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Practica 1 :Representacion circuital del sistema de

Tanques
Departamento de Ingeniera Electrica, Electronica y Computacion
Universidad Nacional De Colombia - Sede Manizales
Docente: Jaime Enrique Arango
Monitor: Carlos Andres Serna Anduquia
Sistemas Dinamicos y Control
19 de septiembre de 2015

I.

O BJETIVOS

Representar por medio me amplificadores operacionales, la dinamica de un sistema de tanques.

Realizar el control en lazo cerrado de la funcion de
transferencia del sistema de tanques.
Comparar los resultados obtenidos mediante la representacon circuital, con los obtenidos en Matlab.

reemplazando en la funcion de transeferencia de la

ecuacion (1) se tiene:
G(s) =

II-B.
II.
II-A.

s2

0,3188
+ 1,143s + 0,3188

(2)

Implementacion mediante variables de estado

O BJETIVO DE LA IMPLEMENTACI ON

Sistema de tanques

G(s) =

bm+1 sm + bm sm1 + .... + b1

sn + an sn1 + ...... + a1

(3)

Partiendo de la representacion de la funcion de transferencia de la ecuacion (3), se puede realizar la representacion por medio de variables de estado como se ve
en las ecuaciones (4) (5) .

x=

Figura 1. Sistema de tanques

0
0
:
0
a1

G(s) =

s2 +

1
(C1 R1 C2 R2 )

(1)

El objetivo es realizar la implementacion por medio

de amplificadores operacionales de la funcion de transferencia de la ecuacion (1) que describe la dinamica del
sistema de tanques de la figura (1) para los siguientes
valores:
C1 = 0,285m2
C2 = 11,8296m2
R1 = 6,2005 seg
m2
R2 = 0,1501 seg
m2

0
1
:
0
a3

...
...
:
...
...

0
0
:
1
an

x +

0
0
:
0
1

u(t)

(4)

La funcion de transferencia que describe al sistema de

la figura (1) se puede ver en la siguiente ecuacion:
1
(C1 R1 C2 R2 )
(R1 C1 +R2 C1 +R2 C2 )
s
(C1 R1 C2 R2 )

1
0
:
0
a2

y=

b1 b2 ... bn1 bn

(5)

Realizando la representacion de variables de estado

para la funcion de transferencia de la ecuacion (2)
obtenemos:
"

x1

x2

"

0
1
0,3188 1,143

#"

x1
x2

"

0
1

u(t)

(6)
y=

0,3188 0

"

x1
x2

(7)

Obteniendo as el siguiente sistema de ecuaciones:

x1 = x2

(8)

x2 = 0,3188x1 1,143x2 + u(t)

(9)

y = 0,3188x1

(10)

III.

ACTIVIDADES

1. Implementar un circuito por medio de amplificadores operacionales que represente la dinamica

del sistema de tanques de la figura (1) descritras
por las ecuaciones (8) (9) (10). Adicionalmente
implementar un circuito que permita realizar la
estrategia de control tanto en lazo abierto como
en lazo cerrado.
2. Realizar la simulacion del circuito que describe la
dinamica del sistema mediante programas de simulacion como P roteus, CircuitM aker, simulink .
3. Obtener la respuesta ante el escalon de la funcion
de transeferencia en lazo abierto y lazo cerrado
mediante el comando step() en Matlab.
4. Realizar las siguientes medidas para la respuesta
ante el escalon de la funcion de transferencia en
lazo abierto y lazo cerrado:
Mp
ts
tp
es s

las medidas se deben realizar en el circuito implementado con amplificadores operacionales, en

la simulacion de dicha implementacion, y en los
resultados obtenidos mediante el programa de simulacion Matlab.
5. Realizar el analisis de las graficas obtenidas para
los puntos anteriores, comparar las medidas hechas
y concluir al respecto.
IV.
IV-A.

N OTAS

Integrador de Miller

Para realizar la integracion de las variables del sistema

de ecuaciones, se recomienda utilizar el integrador de
Miller de la figura(2). La ecuacion que relaciona la salida
con la entrade de este circuito es la siguiente:
1
V0 =
RC

Zt

Vi ( )d
0

Donde R = R1 = R2 y C = C1

(11)

Figura 2. Integrador de Miller

IV-B.

Redes con amplificadores operacionales

Todo el contenido de presentacion de funciones lineales lo pueden encontrar en la pagina 96 correspondiente

al Captulo 4 del libro [1] Electronica Analogica un
Enfoque Matricial del profesor Luis Enrique Avendano.
R EFERENCIAS
[1] Katsuhiko Ogata,Ingeniera de Control Moderna,Pearson Educacion, Madrid, (2010).
[2] Luis Enrique Avendano ,Sistemas electronicos analogos un enfoque matricial, Pereira, (2007).