VALIDACIN DEL MODELO DE SMITH USANDO EL DISEO DE COHEN

COON

INTRODUCCIN

Un controlador en un lazo de control se comporta como una computadora

diseada con cierto propsito especifico y es mantener a la variable de presin
estable en nuestro caso segn el modulo trabajado. Con el fin de que en la
industria sean estables obteniendo valores determinados para que se obtengan
los productos deseados.
Al aplicar los controladores industriales, la mayor dificultad consiste en fijar los
valores adecuados de la ganancia (la inversa de la banda proporcional), la integral
(llamada tambin reajuste automtico o reset) y la derivativa (anticipatoria o rate)
para obtener la combinacin ptima de un controlador PID.
Afinar o sintonizar un controlador consiste en definir los valores ptimos de banda
proporcional, integral y derivativa de los modos de control. Existen diferentes
mtodos para disear un controlador entre estos esta el de tanteo asi como
tambin siguiendo el mtodo de Cohen Coon los cuales nos ayudan a comprobar
su funcionamiento en el mdulo de presin del laboratorio de instrumentacin de
la Universidad de Antioquia.
Una vez seleccionado el controlador que se va a utilizar para el lazo de
retroalimentacin es necesario dar valores a los parmetros del mismo para
completar el diseo, es lo que se conoce como realizar la sintona del controlador.
Para la seleccin se puede recurrir a mtodos semiempricos como es el mtodo
de Cohen y Coon o el mtodo de Ziegler-Nichols, que se trata en el siguiente
apartado. El mtodo de Cohen y Coon se le conoce tambin como mtodo de la
curva de reaccin del proceso. Para ponerlo en prctica hay que abrir el bucle de
retroalimentacin desconectando el elemento final de control (figura 9.1). Una vez
abierto se produce un cambio en escaln de altura A en la variable c(t), que actua
sobre el elemento final de control. Se registra el valor medido de la variable

controlada ym(t) respecto al tiempo. De esta manera se obtiene la curva de

respuesta del proceso (CRP).
Esta funcin de transferencia no solo depende de la dinmica del proceso,
tambin incluye a aquellos elementos que pueda haber entre la entrada y la salida.
Tpicamente incluir al elemento final de control y al medidor, aunque puede haber
otros elementos. Cohen y Coon observarn que la mayora de procesos
presentaban un CRP de aspecto parecido a una sigmoide, que se poda aproximar
a un proceso de primer orden

OBJETIVOS

General:
Disear un controlador siguiendo el mtodo de Cohen Coon y comprobar su
funcionamiento en el mdulo de presin del laboratorio de instrumentacin
de la Universidad de Antioquia.
Especficos:
Disear un controlador basndose en los datos arrojados por el modelo de
Smith que es el modelo que mejor describe los datos.
Comprobar el funcionamiento del mtodo de Cohen Coon en el mdulo de
presin del laboratorio de instrumentacin de la Universidad de Antioquia.
Comprobar el funcionamiento del mtodo de Cohen Coon en Simulink de
MathLab.

RESULTADOS Y ANALISIS

Para el modelo de Smith con los siguientes datos:

Smith
m
C
t1
t2

t0
K

2,64
1,84
13,8707
2
14,5128
8

42
10
2

Aplicamos el diseo propuesto por Cohen Coon para un controlador P, PI y PID

Obteniendo los siguientes datos:

P
PI
PID

Kc
2,266666
67
1,931666
67
2,925

i
-

d
-

22,31833
91
22,42811
5

3,485477
18

Luego, pasamos los datos de Kc a Bp (Banda Proporcional) dividiendo 100 entre

Kc obteniendo los siguientes datos:

P
PI

Bp
44,11764
71
51,76876
62

i
-

d
-

22,31833
91

PID

34,18803
42

22,42811
5

3,485477
18

La validacin del mtodo de Cohen Coon se hizo a travs del mdulo de presin
en el laboratorio de instrumentacin de la Universidad de Antioquia y a travs de
una simulacin del proceso usando la herramienta Simulink de MathLab, a
continuacin se muestran las grficas y resultados obtenidos para cada caso.

PARA MODULO DE PRESIN

CONTROL P

Figura 1: Control P para modelo de Cohen Coon usando mdulo de presin

En la grfica se muestra que el sistema no se estabiliza en ningn tiempo y su

valor est muy alejado del set point establecido, es decir, es un sistema inestable.

CONTROL PI

Figura 2: Control P para el modelo de Cohen Coon usando el mdulo de presin

La grafica para PI muestra que aunque el sistema presente oscilaciones de 5 del

valor del set point, este logr estabilizarse, tambin podemos decir que la escala
mostrada es muy pequea, por esto, las perturbaciones se muestran algo grande.

CONTROL PID

Figura 3: Control PID para el modelo de Cohen Coon usando el mdulo de

presin.
En la figura 3 podemos ver que luego de hacer la perturbacin el sistema
respondi con oscilaciones como es normal y luego logr estabilizarse en un
tiempo relativamente corto.

PARA SIMULACIN CON MATHLAB (SIMULINK)

CONTROL P

Figura 4: Control P para el modelo de Cohen Coon usando Simulacin con

MathLab.

CONTROL PI

Figura 5: Control PI para el modelo de Cohen Coon usando Simulacin con

MathLab.

CONTROL PID

Figura 6: Control PID para el modelo de Cohen Coon usando Simulacin con
MathLab.

Notamos que para P, PI y PID el sistema no logr estabilizarse, es decir, la grfica

nos muestra un sistema fuera de control, con esto se evidencia que no siempre
una simulacin predice totalmente un proceso.

CONCLUSIN

Se dise un controlador siguiendo el mtodo de Cohen Coon y se comprob su

funcionamiento en el mdulo de presin del laboratorio de instrumentacin de la
Universidad de Antioquia, para el control P, nortamos segn los resultados
obtenidos que no logr estabilizarse, para los controles PI y PID notamos que si se
logr que el proceso alcanzara el estado estable.
El controlador se comprob tambin en Simulink de MathLab teniendo como
resultado que P, PI y PID no presentaban bueno resultados, es decir, no controlan
el proceso.

BIBLIOGRAFA
Mtodo De la curva de respuesta. Mtodo de Cohen y Coon; Disponible en:
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap09_1
0-11.pdf