ATENCIN!

Si bien el robot M5-EDU-SL es un equipo liviano, maneja altas velocidades y puede causar algn
dao si colisiona con una persona.
Usar siempre con extrema precaucin.

MANUAL
INTERACTIVO
ROBOT M5-EDU-HL

NDICE GENERAL

A los usuarios
Lista de componentes
Caractersticas generales
Especificaciones
Consideraciones de manipulacin
Medidas importantes de seguridad
Sistema de conexin
Puesta en marcha
Operacin diaria

3
4
4
5
10
11
13
15
16

A LOS USUARIOS
Agradecemos sinceramente la confianza mostrada por adquirir uno de nuestros productos
que, esperamos sea de su agrado.
Le aconsejamos que antes de intentar poner en funcionamiento este equipo, lea
detenidamente este manual para obtener un rendimiento ptimo de sus prestaciones y de
todas sus funciones.
Como seguro podr comprobar, en este producto se unen grandes esfuerzos a nivel de
tecnologa, diseo e ingeniera de producto.
Por favor, mantenga siempre este manual para poder consultarlo en cualquier momento
de duda o para solucionar cualquier problema.

LISTA DE COMPONENTES

Robot M5-EDU-HL.
Cable USB de conexin a PC.
Fuente de alimentacin 220V - 12V.
CD con software y drivers.
CD con manuales y tutoriales

CARACTERISTICAS GENERALES
GENERALES

El M5-EDU-HL es agil y liviano ya que la mayora de sus piezas son de acrilico.

Los accionadores de las articulaciones de la base, el hombro, el codo y el tilt son motores de CC
de 12V. La ultima articulacin (roll) y la apertura y cierre del gripper se accionan con servos.
Para la realimentacin de la posicin se utilizan encoders incrementales de dos canales.
As mismo cuenta con un software de control capaz de representar en un entorno 3-D la posicin
del robot, o simular una secuencia antes de llevarla a la prctica, y as evitar posibles colisiones.
Dentro de la misma pantalla se encuentran los comandos que permiten programarlo y el rea de
visualizacin de la cmara, donde se llevar a cabo la deteccin y reconocimiento de objetos.

Robot antropomrfico de 5 grados de libertad y gripper.

Alcance mximo 410 mm.


Repetitividad de posicionado 0,5 mm.


Resolucin general 0,5 mm.


Velocidad angular mxima 70 /seg.


Apertura mxima del gripper 55mm.


Control manual desde PC.


Control en modo velocidad desde joystick.


Realizacin de ciclos precargados.


Confeccin de ciclos mediante modo experto y modo entrenamiento.


Carga mxima 250 gr.


Entorno de simulacin en 3-D

ESPECIFICACIONES
Brazo Mecnico
Configuracin
Capacidad de carga
Repetitividad
Rango de ejes
J1 (rotacin de base)
J2 (rotacin del hombro)
J3 (rotacin del codo)
J4 (cabeceo de la mueca)
J5 (rotacin de la mueca)
Alcance
Velocidad
Realimentacin de posicin
Funcin de home
Actuadores
Tipo de transmisin
Peso
Controlador
Comunicacin
Salidas/Entradas
Control de ejes
Definicin de posicin
Control de trayectoria

Brazo antropomrfico de 5 ejes

0.250 kg (con el brazo extendido)
+/- 0.5 mm
+124/-129
+114/-18
+27/-120
+96/-107
+/-90
410mm
hasta 70/seg
Encoders incrementales
Microswitch en cada eje
Motorreductores de CC
Directa
1.5 kg

USB 2.0
5 salidas digitales
8 entradas digitales
Tiempo real: PID, PWM
Coordenadas absolutas cartesianas, joints
Joints, lineal

Software
Entorno grafico para Windows.
Simulador en 3D: permite programacin off-line, simulacin de ciclos, manipulacin de
piezas.
Visualizacin de clculos de cinemtica directa e inversa.
Modulo de aprendizaje en simulador.

El M5-EDU-SL es un brazo robtico antropomrfico, articulado verticalmente, con 5 grados de

libertad y un gripper incorporado.
La Figura 1 y 2 muestran respectivamente los eslabones y las articulaciones del robot.

Figura 1. Eslabones del robot M5-EDU-HL

Figura 2. Articulaciones del robot M5-EDU-HL

Las articulaciones de la base, el hombro, el codo y el tilt son accionadas por motores de CC, con
reduccin epicicloidal y realimentacin con encoders incrementales desarrollados por SKYMEC. La
articulacin Roll es accionada mediante un servo analgico con control interno.
La siguiente tabla describe los movimientos de cada articulacin.

Articulacin N
1
2
3
4
5

Nombre
Base
Hombro
Codo
Tilt
Roll

En la figura 3 se puede ver los sentidos de giro del robot.

Figura 3. Sentidos de giro

Movimiento
Rota todo el cuerpo
Sube y baja el Brazo
Sube y baja el antebrazo
Sube y baja el gripper
Rota el gripper

Rango de trabajo
La longitud de los eslabones y el rango angular de rotacin de las articulaciones determinan el
volumen de trabajo del robot. En la fig. 4 se puede ver una vista de arriba del robot donde se
aprecia el rango de rotacin de la base

Figura 4. Rango de operacin (vista superior)

En la fig. 5 se puede ver una vista lateral donde se indica el alcance mximo del robot.

410 mm

Figura 5. Rango de operacin (vista

lateral)

CONSIDERACIONES DE MANIPULACION
MANIPULACION

El equipo debe apoyarse siempre sobre superficies lisas y planas.

Nunca deber levantarse desde los eslabones, cables, mano ni motores (solo puede tomarse con
cuidado por la base).

Nunca debe ponerse la base en posicin horizontal.

Bajo ningn punto de vista se lo debe exponer al agua (ya sea por inmersin o salpicadura).

Se debe cuidar de no golpear ni sacudir la estructura del robot.

Es fundamental controlar, ya sea durante el funcionamiento como en almacenamiento, que los

cables no se encuentren muy tirantes ni las fichas de conexin forzadas.

El robot debe almacenarse de forma vertical y parado sobre su base sin excepcin.

MEDIDAS IMPORTANTES DE SEGURIDAD

Ventilacin

No se debe cubrir el robot durante su funcionamiento.

No se debe colocar ningn objeto sobre el robot.

Fuentes de calor

La unidad debe colocarse lejos de toda fuente de calor como ser radiadores, estufas, etc.
De ser posible utilizarlo en ambientes templados a frescos (no es estrictamente necesario).

Polvo y humedad

No exponga al equipo en lugares con polvo en suspensin, ya que podra daarse tanto la
electrnica del controlador, como as tambin la mecnica de le estructura.
No se debe permitir el ingreso de humedad al interior del robot, esto podra ocasionar
cortocircuitos.

Limpieza

Es importante mantener al equipo libre de toda suciedad, sobre todo en las zonas de los finales
de carrera, debido a que podra causar deterioro en los mismos convirtindose en un gran
riesgo para la integridad de la unidad
No limpie el equipo sin haberlo desconectado previamente de la red.
No utilice productos lquidos para su limpieza, tan solo un pao levemente hmedo.

Funcionamiento

No intente tocar el equipo mientras que este se encuentre en movimiento.

Procure no introducir las manos ni cualquier objeto entre los eslabones o la pinza.
No someta al equipo a acarrear una carga mayor a la mxima
especificada (250 gr).
Nunca deber accionar los finales de carrera de forma manual mientras el equipo se encuentra
operando o detenido.
No intente detener el equipo u ofrecerle algn tipo de resistencia al avance mientras se
encuentre en funcionamiento.

Sobrecargas

El equipo trabaja conectado a 220V mediante una fuente de 220V a 12Vcc, no conecte el equipo
de forma directa a una fuente de tensin mayor a 12V.
Siempre verifique que la toma a la cual se conecte el dispositivo no est excesivamente cargada
con otros equipos.

Proteccin del cable de alimentacin

Procure que tanto el cable de alimentacin como el de conexin a la PC no se encuentren

colgando o atravesando una zona de circulacin, evitando as accidentes y el potencial deterioro
o destruccin del equipo.
Antes de conectarlo a la lnea, verifique que el cable de alimentacin no presente muestras de
maltrato, deterioro o rotura, producto de un uso inadecuado.
Al conectar los cables al controlador, verifique que lo est haciendo de forma correcta y en el
lugar indicado.

Reparacin

Ningn componente del equipo deber ser reparado o reemplazado por el cliente o cualquier
persona que no est autorizada por el proveedor, debido a que se corre riesgo de tener un
accidente o daar al equipo.

SISTEMA DE CONEXIN

No conectar
Esta conexin no debe ser utilizada por el usuario, cualquier intento de conexin a
esta ficha puede producir la avera del equipo.

Alimentacin 12V
Se debe conectar una fuente regulada de 12V 3A. Esta fuente est incluida en el
equipo.

Llave de encendido
Con esta llave se pone en funcionamiento el controlador del equipo.

USB a PC
En este conector se debe conectar el cable USB proveniente de la PC.

I/O
Conexin de entradas y salidas digitales.

Led indicador de encendido

Cuando este led se encuentra encendido significa que el equipo se encuentra listo
para operar.

Conexin del controlador a la PC

La PC debe conectarse al robot mediante el cable USB, debe prestar atencin a las fichas del
robot y PC, ya que este cable tiene una ficha especfica para el equipo y otra distinta para la PC
(2).

Conexin de alimentacin

La fuente provista como accesorio del equipo (3) debe ser conectada en la ficha circular ubicada
entre las fichas correspondientes a I/O y el led indicador de encendido, este componente no
debe ser reemplazado sin antes consultar al servicio tcnico.

Conexin de cmara a PC (Elemento opcional)

La cmara se debe conectar a la PC mediante el cable USB que tiene incorporado la misma (4),
se debe procurar que la PC se encuentre relativamente cerca del equipo, debido a que el cable
no es demasiado extenso (si se desea se le puede agregar una prolongacin para cable USB).

Conexin de entradas y salidas digitales (1)

PUESTA EN MARCHA

1. Ubicar el robot en una superficie plana y libre de objetos que puedan estar dentro del rango de
movimiento del robot.
2. Instalar el software del robot siguiendo los pasos que se detallan en el manual del Software RCS.
3. Sin encender el robot, conectar el cable USB que vincula al mismo con la PC.
4. Verificar que la tecla de encendido del controlador este en la posicin OFF; luego conectar la
fuente de alimentacin a un toma de 220V y luego al robot.
5. Con la PC encendida, encender el robot. Si ejecut correctamente los pasos de la instalacin del
software, el controlador ya est listo para usarse. Caso contrario, Windows le advertir que ha
encontrado un nuevo dispositivo, Si este es el caso deber instalar el driver del robot en forma
manual.
6. Antes de poner en funcionamiento la unidad, asegrese de que todas las conexiones que ha
realizado entre el equipo y la PC estn correcta y firmemente realizadas.
7. Encienda el robot, y luego ejecute el software RCS que instalo en el paso 2.

8. Si todo sali correctamente, podr observar en el software un mensaje como el siguiente:

STATUS: robot conectado.
9. Comience a utilizar el robot siguiendo las indicaciones detalladas en el Manual del Software RCS.

Nota: No intente aprender a utilizar el software de forma intuitiva, ya que

esto podra provocar el deterioro o incluso la destruccin del equipo.

OPERACIN DIARIA

Cada vez que utilice el robot deber realizar las siguientes instrucciones
1. Antes de conectar y encender el equipo:

Verifique que la conexin elctrica a la red de suministro es correcta.

Asegrese de que los cables estn correctamente conectados.
Si va a utilizar alguna entrada o salida digital, asegrese de que la conexin es
correcta.

2. Luego de encender el quipo:

Verificar que no se escucha ningn ruido anormal.

Verificar que no hay ninguna vibracin anormal en el robot.
Verificar que el espacio de trabajo del robot est despejado y en condiciones
apropiadas.

3. Llevar el robot hasta una posicin cercana al home y realizar un procedimiento de

home. Verifique lo siguiente:

El movimiento del robot es normal.

El ruido de los motores es normal.
La posicin de home a la que llega el robot es correcta.