas condiciones y la necesidad de implementar mejoras de calidad y
seguridad industrial. Haciendo posible la implementacin de robots que realicen ciertas
actividades dentro de reas especificas.

CAPTULO I.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

1.1

Planteamiento del problema.

Diseo, elaboracin

y construccin de un robot soldador orbital de superficies

cilndricas el cual realizara el proceso de soldado de raz, tendr un mecanismo de Catarina y

cadena para fijarse al material base por el cual se desplazara un carro porta herramienta. Este
proyecto se pretende implementar en el rea de soldado de tubos mediante la aplicacin de
soldadura de micro alambre ( Gas Metal Arc Welding - GMAW), para el cual se dispone de un
tablero de control en el cual el operador podr elegir (segn las caractersticas del material) el
proceso que requiera implementar, al igual se tendrn que ajustar los parmetros del equipo para
soldar al arco para la realizacin de un correcto soldado de la pieza, un dispositivo accionar el
abastecimiento del material de aporte que se empleara una ves terminados los ajustes.

1.2

Justificacin.

Podr trabajar en ambientes cerrados y exteriores con la proteccin adecuada.

Realizara el proceso de raz con micro alambr (FCAW-GMAW).
Realizar el proceso segn las especificaciones de calidad.
Ser certificada segn los estndares manejados dentro del proceso.
Optimizar tiempos de produccin
Reduccin de accidentes laborales.
Facilitar el proceso al especialista.

1.3 Objetivo General:

Realizar un robot orbital soldador de elementos cilndricos mediante la aplicacin de
soldadura por arco con alambre continuo protegido con gas para el pase de raz.
1.4 Objetivos Especficos:

Simulacin del proyecto.

Determinacin del rea de trabajo.
Diseo del robot.
Seleccin de elementos y dispositivos.
Dimensionamiento de la fuente de alimentacin para el robot.
Seleccin de la fuente de alimentacin de soldadura.
Seleccin del tipo de control.
Aplicacin de software para la interface
5

Acoplamiento de dispositivos motrices y monitoreo.

Amplificacin y tratamiento de seales.
Maquinado de la base, y elementos mviles y de sujecin.
Ensamble de los elementos en la base principal.
Ensamble del alimentador de soldadura.
Determinacin del proceso correcto para la alimentacin de soldadura.

1.5 Cronograma de actividades.

CAPTULO II.- MARCO TERICO

2.1 Soldadura.
Soldadura.- La soldadura es un proceso de fabricacin en donde se realiza la unin de dos
materiales metales o termoplsticos, usualmente logrado a travs de la coalescencia (fusin), en
la cual las piezas son soldadas fundiendo ambas y pudiendo agregar un material de relleno
fundido (metal o plstico), para conseguir un bao de material fundido que, al enfriarse, se
convierte en una unin fija.
2.2 Conceptos
Electrodo.- segn el proceso de soldadura corresponde a el microalambre consumible en la
soldadura MIG/MAG. El arco elctrico se forma entre el metal base y la punta del electrodo.
Longitud de arco.- distancia entre la punta del electrodo y la superficie del bao de fusin.
Metal base.- metal del cual estn hechos los componentes de la unin.
Cordn.- pasada simple de metal soldado depositado sobre la superficie del metal base.
Velocidad de fusin.- velocidad a la cual se funde el microalambre. Se da como una medida
lineal (metros por minuto o pulgadas por minuto).
Metal depositado.- material que se aporta a la unin mediante el electrodo o microalambre de
aportacin con el fin de construir el perfil soldado.
Velocidad de deposicin.- velocidad a la cual se aporta el bao de fusin. Se mide en
kilogramos por hora.
Metal de aporte.- metal aadido al bao de fusin durante la soldadura, se obtiene por la fusin
del electrodo (hilo continuo).
Temperatura entre pasos.- temperatura de la unin entre cada pasada realizada.
Boquilla.- consiste en un tubo de material metlico o cermico, que dirige el gas de proteccin
en el rea de soldadura.
Temperatura de precalentamiento.- temperatura del metal base justo antes de empezar a soldar.
Paso de raz.- primera pasada depositada en una unin.
Rendimientos de los procesos de acuerdo al proceso:
Electrodo revestido (SMAW): 60-65 %
7

Microalambre (GMAW): 95-98 %

Alambres tubulares (FCAW): 90 %
2.3 Historia.
La soldadura puede ser hecha en muchos ambientes diferentes, incluyendo al aire libre,
debajo del agua y en el espacio, sin embargo, la soldadura sigue siendo peligrosa, y se deben
tomar precauciones para evitar quemaduras, descarga elctrica, humos venenosos, y la sobre
exposicin a la luz ultravioleta.
La tecnologa de la soldadura avanz rpidamente durante el principio del siglo XX
mientras que la Primera Guerra Mundial y la Segunda Guerra Mundial condujeron la demanda
de mtodos de junta confiables y baratos.
Despus de las guerras, fueron desarrolladas varias tcnicas modernas de soldadura,
incluyendo mtodos manuales como la Soldadura manual de metal por arco, ahora uno de los
ms populares mtodos de soldadura, as como procesos semiautomticos y automticos tales
como Soldadura GMAW, soldadura de arco sumergido, soldadura de arco con ncleo de
fundente y soldadura por electroescoria como se muestra en la figura 1

Fig. 1.- soldadura por arco, proceso por microalambre.

La soldadura robotizada est llegando a ser ms comn en las instalaciones industriales, y

los investigadores continan desarrollando nuevos mtodos de soldadura y ganando mayor
comprensin de la calidad y las propiedades de la soldadura.
2.3.1 proceso de soldadura.
Muy a menudo, la medida principal usada para juzgar la calidad de una soldadura es su
fortaleza y la fortaleza del material alrededor de ella. Muchos factores distintos influyen en esto,
incluyendo el mtodo de soldadura, la cantidad y la concentracin de la entrada de calor, el
material base, el material de relleno, el material fundente, el diseo del empalme, y las
interacciones entre todos estos factores.

2.3.2 Soldadura MIG/MAG.

La soldadura por arco elctrico con gas de proteccin es un proceso semiautomtico que es
valido tanto la operacin manual como automatizada.
Se conoce por una variedad de nombres:
MIG: Metal Inert Gas
MAG: Metal Active Gas
GMAW: Gas Metal Arc Welding
Para proporcionar el calor necesario para la operacin de soldadura se requiere un arco de bajo
voltaje (16 40 V) y alta intensidad (60 600 A) que se establece entre el electrodo y la pieza
de trabajo.
El electrodo, arco, metal fundido y rea de trabajo de soldadura estn protegidos de la
contaminacin mediante una corriente de gas de proteccin que puede ser:

CO2
Argn
Argn + CO2
Argn mezclado con pequeas cantidades de otros gases (CO2, O2, He, H2)
Helio

En la figura 2 se muestra la aplicacin de soldadura con gas de proteccin.

Las mezclas de gases para soldar garantizan altos rendimientos ya que eliminan prdidas de
material de aporte por salpicaduras.

Fig. 2.- (1) direccin de la soldadura (2) tubo de contacto (3) hilo (4) gas protector (5) soldadura (6 y 7)
piezas a unir.

2.3.3 Operacin.
La unidad de alimentacin aporta el hilo/electrodo dentro del arco elctrico. Mediante la
fuente de potencia se consigue mantener constante la tensin y la longitud de arco, permitido al
soldador concentrarse en asegurar la fusin completa de la unin.
Las fuentes de potencia empleadas en la soldadura MIG/MAG se llaman fuentes de volate
constante ya que tienen una pendiente caracterstica de la fuente de soldadura.
2.3.4 Aplicacin de la soldadura MIG/MAG.
En esta soldadura el alambre se orienta en la misma direccin de avance que la antorcha
(tcnica de empuje) como se muestra en la figura 3. Esto permite que el arco funda el metal
base por delante del bao de fusin y se obtenga una mejor penetracin.
El soldador debe controlar la velocidad de avance para asegurar que el bao de fusin no
vaya por delante del arco, lo que podra provocar una falta de fusin.

fig. 3.- tcnica de empuje.

La calidad de la soldadura depende del ajuste de las variables de la soldadura.

o El voltaje controla el perfil de la soldadura.
o La inductancia en la transferencia en cortocircuito estabiliza el arco y reduce el nivel de
proyecciones.
Inductancia baja: Aceros al carbn, aluminio, cobre.
Inductancia alta: Aceros inoxidables.
o La velocidad de alimentacin del alambre establece el amperaje de la soldadura.
En la figura 4 se muestra el cambio en la calidad en la soldadura por la variable de voltaje.

10

Fig. 4.- calidad de la soldadura.

o El amperaje controla:
El aporte trmico.
El tamao de la soldadura.
La profundidad de penetracin.
o El dimetro del alambre depende de la corriente requerida.
La tabla 1 sirve de gua para la seleccin del dimetro del alambre, pero la relacin exacta
depende tambin del material y del gas de proteccin.
Dimetro Intensidad Alimentacin Alimentacin
(mm)
(A)
del hilo
del hilo
(m/min)
(pulg/min)
0.9
80 - 200
7.5 10
300 400
1.1

160 - 240

8.8 14

350 500

Tabla 1. Seleccin de dimetro del alambre.

2.3.5 Alambres tubulares FCAW.

Normalmente, los alambres que se emplean para la soldadura MIG/MAG son solidos.
Para aceros dulces, aceros al carbono-manganeso y aceros inoxidables, se pueden emplear
alambres tubulares (FACW flux cored arc welding). stos ofrecen mayores velocidades de
soldadura y un control ms fcil de los perfiles de las soldaduras en ngulo.

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Fig. 5a.- Planta soldadora por arco MIG/MAG.

Fig. 5b.- elementos de equipo de soldadura por arco MIG/MAG.

En las figuras 5a y 5b se muestra el equipo de soldadura y sus principales componentes.
2.3.6 Tipos y caractersticas de la junta.
Corte: es responsabilidad del soldador, el tubero o el pailero identificar, seleccionar,
limpiar, medir, trazar, realizar el corte trmico o mecnico, con la ayuda de la biseladora o en
forma manual de los materiales base, siguiendo las recomendaciones del procedimiento
calificado.
Biselado: los hombros de los tubos a soldar son preparados por el tubero o el pailero con
ayuda del esmeril angular, verificando la limpieza interna, externa, geometra de los bordes con
la ayuda del calibrador o la galga de acuerdo al procedimiento calificado.

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El biselado de tuberas con mismo dimetro pero con diferente espesor se debe preparar
realizando la transicin adecuada o la reconstruccin con soldadura de acuerdo al cdigo
ASME.
El ngulo del biselado esta permitido entre 30 y 45.
El ngulo del chafln esta permitido entre 60 y 95.
El hombro o taln debe ser igual al intersticio o separacin entre los miembros y
depende del dimetro del electrodo a usar en el pase d e raz como se muestra en la siguiente
figura fig.6.

Fig. 6.- partes principales de una junta.

2.3.7 Proceso de soldaduras en tuberas.

Conceptos bsicos:
Control de calidad: son todas las tareas y operaciones encaminadas a la obtencin de una
soldadura sana libre de defectos, hay control antes, durante y posterior al proceso de soldadura.
ASME: Sociedad americana de Ingenieros Mecanicos (American Society of Mechanical
Engineers).
Posicin 1g: Unin de dos tubos a tope, en la cual el eje del tubo esta en posicin
horizontal, el tubo gira durante la aplicacin de la soldadura y esta se aplica en posicin plana,
de derecha a izquierda o viceversa.
Posicin 2g: Unin de dos tubos a tope, en la cual el eje del tubo esta en posicin
Vertical, el tubo permanece fijo durante la aplicacin de la soldadura y el eje del cordn esta en
posicin horizontal.
Posicin 5g (U) Unin de dos tubos a tope, en la cual el eje del tubo esta en posicin
horizontal, el tubo permanece fijo durante la aplicacin de la soldadura y esta se aplica con
progresin vertical ascendente.
Posicin 6g (U) Posicin de prueba a tope, en la cual el eje del tubo esta a 45 con
relacin al plano horizontal, el tubo permanece fijo durante la aplicacin de la soldadura y esta
se aplica en progresin vertical ascendente.
Galga: Instrumento de medicin que sirve para dimensionar la geometra de la junta a
soldar y soldada, como ngulo de bisel, intersticio, hombro, ancho y alto de penetracin o
presentacin, cedula del tubo.

13

Pase: Capa completa de soldadura formada por uno o varios cordones ejemplo: pase de
raz, pase caliente, pase de relleno, y pase de presentacin o adorno, otros lo denominan de
cierre o peinado.
Cordn: hilera continua de puntos de soldadura depositada apagando o no el arco.
Tratamiento trmico: Obtencin de las propiedades y las condiciones deseadas de un
metal con la ayuda del calor controlndolo adecuadamente.
Ensayo de dureza: Prueba no destructiva, que se realiza con el objeto de medir
la resistencia de un metal a ser penetrado o rayado por otro material, en la soldadura de los
aceros aleados al cromo, molibdeno es muy comn esta prueba con el fin de controlar la
uniformidad de grano en la zona afectada por el calor (ZAC).
Fuente de poder: Equipo para soldar al arco de corriente continua o alterna, diseada
para realizar soldaduras con los procesos: SMAW, GTAW, GMAW, FCAW.

Alivio de esfuerzos: Tratamiento trmico que se realiza a las juntas soldadas y a los
metales con el objeto de eliminar tensiones producidas durante los trabajos relacionados con la
soldadura, este alivio es acompaado con la prueba de dureza.

Fig. 7.- tipos de posicin.

2.3.8 Punteado:
Consiste en fijar conjuntos mediante puntos de soldadura resistentes y situados de forma que
impidan la deformacin de los mismos en su posterior soldeo.
Es responsabilidad del soldador alistar, poner en marcha y ajustar los parmetros del equipo
para soldar al arco para la realizacin de un correcto punteado.

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El proceso de punteado lo debe realizar un equipo de trabajo conformado por: el tubero o

pailero, el soldador y el auxiliar de soldadura con la respectiva supervisin.
En la operacin de punteado se debe verificar la alineacin de los ejes de los tubos, la
uniformidad del intersticio, la separacin entre los miembros a soldar de acuerdo al dimetro del
electrodo usar.
El punteado se puede realizar: a) con la ayuda de los espaciadores soldados sobre la cara del
bisel, b) con ayuda de grapa externa o interna, c) directamente sobre el hombro o taln.
En el proceso de punteado o durante la realizacin de la junta no se permite aplicar soldadura
fuera del ngulo de chafln.
El equipo para soldar o la fuente de poder usado en el punteado debe ser de corriente continua
con polaridad positiva (cc/dp) con amperaje de 70 a 110 amperes.
2.3.9 Pase de penetracin:
Ejecucin de pase de raz (fondeo). Antes se deben de aplicar las tcnicas de limpieza de
bordes a soldar, xidos y grasas hasta eliminarlos, para impedir posibles defectos de soldadura.
El pase de penetracin, raz, primer pase o fondeo se puede realizar en posicin: 2g, 5g, o 6g.
-La soldadura en las posiciones 5g y6g se deben iniciaren la posicin de sobrecabeza o
denominada las 6 horas, y se debe terminar en la posicin plana tambin denominada de las 12
horas.
Es responsabilidad del soldador solicitar la adecuacin correcta del sitio de trabajo, alejando los
materiales combustibles del rea, los obstculos y los elementos adversos como la presencia de
agua, corrientes de aire o elementos contaminantes.
El soldador debe ajustar correctamente los parmetros del equipo para soldar al arco,
seleccionar los electrodos en condiciones adecuadas y aplicar el pase de fondeo en la posicin
de sobrecabeza o en la posicin de las 6 horas (ms o menos 15).
Los empalmes del cordn de penetracin se deben realizar esmerilando la terminacin del
cordn con disco de pulidora de 1/8, termine este pase en la posicin plana o de las 12 horas
(ms o menos a 15).
Durante la aplicacin de fondeo se debe controlar: altura, ancho y uniformidad de la penetracin
de raz de acuerdo al cdigo ASME.
El equipo para soldar o la fuente de poder usado en la realizacin de fondeo debe ser de
corriente continua con polaridad positiva (cc/dp) con amperaje de 70 a 110 amperes.
La oscilacin del electrodo debe ser en latigazo, circular continua, V invertida o combinada.
Una vez terminado el fondeo en su totalidad, se procede a la respectiva limpieza y esmerilado
de la cara exterior con ayuda de una pulidora de 1/8
La carrilera de escoria del fondeo debe ser removida en su totalidad, hay duda puede usar las
tintas penetrantes no olvide: de una buena limpieza depende una buena soldadura.
Al ejecutar la tarea de limpieza de la cara del fondeo con la ayuda de la pulidora no permita
tocar los bordes del bisel pues son la referencia para los pases de relleno y presentacin.
El alto y ancho del fondeo debe ser aproximadamente igual a toda su extensin.
15

La ranura del bisel para la aplicacin del pase de relleno debe quedar completamente limpia y
uniforme en toda su longitud.
2.3.10 Pase de relleno:
Es responsabilidad del soldador y del equipo de trabajo que la adecuacin del sitio de la
soldadura se mantenga en condiciones ptimas.
Revise detenidamente la ranura del bisel antes de proceder a realizar el pase de relleno, en caso
de dudas limpie la superficie con ayuda de un trapo adecuado, no deje enfriar completamente el
sitio de la soldadura y de ser necesario precaliente por encima de 50 centgrados.
El soldador debe ajustar correctamente los parmetros del equipo para soldar al arco,
seleccionar los electrodos adecuados y aplicar el pase de relleno en la misma posicin en la cual
se aplic el fondeo.
El pase de relleno en posiciones 5g y 6g.
Controle que los empalmes del pase de relleno no se realicen en el mismo sitio donde se
realizaron los empalmes del pase de fondeo, pues la mayora de los defectos de soldadura
quedan ubicados en los empalmes.
Los empalmes de cordn de relleno se deben realizar los mas rpido posible no es permitido el
uso de pulidora con disco solo la grata para limpiar la escoria.
Durante la aplicacin del cordn de relleno se debe controlar: la altura, ancho y uniformidad.
El quipo para soldar o la fuente de poder usado en la realizacin de pase de relleno puede ser de
corriente alterna o corriente continua con polaridad positiva (cc/dp) con amperaje de 90 a 130
amperes.
La oscilacin del electrodo puede ser en: media luna positiva o negativa, zigzag, circular
continua, V invertida o combinada.
Una vez terminado el pase de relleno en su totalidad, se procede a la respectiva limpieza.
En caso de presencia de algn defecto a la vista este debe ser retirarlo con la ayuda del esmeril y
verificar con la ayuda de las tintas penetrantes la correcta reparacin y aceptacin del mismo.
Al ejecutar el pase de relleno no permita tocar con el arco los bordes del bisel pues son la
referencia para el pase de presentacin, la altura del cordn de relleno puede quedar al mismo
nivel exterior de los tubos a soldar.
El alto y ancho puede quedar al mismo nivel exterior de los tubos a soldar.
El alto y ancho del pase de relleno, debe ser aproximadamente igual en toda su extensin.
2.3.11 Pase de presentacin:
Es responsabilidad del soldador y del equipo de trabajo que la adecuacin del sitio de soldadura
se mantenga en condiciones ptimas.
Antes de aplicar el pase de presentacin retire toda la escoria y revise detenidamente el
contorno del pase de pase de relleno, no deje enfriar completamente el sitio de la soldadura y de
ser necesario precaliente por encima de 50 grados centgrados.

16

El soldador debe ajustar correctamente los parmetros del equipo para soldar al arco,
seleccionar los electrodos en condiciones adecuadas y aplique el pase de presentacin en la
misma posicin en la cual se aplicaron las anteriores pasadas.
El pase de presentacin en posiciones 5g y 6g.
Aplique el pase de presentacin fundiendo el rea comprendida entre los biseles, apunte con el
eje del electrodo al borde del bisel y de esta forma controle el ancho del pase de presentacin.
Controle que los empalmes del pase de presentacin no se realicen en el mismo sitio donde se
realizaron los empalmes del pase de relleno, pues la mayora de los defectos de soldadura
quedan ubicados en los empalmes.
Los empalmes del cordn de presentacin se deben realizar lo mas rpido posible no es
permitido el uso de la pulidora con disco solo la grata para limpiar la escoria.
Durante la aplicacin del cordn de presentacin se debe controlar: altura, ancho y uniformidad.
El equipo para soldar o la fuente de poder usado en la realizacin del pase de presentacin
puede ser de corriente alterna o corriente continua con polaridad positiva (cc/dp) con amperaje
de 90 a 130amperes.
La oscilacin del electrodo puede ser en: media luna positiva o negativa, zigzag, circular
continua, v invertida o combinada.
Una vez terminado totalmente el pase de presentacin controle los cambios bruscos
de temperatura y permita que la temperatura descienda por debajo de los 50 grados centgrados
para proceder a la respectiva limpieza con la grata retirando toda la escoria presente.
A continuacin viene la inspeccin visual rigurosa.
En caso de la presencia de algn defecto a la vista este debe ser retirado con la ayuda del
esmeril y verificar con la ayuda de las tintas penetrantes la correcta reparacin y aceptacin del
mismo.
El alto del pase de presentacin o refuerzo de soldadura se acepta entre (0 y 3 mm).
El ancho del pase de presentacin no debe sobrepasar 1,5 mm a lado y lado del borde del bisel.
El supervisor verifica que la cara del cordn de presentacin sea plana o ligeramente convexa,
uniforme en ancho, alto, color y apariencia y emite concepto de aceptacin o rechazo.
Una vez terminada la junta el soldador debe poner su estampa con el fin de asignar
responsabilidades en los posibles defectos en el control de calidad posterior.
En una lnea de produccin una junta puede ser realizada por uno o varios soldadores, esto
implica que cada uno de los participantes estampe e identiquita de que parte de la junta es
responsable cada uno.
El supervisor identifica la junta soldada de acuerdo a los planos de fabricacin, controlando la
produccin.
El control de calidad normalmente se realiza por medio de radiografi industrial la cual debe ser
evaluada por el inspector de apoyo tcnico de la produccin,
Si se presenta alguna no conformidad es necesario realizar la reparacin de la junta soldada, de
acuerdo al instructivo aplicable y al cdigo ASME.

17

El inspector o su delegado verifica, que se realice un nuevo control radiogrfico cuando la junta
soldada ha sido reparada, cumpliendo las normas de seguridad para tomas de radiografa
industrial, y registrando los resultados de este.
El control de calidad por radiografi industrial o partculas magnticas lo realiza el profesional
inspector de apoyo tcnico de la produccin.
El inspector de Apoyo Tcnico a la Produccin acepta o rechaza la junta.

2.4 Ensayos y pruebas para la calidad.

Para probar la calidad de una soldadura se usan tanto ensayos no destructivos como ensayos
destructivos, se verifica que las soldaduras estn libres de defectos, tienen niveles aceptables de
tensiones y distorsin residuales, y tienen propiedades aceptables de zona afectada por el calor
(HAZ).
Existen cdigos y especificaciones de soldadura para guiar a los soldadores en tcnicas
apropiadas de soldadura y en cmo juzgar la calidad stas.
La finalidad de la inspeccin de soldadura es determinar si los ensambles soldados cumplen con
los requisitos especificados. La inspeccin y pruebas durante la fabricacin y montaje deben de
se realizadas por parte del fabricante o contratista, antes y durante el ensamble, durante y
despus de la soldadura, para asegurar que los materiales, los procesos de soldadura y la mano
de obra cumplen los requisitos de los documentos contractuales.
En Mxico, las actividades realizadas con la certificacin de personal de inspeccin de
soldadura son realizadas o coordinadas en el marco del Proyecto de Modernizacin de la
Educacin Tcnica y la Capacitacin (PMETYC), por medio de los Sistemas Normalizados y de
Certificacin
de
Competencia Laboral.
2.4.1 Discontinuidades y riesgos para las estructuras metlicas.
Los metales base y las juntas soldadas generalmente presentan imperfecciones que
pueden representar un riesgo para la integridad y de la seguridad del equipo o estructura y varia
en su naturaleza, tamao, frecuencia, localizacin y distribucin.
Cada norma establece los criterios de aceptacin para las diferentes imperfecciones que pueden
presentarse en las uniones soldadas, a estas imperfecciones se les llama discontinuidades. Los
criterios de aceptacin de las normas establecen el tipo, tamao, nmero y distribucin que
puede ser tolerado por lo que una de las funciones principales de la inspeccin consiste en
determinar si la unin soldada cumple con los criterios de aceptacin.
2.4.2 Calificacin de procedimientos
En trminos generales, todos los trabajos de soldadura necesitan de uno o mas
procedimientos de soldadura que definan, con suficiente detalle, como deben realizarse las
estructuras en cuya fabricacin, construccin y montaje intervienen operaciones de soldadura,
establecen requisitos relacionados con la preparacin, calificacin y certificacin de los
procedimientos de soldadura.
La exigencia de tales requisitos se debe a que existen muchos factores que influyen en las
caractersticas de las uniones soldadas. Entre estos pueden mencionarse los diferentes procesos
de soldadura, los materiales base (aceros al carbono, aceros inoxidables, aleaciones de nquel,
18

magnesio, titanio, etc.), las variaciones de espesor del metal base y los diferentes diseos de
junta.
A fin de que las uniones producidas tengan, de manera consistente, las propiedades
especificadas y la calidad requerida, es necesario controlar, de manera rigurosa todas las
variables que intervienen en la produccin de las uniones soldadas.

2.4.3 Pruebas destructivas

Como todos los productos que se fabrican y construyen, las partes soldadas estn
destinadas a realizar un servicio bajo condiciones especficas, y las juntas soldadas se disean
para que posean las propiedades y capacidades apropiadas para operar satisfactoriamente bajo
las condiciones de servicio previstas.
Las pruebas destructivas que se realizan en el campo se conducen principalmente con la
finalidad de calificar procedimientos de soldadura y habilidad de soldadores y operadores, as
como para el control de calidad de las juntas soldadas y de los metales base.
Los ensayos, pruebas o exmenes destructivos pueden definirse como aquellos en los cuales se
destruye o inutiliza el espcimen probado. Se pueden clasificar en mecnicas, qumicas y
metalogrficas.
2.4.4 Pruebas no destructivas.
Son un campo de la ingeniera que se desarrolla rpidamente, tcnicas como la
digitalizacin de imgenes, la radiografi por neutrones, el electromagnetismo, la termografa o
la emisin acstica, que eran relativamente desconocidas hasta hace pocos aos, se han
convertido en herramientas de uso cotidiano en las industrias que desean mantenerse en la
vanguardia del mercado con sus productos o servicios.
Las pruebas no destructivas son la aplicacin de mtodos fsicos indirectos, como es la
transmisin de sonido, la opacidad al paso de la radiacin, etc., y que tienen la finalidad de
verificar la sanidad o la homogeneidad de las piezas examinadas.
Como su nombre lo indica, no altera de forma permanente las propiedades fsicas, qumicas,
mecnicas o dimensionales de un material. De acuerdo a su aplicacin, los ensayos no
destructivos (END) se dividen en:

Tcnicas de inspeccin superficial.

Tcnicas de inspeccin volumtrica.
Tcnicas de inspeccin de la integridad o hermeticidad.

2.5 Robtica
El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o
rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas
programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles,
aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a
19

los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, censores,
sistemas de cmputos, etc. En la robtica se anan para un mismo fin varias disciplinas
confluyentes, pero diferentes, como la Mecnica, la Electrnica, la Automtica, la Informtica,
etc.
2.5.1 Principios de la Robtica
El trmino robtica se le atribuye a Isaac Asimov. Los tres principios o leyes de la robtica
segn Asimov son:

Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningn ser humano.
El robot debe obedecer a todas las rdenes de los humanos, excepto las que contraigan la
primera ley.
El robot debe auto-protegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la primera o
segunda ley.
2.5.2 Robots mviles
Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose
por la informacin recibida de su entorno a travs de sus censores. Las tortugas motorizadas
diseadas en los aos cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre
inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford.
Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricacin.
Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de
circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden
incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de
inteligencia.
2.6

Desarrollo de contenidos.

2.6.1 Estructura de un robot

Un robot esta formado por los siguientes elementos: Estructura mecnica, actuadores,
sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos como
maquinas herramientas y otras muchas maquinas que emplean tecnologas semejantes. En la
figura 8 se muestra una biseladora de pipa de origen chino, la cual fue la base para la creacin
del diseo de este robot.

20

Fig. 8.- Biseladora de pipa.

2.6.2 Estructura mecnica.

2.6.2.1 Cadena de sujecin.
La estructura motriz ser una cadena, la cual ser el dispositivo por el que el robot este
en movimiento accionado por un motor de corriente directa y reductor de velocidad.
Sera de un material resistente el cual soporte la temperatura del proceso de soldadura y
el peso del carro robot.
La cadena se acoplara a la Catarina del reductor de velocidad y esta a su vez abrazara a la pieza
de trabajo, diferentes dimetros de piezas de trabajo requerirn diferentes longitudes de cadena.

2.6.2.2 Estructura del carro robot

Al igual que el elemento de sujecin, deber soportar la temperatura del proceso,
constara de un mecanismo de traccin, el cual ser sujeto por una placa soldada ala base
principal.
La estructura del carro es una placa metlica de 1/8 de espesor disean para disminuir el
contacto con los elementos de traccin.
Contara con 4 elementos giratorios, estos no proporcionaran fuerza motriz si no solo el
hacer posible que la base se desplace sobre la pieza de trabajo en lo que es su circunferencia.
2.6.3 Actuadores.
Los motores Elctricos cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de
la robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la
energa elctrica que consumen.

21

2.6.4 Control.
Todo sistema de control debe ser estable. Este es un requisito primario. Adems de la
estabilidad absoluta, un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable; es
decir, la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable.
La velocidad de respuesta debe ser razonablemente rpida. Tambin debe ser capaz de
reducir los errores a cero o a algn valor pequeo.
Todo sistema de control til debe satisfacer estos requisitos.
Un control automtico compara el valor real de salida de la planta con el valor deseado,
determina la desviacin y produce una seal de control llamada tambin accin de control.
2.6.5 Tablero de control.
Este contendr los botones de marcha y paro, as como botones para seleccionar el tipo de
proceso y el tipo de pieza a soldar o cortar segn sus caractersticas y dimensiones.
2.7 Herramienta del robot o (EOAT, End of Arm Tooling).
Mecanismo de posicionamiento de herramienta. Constara de un mecanismo que
accionara el proceso de soldadura.
Ser capaz tambin de adaptarse a una distancia especfica segn el proceso a realizar y
la clasificacin de tubo, por medio de sensores.

22

CAPITULO III.- APLICACIN Y RESULTADOS

3.1 Aplicacin.
Se deber alimentar la planta de micro alambre, con una alimentacin de 220 V para su
arranque; se accionara el botn de encendido para su arranque, posteriormente se elegir el
proceso con el cual se va a trabajar; el tipo de proceso se va a seleccionar desde el tablero de
control numrico que es una interfaz hombre mquina. Una vez elegido el proceso con el que se
trabajara se dispondr a ajustar el robot soldador sobre el tubo al cual se le va aplicar el proceso
de soldadura, el cual se ajustara mediante una cadena la cual tensara al robot y servir como eje
del mismo para realizar el proceso a la velocidad adecuada o determinada mediante la previa
seleccin del proceso.

3.2 planos y diagramas.

Diagrama a bloques del robot:

Fig. 9.- diagrama del sistema

23

Fig. 10.- Simulacin del sistema mecnico del robot.

Fig. 11.- Base del robot.

Fig. 12.- Detalle del engrane principal.

24

Fig. 13.- Detalle de la cadena.

Fig. 14.- Detalle del motor con reductor de velocidad.

3.3 Modelado matemtico.

R
a

L
a

e T

Jm
Bm
N
1

J1
B1 N
3

i
f

N
2

J
2
B2
2

J4B
4

25

Ra

La
bm

ia
ea

Tm

Jm

eb

if
Dnde:
m = par electromotriz del motor
Z = Nmero de bobinas
N = Nmero de vueltas por bobinas
P = Nmero de polos
a = Nmero de trayectorias de corrientes paralelas
p =Flujo por polo
ia =corriente de armadura

= corriente de campo
= Nmero de vueltas
= Reluctancia de la trayectoria del flujo p
Por lo tanto:

donde

En un motor con excitacin independiente

donde

es constante
= constante del par motriz

Del circuito de la armadura

Ra

La
ia

ea

eb Tm

26

La = Inductancia de la armadura
Ra = Resistencia de la armadura
ea = Voltaje aplicado a la armadura
eb = fuerza contra-electromotriz

Sustituyendo

en

Cuando la armadura esta grande, se induce en ella un voltaje proporcional

del flujo

por la velocidad angular

al producto

=desplazamiento angular del eje del motor (rad).

Del momento de inercia de la parte mecnica se obtiene

bm
Tm

Jm

Dnde:
Jm = Momento de inercia kg.m2
bm = Friccin viscosa N.m/rad/S

Sustituyendo el par del motor ecuacin 1) en ecuacin 5)

27

Aplicando transformada a ecuacin 5)

Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin 4) y sustituyendo

de la ecuacin 7).

28

Jm,bm
m
N1

J1,b1
1

N3

N2

J2,b2

N4
Dnde:
N = nmero de dientes del engrane
= desplazamiento angular
T1 = par de la carga debido al resto de los engranes
T2 = par de transmisin al engrane 2
T3 = par de la carga debido al resto de los engranes
T4 = par transmitido al engrane 4

Para el eje 1:

Para el eje 2:

Para el eje 3:

29

Como el par T1 es igual al par T2 y el par T3 es igual al par T4

Rescribiendo la ecuacin 11) se tiene

Sustituyendo el valor de T3 de la ecuacin 10)

Sustituyendo T4 de la ecuacin 12) en la ecuacin 13) tenemos

Rescribiendo la ecuacin 9) sabiendo el valor de T1

Sustituyendo T2 de la ecuacin 14 en la ecuacin 15)

30

Asumiendo valores equivalentes

Aplicando la transformada de Laplace

s
r
Jb
b
x2

31

Aplicando la transformada de Laplace

3.4 Conclusiones:
El robot soldador realizar el proceso de soldado de tubos de cedula estndar y para cedula
mayor a 10; para los cuales realizara el proceso de fondeo y soldadura completa para tubos
de dimetros de 10-36 in logrando as ser mas eficiente el proceso.

BIBLIOGRAFA
La lista de referencias bibliogrficas debe presentarse en orden alfabtico segn el primer
apellido del autor.

Fundamentos de robtica. UNED. CURSO 2001/2002

ASM International (2003). Trends in Welding Research. Materials Park, Ohio: ASM
International. ISBN 0-87170-780-2
Manual de conceptos bsicos en soldadura y corte. INFRA Air Products.
Manual de plomera. El libro azul. Ed. Limusa W.V. Graves
Ingeniera en Control. katsushico Ogata
Inspeccin y control de calidad, en la aplicacin de soldadura de elementos estructurales.
Manual para inspector.
32

ANEXO 1
Formas basicas de las ranuras de union.

33

Nomenclatura usada en las uniones soldadas.

34

Posiciones en tuberas.

35

Posiciones en tuberas (continuacin).

36

ANEXO 2
Programa en MATLAB
clear all;
close all;
clc;
PS=serial('COM4'); % puerto serial utilizado
puerto serial
set(PS,'Baudrate',9600); % se configura la velocidad a 9600 Baudios
set(PS,'StopBits',1); % se configura bit de parada a uno
set(PS,'DataBits',8); % se configura que el dato es de 8 bits, debe estar entre 5 y 8
set(PS,'Parity','none'); % se configura sin paridad
set(PS,'Terminator','CR/LF'); % "c" caracter con que finaliza el envo
set(PS,'OutputBufferSize',1); % "n" es el nmero de bytes a enviar
set(PS,'InputBufferSize' ,1); % "n" es el nmero de bytes a recibir
set(PS,'Timeout',5); % 5 segundos de tiempo de espera
fopen(PS);
K1= 0;
K= [];
for i=1:200 % numero de repeticiones
K1 = fread(PS,1, 'char') % datos leidos
pause(0.01)
K(i)=K1; %datos almacenados
aux2=(K(i)*1000)/256; %conversion de resolucion de 8 bits
K(i)=aux2; %datos almacenados nuevamente
K1=0;
37

end;
K=K*2;
disp('Numero de datos leidos:')
length(K)
fclose(PS);
delete(PS);
clear PS;
plot(K) % dibuja el vector de salida
w=length(K);
o=1:1:w;
n=4; % nmero
syms x; % define la variable simblica para crear el polinomio
xn=o; % abscisas de los puntos a interpolar
yn=K; % ordenadas de estas abscisas
figure(2)
plot(xn,yn,'*r')% dibuja los puntos a interpolar
p=0; % inicializa el polinomio de interpolacin que empezar a calcular
for i=1:n
L=1;
for j=1:n
if j~=i
L=L*(x-xn(j))/(xn(i)-xn(j));
end
end
p=p+L*yn(i); % forma de Lagrange

38

end
p=simplify(p);
pretty(p) % muestra el polinomio en pantalla
Programa PIC 16F877A
#include "C:\ESPE\septimo\control\planta\control de velocidad\nuevo1.h"
#fuses HS,NOWDT,NOLVP
#define LCD_DATA_PORT getenv("SFR:PORTD")
#include
#use delay(clock=20000000)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_c6, rcv=PIN_c7)
#bit t1_overflow=0x0C.0
float volt=0;
void main() {
int cycles8, cycles;
int32 freq,rpm;
long freqc_high;
long freqc_low;
lcd_init();
while (TRUE) {
cycles8=0;
cycles=0;
freqc_high=0;
t1_overflow=0;
set_timer1(0);
setup_timer_1(T1_EXTERNAL|T1_DIV_BY_1);

39

//PARA EL CONVERSOR AD
setup_adc_ports(AN0_AN1_AN3);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
set_adc_channel(0);
volt=read_adc();
while (cycles!=0xFF) {
cycles8=0;
while (cycles8!=0xFF) {
if (t1_overflow)
{t1_overflow=0;freqc_high++;}
else
{delay_cycles(5);}
delay_cycles(62);
cycles8++;
}
delay_cycles(216);
cycles++;
}
delay_cycles(211);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
if (t1_overflow)
freqc_high++;
freqc_low=get_timer1();
freq=make32(freqc_high,freqc_low);
rpm=freq*2;

40

printf("%Lu ",rpm);
Lcd_putc ("\f");
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Freq = %LU Hz",freq);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"%LU RPM",rpm);
delay_ms(10);
}
}
PANTALLAS DE SIMULACIN.

41

Utilizando el comando IDENT de matlab nos genera el siguiente recuadro.

42

43