Alberto i Professore oe tat ae Costru Tn ” SBPT - 000012886 mipsel SCIENZA DELLE COSTRUZIONI 1 a Pitagora Editrice BolognaPrima edizione 1992 ‘Seconda edizione 1993 0064) 4 CARB NTER, cola PITAQORA E029 ig ISBN 88-371.0529-0 ©Copyright 1992 Pitagora Editice s.:1, Via del Legatore 3, Bologna ‘Tuut i dist riservati. Riproduzione anche parziale, vietata. Composizione e stampa: Tecnoprint, Via del Legatore 3, Bologna Codice: 25/379Prefazione . a x 1, INTRODUZIONE : 1 11. Premesse easy sain 1 1.2. Classificazione degli clement sutra 2... ..eescees 3 13. Tipologie stuuralt 2 Di oo Su 5 14, Sollecitazioni esterne ¢ reazioni vincolari o B 15. Collassi stumurali : 18 16. Modellimometich 6... secsvee 2a LA GEOMETRIA DELLE AREE .. ees BS 21, Premesse ee 22. Leggi di trasformazione del vetioe di posizione +... 2.3. Loggi di trasformazione del vettore dei moment statici 24, Leggi di trasformazione del tensore dei momenti di inerzia 25, Assi cmomenti principal dl inerzia «2... 22 26, Citeolo di Mob eee sees 33 2.7. Aree prowviste di simmettia 2. ......0c.ceceeveeeeeese 36 28. Aree a geometria elementare «+... vee 38 29. Serioni souili 4 ae 2 2.10, Bsempidicaleolo ...... a 45 3. LACINEMATICA E LA STATICA DEI SISTEMI DITRAVI a 3.1, Gradi di liber Gi un sistema meccanico a a 3.2. Definizione cinematica dei vincoli pieni 6 3.3. Stadio algebrico della cinematica det sistem i travi B 3.4. Studio grafico della cinematica dei sistem labili al 35. Equazionicardinelideitastatica 87 3.6, Definizione statica dei vincoli piani . - 8 3.7. . Studio algebrico della statica dei sistemi ditravi ... Pa Pesnciicinn 3.8, Dualitd statico-cinematica Sea 8 n4. LA DETERMINAZIONE DELLE REAZIONI VINCOLARE cee 99 4.1, Equazioni ausiliarie: 99 42. Principio de lavori virtual 103 AS. MBBBSSTIEES sry one ne onopceed PRPS EE 108 44, Curvadelle pressiont ae 6 §. LECARATTERISTICHE DELLA SOLLECITAZIONE . DB 5.1. Equaviont indefinite di equilibrio per le tavi plane... seeceeeeeveeeees 129 Diagrammi dele carateristiche dela sollcitazione: metodo diteto © metodo pile fei 139 53. Determinanione dclleearuterstiche della sllecitazione mediante it principio. ei avor virtual ccsessesetssntesiaces 162 6. LESTRUTTURE ISOSTATICHE 6.....cs000 ccc coves 165 Premiesse sos eeseseees 165 Trav Gerber sess i teeeeese 16 “Travatre reticolai veecesseees 12 04. Archi a te cemire 6 srutute chiuse veceeseeees 186 7. L'ANALISI DELLA DEFORMAZIONE E DELLA TENSIONE. 203 TA. Tensore delle deformarionl ....4ssesesssesceeneeesateess 203 7.2. Diluarioni e seorriment angolari : 206 73. Legged tasformarione del tensors delle deformaziont per rolazioni del sistema whet ee 209 1A. Direciont principal della defoemarione meee 20: 213 15. Equarion i compaubiia 21s 16. Tensore degli sfordi 216 119. age e eermarinn do nso dog tor far aint dl lem dx ferimeno Hs ath ni 18. Direcloni principal dolla vensione ... m 79. Stato tnsionale piano. 227 Goluwe A-2 s isonimo etastico 233 8:1, Bquaziont indtnite di equitnio 7 23 82. Dualit stiico-cinematiea ie 235 43. Principio dai avori virali ve BT a4. iva elastin 240 85. eae % 244 8.6. Problema clasticolineaze BER Egmont tie icy AT 8.7. Teorema di Clapeyron . 249 8.8. Teorema di Betti «+ 20 8.9. Isotropia ... Poemcernes og . 252 VI8.10, Resistenza, dutilith, energia di frattura a 257 8.1L. Verifiche diresistenza .. + 265 9, IL SOLIDO DI SAINT VENANT . 72 27 9.1, Ipotesi fondamentali ...... 9.2, Sforae normale centrato 8 276 93, Flessione retta . esse eevee oa - 209 94 ‘Sforeo normal ecoeabio 6 esione devia vecseeeee ees 286 9,5. Torsione delle travi di sezione circolare ..- ceveeeeses 291 see - 296 9.6. Torsione delle travi di sezione generica 9.7, Torsione nelle sezioni souili aperte ...... . 300 9.8. Torsione nelle sezioni souili chiuse .. 8 304 9.9, Sollecitazione composta di taglio-torsione . 307 9.10. Taglio retw .. pias es ve 308 9.11, Taglio deviato 7 ae 9.12, Sezlon stl soggete a zglio 37 9.13. Verifiche di resistenza a 323 10, LETRAVIE LELASTREINFLESSE ... 33 10.1, Teoria tecnica della trave 2. s+ eesseees oe OBB 102, Travi ad asse rettilineo 4.22.6 cces 333 10.3, Travi piane ad asse curvilineo .... ange - 339 10.4, Equazione differenziale della lines clastica ..-..++. 342 10.5. Rotazioni e spostamenti noteyeli negli schemi elementari 445 10.6, Composizione di sotazioni e spostamenti .....+ - 353 10,7. Trave su suolo elastico - 357 10.8. Dinamica detle tavi 362 370 10.9. Lasire piane : 10.10.Bquazione di Sophie Germain 10.11.Lastre a doppia curvatura a7 . 328 APPENDICI A. Calcolo delle caratteristiche della sollecitazione in un arco clrcolare soggetto ad tun carico idrostatico radiale .........20000008 eS sae 385 - 385 . 387 A.l. Metodo analitico .... A.2. Metodo diretto B, Calcolo dele caratteristiche dela sollecitazione in un arco clreolare soggelto a4 unearico verticale unlformemente distribullo ......++..0++ - 391 B.1, Metodo analitico . 391 393, B.2, Metodo direwo viaMaterfale anlsotropo. .......ssesssseeeeeeeesvererers - - 397 C.1. Legge costtutiva elastica anisouopa «.... 297 C2. Materiale ortotropo .... 5 399 C3. Relazioni tensione-deformazione per stati piani di tensione 401 CA, Criveri diresistenza per materiali onotwopl ....--es6eeceeeereeeees D. Trave eterogenea D.1. Trave multisurato inflessa . .. D.2. Tl caso del calcestruzzo armato cess 410 Lastra eterogenea . sts gas AD F. Metodo delle differenze finite ....... ead eevee AIT Fl. Torsione delle travi di sezione generica (V?w = 0) .. wraceseeeven MET F2, Lastreinflesse (V*w = /D) a . 419 G. Torsione delle seziont sottili pluriconnesse 421 Riferimenti bibllogratic!11. PREMESSE_ Oggetto della Scienza delle Costruriont & Yo studio della rispaste strutturale det corp solidi sogget a solecitarioni ester La rsposia stulurale i realiza ramite deformazioni ¢ sollecitazioni interne, La variazione delta forma implica generalmente spostamenti rolativi cd assoluti dei punii del corpo. I caso pid semplice che si possa contemplare & quello di un filo, vincolato ad una estremitd ¢ sollecitato all’altra da una forza di wazione. L’allunga- mento percentuale 0 dilatazione del filo implica naturalmente uno spostamento, seppur piccolo, del capo sollecitato, Nello stesso modo una membrana, tesa da un sistema di forze in equilibrio, si dilater& nelle duc dimensioni ¢ i suo punli subiranno sposta- menti relativi e assoluti. Anche i corpi tridimensionali, sollecitati da sistemi di forze in equilibrio, subiscono, punto per punto ¢ direzione per direzione, una ditatazione o tuna contrazione, oltre che una distorsione angolare, Analogamente, le travi ¢ le lastre orizzontali si fletiono, imprimendo una certa curvaturarispettivamente al proprio asse. ed al proprio piano medio, ¢ abbassamenti differonziati ai propri punt. Per quanto riguarda le solleitazion!inteme, esse possono ritenersi come scambiate, mutuamente tra le singole parti, anche infinitesime, da cui &-costiusito il compo. Nel caso del filo, fa tensione viene trasmessa con continuita dal capo sollecitato sino al vincolo, Ciascun tratto clementare & percid soggetio a due. forze uguali ¢ opposte esercitat “raui contigui, Nello stesso modo, ciascuna parte elementare di una membrana sari ‘Soggelta a quattro forze mutuamente ortogonali, a due a due uguali ed opposte. Nei corpi tridimensionali, ciascuna parte clementare & soggetta a forze normali e a forze tangenziali. Le prime generano le dilatazioni o contrazioni, mentre le seconde pro- ducono Ie distorsioni angolari. Ciascun elemento, di lastra inflessa. infine, & soggetto a coppie autoe {i momenti "Larisposta stratturale & determinata, oltre che dalla forma e dalle propriet4 del. co daile sollecitazioni esterne applicate e dai vincoliimposti. Lyincall reagiscono alle sol- lecitazioni esteme, imprimendo al corpo ulterior sollecitazioni dette geazioni vingolar “Tali reazioni sono. priori incogaite, Nel caso in cul i vincali non siane.sovrabbondanti “Gal punto di vista cinematico, il calcolo delle reazioni vincolari pud eseguitsi conside. rando perfettamente rigido il corpo ¢ applicando le sole cquazioni cardinali della statica,_ vincoli risultino sovrabbondanti i calcolo delle reszioni vin:colati necessita, oltre che delle cyuazioni di equilibria, delle cosiddette equarigni di “congrucnza, Tali ¢quavioni si Guengono climinando i vineoli sovrabbondanti, sosti- esi le reavioni vincolari da essi esplicate ¢ imponenio il rispetto dei vincoli a Guesia aperarione présuppone che si connscano te deformarion e gli spo- stamenti prodotli sia dalle soltecitazioni esterne che dalle reazioni relative ai vincoti climinati. Un semplice esempio vatga ad itlustrare questi concett Si consideri una barra incernicrata nel punt 4 ¢ appoggiata nel punto, B , sotto- posta alla forza di estremith F (fig, 1.1). La reavione X prodotta datl'appoggio B ji ollienc imponenda i rispetto dell"equilibrio alla routzione attorno alla cernicra_ A: an Ker ce SOR F 4 8) 8 | ¢ a | 5 = % x=2F oy ea, aa aes t g & Figura 1 \SCoTA TICS t) Figurata |(PERSTATI CO1 nteodueione le fornisce d'altra pare ta reazione iicamenic determinato o,isastatica, Si consideri ora la stessa barra, incernicrata, oltre che in A , anche in due punti_ By © Bs + distanti,rispeuivamente $2 ¢ ae dat punto A (fig. 1.2.a). La condizione di “equilibrio alla rotazione fornisee una equazione in due ineognite: ay HD +x, 2e= xe 3 3 Sono quindi infinite te coppie di reazioni X, © 2, che assicurano lequilibrio alla otazione, ma solo una di queste assicura anche la congruenza ¢ cio’ il rispeuo delle condizioni di vincalo, Lo spostamento verticale sia in By che in By deve essere infatti nulla, Per determinare te reazioni vincolari, si elimina allora una delle due cernicre 8, ¢ B, ad esempio B, , csi individua innalzamento del punto B, dovuto alla forza estema F (fig. 1.2.b)¢ il suo abbassamento dovuto alla reazione incognita X, (fig, 1.2). La condizione di congruenza consiste nell’ imporre pari a zero 10 spostamento totale di B, (13) CF) = 90)) Liequazione di equilibrio dicongruenza (1.3) assieme risolvono it problema, che si dice essere staticamente indeferminato 0 iperstatico. CLASSIFICAZIONE DEGLI EI LI Come i ) nelle premesse, gli clementi strutturali che concorrono a formare le strutture portanti delle costrurioni civili e industriali, ¢ anche ogni altzo tipo di struttura che non sia tecnologica, come ad escmpio gli ammassi roceiosi, le piante o ili scheletri ossei, sono riconducibili a ire distinte categorie: (1) element unidimensionali (funi, aste, wavi, archi, ...); (2) Clementi bidimensionali (membrane, lastre, piastre, gusci, volte, (3) clementi tridimensionali (solidi to72i). Nel caso degli elementi unidimensionali, ad esempio le wravi (fig. 1.3), una delle tre Ip, = [lee Fg)? +415, quando Ie < Tog. Indicando fy-(,) con la pit semplice notazione Jz , si ha in definitiva: (zg — Ig)? +412, quando Ize > Ie Igtlg 1 7 EB Sig Bp + 4 guando lay < Tey (2.43) (244) ke2a geometrla dette ace Analogamente, indicando Ize(o) con [y si Ra: Igblp i ae -zVUe- Ig)? +412, quando Ize > lage | = Lg tpt ald quando Fae < bap ‘Si pub quindi concludere che, quando gli assi XY" ruotando diventano principali, la relazione d’ordine si conserva: (2453) = (2.46.2) Tagg > Tog = Je > Iyp (2.46.b) Ig. Il polo P* pud cadere ‘ovviumente anche in uno dei te restanti quadranti relauivi al cireolo di Moke. La costruzione grafica sopradescritta e riportata in fig. 2.5, si giustifica notando che Pangolo alla circonferenza PP*N 2 ta metd del corrispondente angolo al centro Wy = 29, ¢ che quindi la sua ampiezva & proprio pari all'angolo 2. 2.7, AREE PROVVISTE DI SIMMETRIA, Si ice che un‘arca presenta simmotnia assiaie obliqua (Ng. 2.6.a) quando esiste una roita 5, che taglia in due parti Parea, ¢ una direzione = coniugata a questa retia tai che, se si considera un generico punto P appartenente all'areac la retta PC parallela alla direrione s , si riporta su tale reua il segmento CP’ = PC dalta parte opposta a P rispotioa sil punto P' appartiene ancora all'arca, Quando l'angolo e compreso tale direzioni delle retwe 5 cds! & paria 90° ,allora si ha simmetria assiate retua (fg, 2.6.. E semplice verificare che il baricentro di una sevione a simmetria assiale giace sul Figura 2.6goonetria delle arce Figura 2.7 rolativo asse di simmetria, 11 baricentro retativo alla coppia di arce elementari sim- metriche poste in P e P’ coincide infatti con il punio C (fig. 2.6). Applicando la cosiddetta proprictd distributiva del baricentzo, si pud pensare di concentrare tutta area sull'asse di simmetsia s ,¢ quindi il baricentro globale giace sicuramente sulla stessa relia ‘Nel caso di areaa simmetria retta (fig. 2.6.b), I'asse di simmetriaé pure asse centrale di inerzia. Infatti& baricentrale e, rispetto ad esso ed a qualsivoglia asse ortogonale, si annulla per simmetria il momento centrifuge J, ‘Allorché si abbiano due o pid assi di simmetria (obliqua o reuia) il baricentro, do- vendo appartenere a ciascun asse, colftcide con la loro intersezione (fig. 2.7). Nel caso i doppia simmetria reuta (fig. 2.7.2) gli assi di simmetria sono pure assi centrali di inerzia. Si dice che un'area presenta simmetria pola (fig. 2.8) quando esiste un punto C tale che, se si considera un generico punto P appartenente all’arca ¢ la congiungente PC csi riporta su tale retta il segmento OP" = PC dalla parte oppostaa P rispetto aC, ilpunto P' appartiene ancora all’area. E immediato verificare che il baricentro di una s¢zione a simmetria polare coincide con il suo centro geometrico C. Il baricentro relativo alla copia di aree elementari simmetriche poste in P e P’ coincide infatti con il punto C (fig. 2.8). Applicando la proprieta distributiva del baricentro si pud pensare di concentrare tutta l’area nel punto ©, ¢ quindi il baricentro globale coincide sicuramente con lo stesso punto C . E interessante osservare come un'area a n-pla simmerria retta, n pari (2 SO = AM YQ) = 200 x 26 67 = 5333mm? 3 80? = 48083mm? $(2) = AMZ = 900 x 22.5 = 20250mm* 82) = ADAP = 750 x 7.5 = 5625mm? 80) = AQ 2Q) = 200 x 21.67 = 4333mm? 3 S,= Le = 30 208mm? a S, ag SP = 16.33mm 5, Ug = Sf = 25.99mm 2 We oo. 900 x 15.99? = 260 112mm* 3 169 = SSO 5 250 x (45 — 25.99)? = 427 285mm* 20 x 203 %6 + 200 x (26.67 — 25.99)? = 4536mm*1 La geometria delle are Tg ® Do 1) = 691933mmé 3 10) = 2045" 4 999 x (22.5 — 16.33)? = 186 100mm* 3 1 = axe +750 x (16.33 — 7.5)? = 72583ma* 20 x 20? Bn ee - 2 4 12) = +200 x (21.67 — 16.33)? = 10 133mm 2 X12 = 268816 mm* fet 1) = —900 x (22.5 — 16.33)(25.99 — 10) = —88792mm* Save 12), = —750 x (16.33 —7.5)(45 — 25.99) = =125941mm* 207 x 20? 19), = A + 200 x (21.67 ~ 16.33)(26 67 — 25.99) = = —1500mm* 3 ‘ ‘4 lag Dyers = =216 186mm’ = 1 2 x (216 186)_ _ 99 gio Yo= 7 MN 268816 — 691933 ly 691933 + 268816 , | (G57 933 — 26BBI6)= + 4 x (216 186)? = e 2 *F = 480374 + 302.478 = 782 852mm* T= 480374 — 302.478 = 177 896mm* 482 La eametria delle arce 4 el tb) Scala L412 10%mmé ©) Figura 2.18 492 La geometria delle are 50 ESEMPIO 2 50 x 65 = 3250mm” —30 x 30 = 900mm? Aa Ae AQ = -4 x 3.1415 x 15? = —353.42mm? 3 A= SLA = 1996 58mm? sf Dy!) = 3.250 x 32.5 = 105625 mm? 812) = A 42) = 900 « 50 = —45000mm? a 2250mm* 245)? = zO1sy? = 58375mm* 3 8.= ys? 3 1D = S2<55" 3050 x (32.5 — 29.24)? = 1178810.5mm* 303 12 = Bas — 900 x (50 — 29.24)? = -455379.84mm* n a x 154 — 353.42 x (29.24)? + 5 +2% 29.24 x = x 15? = ~190465.99mm* 3 Tag = DEG = 532.956mm*2 La geometria delle aree 65 x 50? i SSE, is Q Sy = 677 083.33mm 30 x 307 i 4 ie in 67 500mm @ x 15¢ = -19879 80mm* = 589702 mm* { Ig= I, = 532.956mm4 yg = 589 702mm* st2 La geometrla delle arce a) 35 Scala __s 2 x 10% mm* ic) Figura 2.19 822 La geometria delle arce ESEMPIO 3 AO) = 80 x 6 = 480em? AM = 80 x 6 = 480cm? A® = 50 x 6 = 300cm? 3 Az SSA = 12600m? ‘1 50 5 = A@y® = 480 x 8.66 = 4 156 80m? 82 = AD yp = 300 x 21.65 = 6495em9 3 S, = 328! = 10652cm? (= AM AQ? = 480 5 15 = 7200em? S() = AM2P = —480 x 20 = —9600cm? SO = ADP = 300 x 12.5 = 3750cm? 8, = D2 8(° = 1350cm? S, zg= p= Lorem Yo= &- 8.45em Ig.) = 480 « (8.45)? = 34273.2em* 3 IDs eo 866)? + 480 x (8.66 — 8.45)? = 192009. 9cm* 6 x 50? IDs = 866)? + 300 x (21.65 — 8.45)? = 99144 25cm*2 La geometria delle arce ems 4 Ted Le 325.446 em’ 6 x 80° 12 6 x 80° AY) = fie = +480 x (15 = 1.07)? 149.000cm* ae x (0.5)? +480 x (20+ 1.07)? 277 000em* 6 x 50? 12 = x (0.5)? +300 x (12.5 — 1.07)? = 55000em4 00 rat Log = 4? = 681000em' 7 I), = —480 (15 — 1.07) x 8.45 = 1 2 8 X80? 56 500cm4 x (0.866) % (0.5)— Soho = 13 ~ 480 x (8.66 8.45) x (20+ 1.07) = 109.000em4 3 = SO (0,860) x (-0.5) + + 300 x (12.5 — 1.07) x (21.65 — 8.45) = 18000cm* 2x 70500_ _ 9 go 681000 — 325000 _ 325000+ 681000 1 z — 3 VC6B1OOO = 325000)? + 4 x (70500)? = = 503000 — 191000 = 312000cm* = 503000+ 191.000 = 694. 000cm* 34me 2 La geometria dalle aree N = 15001 M, = 40 1m s e Scala L108 em* eh Figura 2.20 582 La geometria dalle arco 56 ESEMPIO 4 A = 80 x 5 = 400cm? A® = AO = 40 x 5 = 200m? AM 2 2 x (56.57) x 5= 444em? A= DAO = 1244em? si) =0 82) = $0) = 200 x 20.= 4. 000em? S09 = 2 x 5 x (56.57)? x (0.707) = 22600eni> 4 5, =) 3{ = 30600em? $,=0 tg=0 tq= Se = 24.610m IS) = 400 x (24 61)? = 242 000cm* 5x 403 12 ID 21D = + 200 « (24.61 — 20)? = 31000cm* I= (+3) x 5 x (56.57)? + 444 x (24 61)2— = 2 x (24.61) x (22600) = 320 000em4 19) = 624.000cm*a 2 La geometria delle arce = 2130000m* 19 2 5X 807 Ye 2 12 = 12) = 200 x 40? = 320000cm* IDs G 3) x5 x (56.57)? = 258000em4 4 YA? = 1111 000m! _ Ig = Ig, = 624.000em* Jy = Jgg = 1111000m* 72 La geometria delle aree T=400t < Scala 2x 108em4 ©) Figura 2.21 582 La geometria delle arce ESEMPIO 5 10 = 480° 17066704 so 12) = 12 = 120 x 10? = 120000m4 3 So 1 = 194667em* it We iso 4 + 4 12) = 1 = 430° = 36 c00em {a =0 1s ‘ 12), = 1), = 120 « 15% 10= 18 000m’ : “ i) 4 Tagua = 3 12yg = 36.0000 194 667 + 72,000 = 2 = 133000 + 71000 = 204 000cm* 133.000 — 71000 = 62 000cm* 2.x 36000 aggs fo = arclan 5 O90 — 194 667 * ; ADA 66T — TE OOO)? + 4 x (36.000)? =2 La geometria delle arce T= 2001 Y 4 ——. 8} & —— 30 30 - 24.50 ® eva a pe ° 9 a e Scala L__1 4» 10*emn* (0) re) Figura 222 603 La cinematica e la statica dei sistemi di travi 3.1, GRADI DI LIBERTA’ DI UN SISTEMA MECCANICO 1 gradi di Ibert di un sistema meccanico rappresentano il numero di coordinate generalizzate necessarie ¢ sufficienti a descriverne Ja configurazione. Un sistema a g gradi di libert& potr’A dunque disporsi in oo? differenti configurazioni. ‘Si consideri ad esempio il caso di un punto materiale costretto a muoversi su una superficie appartenente allo spazio tridimensionale, di equazione f(x,y,z) = 0 (fig. 3.1), I gradi di liberta, originariamente pari a tre, vengono ridotti a due dal vincolo f che lega le coordinate del punto. Allo stesso modo si pud asserire che, nel caso in cui i punto sia costretto a percorrere una curva sghemba di equazioni, f,(z,u.z) = 0, fy(a,y, 2) = 0, i gradi di liberta si riducono ulteriormente a uno, essendo la curva ‘una variet geometrica ad una sola dimensione. Si immagini poi di collegare, nel piano, un punto materiale A con un sistema fisso di riferimento (ad ¢s. il suolo) mediante una biella rigida OA (fig. 3.2), e di con- nettere, con un'altra biella AB, il punto A con un secondo punto B. Supponendo inestensibili entrambe le bielle, i vinéoli di rigidita che esse impongono ai due punti saranno rappresentabili mediante le equazioni di due circonferenze, la prima, di raggio 2, , centrata nell’origine Oe la seconda, di raggio & , con il centro viaggiante sulla prima circonferenza: Gla) atd=a, G1) (24 - tp)? + (y- va) = TI numero di gradi di liberté residui (2) sar& dato dalla differenza tra i gradi di liberta dei due punti materiali svincolati (4) ¢ i gradi di vincolo (2). Nel caso di tre punti materiali collegati mutuamente da tre bielle (vincoli di rigidita) come in fig. 3.3, si hanno originariamente sei gradi di libert; nel piano intatti la posi- zione di ogni punto pud essere individuata da due coordinate, D’alira parte i tre vincoli di rigidita: .2a) (a - m2)? + (= ay G.2) (ay = 25)? + (4g - 43)" = Gs, G.20) (23-0)? + (yy — 0)? a‘31a cinematica els statlen del sistem di travi Figura 34 Figura 3.2 riducono a tre i gradi di libertA del sistema (g = 6 — 3 = 3) . Sinoti che il sistema costituito dai tre punti e dalle tre bielle & rigido e pud essere definita la posizione nel piano una volta che si possiedano tre opportune informazioni (ad es.,1e coordinate de! baricentro e I’angolo di orientazione). Aggiungendo un quarto punto al sistema sucidetto ¢ collegandolo con due dei prece- enti punti mediante una coppia di bielle, si ottiene nuovamente un sisterna rigido con tre gradi di libert8 nel piano (g = 8 — 5 = 3) . Si introducono infatti due nuovi gradi i liberta, ma nello stesso tempo essi si eliminano con Ie due bielle (Hg. 3.4), La stessa, cosa si verifica se si aggiunge un quinto punto, ¢ cost via. ‘Mentre nel piano cingue ¢ il numero minimo di bielle per connettere rigidamente quattro punti material (fig. 3.4), nello spazio tale numero sale a sei (fig. 3.5), in modo tale da formare un tefraedro. Si ha infatti che gli originali 4 x 3 = 12° gradi di ti- ‘bert si riducono a sei, ¢ sei sono infatti i gradi di libertA di un corpo rigido nello spa- zio tridimensionale. Le coordinate generalizzate di quest ultimo possono infatti essere considerate quelle cartesiane del baricentro pid i re angoli di Biulero, ‘Spesso nel seguito i vincolo di rigidita verra, come si suol dire, linearizzato, Si considereranno cioé soltanto spostamentiinfinitesimi nel!"intomno della configurazione iniziale e sara cost possibile confondere le taiettorie circolari con quelle tangenti reti- Enee. Tl caso pitt semplice & quello di un punto materiale legato al suolo da una biella, ‘Ovviamente tale sistema elementare ha un grado di liberi ¢ si pud definire come wna volta Jabile. La traiettoria imposta al punto & la circonferenza di centro O ¢ raggio 1 (Gig. 3.6), sebbene, circoscrivendo l'analisi cinematica all’intomo di una qualsiasi posizione iniziale di coordinate (Z, 7) , si pot assumere come traiettoria locale un segmento infinitesimo della retta tangente: 3.3) art yy Gli spostamenti elementari si considerano percid essere vettori ortogonali al raggio vettore. Tale asserzione trae origine dalla teoria cinematica del corpo rigido nello spazio | tridimensionale.“ 3 Lu cinematicn ¢ fa statica del sistem di travl Figura 3.3 Figura 3.4 Figura 3. Figura 3.6 Figura 3.7 Come @ ben noto dalla Meccanica Razionale, la relazione che lega gli spostamenti elementari di due punti generici P ed O di un corpo rigido in un atto di moto di rototraslazione & la seguente (fig. 3.7): (3.4) {dap} ={ dag} + {dp} A {P - 0}, ove {dp}, detto vettore di rotazione, & quel vettore che ha come asse di applicazione ‘quello di istantanea rotazione, come verso quello piedi-testa di un osservatore che veda 4 corpo ruotare in senso antiorario, ¢ come modulo il valore dell'angolo infinitesimo - di rotazione. Detti 7,7, i versori degli assi coordinati X,Y, e Z , la relazione (3.4) pud pre- sentarsi come segue: (up — up)E+ (up — Uo) 7 + (wp — wo) k= - i 7 E as ‘ : a ee % % | (tp-t9) (Yp—Yo) (zp — 20) |4 La cinemation ela stata Gel sistemt di travt ‘ove il determinante della matrice formale a secondo membro fornisce proprio Ie com- ponenti del prodotto vettoriale che appare nella retazione (3.4), mentre con w, ¥, w , Si sono indicate le componenti secondo gli assi XYZ degli spostamenti clementari, & con ,,¥2)1 Ps + le componenti del vettore rotaziane. ‘La relazione (3.5), in alternativa, pud essere presentala somo la forma di prodotto di una matrice antisimmetrica, detta matrice di rotazione, per il vettore di posizione del punto P rispetto al punto O: 50 - ¥ | [te-%0] (3.6) {dsp}—{dso}= | 2 9 “Ps woe -p, v2 0 J Lep-to Nel caso particolare di rotazione elementare di un corpo rigido bidimensionale nel suo piano X¥ (fig. 3.8), equazione (3.5) si particolarizza come segue! 7 7 E an (up = ug)i+ (up - ¥0)F 0 ow (zp—%0) (p—¥o) 0 Sviluppando il determinante della matrice simbotica a secondo membro si otiene: G8.) up —tig = (Up — to) rr G8) vp — U9 = (Zp — 20) Pe Le equazioni (2.8) sono relazioni lineai, che descrivono algebricamente il coneetio i linearizzazione del vineoto, introdotto gid precedentemente su basi pill intuitive, Delle equazioni (3.8) si pud dare poi una interpretazione geometrica (8. 3.9), con siderando la rotazione elementare p, di P atiomo ad O. Ti punto P si portera in posizione P', ad una distanza pari a re, (@ meno di infinitesimi di ordine superiore), OtKa¥o}” / x Figura3.8. 64 Figura 3.9‘31La dnematica ea statics del distemt ai travi Lo spostamento relativo orizzontale, rappresentato in fig, 3.9 dal segmento PQ" , vale pereid: (3.9) up — ug = PQ’ = —rp, sina. Dalla similitudine dei triangoli OQP ¢ P/Q'P.sihache rsina = (yp ~ Yq) » Per cui poi dalla equazione (3.9) si riottiene fa (3.8.a): In modo de! tutto analogo si pud verificare anche il significato della relazione lineare (3.8.0). 3.2, DEFINIZIONE CINEMATICA DEL VINCOLI PIANI I vincoli che nel seguito supporremo legare il corpo rigido piano al sistema di rife- rimento fisso, sono detti vincali esterni. Bssi sono classificabili in base ai movimenti elementari del punto vincolato P che vengono impediti, potendo tali movimenti essere costituiti dalle due traslazioni up ¢ vp € dalla rotazione elementare yp « A quest'ul- tima grandezza stato apposto il pedice P , sebbene essa sia una caratteristica dell'atto di moto rigido e quindi di ogni punto del corpo. Si viene cosi a creare una gerarchia di vincoli, da quelli che pid debolmente legano il corpo (vincoli semplici) a quelli che pitt ne inibiscono i movimenti (vincoli tripli o incastri). 1 vincolo pit semplice, frequentemente utilizzato nella tecnica, & il carelio (fig. 3,10.a) o biella (fig. 3.10.b). Tale vincolo impone al punto P di muoversi sulla retta di scorrimento p. Sinoti che, nel caso della biella (0 pendolo) di fig. 3.10.b, il vincolo viene linearizzato, come & stato chiarito net paragrafo precedente. In termini matematici i simboli di fig. 3.10 impongono ta seguente condizione: 3.10) {dsp}"{n} = 0, e cio’ che lo spostamento elementare del punto P_non pud presentare componenti di- verse da zero sulla retta n, ortogonale alla retta p. La rolazione elementare y, pud, d’altra parte, risultare diversa da zero. Essendo Tequazione (3.10) una relazione sca- Tare (tappresenta infatt il prodotto scalare tra spostamento ¢ versore della retta .), Si (a) Carretio (b) Bielle Figura 3.10Slack 66 tien ela statica dei sistemi di trav (a) Comiera (0) Cerniera ideale Figura 3.11 | pud alformare che i carrello ¢ la bielta sono vincoli semplici. I vincoli semplici im- [ pongono all’eventuate centro di istantanea rotarione di appartenere ad una fetta. Nel ] caso del carrello 0 della biella, il centro di istantanea rolazione deve appartenere atin retla n, essendo quest ultima ortogonate alla traictioriaistantanea p Un alizo vincolo assai utilizzato & la cermicra (fig. 3.11.2). Essa impone al punto vincolato P di restare fisso nel piano mentre la rokzione elementare, yo, pudavvenire attorno allo stesso punto P.., che coincide quindi con il centro di istantanea rotazione. In termini matematici Gay {dsp} = 0} La precedente condizione & di natura vettoriale e quindi ta cemicra pud essere classifi- cata came vincolo doppio. Possiamo poi pensiire che, componendo opportunamente due vincoli semplici, ne. risulti per il corpo un vincolamento doppio. 1 caso pitt tipica & quello at due bielte non parallele (fig. 3.11.b) i cui assi confluiscono nel centro di istantanea rotazione @. Ciascuna biella condiziona infauti il centro, ad appartencre al suo asse, ¢ fe duc condizioni sono compatibili, cecetto che nel caso di bietle parallete, in cui il centro andrebbe a cadere all'infinito. I centro Csi dice costituire una cemniera ideale, ‘Quando le due biclte sono parallete, il contro di istantanca rotazione va.a coincidere con il punto improprio degli assi delle biclle (fig. 3.12.2). Cid significa che latto di moto rigido diventa di pura wastazione nella direzione p ontogonale all'asse m. In termini matematici si hanno le due seguenti condizioni scalariz 3.12.) {dsp}7{n} =0, 3.12.6) e,=0 Tl doppio pendolo o bipendolo & quindi un vincolo doppio, e pud essere rappresentato, in modo del tutto cquivalente, da un incastro sconevole (fig. 3.12.b). L'unico vincolo triplo di tipo puntuale & ’ incaséro (fig. 3.13.a), che, per definizione, blocca tutti e tre i movimenti (non esiste quindi alcun centro di rotazione):{3a inematica ela statica del sistem! dl travl (2) Deppio pendelo o bipendoio (0) Incastro scorrevoie Figura 3.12 G.1Ba) {dap} = (0), (3.13.8) ee Ovviamente, il vincolo triplo pud ottenersi da una opportuna composizione di un vin- colo doppio con uno semplice (fig. 3.13.b). Nella gerarchia dei vincoli piani sopra delincata manca un solo caso, non ustal- mente realizzato nella pratica costruttiva, ma definibile matematicamente e utile nelle applicazioni del Principio dei Lavori Virtuali. Tale vincolo & quello che permette atti ‘di moto di trastazione in tutte le ditezioni, mentre inibisce Ta rotazione: a4 % sso si rappresenta con un doppio bipendolo (fig. 3.14) ¢ risulla essere un vincoto semplice che costringe il centro di istantanea rotazionea rimanere sulla retta impropria, (a) Incestro Doppio doppic-pandolo (eh | o doppio bipendole | Figura 3.13 Figura 3.14 or3 La einematica etn stata del sistemt dl ¢ravt oy (o>) © Figura 3.15 Sin qui si sono introdotti soltanto vincoli puntuali, cio® concentrati in un punto 0, tuttatpid, agenti in una zona infinitesima del corpo. L'unica eccezione & stata quella della cemiera ideale (fig. 3.11.b) in cui si sono applicate due bielle, ad una distanza finita Muna dall'altra, D'altra parte, nella pratica costruttiva, i vincoli vengono dispo- sii in diversi punti dell"elemento strutturale, cost da impedimne i movimenti. Quando i viincoli sono insufficienti a bloccare nel piano la posizione del corpo rigido, il vincola- ‘mento si dice Jabile. Nel easo di fig. 3.15.a, ad esempio, una sola cemnicra permette le rotazioni attorno al suo asse della Jastra ad essa vincolata, Nel caso di fig. 3.15.b, una cemniera ¢ un carrello si rivelano costituire una coridizione strettamente sufficiente per w | Figura 3.16 68‘3\La cinematica ea statlca del sistemt ai travt bloccare il corpo, che si dice allora vincolato in modo #sastatico, Mentre infatti la cer- niera A impone leventuale centro di rotazione in A , il carrello B impone al centro ‘di appartenere alla normale 1x. Tali due condizioni sono evidentemente incompatibili, poiché il punto A non eppartiene alla retia n. In modo equivalente, si potrebbe os- servare come la cerniera A impongaal punto B la traiettoria n, mentreil carrello B imponga allo stesso punto B la taiettoria p. Tali due traiettorie sono incompatibiti, in quanto hanno in comune solo il punto B . Nel caso di fig. 3.15.¢, infine, le due cer niere risultano rappresentare una condizione sovrabbondante di vincolamento. I] corpo si dice allora vincolato in modo iperstatico, D’altra parte va segnalato sin d’ora che, se i vincoli non sono disposti in maniera opportuna, essi possono perdere la loro efficacia. Sara cos che, corpi apparentements {sostatici € perfino iperstatici, potranno poi in definitiva risultare labili, La cerniera ¢ il carrello in fig. 3.16.2, ad esempio, sono vincoli maldisposti, poiché il centro di rotazione permesso dal carrello B pud tovarsi sulla retta n, la quale passa proprio per la cerniera A, Pud esisterc quindi il centro di rotazione in A . In altre parole, le traicttorie imposte al punto B da entrambi i vincoli coincidono nella retta p. Allo stesso modo, il carrello ¢ il doppio pendolo in fig. 3.16,b risultano maldisposti, poiché entrambi permettono traslazioni orizzontali del corpo. Il centro di rotazione sara percid improprio e star& all’infinito, come punto di incontro delle normali n, ed np. Tl caso infine di fig. 3.16.c & ancora di maldisposizione dei vincoli, incontrandosi le tre normali ny, ng ed ng tulle nel punto P. Siha cio’ un centro dt istantanea rotazione alla confluenza delle tre retie, dovendo tale centro appartenere a ciascuna di esse. ‘Come i vincoli estemi impongono particolari condizioni ai movimenti elementari assoluti dei punti vincolati al suolo, cost i vincoli inferni impongono analoghe condi- zioni ai movimenti elementari relativi-di punti appartenenti a compi rigidi diversi. Si consideri il caso della bella intema (fig. 3.17). Essa impedisce la discontinuit’ di spostamento nella direzione del suo assem: G.15.) {deq— dop}"{o} = 0, ASB. n AB Vis j Corniera interna Billa interna, | Figura 3.17 Figura 3.18 o3 La lnematica e fa stata det sistem dl travd 0 a _ oe Doppie pendolo interno Ieee Se sas ais it aie tated Figura 3.19 mentre permetie la discontinuith di spostamento in direzionc ortogonale p B.15.0) {us — dsy}"{p} #0, cosi come permetie la discontinuitd di rotazione, cio’ ta rotarione relativa: G15.) Pa—Pn#0 Leeventuale centro di rotazione relativa doved appartenere alla fetta | vincoliinterni possono essere anche considerat, in modo complementare, come degli svincolamenti (0 sconnessioni) di geado (3 ~ 9) , ove g & il grado di vincolo. Si pud ciod pensare di partire da un unio corpo rigido con due parti perfettamente solidali © di ridursi, mediante svincolamenti clementari al caso in esame, In questo comtesto, ta biella o pendoto interno & un vinicole semplice ¢, allo stesso tempo, uno svincolamento doppiv. La cemiera intema climina ogni spostamento relativo dei due punti che collega, mentre permetie ta rotavione rekativa (lig. 3.18): G.16.a) {ds — day} = {0}, G16») Pam Pat 9. Leventuale cento di rotazione retativa coinciderd con la cemnicra, ta quale risulta essere un vincolo doppio ¢, contemporancamente, uno svincolamento sempliee. 11 doppio pendoto interno (fig. 3.19) impedisce to spostamento relativo in direzione 1m oltreché la rotazione relative (3.17.0) {ds — day}? {a} = 0, (3.17.b) Pap mentre consente Jo spostamento relative in direzione ortogonale p G17.) {sy — dag) "{p} #0 L’eventuale centro di rotazione relativa sar il punta improprio della retta n, ¢ quindi Iatio di moto relativo permesso sara solo quello trastatorio in direzione p. It doppio pendolo ¢ un vincolo doppio, oppure pud essere considerato una sconnessione semplice.3 faa dnematiew ¢ la statica del sistem trav Figura 3.20 Doppio doppia-pendoto interno 2 | = Incastro interno: ig i 2 e SS ra | sg 3 4 ww) Figura 321 Figura 3.22 L'incastro interno (lig. 3.20) rende completamente solidale una porzione del corpo rispetto al’altra ed 2 un vincolo triplo. In alire parole, non vi @ alcuna sconnessione interna. Per concludere con i vincoli intern, si veda il caso del doppio bipendoto intomo (Sig. 3.21), che permette qualsivoglia traslazione relativa ma non la rotazione relativa. Ri- sulta pertanto essere un vincolo semplice 0 una sconnessione doppia. Il centro relativo giace sulla rea impropria e pub essere in punto qualunque di questa. La cemicra interna spesso conneuie pil di due clementi (fig, 3.22.a), in modo tale che i rispettivi centri relativi vanno tutti a coincidere con essa. In questi casi & logico considerare (n~ 1) connessioni muwe, se n & il numero degli clementi collegati (ig. 3.22.b), Nel caso quindi di 4 aste collegate mutuamente come in fig. 3.22.2, i gradi di liberia residui risultano essere: 9 = (4 x3) — (3 x 2) = 6 , Sihanno infatti 12 gradi originali di libert& e 6 gradi di vincolo. Pit sinteticamente si pud ritrovare To stesso ri- ssultato, considerando come coordinate generalizzate del sistema quelle cartesiane dtla cemicra pid i quattro angoli di orientazione delle aste, Allo stesso modo il carrello di fig. 3.23, con tre aste incernicrate, forma un sistema meccanico a quattro gradi di li- berta, Un computo meno immediato fornisce ancora: g = (3 x 3) —(2x2)—1=4, essendo infatti9 i gradi di tibertA originali, ¢ 5 i gradi soppressi da due vincoli doppi (intemi) ¢ una semplice (estemo), Nel caso in cui le aste siano incasirate le une alle altre in modo da formare una o pitt magli¢-chiuse, il sistema si dice internamente iperstatico evi saranno tre gradi di ipersta- nm43 La efnematica el statin del sistem dl travt n Figura 3.23 ————— a Figura 3.24 ticit® per ciascuna maglia. Ad esempio, per il rettangolo di fig. 3.24.a, formato da quat- ‘tro aste incastrate consecutivamente, non vale il computo: g = (4 x3)—(4 x3) = 0, che, erroneamente, suggerirebbe MisostaticitA del sistema. In realta tale corpo mono- connesso presenta tre gradi di libert& ester (non & vincolato estemamente), etre gradi i iperstaticita interna, poich? le varie parti rimarrebbero solidali pur eseguendo una ‘sconnessione tripla (cio® un taglio) in un punto qualsivoglia della linea d'asse (fig. 3,24,b). La sconnessione tripla potrebbe, d'altra parte, essere distribuita in due o tre punti (fgg. 3.2440, d). B necessario comunque fare attenzione nel disporre tali svinco- jamenti. La cemiera sull’asse della biella oppure le tre cerniere allineate, ad esempio, risulterebbero maldisposte, con lo sviluppo quindi di una labilita interna (figg. 3.24.¢, 0. Due aste collegate sia al suolo che mutuamente da tre cemiere, costituiscono uno schema fondamentale isostatico detto arco a tre cerniere fig. 3.25). Naturalmente, per3 La einematten¢ [a statlen del ister al trav AIS Figura 3.25 Figura 3.26 Figura 3.27 le stesse ragioni viste in precedenza, le tre cerniere non devono essere collinear, altri- enti si crea un meccanismo. Inserendo una quarta cerniera (svincolamento semplice) si ottiene un meccanismo ad un grado di liberta (fig. 3.26), detto parallelogramma articolato (g = 9 — 8 = 1). In alternativa, si ottiene ancora un meccanismo sem- plice svincolando rispetto alla traslazione orizzontale una delle due cerniere al suolo (g = 6 —5= 1). Inquesto caso si ha il manovellismo ai fig. 3.27. 3.3. STUDIO ALGEBRICO DELLA CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI Si affrontera nel seguito, sotto il profilo algebrico, il problema della cinematica dei sistemi di travi, interpretando cost in modo rigoroso il caso degenere della maldisposi- zione dei vincoli, Si introdurranno esempi vieppi complessi, con numero crescente di travi. ‘Come primo caso si prenda in considerazione la rave a forma di L di fig. 3.28.0. Figura 3.2843 La cinematlea ela statin del sistemt trav 14 Essa vincolata da un carrello incemicrato in A eda unacemierain B. Leincognite del problema saranno.i movimenti di.un punta rappresenialivo del corpo rigido, sc arbitrariamente , detto polo o contro di piduzione. Tale punto venga fauio cadere alla ‘confluenza O delle due aste, Scelto un sistema cartesiano centrato in Q © con gli ‘ssi paralleli alle due aste, le incognite sono allora. wp, vo, ¥o s 0, come appare in fig. 3.28., la soluzione & quindi quella ovvia, D’altra parte, eseguendo uno studio parametrico nella variabile &, sitovache, per £= 0 , le soluzioni cinematiche diventano oo’ cil sistemasilabilizza, producendosi una maldisposizione vincolare. La normale n al piano di scorrimento3 La elnematica ela statica del sistem di travl Figura 3.29 (o) del carrello contiene infatti in questo caso la cerniera B (ig. 3.28.b), che diventa cost centro di istantanea rotazione, Come secondo esempio, si riconsideri la precedente trave a L , questa volta perd vincolata in A con un carrello avente il piano di scorrimento inclinato dell’angolo a rispoito alla direzione verticale (fig. 3.29.a). Lrequazione (3.18.4) verr® allora sostituita dalla seguente: (3.22.a) {ds,}"{n} = 0, pit esplicitamente da: (3.22.b) uycosat v,sina=0 Scrivendo lespressione a primo membro in funzione dei movimenti del polo O si ha: (3.22.0) (ug + hyo) cos a+ vg sin w= 0 Nella matrice dei coefficienti che appare in equazione (3.21) varierd, rispetto al caso ecedente, solo la prima riga: cosa sina Acosa “| 0 (3.23) 1 0 0 |Juf=fo ee 2 vo| 0 Ul determinante della matrice dei coeflicienti vale: D = —(Zsin a — hcosa) ,edé generalmente diverso da zero. Assumendo come parametso I'angolo a, si trova che 63 La cinematica ea statica del sistem! dl travl on Detormata rigide () Figura 3.30 D siannulla per c= @ = arctan h/€. In wl caso, infatt, il piano di scorrimento del carrello si dispone ortogonalmente alla congiungente AB (fig. 3.29.b), Si veda ora il caso di un portale costituito da due travi a forma di Z , collegate tra loro da una cemniera e al suolo con una cemniera € un doppio pendolo orizzontale (fig. 3.30.a). Si assumano come poli i punti A e © di vincolamento estemo. Le sei incognite cinematiche saranno quindi costituite dai movimenti elementari dei due poli: {44,4 Pas tg, Yes Go + DValtra parte le sei equazioni vincolari imporranno: G24.) 4420, G24) L m=, 3.24.0) Up — up =0, G.24.d) up — Upr = 0, G24.) ug 0, B24.) e0=0. ‘Mentre nella prima e ultima copia di equazioni compaiono direttamente le incognite del problema, quelle intermedie, che escludono gli spostamenti relativi in B , devono essere espresse in funzione degli spostamenti generalizzati dei poli A e ©. Appli- cando Ie equazioni (3.8), gli spostamenti delle estremita centrali B’ e B" delle due travi risultano dati da: (3.25.2) uy = U4 —2hp,, 3.25.0) vp = 04+ leg, 6.25.0) ug = tg — Avo, 3.25.0) Ug = Ue ~ bg. Introducendo Je (3.25) nelle (3.24.c, d) si ottiene:‘3La cinematica eta statlea del sistem di travi 3.26.2) 4,20, 6.26.b) m=, 6.26.) tug —2hpy tig + hye =O, 8.26.4) gt pa Yo+ We 8.26.) tig #0, 8.26. eo=0, e, in forma matriciale: 10 0 0 0 Oj}fu,s] fo o1 0 o offu| fo 10 0 Alles| jo 3.27 | - 01 € 0 -1 £] fag} }O 00 0 1 0 Of}ee} fo 00 0 0 0 1]{ee} [0 Il determinante della matrice dei coefficienti vale D = —2h. Per h = 0 esso si annulla ¢ si raggiunge una maldisposizione dei vincoli, come mostra la configurazione deformata rigida di fig. 3.30.b. In questo caso si pud notare come i due centri assoluti e quello relativo siano allineati. Se il portale appena considerato viene ulteriormente vincolato in C , aggiungendo una biella verticale, le equazioni vincolari diventano sette mentre Te incognite cine- matiche restano le sei precedentemente introdotte. Nel caso h > 0 (fig. 3.31.a) la soluzione sar ancora quella ovvia. Peraltro, anche quando h = 0 (fig. 3.31.b), la soluzione 8 quella ovvia, poiché dalla matrice dei coefficienti (7 x 6) sara possibile ‘estrarre un minore di ordine 6 con determinante diverso da zero, non essendo la riga aggiunta linearmente dipendente dalle alte. @) (e) Figura 3313 La cinematiea ¢ Ia statica del sistemi ot trav Deformata rigida (o) Figura 3.32, 8 Figura 3.33 Se invece uno dei due pendoli in C det portale di fig. 3.30.a viene soppresso, le equazioni vincolari si riducono a cinque. Ne! caso h > 0 (fig, 3.32.a), sard possibile estrarre un minore di ordine 5 con determinante diverso da zero, e quindi le soluzioni saranno oo! ¢ il sistema risultera avere un grado di labilit&. Quando poi h = 0 (fig. 3.32.0), sara possibile estrarre solo un minore di ordine 4 con determinante diverso da zero, € quindi le soluzioni risulteranno essere oo? , il che significa che il sistema mec- canico & due volte labile. Saranno infatti necessari due angoli di rotazione, ad esempio quello assoluio $ e quetto relativo @ (fig. 3.32.0), per descriveme Ja configurazione deformata. Si immagini ora di parametrizzare, nel portale di fig. 3.33, V'angolo a di orienta- zione del doppio pendolo in C. Viene cost alterata solo l"equazione (3.26.¢): (3.28) ugcosa+ vgsina=0, edi conseguenza nella matrice dei coefficienti (3.27) varia solo la quinta riga:3 La cinematica e fa statlea del sistem di travi fro 0 0 0 0} [4% 0 Jo 1 0 0 0 O}}e, 0 10 -2h -1) 0 hj ley oO (3.29) | z o1 ¢€ 0 -1 | tig o} 00 0 cosa sina 0} | vg Oo} 00 0 0 0 tl lee] [o| M1 determinante della matrice dei cocflicienti vale D = ~2h cos a+ sin a, € si an- nulla per @ = @= arctan 24/2, cio® quando il doppio pendolo & parallelo alla retta congiungente AB , In questo caso i vincoli sono maldisposti, poiché, ad esempio, la comicra A da una parte e il doppio pendoto © dall'altra, consentono al punto B la ‘medesima traiettoria nell'intorno della configurazione di partenza, e cio’ la normale per B alla congiungente AB. Anche in questo esempio, quando si raggiunge una condizione di maldisposizione dei vincoli e quindi di labilita, i centri assoluti e quello relative si allineano, Si consideri infine una struttura composta da tre parti rigide, collegate tra loro con cemiere, ¢ con il suolo da un doppio pendoto verticale, una cerniera e un carrello (fig 3.34). Sono in tutto nove gradi di libert® originali ¢ nove gradi di vincolo (4 vincoli doppi + I vincolo semplice). Sistudier’ i! sistema assumendo come parametro variabile la distanza © della cerniera intema B dal vertice superiore sinistro della struttura. ‘Come polo di ciascuna parte rigida & conveniente sceglicre il punto vincolato al suolo, cosi che le nove incognite cinematiche saranno: Hasta Pastor Yo Posten Yes Pe Figura 334 ~‘La einematica ela statica del sistem dl travt Le condizioni vincolari sono le seguenti: (3.30.a) 3.30.6) (3.30.2) 3.30.4) 3.30.) 30.) 3.30.8) (3.30h) (3.30.i) m4 =0, 420, tig tip =0, vg — Up =0, ug #0, 1920, oy -up 29, vy — Up =0, p= 0. Nella terza, quarta, settima ¢ ottava non appaiono direttamente i parametri cinematic dei poli, ¢ quindi sard necessario far ricorso alle equazioni (3.8): G31.) 31.) @310) G31.) 312) G31. G.31.8) 31.4) Up = 4a hens Up = Yat FPA Uge = tig — 2h, ge = Yo + (2- De, uy = te hee, = tg + Loy tpn = te hippy vp = vg 20g ‘Le equazioni del problema si presentano allora come segue: 22a) 8.32) 3.32.0) 3.32.4) 3.32) G32.) (3.32.8) G32.) 3.32) Bin forma matriciale si ha: 4 =0, e.=0, tga hp, — te + Zhe = 0, U4+ Bp4— e+ (E-Dee uug=0, ve tg eo tg pg = 0, 06 + Log - Unt Leg = 0, vg=0.3 La cinematica ela stattea del sister di travi oro 0 0 0] [us 9] 00100 oll} jo 10 -h -1.0 ol }es| fo O12 0 -1 oO} Jug] fo G33 Joo 0 1 0 0} Jue |= fo oo 0 0 1 0} | ee 0 000 1 0 wi duel |e 000 0 1 |u| jo 000 9 0 0 0 1 O}[%s [ 1 determinante della matrice dei coefficienti vale D = (£~)2,esiannullaper x= 2, quando la cerniera B si trova all’estremita destra del tratto orizzontale superiore, Si discutera nel prossimo paragrafo il tipo di meccanismo che si innesca in questo ultimo caso particolare (fig. 3.39). 3.4. STUDIO GRAFICO DELLA CINEMATICA DEI SISTEMI LABILI Lo studio cinematico dei sistemi ad un grado di libert& o una volta labili, detti anche catene cinematiche, verra proposto in questo paragrafo sotto il profilo grafico. Verranno ripresi anche alcuni casi del paragrafo che precede, allo scopo di definire il campo vettoriale di spostamento ¢ la configurazione deformeta dei corpi rigidi (qui supposti tutti unidimensionali) che compongono la catena. ‘Lo studio grafico delle catene cinematiche si fonda su due teoremi, che qui per bre- ‘vita non saranno dimostrati ma solo enunciati. 1° Teorema delle Catene Cinematiche. (Applicabile quando Ja catena & composta da almeno due corpi rigidi). Condizione necessaria ¢ sufficiente perch® il sistema mec- canico sia una volta labile & che, per clascuna copia di corpi i ¢ j , i centri assoluti di rotazione C, ¢ O; ¢ quello relativo Cys. siano allincati 2° Teorema delle Catene Cinematiche. (Applicabile quando Ia catena é composta da almeno tre carpi rigidi). Condizione necessaria ¢ sufficiente perché il sistema mec- canico sia una volta labile & che, per ciascuna tena di corpi i,j ¢ k , i tre centri relativi Oy, Ope © Og siano allineati, Si consideri il manovellismo di fig. 3.35.a nella sua configurazione iniziale, © ci si proponga di studiame i movimenti elementari nell'intoro di tale configurazione, Il centro assoluto C, di rotazione della biella I coincide con il punto incemierato al svolo, cosi come il centro relativo Cz coincidera con la cerniera interna. Non ® noto priori il centro assoluto dell'asta I, Essendo un estremo di tale asta incernierato ad 813 La clnematica ela statiea del sistem a travi Diagramma spostementi vertical ) cafe Br Diagramma spostamenti corizzontali Figura 3.35 82 un carrello, @ comunque nota la retta n a cui tale centro deve appurtenere. Per il 1° ‘Teorema delle Catene Cinematiche, il centro C, “deve poi essere collineare ai centri ©, © Gyp . Si dispone quindi delt’informazione di appartenenza del centro CO, a due diverse rette: Gen, C,E(C,C,), cosi che esso viene conseguentemente a cadere all’intersezione di queste rette (fig. 3.35) Individuati i centri di istantanea rotazione, si proietteranno questi e gli altri punti notevoli del sistema su due rette ortogonali (fg. 3.35.2). Si potranno cost tracciare i diagrammi degli spostamenti orizzontali e verticali, rispettivamente sulle rete fon- damentali verticale ¢ orizzontale. Per raggiungere questo obiettivo, si dovranno poi prendere in considerazione le equazioni lineari (3.8), i punti di annullamento delle fun- zioni spostamento (che coincidono con le proiezioni dei centri assoluti) ¢ le condizioni di continuita imposte dai vincoli interni sugli spostamenti e le rotazioni. Dal punto di vista operativo, si traccera un segmento di retta inclinato dell'angolo arbitrario y rispetio alla retta fondamentale orizzontale (fig. 3.35.2), che rappresenterd ‘gli spostamenti verticali dei punti corrispondenti proiettati dalla biella 7. Per quanto riguarda lasta [1 , neé nota la proiezione del centro assoluto nonché lo spostamento verticale dell’estremo incemierato alla biella J. La cerniera interna proibisce infatti spostamenti relativi in quel punto, cio’ impone la céntinuita della funzione spostamento verticale (c orizzontale). Si pud affermare quindi che gli spostamenti verticali dei punti deil’asta [7 saranno rappresentati dal segmento di retia che congiunge la proiezioneLa cinematica ela stata del ister a trav del centro C, con Vesiremo desiro del precedente diagramma lineare. Tale segmento rigultera ruotato in senso orario dell’angolo #, mentre il tratto I & stato fatto ruotare in senso antiorario dell’angolo y Gili spostamenti orizzontali potranno poi essere lett con riferimento alla fondamen- tale verticale (fig. 3.35.2). Si tracci un segmento ruotato dell’angolo antiorario y at- tomo alla proiezione del centro C . Dopo di che si consideri la reuwa che congiunge la proiezione del centro C, con il punto rappresentativo dello spostamento orizzontale della cemniera interna, La proiezione orizzontale dell’asta IJ su tale retta rappresenta gli spostamenti orizzontali dei punti dell’asta stessa. Si noti che le rotazioni sui due ddiagrammi di spostamento devono risultare te stesse per clascun corpo rigido. Si pud dimostrare infatti, ricorrendo alla similitudine dei triangoli ombrati in fig. 3.35.a, che anche sul diagramma degli spostamenti orizzontali 'asta I ruots dell’angolo 9 in senso orario. Concludendo, pud essere interessante per una verifica dei risultati tracciare 1a con- figurazione deformata del sistema, sulla base dei diagrammi ottenuti, Si tratta di com- porre spostamenti orizzontali ¢ verticati dei punti notevoli della catena ¢ di connettere nuovamente con segmenti di retta questi punti trasformati dal movimento. Nel caso del manovellismo di fig. 3.35.a si ha che la cemiera intoma si sposta verso sinistra € verso alto (di quantita desumibili dai diagrammi sopra descritti) mentre il carrello scorre ‘verso sinistra trascinato dalla rotazione della biella J. Naturalmente, quando si va a tracciare la configurazione deformata, bisogna tenere presente che la linearizzazione ei vincoti, lecita in un regime di spostamenti infinitesimi, deforma invece i corpi ri- ‘2idi quando tali spostamenti vengono amplificati per esigenze di chiarezza grafica, Nel Figura33643 La cinematica ea statiea def sistoml dl travt 84 Figura 3.37 manoveltismo, ad esempio, la biella I appare dilatata in seguito‘al movimento (fig, 3.35.b). . Come secondo esempio, si consideri I'arco una volta labile di fig. 3.36.a. Questa volta it carrelio presenta un piano di scorrimento verticale. Il centro assoluto O & in- dividuabile come intersezione della normale al piano di scorrimento del carretlo com la rettacongiungentei centri C, e Cy, . Proietti i centri assoluti relativi sulle due rette fondamentali ¢ tenuto conto delle condizioni di continuita imposte agli spostamenti dal ‘vincolo interno, si pud procedere al tracciamento dei diagrammi degli spostamenti oriz- zoniali e vertical. Si pud notare (fg. 3.36.a) come i centri di rotazione assolut risultino subire spostamentinulti (cid &vero per definizione), cosi come i punti estremi dei due tratti rigidi collegati dalla cemnicra intema risultino spostarsi delle stesse quantita, sia §n verticale che in orizzontale. Entrambi i corpi ruotano in senso antiorario, il primo dell'angolo arbitrario (¢ infnitesimo) p , mentze il secondo dell'angolo 29 , doppio a causa delle particolari proporzioni geometriche det sistema (JL ritto di sinistra & lungo {il doppio di quello di destra). Tali angoli emergono da entrambi i diagrammi di spo- stamento orizzontale ¢ verticale. Mentre quindi il atto I ruota attomo alla cerniera cesterna, il tratto 17 viene traseinato in modo da ruotare del doppio, scorrendo il carrello ‘verso I'alto con uno spostamento pari a 3p£ (fg. 3.36.5). Siaffronti oral caso di un arco labile (Bg. 3.37) costituito da due tratti rigid a forma i £ , collegati tra loro da un doppio pendoto orizzontale ¢ al suolo rispettivamente con tuna cerniera e un carrello. Anche in questo cas¢ il centro C, si ottiene come inter- sezione della normale al piario di scorrimento del carrello con la reita congiungente ©, & Oy,(00) . Tale congiungente, essendo C;2(00) il punto improprio delle rette3 La cinematica€ In station del sistem di trav corizzontali, risulla essere la retta orizzontale passante per C; . Proiettati i centri as- soluti sulle due fondamentali, i due corpi rigidi dovranno ruotare dello stesso angolo (non permetiendo il doppio pendolo rotaziont relative) mentre o spostamento orizzon~ tale non potra presentare discontinuité in corrispondenza del doppio pendolo. Risulta invece una discontinuith nel diagramma dello spostamento verticale pari a 2 pf, cosh che I'estremo a sinistra del doppio pendolo, appartenente al tratto T, si spostera verso Yraito (oltre che verso sinistra) mentre Vestremo a destra, appartenente al tratio ZI, si sposterd verso il basso (oli che verso sinistra). Tl carello si sposterd intanto verso destra della quanti ph Sin qui si sono considerati sistemi labili per manifesta insufficienza vincolase. Si considereranno invece nel seguito due casi (gid visti nel precedente paragrafo) relativi ‘a stratture con vincoll maldisposti. La differenza percid in tal caso consiste nel fatto ‘che la configurazione iniziale non 8 arbitraria, come invece accade per i manovellismi in genere per titi i meccanismi a un grado di libert. Si consideri I’asco a vincoli maldisposti di fig. 3.38, gid studiato algebricamente in precedenza. I ue centri, assoluti C, e C, (oo) ¢ relativo Cyz , come si gid detto, sono allineatie quindi, per il 1° Teorema delle Catene Cinematiche, la strurtura® labile. Le proiezioni det centro C,(0o) cadono nei punti all infinito delle due fondamentalt, coal che i diagrammi degli spostamenti orizzontali e verticali dei punti del tratto I, risultano essere due segmenti paralleli alle rispettive fondamentali, Tali punt traslano Figura 3.38‘3 La cinematics eta statien det sistem dl travl 86 Figura 339 verso il basso della quantith ye @ verso destra della quantita 2h , € quindi, global- mente, traslano in direzione ortogonale a quella degli assi dei pendoli, Nello stesso tempo, il tatto J ruota in senso orario dell’angolo ip, cosi che la cerniera interna si trova traslata verso destra di 2h € verso il basso di pe. Per concludere si riconsideri ta struttura composta da wre watt rigidi, nel caso di maldisposizione dei vincoli (fig. 3.39). Il centro assoluto ©, (00) @ il punto improprio delle rette verticali, Tlcentro O, si trova sulla cemiera esterna, mentre il centro C & a priori incognito. Icentrirelativi C,y © Cys coincidono con le cemiere interne. centro CQ, si rova all'intersezione della normale al piano di scorrimento del car- rello con la congiungente C,O;, . D'altra parte il terzo centro relative Cy, si tova all'intetsezione della congiungente ©, Cy, (2° Teorema delle Catene Cinematiche) con la congiungente ©,(o0) Cy , che 8 la retta verticale per C, (1° Teorema delle Catene Cinematiche). In definitiva C,, si trova a coincidere con la cemiera del car- rello, ‘Una volta noti tutti centri, assolutic relativi, si@ in grado di proietarli sulle due fon- damentali ¢ di tracciare graficamente le funzioni finearizzate di spostamento, facendo per cost dire pemo su tali proiezioni, Come ® naturale, il tratto I trasla soltanto oriz- zontalmente, menire i tratti JZ ¢ ITI ruotano entrambi dello stesso angolo, il primo3 La elnematiea ela statlea del sistem dl travl peraltro in senso antiorario e il secondo in senso orario, Il carrello scorre verso sini- stra della quantita 2ivh , cosi come la cemniera intema superiore. La cemiera interna inferiore trasla invece verso sinistra di yh ¢ versoT’alto di pe. 3.5, EQUAZIONI CARDINALI DELLA STATICA Si consideri un corpo rigido piano soggetto all’azione din forze concentrate F € dim momenti concentrati (0 coppie) M; (fig. 3.40). Condizione necessaria ¢ suffi- ciente perche tale corpo sia in equilibrio, & che il sistema delle sollecitazioni soddisfi le equazioni cardinali della statica esa) (= Yin}= 0) a * . .34.b) M(O) = JM, + > (fr) ACR) CH} = 0, ove {R} @ la forza risultante ed M(O) @ il momento risaltante (scalare perch’ il sistema & piano) rispetto ad un polo arbitrario O del piano. Larbitrarieta del polo & permessa dalla condizione di annullamento della risultante. Tnfatti il momenito risul- tante rispetto ad un diverso polo 0’ @ legato al precedente dalla seguente relazione: : r (3.35) M(O!) = M(O) + ((O-0') A{R})" {H}- ‘Un sistema di sollecitazioni che soddisfi le condizioni (3.34) si dice equilibratoo equi- valente a zero (due sistemi essendo equivalenti quando ammettono uguali risultante ¢ momento risultante). D'altra parte due sistemi di sollecitazioni si dicono essere Vuno Vequilibrante dell’altro quando 1a loro somma risulta essere un sistema equilibrato, Discende quindi che l’equilibrante di un sistema di sollecitazioni 2 l’opposto di un si- ‘stema equivalente, Si vedra nel seguito come il sistema delle sollecitazioni esterne Figura 3.403 La cinematica eta statin del sistem travt Figura 3.41 Figura 3.42 il sistema delle reazioni vincolati siano I" uno V’equilibrante det!’altro, dovendo costi- tuire Ia Joro somma un sistema equivalente a zero. 3.6. DEFINIZIONE STATICA DEI VINCOLI PIANI T vincoli piani, interni ed esterni, sono gia stati introdotti e definiti dal punto di vista cinematico al Paragrafo 3.2. Se ne dara ora una definizione statica, il che significa cche si preciseranno Ie reazioni che gli stessi vincoli sono in grado di esplicare. Vi & una perfetta corrispondenza, detta dual, tra la definizione cinematica ¢ quella statica. ‘Ad ogni movimento elementare (o spostamento generalizzato) impedito dal vincolo, corrisponde infatti una forza generalizzata esercitata dal vincolo sul corpo (¢ viceversa) nel caso di vincolo estemo, ¢ mutuamente tra i due corpi collegati nel caso di vincolo interno. Ricordando che per il carrelloo bella le condizioni cinematiche sono (fig. 3.41): B.36.2) {dsp}"{p}#0, 8.36.0) {dap}"{n} = 0, 3.36.0) v.#0, ad esse corrisponderanno in modo complementare (0 duale) le seguenti reazioni ele- mentari: G37) {Rp}"{p} = 0, 3.37.) {Re} {n} #0, G.37.0) Mp= Risulta diversa da zero quindi la sola reazione ortogonale al piano di scorrimento del carrello, mentre la reazione parailela al piano di scorrimento del carreilo ¢ il momento reaitivo risultano nulli. Si suppone percid I'assenza di atirito (vincolo liscio). Si osservi che, come conseguenza della dualit, il lavoro totale delle reazioni vincolari & nullo: (3.38) {Rp} {dsp} + Mpg,3 La dnermatica ea statlea del sistem al travt ‘Tale relazione & valida perd soltanto quando il vincolo ¢ ideale, ¢ cio’ quando il vincolo 2 rigidoe tiscio, realizzandosi rigorosamente le condizioni di annullamento di sposta- menti e reazioni. La cemiera, che & un vincolo doppio, reagisce con una forza la cui retta d'azione passa per la cemiera stessa (fig. 3.42). Le condizioni cinematiche e statiche sono infatti le seguenti: (3.39.2) {dsp} = {0} = (Rp}# {0}, 3.39.b) e,#0 => Mp =0. I parametri che individuano la forza reattiva sono in ogni caso due: le due componenti ‘ortogonali, oppure modulo e angolo di orientazione. ‘Anche il doppio pendolo & un vincolo doppio, che reagisce con una forza parallela agli assi dei pendoli. Le condizioni cinematiche e statiche sono infatti le seguenti (Gg. 3.43): G40.) {dsp}"{p}#0 > {Rp}"{p} = 0, 3.40.b) {dsp}"{n} = 0 = {Rp}"{n} #0, G.40.c) 20 +> Mp#0. I parametri che individuano la reazione sono due: forza ¢ momento reattivo, oppure forza traslata (dopo la sua composizione con il momento reattivo) ¢ distanza della retia d'azione dal vincolo (fig. 3.43). Si noti che, considerando il doppio pendolo come ceniera ideale all’infinito, si pud affermare che 1a reazione & una forza la cui retta @azione passa per tale cerniera ideale. 1 vincolo triplo, o incastro, inibisce tutti i movimenti elementari, ¢ quindi le reazioni ‘elementari possono essere tutte ¢ tre diverse da zero (fig. 3.44): Gata) {ap} = (0) = {Rp} (0), G.41.b) e,=0 => Mp#0 Figura 3.43 Figura 3.44$3 La cinematics en statica dei sistem! ai trav 1 parametri che individuano la eazione sono tre: due componenti ortogonali della forza reaitivae momento reattivo, oppure modulo ¢ angolo di orientazione della forza traslata distanza della retta d’azione dal vincolo (fig. 3.44). Infine, Pultimo vincolo estemo che rimane da considerare & il doppio-doppio pen- dolo (fig. 3.45), il quale & un vincolo semplice che inibisce 1a rotazione e che quind reagir& soltanto con un momento: a2.) (dap}# {0} > Re} = 0}, (3.42.b) ~,=0 => Mp#0 Per i vincoll interni le considerazioni sono del tutto simili a quelle appena esposte per i vincoli estemni. D'altra parte, come per i vincoli esteri Ie reazioni sono intese come azioni mume (cio’ uguali e opposte) esercitate dal suoto sul corpo e viceversa, cost peri vincoli interni l'azione mutua’ da intendersi esercitata trai due corpi collegati dal vincolo. La biella esercita una forza uguale e opposta sui due corpi (Big. 3.46). Tale forza ha la retta d’azione coincidente con I'asse della biella, ¢ quindi I’unico parametro statico in gioco 8 il suo modulo (oltre che il verso). Non vengono invece trasmessi dalla biella la forza ortogonale al suo asse e il momento reattivo. Figura 348 Figura 3.46 Di 1 Figura 3.47 Figura 3.48,3 La cinematica la statica del sister dl teavi La cerniera esercita una forza passante per il suo stesso centro (fig, 3.47). Essendo tun vincolo doppio, due sono i parametri statici in gioco: le due componenti ortogo- ali, oppure il modulo e I’angolo di orientazione. E nullo invece il momento reattivo, essendo permesse le rotazioni relative, Si suole dire che la cernicra non reagisce a momento. 1 doppio pendolo trasmette una forza parallela agli assi dei pendoli, di cui vanno definiti modulo e distanza dal vincolo (fig. 3.48). Equivalentemente si pud affermare cche il doppio pendolo trasmette una forza, con retiz d'azione coincidente con gli assi dei pendoli (che sono a distanza infinitesima), e un momento reattivo. Considerando il doppio pendolo come una cerniera ideale all’infinito, la reazione risulta essere una forza passante per tale cerniera ideale. 11 doppio-doppio pendolo trasmette solianto il momento reattivo © nuil'altro (fg. 3.49). L incastro interno, essendo un vincolo triplo, trasmette tutte ¢ tre le reazioni elemen- tari: componenti orizzontale e verticale della forza e momento reattivo (fig. 3.50). & ‘equivalente d’altra parte considerare la reazione globale ottenuta sommando le singole ‘componenti: essa potra essere una forza qualsivoglia, comunque orientata nel piano & distante dal vincolo. E importante notare fin d’ora che una trave rigida pud essere considerata come una successione di infiniti vincoli tripli che connettono gli infiniti tronchi elementari che la compongono (fig. 3.51). In questo caso le reazioni elementari assumono peculiari si- gnificati strutturali, come si vedr& nel seguito, e denominazioni particolari, La reazione assiale si dice sforzo normale; la reazione ortogonale all’asse si dice sforzo tagliante (0 1aglio} il momento reattivo si dice momento Acttente. A tali tre reazioni elementari ci si riferira nel seguito appellandole in generale come le caratteristiche della sollecitazione interna. a G ion os Figura 3.49 Figura 3.50 on43 La elnemation¢ In statica del sistert dl travi Figura 3.51 3.7. STUDIO ALGEBRICO DELLA STATICA DEI SISTEMI DI TRAVI Si dimostrera nel presente paragrafo come la labilita, I'isostaticita o 'iperstaticita dei sistemi di travi, trovino un'interpretazione algebrica assai significativa anche in campo statico. Si vedra inolire che, mentre nel campo cinematico la condizione del sistema risulta essere una propriet4 intrinseca del sistema stesso, nel campo statico essa ® anche funzione della sollecitazione estema. Per introdurre l'argomento, si consideri nuovamente la trave ad £ di fig. 3.52, sol- Iecitata (0, come si suole dire, caricata) da una forza verticale concentrata nella mez- zetia del tratto orizzontale. Le reazioni vincolari esterne sono costituite dalla forza Ry, ortogonale al piano di scorrimento del carrello A , passante per la cemiera del carrello, e supposta agente verso I’alto, ¢ dalle componenti Hg © Vg della reazione esplicata dalla cerniera B , supposte agenti rispettivamente verso destra e verso I’alto. ‘Tali tre parametri, R.,, Hy, Vig. appresentano le incognite del problema statico, men- tre Te equazioni risolventi sono quelle cardinali della statica. Se, una volta ottenuta 1a soluzione, un parametro risulta avere valore negativo, cid significa che la reazione elementare corrispondente ha verso contrario rispetto a quello inizialmente supposto. Figura 3.523 La cinematicn ela statiea del sistent dl travt Per mettere in evidenza la corrispondenza, o dualita, tra statica e cinematica, & ne- cessario scegliere il:polo statico, atiomo a cui esprimere Pequilibrio alla rotazione, coincidente con lo stesso polo cinematico, che caratterizzava i movimenti del singolo corpo rigido (fig. 3.29.2). Tale punto O ® scelto quindi anche in questo caso alla con- fiuenza delle due travi, orizzontale e verticale, Si dovra allora esprimere, nell’ordine, Tequilibrio alla traslazione orizzontale, l’equilibrio alla traslazione verticale € Vequili- brio alla rotazione attomo al polo (0 centro di riduzione) O: 6.43.2) R,cosa+ Hy =0, G43.) Rysina+ Vg—P=0, 6.43.0) Rycosah+ Vge— FE 2 Si noti che la componente verticale A, sin a della reazione del carrello e la compo- nente orizzontale Hf, della reazione della cemniera, non compaiono nella terza equa- zione poich® tali reazioni elementari hanno braccio nullo rispetto al polo O . 11 termine R4.Cos eh pud poi essere altemativamente letto come prodotto del modulo Ry della reazione del carrello per il braccio relativo (fig. 3.52). Delle equazioni (3.43) si pud dare una versione matriciale: cosa 1 0] | Ry a 44) sine 0 1||H,/=-| -F e eos 0 ES, cos £| | ve FS 11 vettore dei termini noti@ l’opposto ‘del cosiddetto vettore delle forze estemne ridotte. ‘Quest’ultimo rappresenta un sistema di sollecitazioni equivalente al sistema delle forze cesterne ed agente proprio nel polo. Si tratter’, nel caso specifico, della forza verticale F trasportata in © , pitril momento di trasporto —JF'¢/2_(negativo perché orario). Si noti che la mairice dei coefficienti della relazione (3.44) @ esattamente la traspo- sta della matrice in (3.23). Questa, come si vedr meglio nel seguito, & una proprieta del tutto generale, nota come dualita statico-cinematica dei sistemi di corpi. matrice dei coefficienti statici & quindi la trasposta della matrice dei coefficienti cine- matici. Per discutere il sistema (3.44) 8 necessario appellarsi al ben noto Teorema di Rou- cché-Capelli, valido per i sistemi di equazioni algebriche lineari non omogenee. # utile qui richiamare !'enunciato di tale teorema. ‘Teorema di Rouché-Capelli Condizione necessaria e sufficiente affinché un sistema di m equazioni lineari con 1 incognite ammetta soluzione, & che la matrice dei coefficienti ¢ 1a matrice formata dai coefficient ¢ dai termini nodi, la cosiddetta matrice orlata, abbiano Ja stessa carat- teristica,3 La cinematica¢ a statica del sistem di trav (a) ) Figura 3.53 Si ricorda che la caratteristica di una matrice ¢ lordine massimo dei minori con deter- minante diverso da zero, estraibili dalla matrice stessa. Tldeterminante della matrice che appare nel sistema (3.44) si annulla, come gid vi- sto, per a arctan 3 Ti determinante di una matrice quadrata & infatti uguale a quello della sua trasposta. Quando, percid, la congiungente AB risulta ortogonale al piano di scorrimento del carrello, 1a matrice dei coefficienti presenta caratteristica 2 mentre Morlata ammette caratteristica 3. In base al Teorema di Rouché-Capelli, it sistema non ammette quindi soluzione. Cid significa che, in condizione di maldisposi- zione dei vincoli e quindi di labilit&, & impossibife il calcolo delle reazioni vincolari, ‘Come secondo esempio, si consideri arco composto da due corpi rigidi, gia analiz~ zato dal punto di vista cinematico al Paragrafo 3.3 (fig. 3.53.a). Sia esso sollecitato da tna forza obliqua F . In questo casole incognite sono costituite dalle reazioni vincolari della cemnicra esterna, H,,, Vi, della cemiera interna, Hp, Vz .€ del doppio pendolo, Re, Mo « contri di riduzione si scelgano coincidenti con i vincoli esterni, in A © C rispettivamente, mentre si considerino, come di consueto, positive le forze orizzontali dirette verso destra, quelle verticali direte verso l’alto, ¢i momenti antiorari. Tali scelte sono d’altra parte del tutto arbitrarie e convenzionali. Le sei equazioni di equilibrio, le prime tre relative al tratto di sinistra ¢ le successive relative al tratto di destra, si presentano come segue: G45.) Hat Hy B45.) Vat Vy ‘ 3.45.0) = 2hHy + Vae=0, 45.4) Ro cosa~ Hz + Foos A= 0,3 La cinematics ca statica del sistemt dl travi 45.0) Rosin a~ Vg - Fsin B= 0, G45. Hh Vol — Peos Bh + Fsin B= + Mo =0 In forma matricial si tiene: (3.46) fF a | 1] 10 1 0 oO Oo] f ay) ° | o1 0 1 0 offm] |? 00-2» 2 0 of|H,| 9 00 -1 0 cosa oll | | Pose | 00 0 -1 sina 0] | Re -Fsinp 00 kh £ 0 1] | Me “Fos 8+ $F sing ‘Lopposto del vettore dei termini noti rappresenta il vettore delle forze esterne ridotte ai poli A ¢ C. [primi tre termini sono nulli poiché il trato di sinistra non & soggetto a sollecitazioni esterne. La matrice statica del sistema (3.46) risulta essere la trasposta della matrice cine~ matica del sistema (3.29). Quando il determinante & diverso da zero, sia la matrice dei coefficienti che la sua orlata presentano evidentemente la stessa caratteristica 6. Per il Teorema di Rouché.Capelli, il sistema algebrico ammette allora una sola soluzione, cioé un insieme ordinato di s¢i valori. In questo caso il sistema meccanico si dice sta- ticamente determinato 0 isostatico. It determinante, d’aitra parte, si annulla per « = @ = arctan 2h/£. In questo caso la matrice dei coefficienti ha caratteristica 5 mentre la sua orlata in genere ammette caratteristica 6. Il sistema algebrico risulta quindi impossibile ¢ non ammette alcuna soluzione, mente il sistema meccanico risulta Jabilee caricato da forze esterne che non possono essere equilibrate in alcun modo. ‘Come caso ancora pitt particolare si consideri quello per cui: a = = arctan 24/2, f= n~ = arctan(—2h/é) . Anche la forza estema diventa parallela alla congiun- gente AB, oltre che il doppio pendolo in © (fig. 3.53.b). In questo caso ta matrice ortata sart la seguente: 10 1 0 0 00 o1 0 1 0 00 00 -2h £ 0 00 0, 0 0 -1 0 cos@ 0 Foose 00 0 sing 0 Fsin® oo h £ 6 1 -srcoa- LPs |‘31 cfnemattea © Ia statlen del ssteml dl trav Figura 3.54 La settima colonna, quella dei termini noti, risulta essere una combinazione lineare ella quinta cotonna (moltiplicata per J") della sesta (moltiplicata per —h F cos @ — $Poin 1). Percid, sia la matrice dei coefficienti che l’orlata presentano caratteristica 5. Per il Teorema di Rouché-Capelli,esistono allora oo! soluzioni. Il sistema mecca- nico & quindi intrinsecamente labile, ma @ caricato da una forza estemna che pud essere ‘equilibrata in oo! modi diversi (fig. 3.53.b). Il sistema meccanico risulta quindi in equilibrio per la particolare condizione di carico, Ma tale equilibrio si presenta come staticamente indeterminato e cio® di tipo jperstatico. Per concludere, si riprenda in esame il portale doppio di fig. 3.54.a, caricato da tuna forza orizzontale F, ¢ da una forza verticale F . In questo caso si hanno nove equazioni di equilibrio in nove incognite, le quali, in forma matriciale, si presentano ‘come segue: oo 1 0 000 0 ol[y% A 10,0 1 000 0 o}{m 0 O1-h 2 00 0 0 O// Hs -Fh 00-1 0 101 0 o||y 0 G4) Jo 0 0 -1 01 0 1 0} | H|=-|-% 00 2h 2-200 -& £ Ol | % ° 00 0 0 00 -1 0 0] / a, 0 000 0 00 0 -11}}¥% 0 000 0 00 a ¢é O}l ¥ 043 La cinematlen ea statice det sistem! dl travt ‘La matrice dei coefficienti @ Ia trasposta della (3.33). Quando 0 < a < é, la matrice dei coefficienti ha caratteristica 9, cosi come l"or- lata, Il sistema algebrico ammetie quindi soluzione ed il sistema meccanico si dice staticamente determinato. Quando © = 2 od F, = 0 , la matrice dei coefficienti ha caratteristica 8, mentre Porlata ammette ancora caratteristica 9, Hl sistema algebrico risulta quindi impossible, cosi come il sistema meccanico risulta labile e caricato da una forza non equilibrabile. Infine, quando x = £ ed F, = 0 la matrice dei coefficienti ha ancora caratteristica 8, cosi come presenta caratteristica 8 anche Vorlata. La colonna dei termini noti in- {atti proporzionale alla sesta cotonna della matrice statica. I sistema algebrico ammette quindi oo’ soluzioni, essendo il sistema di travi labile ma in equilibrio per la partico- lare condizione di carico, Tale equilibrio pud essere ottenuto in oo! modi diversi. Cid si pud immediatamente giustificare se il tratto J viene sostituito da un carrello a scor- rimento orizzontale in B, e il tratto 7/7 eliminato poiché non reagente (fig. 3.54.b). In questo modo, avendo per cost dire ridotto all’essenziale il sistema, si verifica come Iaforea F, possa essere equilibrata da un'infinita di coppie di reazioni verticali Vo © Vp taliche! Vp +Vo—F, =0 3.8. DUALITA’ STATICO-CINEMATICA, Si fornira ora un riepilogo del presente capitolo, sottolineando l’aspetto della dualitl tra cinematica e statica. Si dara pertanto una dimostrazione rigorosa del fatto che la matrice statica risulta essere la trasposta della matrice cinematica, ¢ viceversa. ‘Le equazioni cinematichedi un sistema di wavi,con g gradi di liberta originali ¢ gradi di vincolo, possono essere rappresentate in forma compatta come segue (3.49) (O) {a9} = {sx} = 0}, vig get weloxd ‘ove: [C] = matrice cinematica, {a9} = vettore degli spostamenti dei poli, {ax} = vettore degli spostamenti (assolutio relativi) dei punti vincolati. Quando"y < g, il sistema algebrico ammetie almeno oof" soluzioni ed il sistema meccanico risulta almeno (g —v) volte labile, Quando » = g , il sistema algebrico ammette almeno la soluzione ovvia ed il sistema meccanico risulta isostatico se non vi ® maldisposizione dei vincoli Quando » > g sil sistema algebrico ammette almeno la soluzione ovvia ed il sistema meceanico risulta (v —g) volte iperstatico, se non vi ® maldisposizione dei vincoli. D’altra parte, le equazioni statiche dello stesso sistema di travi possono rappresen- tarsi come segue: (3.50) (Al {X} = -{F}, ee oe ax ove: [A] = matrice statica,3 La cinematica ets statien do sistem dl ravi 98 (UX) = veuore delle rearioni vineolari, {F} = vetiore delle forze esteme ridotte. Quando v < g sil sistema algebrico’ gencralmente impossibile cil sistema delle Forze esierne non pud essere equilibrato in alcun modo. Quando » = 9 » il sistema algebrico ammetic generalmente una soluzione ¢ i sistema ‘moccanico si dice siaticamente deierminato 0 isostatico. Quando v > gi! sistema algebrico ammette generalmente oft) soluzioni ed it sistema meccanico si dice staticamente indeierminato 0 iporstatico. 11 Principio dei Lavori Virwali pub venire applicato ad wn sistema di wravi in equi- librio, soggeute a sollecitarioni esterne o a reazioni vincotari, Se le Forze esteme st sostituiscono, come é lecito, com le forre ridotte ai poli si ha: G51) {ag} (FY + (sx) OC} = 0 D'allsa parte, utilizzando ta prima uguaglianza della (3.49) ¢ la (3.50), Mequazione 3.51) si trasforma come segue: (3.52) {so} (AX) + {20} LCI? 2X} = 0, dacui si oitienc: G53) {9}" (LA) - £017) {(X} = 0 ‘Tale cquazione, per Narbitrarici di {8g} ¢ (X}.® soddisfatta se e solo se: (3.54) (a) = [cl”. La relazione fondamentale (3.54), emersa in modo induttivo net presente capitolo, si pad considerare in tal moda anche razionalmente dimostrata.4 La determinazione delle reazioni vincolari 4,1, EQUAZIONI AUSILIARIE Come si gia visto nel capitolo precedente, se n sono i wattirigidi di cul compo- sta una struttura isostatica, si potranno sempre serivere (3n) equazioni di equilibrio parziale in (3n) reazioni clementari incognite, D’alira parte, cid porta a sistemi dt equazioni che sono onerosi da risolvere anche con un basso numero di element ‘Una via altemativa che pud essere soguita ¢ quella costituita dal Metodo detle Equa- zioni Ausiliarie, In questo caso si considerano le tre equazioni di equilibrio globale, ioe dell'intera struttra, con ’aggiunta dis equazioni ausliarie dt equilibrio purziale, se 9 Bil grado di svincolamento interno della struttura. Si hanno quindi (3+ s) equa- ioni di equilibrio in (3+ a) reazioni esteme incognite. Le s equazioni ausiliarie si scelgono in modo tale da non fare intervenire te reazioni interne nel sistema risolvente. Per chiarire il procedimento sopra delineato, si esamini nuovamente I'arco di fg. 4.1, costituito da due part rigide incemierate in B ¢ collegate al suolo rispettivamente ‘con una cerniera ¢ un doppio pendolo. In questo caso il grado di sconnessione interna s vale uno (rolazione relativa permessa dalla cerniera # ), Si potranno percid scrivere te equazioni di equilibrio globale pit una equazione ausiliaria di equilibrio parziale alla rolazione del tatto AB attomo al punto B nelle quatiro reazioni esteme incognite Hy.Vg, Ro, Me. Vequazione ausiliaria di equilibrio parziale alla rotazione del tratto BC attomo al punto 2 & del tutto equivalente alla precedente ausiliaria, essendo una combinazione lineare delle quattro equazioni sin qui considerate. Essa risulterebbe d'altra parte pia complessa, Conviene percid serivere: aa) Hy+ Rocosat Feos #=0, 1b} Va+ Rosina —Fsin f= 0, Ge High - 2V,l~F cos ph + Psin og Mg=0, (4.1.4) 2Hyh—-Vye=0 Mente quindi le prime te sono le equazioni di equilibrio della struttura solidificata, cio’ della struttura iperstatica ottenuta sostituendo alla cerniera interna un vincolo di incastro interno (fig. 4.1.b), la quarta & l’equazione ausiliaria che esprime l'equilibrio alla rotazione del tratto di sinistra atforno alla cemiera. In questo modo le incognite inteme Hy @ Vg non entrano per ora nel bilancio ed il sistema (4.1) & costituito da 994 La determinaglone delle rexztoni vincotarl we Figura 4.3 100 quattro equazioni in quattro incognite, conto le set equazioni in sei incognite del si stema (3.45). B possibile comunque, in un secondo tempo ¢ una volta determinate le reazioni esteme, determinare anche-e reazioni interne. Esse sono deducibili iramite le equazioni i equilibrio parziale alla trastazione, del tratto AB o, indifferentemente, det tratio ‘BC. Nonessendo il tratio AB caricato da sollecitazioni esteme, & pill conveniente la prima via: G12) Hy+ Hy=0, G10 Va+Vp Si consideri ora il caso, gid introdotto nel capitolo precedente, di tre corpi rigid (Hg. 4.2.), Per questa struttura si ha 3 = 2 , essendo presenti due sconnessiont semplict rotazionali in B e D. Le equazioni saranno allora cinque (tre di equilibrio globale due ausiliaric) nelle cinque reazioni esterne incognite: Va, Ma, Hei Vo, Ve - Le prime tre equazioni si riferiscono alla strutura solidificata (2 volte iperstatica) di fig. 4.2.b: G22) Hot F=0, {4.2.b) Vat Vor Ve=0, (4.20) = Vylt My+2Vp0—2Fh=0, la (4.2.¢) esprimendo lequilibrio alla rotazidhe attomno al punto C’. Si deve poi for hire l'informazione che esiste una cemiéra in B , scrivendo l’equazione di equilibrio parziale alla rotazione del ratio AB attomo.a B (in questo modo non si introduconc incogoite aggiuntive): : 2d)4 La éeterminazlone delle reaziont vincotari Figura 4.2 ¢, infine, che esisie una cerniera anche nef punto D , esprimendo l'equilibrio parziale alla rotazione del tratto DE attorno a D: 422) Vge=0. ‘Una volta ottenute le cinque incognite ester, si potranno ricavare anche quelle interne, risolvendo le equazioni di equilibrio alla traslazione dei due atti estremi: 42. F+H,=0, 428) Vat p= 0, 4.2.) =Vp+Vg=0, (4.2.4) A, 0 Pid in generale si possono poi considerare strutture con un numero generico s di cemiere interne e quindi con (3+ 5) reazioni elementari esteme. Il procedimento sara del tutto analogo a quanto presentato in precedenza, Si dovranno comunque considerare 1014 La determinazione delle reavionl vincolxel 102 Figura 44 equazioné ausitiaric relative a tratti parziali, aventi una estremita vincolata internamente ¢ Palua estemnamente. Tali tratti potranno contenere eventuali sconnessioni interne. Le forme di sconnessione interna che si possono considerare non sono limitate d’al- {a parte alla sola cerniera. Si veda, ad esempio, il portale di fig. 4.3, contenente una sconnessione interna alla trastazione verticale, cio’ un doppio pendolo orizzontale. Le tre equazioni globali sono quelle di equilibrio alta trastazione orizzomtale e verticale ¢ Pequazione di equilibrio alla rotazione attorno al punto C (43a) Hat He =0, (4.3) Vat Vo-F=0, 43.) = 2V,8— yh FE4 Lax determinazione delle reazionl vincotari mentre Vequazione ausiliaria da considerarsi & quella di equilibrio parziale alla trasla- zione verticale del tratto di sinistra: (43.4) Vy =0 Net caso in cui il doppio pendolo fosse stato orientato verticulmente (fig. 4.4.2), l'c~ quavione ausiliaria sarebbe stata allora quella di equilibrio alla traslazione orizzontale di uno dei due trattirigidi. Quando invece la sconnessione interna ¢ doppia, cio’ s = 2 , ¢ concentrata nello stesso punto, le equazioni ausiliarie ad essa relative sono due e devono essere tali da non fare comparire I’unica reazione elementare trasmessa, Nel caso di una biella oriz~ zontale, ad esempio, si dovra considerare I’equilibrio parziale alla rotazione attorno al vincolo e alla traslazione verticale, di uno dei due iratti in cui la struttura viene scparata dalla biella stossa (fig. 4.4.0). Quando invece la biella & verticale (fig. 4.4.c) si consi- derer’ l'equilibrio parziale alla rotazione e quello alla taslazione orizzontale, Nel caso infine del doppio bipendolo (fig. 4.4.4) le due equazioni ausiliarie saranno entrambe di equilibrio alla traslazione. 4.2, PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI Si sono descritti in precedenza due metodi algebrici per la determinazione delle reazioni vincolari: (1) it metodo generale, per cui ogni singolo corpo rigido viene posto in equilibrio, con la scrittura di (31x) equazioni in (3n) incognite (n= numero di corpi rigidi del sistema); (2) il metodo delle equazioni ausiliarie, per cui si considera Vequilibrio globale ¢ si fornisce allo stesso tempo I'informazione dell’esistenza dis sconnessioni interne, con la scrittura quindi di (3+ s) equazioni in (3+ s) incognite. Si introdurr& ora un metodo semi-grafico, basato sul Principio dei Lavori Virtuali ¢ sulla teoria delle catone cinematiche, che @ in grado peraltro di fornire una singola rea- zione elementare per volta, E quindi questo un metodo che pud essere opportunamente, utilizzato quando si voglia determinare una specifica reazione, necessaria ad esempio ai fini del dimensionamenio del vincolo che la sopporta, Per introdurre il metodo, si consider’ il cavalletto in fig, 4.5.2, soggetto alla forza orizzontale F’. Ci si riprometia di definire il valore della reazione orizzontale Hg esercitata dalla cemicra C’. Si dovra effettuare allora uno svincolamento in modo tale che possa compicre lavoro, oltre alla forza estemna, soltanto la reazione cercata. St de- grader allora la cernicra C’ trasformandola in un carrello.a scorrimento orizzontale (da vincolo doppio a vincolo semplice) ¢ si applichera la forza orizzontale Hg , supposta agente verso desta, esercitata dalla cerniera C’. B evidente che la struttura assegnata si ® ora trasformata nella catena cinematica, gia studiata al Paragrafo 3.4 (fig. 4.5.b). Le reazioni H, © V, della cemiera esterna non compiono lavoro poiché il loro punto di applicazione non si sposta. Le reazioni inteme IT, ¢ Vj compiono lavori uguali ¢ pposti sulle due aste che compongono il cavalletto. La reazione Ve del carrello non compie infine lavoro poiché essa si sposta in direzione ortogonale a quella della sua 103441.8 determinazione delle reanion!vincolart (o Figura 45 10441La determinazione delle reazloal vincolart retta d’azione, Rimangono in bilancio la forza esterna F , che si sposta della quantita ths ,€ lareazione Hig (che in questo schema ha il ruolo di forza esterna), la quale si sposta della quantita 9, + hy +h) . Poicht queste due forze subiscono spostamenti contrari al loro verso, i due contributi saranno entrambi negativi (fig. 4.5.b): (44) Lavoro = —F'hy — HgW(hy + hy +h) =0, da oui h es Han Thal Si pud osservare che I’angolo § di rotazione virtuale dell'asta BC, viene eliso da entrambi i contributi ¢ non entra quindi nella espressione (4.5). Nella medesima espressione non entrano neppure le ascisse £, ed £, (Gig. 4.5). La catena cinematica rimane quindi in equilibrio per la particolare condizione di caricoe Hg risultanegativa poich® in realta presenta verso opposto rispetio a quello ipotizzato, ‘Come secondo esempio si consideri il portale zoppo di fig. 4.6.a, soggetto ad un carico distribuito costante q . Ci si proponga di determinare la reazione verticale della cemniera C.. Si tratta allora di degradare il vincolo C’ in maniera duale rispetto alla reazione che si cerca. Si trasformerd quindi la cerniera C. in un carrello a scorrimento verticale, In questo caso si utilizzera solo il diagramma degli spostamenti verticali definito gia in fig. 3.36.2. Si considereranno, ai fini dell’applicazione del Principio dei Lavori Virtuali, le due risultanti parziali del carico esterno agenti ciascuna su di un tratto rigido, pid la reazione Vo: 46 ~(6 (9) - G02 90 + Ve(39 =0, da cui: aa Woah In questo caso il verso assunto risulta essere quello effettivo. Se si intende determinare poi la reazione verticale T’ (sforzo tagliante) trasmessa dalla cerniera intema B (fig. 4.6.b), si deve degradare la cerniera stessa e trasformarla in una sconnessione di ordine superiore che permetta le traslazioni relative verticali. Introdotta quindi una biella orizzontale al posto della cemiera, la catena cinematica subir gli spostamenti orizzontali e verticali riportati in fig. 4.6.b. I due tratti ruotano ‘entrambi nello stesso senso, quello a destra di un angolo doppio. Si noti come, in corrispondenza del centro relativo C2 , non si verifichino spostamenti relativi dei due corpi. Mentre la forza T’, agente sul tratto di sinistra, compie il lavoro Tyé, quella agente sul tratto di destra compie lavoro doppio. La stessa cosa vale per le risultanti parziali esteme, anche se i lavori in questo caso sono discordi. In totale si ha: 1054 La determinazione dé reazlont vincolarl Figura 4.64 La determinaalone delle reaziont vincolart & (4.8) Tpt+ 2T pe ae (v5) +4 (293) =0, «a cui segue: ge 49 re-£ Se si desidera invece ottenere la reazione orizzontale N’ (sforzo normale) trasmessa dalla cemniera interna B (fig. 4.6.2), si deve sostituire la cemiera con una biella verti- cale (fig. 4.6.c), che consenta le traslazioni relative orizzontali, Questa volta i due tratti ruotano dello stesso angolo ma con versi opposti. Anche in questo caso, in corrispon~ denza del centro relativo Cy, i duc compi si spostano delle stesse quantita. 11 bilancio totale si presenta come segue: (4.10) =a (of -a( 2) + M(2ph) + Neh) = 0, a zi) da cui risuhia: ate (ay ne La verifica dei risultati, ottenuti con il Principio dei Lavori Virtuali, pud effettuarsi applicando il metodo delle equazioni ausiliarie: (4.12.0) Hy+ He=0, (4.12.b) Vat Vo—242= 0, (4.12.0) = 2V,o+ Hyh+ 248 =0, 2 (4.12.8) = Vybt Lh OS =O, ove l'ultima equazione 2 l'ausiliaria (equilibrio alla rotazione del tratto AB automo a B). Risolvends il sistema (4.12) si ottiene: 22 4.13.2) Hat i i (4.13.0) Vaz ge wets, (4.13.0) Hos 5 (4.13.¢) we 3 gf. Considerando l'equilibrio alla traslazione del traito di sinistra si ha poit 1074 La determinazione delle reazioni vincolarl PLY. Mp—M - 2p +at(2p 9/2) — ak(p 22) =0 Magl?/2 (o) PLY, = ab(p 2/2) +a2lp L/2}+ +N(g + 2h) =Niph}=0<4 La determinazione delle reazion! vincolart (4.14.2) Hy-N=0, 4.14.) Va+T 4 da cui si ottengono sforzo normale e taglio trasmessi dalla cerniera B (4.15) Per quanto riguarda il portale zoppo di fig. 4.7.a, ottenuto dal precedente sostituendo 1a cerniera interna con un doppio pendolo orizzontale, la determinazione delle due rea- zioni elementari rasmesse dal vincolo intemo B pud avvenire tramite il Principio dei Lavori Virmili e utilizzando le due catene cinematiche riportate nelle figure 4.7.b, c. 4.3. METODO GRAFICO | metodo grafico per la determinazione delle reazioni vincolari si basa sulle equa- zioni cardinali della statica, Nel cas6 in cui si abbiano tre forze in equilibrio nel piano, esse dovranno formare un triangdlo se riportate una di seguito all’altra: Cid discende dalla ben nota regola del parallelogramma e quindi dalla prima equazione cardinale di cquilibrio alla traslaziong. Nel contempo le rette d’azione delle tre forze dovranno passare tutte ¢ tre per und stesso punto del piano. Il‘momento delle tre forze deve infatti essere nullo rispetto a qualsiasi punto del piano, ¢ quindi anche rispetto all'inter- sezione di ciascuna coppia di rette d’azione: la terza retia deve quindi passare per tale punto, Quest’ultimé requisito discende direttamente dalla seconda equazione cardinale i equilibrio alla totazione. Si veda subito, per maggiore chiarézza,(un esempio di applicazione del metodo gra- fico. Si esamini la trave aL di fig. 48.a, gid considerata in precedenza sia soto iL ‘profilo statico che cinematico. Sono fiote a priori due rette d’azione delle tre relative alle forze in gioco. Si conoscono infatt sia la retta d’azione della forza estema F che la retta d’azione della reazione 2), del carrello. Tali due rette confluiscono nel punto P., © quindi, per lequilibrio alla rotazione, anche la reazione Ry della cemiera deve passare per P. Si definisce Cosi la direzione della reazione Rp , che risulta essere quella della congiungente BP. I moduli, a priori incogniti, delle due reazioni vin- Colari si possono poi determinare graficamente, riportando in scala la forza data F & tracciando per i suoi estremi due rette orientate come le rette d’azione di Ry ed Ry (Gig. 4.8.a). 11 triangolo che cosi si ottiene rappresenta la meta del parallelogramma delle forze Ry ed Rig , le quali assumeranno verso tale da inseguire la forza data F*. Tale forza risulta in questo modo essere I'equilibrante di Ry ed Ry (mentre la sua opposta ne & la risultante), ‘Quando i vincoli/sono maldisposti (fig. 4.8.b), le rette d'azione delle reazioni Ry, ed Rg coincidono entrambe con la congiungente AB ed il trangolo delle forze non si chiude, se non all’infinito, Le reazioni risultano cosi tendere all’infinito ¢ l'equilibrio 2 impossible. 1094 La determinazione delle reaziont vincolari m0 Figura 4.8 ‘Ma non sempre le forze in gioco per l’equilibrio di un corpo rigido sono soltanto tre. Componendo, d’altra parte, le forze in modo opportuno é possibile sempre ridursi a te risultanti parziali, Si veda ad esempio il caso di una trave vincolata da tre bielle bendisposte, cio8 non passanti per uno stesso punto, caricata da una forza esterna F (fig. 4.9.a). Componendo le bielle B ¢ C . si potra pensare di avere una cerniera ideale in D , ¢ quindi la risoluzione grafica si presentera molto simile alla precedente (Gig. 4.9.b). Siindividua infati il punto P , intersezione della retta d’azione della forza esterna con I’asse del pendolo A, esicongiunge P con lacemiera ideale D. Laretta PD costituisce Ia retta d’azione della reazione composts Rp. Una volta ottenuto il modulo di Rp con il triangolo delle forze (fig. 4.9.b), si pud scomporre tale reazione nelle sue due componenti elementari Ry ed Reg . tracciando unnuovo triangolo delle forze, che in fig. 4,9.b appare adiacente al precedente. Si osservi comungue che, mente il primo triangolo risolve un problema di equilibrio (le frecce si inseguono), il secondo risolve un problema di equivalenza (regola de! parallelogramma).. Nel ¢aso in cui la sollecitazione esterna sia costituita da una coppia concentrata 0 momento m (fg. 4.10), si dovra considerare 1a retta passante per la cemnicra ideale4 La determinazione dole reazlonl vineolari Figura 4.9 Figura 4.10 D eparallela all’asse det pendolo A. Il momento m vern! infaui equilibrato da una coppia di forze uguali e opposte R, ed Rp, il cui modulo vale Ry = Rp = m/d, se d @ la distanza tra le due rette d’azione. La reazione” Rp pud poi essere scomposta nelle sue due componenti Ry ed Ro. Ti metodo grafico pud essere ulilizzato anche quando la struttura sia costituita da pitt diun corpo rigid, Per quanto riguarda gli atchi a tre cernicre, & necessario tuttavia, per ‘una rapida ¢ conveniente applicazione del metodo, che il carico esterno agisca soltanto su uno dei due tratti rigidi, oppure sulia cerniera interna, Nel caso dell’arco di fig. 4,1/.a, ta forza esterna verticale’& applicata alla cemiera C,, la quale, considerata in quésto caso come punto materiale, si ova in equilibrio alla traslazione sotto l'azione di F, Ry ed Rg (fig. 4.11:b). Il triangolo delle forze avra percid un lato verticale ¢ gli altri due orientati come Ie congiungenti AC ¢ BC. Se la forza estemna agisce sul ratio BC (fig. 4.12.2), il watto AC funziona come tuna biella ¢ quindi si ricade in un caso simile a quelli visti in precedenza e relativi ad tun unico corpo rigido (fig. 4.12.b). ut4 La determinazione delle reazion! vincolari tb) Figura 4.11 Nell’eventualita poi che le tre cemniere siano allineate ¢ quindi maldisposte, anche Je reazioni esterne Ry ed Rg diventano collineari ed il triangolo delle forze non si chiude, rendendo impossibile qualsiasi soluzione statica. Sin qui si sono considerate solo cemiere ¢ carrelli, ma anche il doppio pendolo pud essere coinvolto in una soluzione di tipo grafico. Esso pud infatti essere considerato come una cemiera ideale all’infinito, e quindi essere tattato come in precedenza si 2 ormai pid volte visto. Nel caso, ad esempio, di tave ad L vincolata da doppio pendolo ¢ carréllo (fig. 4.13.a) ¢ caricata da una forza obliqua F, il polo P & dato dall’intersezione della retta d°azione di F con la normale al piano di scorrimento det carrello. I doppio pendolo reagir con una forza orizzontale e passante per P. IL triangolo delle forze avr’ I’ipotemusa parallela alla forza esterna e i due cateti parallel rispeitivamente ai due tratti retilinei della trave (Bg. 4.13.0). ‘Nel caso poi di archi generalizzati/a tre cerniere, cio® archi ove intervengano anche dei doppi pendoli (fig. 4.14), ci si baserd ancora sull"interpretazione del doppio pendolo come cemniera ideale ¢ sull’equilibrio parziale del tratto non caricato estemamente, IL tratto BC infatt,& in equilibrio sotto V’azione di due forze collineari uguali ed opposte. ae ) (b) Figura 4.12 124 La determinazione delle reazioni vincolart ch leg o Figura 4.13 eh Figura 4.14 ‘Tali due forze devono essere orizzontali ¢ passanti per la cemiera B . In altre parole, Ia foro retta d'azione sara la congiungente le due cemniere, quella propria B ¢ quella impropria costituita dal punto improprio delle rette orizzontali, Detto questo, il polo P risulia fornito dalla intersezione tra retta d'azione di F e orizzontale per B. La terza forza agente sulla struttira 8 la reazione R,, la oui retta d'azione 8 data dalla congiungente AP Nel caso in cul il portale non sia zoppo, cio’ presenti riti di pari altezza (fig. 4.15), ‘1polo P cade sullxeongiungente AB cost che il triangolo delle forze non si chiude. 1134 La determinazione delle reazionl vincolarl ms (o) Figura 4.15 (o) Figura 4.16 La maldisposizione dei vincoli rende quindi impéssibile equilibrio del sistema, una volta che questo sia soggetio dita forza verticale F . Si riconsideri ora I’érco di fig. 4.16.a, gid studiato nel capitolo che precede. L'e- Me4 ba detorminazlone delle roezioni vineolart quilibrio del tratto AB sirealizza con due forze uguali ed opposte sulla congiungente ‘AB. Liintersezione della retta AB con la retia d’azione della forza estema fornisce ii polo P., per cut deve passaré anche la reazione orizzontale Re del doppio pen- dolo, Quando il parametro ksi annulla il sistema diventa labile ¢ I'equilfbrio risulta impossibile (fg, 4.16.b). ‘Un altro esempio, git ampiamente studiato in precedenza, il portale di ig. 3.53.2 Quando il doppio perdoto disposto parallelamente alla congiungente AB (Aig.+.17.8), {i sistema é labile e la forza genetice F non pud essere equilibrata in aleun modo, non fichiudendosi il triangolo delle forze (fig. 4.17.b). Quando poi anche la forza esterns 2 orientata come la retia AB ‘e come il doppio pendolo, il polo P risulta coincidere con il punto improprio di tale direzione, cosi che rimane indeterminata Ia retta d’azione della reazione Rg del doppio pendolo. D'altra parte, in questo caso il triangolo delle forze & degenere, com tutti tre i lati collineari (fig. 4.27.c),ed esistono oo! coppie di vettori Ry ed Re che soddisfano I’equilibrio, Come si era gia visto algebricamente nel Capitolo 3, il sistema meccanico @ labile ma in equilibrio per la perticolare condi- zione di carico. Esistendo d’altra parte oo! soluzioni, sia per l'indeterminazione della retta d'azione della reazione ‘Rg del doppio pendolo che per la possibilita di equili- brare la forza F con due reazioni ad essa parallele (di cui una risulta arbitraria), il sistema si dice staticamente indeterminato (o una volta iperstatice). Un altro caso gia ampiaments discusso & quello del portale doppio di fig. 4.18.2. ‘Si immagini che la/cemiera B sia nella mezzéria della trave orizzontale superiore (z= 2/2) echejll sistema sia sollecitato datfa forza orizzontale F . Come prima cosa, @ opportuno osservare che la reazione verticale Viz del carrello deve essere nulla, Se per assurdo cos) non fosse, essa dovrebbe essere equilibrata dalla eazione verticale: Vip dellacemiera D ,¢.cosisiformerebbe una copia non equilibrabile dalla eazione Hip » ultima forza rimasta da considerare come agente sul tratto IJ. Tale tatto & quindi Figura 4.17 (b) () us4 La determinszione delle reaztonivincolari 6 completamente inattivo, 0, come si suole dire, scarico. I watti rimanenti, Je II, costituiscono un arco a wre ceriere generalizzato del tipo di quelli gid introdoti 1! trato TI non caricato esternamente quindi il suo equilibrio si esplica sulla congiungente BC. Lacemiera B & percid coincidente con i polo P ¢ per essa deve passare la reazione verticale del doppio pendolo A . Essendo il wiangolo delle forze (ig. 4.16.b) geometricamente simile al triangolo BBC (fig. 4.18.2), si ha assai semplicemente che: (4.16) Rys4Phil, Ro= PYI+ RE, ¢ la struttura risulta completamente risolta. ‘Quando fa cemiera B si viene a trovare all'estremitA destra della trave orizzontale superiore, il sistema di travi si rasforma in una catena cinematica (fig. 3.39). La rea ione verticale Ry del doppio pendolo si iduce ad essere collineare alla reazione Rg della cemiera, cos! che, se ln forza esterna & orizzontale, il triangolo delle forze non ud chiudersi e equilibrio & impossibile (Big. 4.18.c). Se 1a forza esterma & invece ver~ tivale (fig. 4.18.4), il sistema di travi si rivela iperstatico (una volta) per la particolare condizione di carico, Si sono ritrovati quindi, in modo estremamente sintetico, risultati gid noti, che nel Capitolo 3 erano stati evidenziati sotto it profilo algebrico, utilizzando il Teorema di Rouché-Capelli Come ultimo caso, si consideri quello di un vincolo interno comipasto da due bielle non parallele (fig. 4.19.2). 11 sistema di aste pud considerarsi come un arco a tre cer~ niere, ove la cemiera interna & costituita dalla cerniera ideale H , punto di confluenca degli assi dei due pendoli, ¢ i due corpi rigidi sono le aste AE ¢ BG. polo P & Yiintersezione della retta d'azione della forza esterna F con lacongiungente BH . La reazione Ry della cerniera estera A deve passare per il polo P , oltre che per A. Bssa & determinata dal tiangolo delle forze, assieme alla reazioné Fy . Quest’ ultima & uguale ¢ opposta alla reazione risultante trasmessa dalle due bielle al watto BG, mentre & equivalente alla reazione risultante rasmessa dalle due biclle al rato AB’. In fig. 4.19.b sono rappresentati i triangoli delle forze retativi all’equilibrio globale, all"equilibrio del tratio BG e all’equivalenza della reazione Rg con Ja somma delle due reazioni Ry ed Ry wasmesse dalle due bielle all'asta AE. In modo del tutto equivalente, si sarebbe potuto risolvere I"esercizio con il me- todo delle equazioni ausiliarie, Le incognite primarie sarebbero state quelle esterne: Hy, Va, Hay Vo » mentre le quattro equazioni risolventi sarebbero risultate quelle di equilibrio globale pid Iausiliaria di equilibrio alla rotazione parziale del tatio BG atiomo alla cerniera ideale 4.4, CURVA DELLE PRESSIONI Si dice curva delle pressioni V'insieme delle’ rette d’azione delle successive forze risultanti che agiscono su una Struttura, o meglio, che agiscono come reazioni vincolari interne, procedendo da un capo all’altro della struttura stessa.a) 4 La determinazsone delle reaziont vincolari Re Re, =(ay/2h Ra Ra=Fisive) F ) Figura 4.18 1741a determinazione delle reszlont vincolarl 8 Cernigra ideale JH Equilibrio BG Equilibrio globale R f S| ©) . Rg Equivatenza (equilibrio AE) Figura 4.19 Per illustrare pid chiaramente questa definizione, si consideri I"arco isostatico di fig, 4.20.a, soggetto a quattro forze esterne, i cui si conosca la risultante FR, @ alle due reazioni vincolari R, ed Ry , individuate mediante il tiangolo delle forze di fig. 4.202b. Si immagini allora di comporre la teazione vincolare Ry, con Ja prima forza esterna F, : la prima risultante parziale R, sari allora data dal relative triangolo delle forze di fig. 4.20.b c la sua retta d'azione passera per il punto P, diiimtersezione delle rete d'azione di Ry e F;. Sicomponga poi a prima rsultane parziate F, ¢0n la feconda forza F,,. La seconda risulante parzale Rp passa peril polo P, ° st ob tiene dal triangolo R, FR, di fig, 4.20.b. Si proceda poi sommando vettorialmente sinscuna ssulante parziale con la forza estema seguente, ottenendo cos! la suocessiva sultant paraiale, Sommando infine Ry ed F, siotiene Iulia rsultamte Ry sche lve risultae essere un vettore uguale ¢ oppost ala reazione Hy. in questo mado i poligono (in questo caso, esagono) delle frze si chiude (fig, 420.8). Esso & compo- sto da quattro spicchi triangolari, ciascuno dei quaii rappresenta una somma vettoriale {an problema cio’ di equivalenza). Si osserva ancora una volta che il vettore che ha come piede quello di F, e come testa quelia di F, , rappresenta la risutante R.Le4:La determinazione delle reaxiont vincolari {2) Potigone funicolare (b) Potigone delle forze Figura 4.20 risultanti parziali Ry,i = 1,...,4 , sono guindi Je reazioni d’incastro interno che ogni porzione alla sinistra di una generica sezione compresa tra F, © F,,. , trasmette alla complementare porzione alla destra della stessa sezione, Se negli spicchi triangolari di fig. 4.20.b si inverte il senso dei vettori Ry, i = 1,..-,4 , cid significa considerare tun problema di equilibrio (anzich® di equivalenza) ¢ tali vettori rappresenterebbero jn questo caso le reazioni d’incastro interno che ogni porzione desira trasmette alla complementare porzione sinistra. Si comprende ora come il poligono funicolare o curva delle pressioni, essendo Vin- sieme delle rette d'azione delle successive risultanti, sia rappresentaco in fig. 4.20.8 dalla spezzata AP, P; P, P,B . Llati del poligono funicolare sono paralleli ai raggi del ‘poligono delle forze, rappresentato in fig, 4.20.b dalla spezzata RF, F, FF, Ra - Siesamini ora il caso di un sistema continuo di forze equiverse g( #) agenti sull’arco AB (fig. 4.21.8). Per integrazione si puo ricavare la risultante: “ (4.y Ff a(2) dz, 94 La determinazione delle reszionl vincolarl aie, 120 eo | F (vinuttante) Carlee iteibuito Figura 4.21 cosi come il suo braccio d rispetto alla retia z= 0: “ (4.18) Fax [ a(2)edz lb Si potranno allora ottenere te reazioni vincolari R, ed Ry mediante il triangolo glo- bale delle forze (fig. 4.21.b). In questo caso il poligono delle forze si riduce a un triangolo, poiché le forze distribuite sono tutte equiverse. Esso risulta essere compo- sto da infiniti spicchi triangolari infinitesimi, ciascuno dei quali rappresenta la somma veitoriale della risultante parziale con lincremento successive di carico q(2) dz Si assuma allora di conoscere a priori la curva delle pressioni ¢ che essa sia de- scrivibile analiticamente mediante la funzione y(2). Se Q ed R rappresentano due unti infinitamente vicini dell’arco, di ascisse rispettivamente z © z+ dz , le relative risultanti parziali saranno orientate come le rispettive tangenti alla curva delle pressioni (essendo questa I’inviluppo delle infinite rette d’azione delle successive risultanti). Tali risultanti parziali saranno poi definibili in modulo tramite i raggi PQ” ¢ PR" del triangolo delle forze di fig. 4.21.b. I loro angoli di orientazione a ¢ @ differiranno 4d una quanti infinitesima e saranno forniti dalle rispettive tangenti alla curva delle pressioni. Il segmento Q"R" in fig. 4.21.b rappresenta I'incremento di carico distribuito: (4.19) Q'R" = (2) dz.4La determinazione delle reazionl vincolart D’altra parte, alcune elementari considerazioni geometriche forniscono: H(tan ex — tan f) = = -Hly(R) —y'(Q)1, Rl = Q'S — RIS (4.20) Q Q ove con # si intende il modulo detla componente orizzontale di Ry ed Ry, mentre Vapice ' indica derivazione prima rispetto alla coordinata z. Dalle equazioni (4.19) ¢ (4.20), per la proprieta transitiva si ha: (4.21) g(2) dz = -H dy, ove alla differenza si & sostituito il differenziale, trattandosi di quantitA assai prossime e considerandosi una curva delle pressioni priva di punti cuspidali (non vi sono infatti forze concentrate). Dalla relazione (4.21) si ottiene infine l'equazione differenziale della curva delle (pressioni pér carichi distribuiti equiversi ay gz) (4.22) re ‘Tale equazione & del second’ordine ¢ va quindi abbinata a due condizioni al contorno, che, nel caso ad esempio considerato, sono: y(0) = 0, y(Q = h, passando la curva ‘delle pressioni per le due cemiere estreme, Le prime risultanti parziali, che si incon- trano percorrendo Ia struttura da sinistra 0 da destra, sono infatti rispettivamente ta reazione R, olareazione Ry. Lacurva delle pressioni quindi, oltre che passante per A e B, dovrad essere tangente in tali punti alle relative reazioni esteme. Quando il carico distribuito q & costante, la curva funicolare risulta parabolica. Se ne vedranno nel seguito vari esempi. E interessante rilevare che la curva delle pressioni, di equazione y( 2) , rappresenta, ameno di un fattore, I’andamento del momento fletente. La risultante parziale PQ" , infatti, & composta dalla forza orizzontale PS eda quella verticale SQ” (fig. 4.21.b), ed@ applicata in Q' (fig. 4.21.a). B chiaro quindi che il momento della reazione interna PQ” & pari alla somma dei momenti di PS e di SQ”. Mentre il primo @ uguale a H x @@ , il secondo é nutlo poiché si annulla il relativo braccio. In definiti (4.23) M = Hy), ove M @ il cosiddetto momento fletente, H @ la proiezione delle reazioni estemne R, ed Ry sullanormale alla direzione delle forze esteme, y & la distanza della curva delle pressioni dalla retta fondamentale AB!, mentre con yp si indicata la distanza dell'asse detl’arco ancora da tale fondamentale. Il segmento intercettato tra curva delle pressioni e asse della trave, rappresenta quindi, a meno del fattore H , il relativo mo- mento fletente, Dalla relazione (4.22) si ottiene allora: 144 La determinazione delle reazioni vincolarl 12 eM Fy de? dz?” che 8 l’equazione differenziale del momento flettente nel caso di trave ad asse ccurvili- (4.24) = —g(z) — H ‘i ae ale h neo, Quando invece la rave retilinea siha yy = 5 2,e quindi: 2 (4.25) ce = a2) Se si immagina di costruire un arco che presenti esattamente Ia forma della curva delle pressioni, si ha y = yp © quindi il momento fletente si annulla in ogni punto dell'arco. ‘Tra sezione ¢ sezione verrebbe allora trasmessa solo una sollecitazione di compressione, risultando la reazione interna sempre tangente all'asse della trave curva, Questa @ la situazione che si tende a realizzare con i materiali incoerenti, cio non resistenti a trazione. Invertendo invece tutte le forze agent sull’arco, e quindi anche le reazioni Ry ed Rg , si otterrebbero reazioni interne solo di tazione, Una fune di tunghezza pari a quella della curva delle pressioni, si disporrebbe in effetti secondo la configurazione di tale curva, non potendo sopportare altri sforzi se non quelli di razione, Di qui l'appel- lativo di curva funicolare. Si consideri un arco parabolico a tre cemiere, sollecitato da una distribuzione ver- ticale uniforme di carico q (fig. 4.22). La curva delle pressioni & parabolica e passa per le tre cerniere, annullandosi in esse il momento flettente. Ricordando che per te unti passa una ed una sola parabola, la curva delle pressioni dovra necessariamente coincidere con I’asse dell’arco, che si troverd tutto in compressione ¢ privo di momenti flewtenti. Delle travi ad arco si ® fatto e wttora si fa largo uso, per la costruzione di strutture di grande luce, come ad esempio i ponti. Solitamente & il piano stradale che trasmette i carichi verticali, costituiti dal peso proprio ed eventualmente dai carichi accidentali, all’arco di sostegno, tramite bielle che possono risultare tutte compresse (fig. 4.23.2), tutte tese (fig. 4.23.b) oppure in parte compresse e in parte tese (fig, 4.23.c), a seconda del livello a cui & disposto il piano stradale, Vi sono poi i ponti sospesi, in cui lo schema statico @ invertito e elemento di sostegno & rappresentato da una fune tesa ‘a configurazione parabolica (fig. 4.23.4). In questo caso gli elementi di trasmissione sono tutti tiranti. aT EE els} Figura 4.224 La determinazione delle rearion! vineolari Figura 423 Si rammenta che, nel caso in cul il carico distribuito verticale non sia costante per ‘unitd di luce, bensi costante per unit& di lunghezza dell’arco, cio’ in pratica rappresenti il peso proprio dello stesso arco supposto a sezione uniforme, la curva delle pressioni non é pid esattamente parabolica ma assume una forma detta cafenaria, ‘Si esaminera ora un altro caso notevole in cui la curva delle pressioni coincide con Vrasse dell'arco, L’arco semicircolare a tre cemniere di fig. 4.24.0 sia soggetto ad un carico distribuito radiale costante g. Per simmetria & possibile considerare soltanto luna meta dell’arco, se si nota che la reazione verticale trasmessa dalla cerniera A deve annullarsi (fig. 4.24.b). In base al triangolo delle forze, le reazioni Ry ed Ry risul- tano quindi in modulo uguali a qf , Il momento trasmesso da una generica sezione S dell’arco, individuata dall’angolo polare yp , pud calcolarsi come la somma algebrica del momento della reazione Ry e del momento delle forze distribuite tae yp. primo é antiorario ¢ vale: (4.26) Mo( Rg) = gR? (1 — 60s p), entre il secondo & orario ¢ vale: (4.21 Mg(q) = (2qRsin p/2)(Rsin o/2) La risultante di una distribuzione radiale costante g di forze & data infatti dal prodotto dig per la corda sottesa dall'arco su cui le forze agiscono. Siccome poi dalla trigono- metria si ha che: (4.28) sin p/2= Js segue che le espressioni (4,26) e (4.27) risultano uguali e che quindi il momento Mg nella sezione generica $ & nullo, 1234 La determinazione delle resziont vincolari 124 Rye aR Ras aR aR (o) Figura 4.24 Per dimostrare rigorosamente che fa curva delle pressioni coincide con I’asse circo- lare della trave, ® necessario dimostrare che, oltrea Mg, si annulla in ciascuna sezione ‘§ anche la reazione interna radiale Ty . La reazione radiale trasmessa dalla reazione Ry vale (fg. 4.24.b): (4.29) Ty(Rg) = oRsin p, mentre la reazione radiale trasmessa dalle forze distribuite trae y vale: ° (4.30) T5(9) -[ gRoos(p —w) dw, essendo gRdw il contributo elementare, agente inclinato di un angolo polare w sul- Yorizzontale (fg. 4.25). Ponendo: z = y ~w ed eseguendo l'integrale (4.30) si ottiene:4 La determlnszione delle reazion! vineolar! Figura 4.25 on f oste 0 gf (sin 2]f = —gRsin p. (4.30) I contributi (4.29) e (4.31) si elidono mutuamente ¢ quindi ta curva delle pressioni coincide con la semicirconferenza di raggio R Llunica reazione trasmessa dai vincoli di incastro interno & quella tangenziale Ns La reazione tangenziale trasmessa da Ry vale (fig. 4.24.b): (432) Ng( Bp) = aRcos ‘mentre la reazione tangenziale trasmessa dalle forze radiali tra 0e vale (fig. 4.25): 433) nisca = [" arsinge—v) a b Ponendo ancora: z= p — w , si ottiene: Nga) = hf” snzaz= 0 = gR[— cos 2]§ = aR(1 — cos 9) (4.34) Sommando gli sforzi normali (4.32) ¢ (4.34) si ha in definitiva: (4.35) Ng = aR, Lo sforzo normale & quindi costante e di compressione in tutto arco. 11 suo valore assoluto coincide con quello delle reazioni Ry ed Ry. Nei semplici casi considerati al capitolo precedente, costituiti da uno, due o al mas- simo tre corpi rigidi, caricati da una forza concentrata, la curva delle pressioni si riduee allinsieme di un numero finito di rette. Nel caso della rave ad L di fig, 4.8.a, la curva delle pressioni é costituita dalla retta d'azione della reazione Ry per tutti punti 1s4 La determinaztone delle reazton! vincolari compresi tra A ed il punto di applicazione della forza, e dalla retta d’azione della rea- zione Rg per tutti i punti compresi tra il punto di applicazione della forza e la cerniera B. Si tata clo’ di una coppia di retie e si passa in modo discontinuo da una all'alera olirepassando il punto di applicazione della forza concentrata. Per il cavalletto di fig. 4.5.a, la curva delle pressioni 2 costituita dagli assi delle due belle, mentre per Parco a tre cerniere di fig. 4.11, la curva delle pressioni 2 costituita dalla congiungente AC per tutti i punti del rato AG, e dalla congiungente BC per tutti i punti del tratto BC. Nel caso dell’arco di fig. 4.12, la curva delle pressioni @ la retia BP per i punti alla destra della forza estema, mentre @ la retta AP per i punti compresi tra A ¢ a forza. (>) Figura 4.26“4 La determinazione delle reaziont vincolar! @ Figura 4.27 Per la trave vincolata da tre bielle di fig. 4.9.2, la curva delle pressioni & costituita dalla congiungente AP peri puntitra A ed il punto di applicazione della forza, dalla retta DP pet i punti compresi tra il punto di applicazione della forza ed il pendolo B, infine dall’asse del pendolo per i punti compresi tra le ultime due bielle a destra B eC. Quando la stessa trave & soggetta ad un momento concentrator (fig. 4.10), la curva delle pressioni 2 rappresentata dall’asse del pendolo A per i punti compresi tra ‘A ed il punto sollecitato, da una retta parallela passante per il punto D, per i punti compresi tra m e B, ¢ infine dall’asse del pendolo C per i punti rimanenti. Si consideri ora il portale a tre cerniere di fig. 4.26.2, sollecitato da un carico distri- ‘puito verticale q sul tratto di destra. La reazione estema Ry ha come retta d’azione la congiungente AB , la quale interseca la rena d’azione della risultante g@ nel polo P. La seconda reazione esterna Rg passa peri punti Oe P e pud essere determi- rata graficamente, assiemé alla 4 , mediante il triangolo delle forze. La curva delle >pressioni per il tratto di sinistra sara ancora la congiungente AB , mentre per il tratto BO! essa sara costituita da una infinitA di rette che hanno per inviluppo una parabola ad asse verticale. Tale parabola passa naturalmente per le cemiere B ¢ C ed ammette in quei punti come tangentile rette d’azione delle reazioni R,, ed Rig « A questo punto Varco di parabola ta B eC risulta definito, poiché sono sufficienti te informazioni per individuare una parabola del second’ordine, Pur conoscendo git due punti della 1274a determinazions 128 elle reaztont vincotarl parabola con le relative tangenti, per facilitare la costruzione grafica si individuera ‘un ter20 punto con la relativa tangente. Si indichi con P" V'intersezione della verti- cale per P con la congiungente i punti estremi 3 e C econ P' il punto medio det segmento PP". Per P’ si tracci poi una retta p parallela alla congiungente BC. E possibile dimostrare che P’ ¢ quest’ ultima retta p costituiscono il terzo punto ¢ la terza tangente che ci si era proposti di ottenere. Il tacciamento dell'arco di parabola& ora estremamente agevole, dovendo esso passare per B, P’ © G , edessendo inscritto nella spezzata costituita dalle rette AP, p © PC (Gg. 4.26.8). Nel tratto CC! la curva delle pressioni & costituita dalla reita CP Si consider il caso di carico distribuito orizzontale, agente sul tratto di sinistra del portale precedentemente studiato (Bg. 4.26.b). Mentre per il ratio C’A' , chenon ca- ricato estemamente, la curva delle pressioni 8 rappresentata dalla congiungente le due cemiere B ¢ C, peril tatto AA’ la curva delle pressioni 8 rappresentata da un arco di parabola ad asse orizzontale, che ha come punti estremi A e B ¢ come tangenti in quei punti le rette d’azione delle reaziont ff, ed Rg - Sara poi possibile, come sit mo- strato in precedenza, individuare un terzo punto P’ ¢ una terza tingente parallela alla ‘congiungente i punti estremi. Si osservi che, se I'asse della struttura fosse ora conce- pito con la stessa forma della curva funicolare trovata, il tratto AB sitcoverebbe tutto ¢ solo in trazione e il tratto BC funzionerebbe da puntone (biella in compressione). ‘Come ultimo esempio, si consideri il portale zoppo gia pit volte studiato di fig. 4.27, caricato da una distribuzione costante di forze verticali sul-tratto di destra. La reazione orizzontale del doppio pendolo passa per il polo P ¢ costituisce, con la sua retta d’azione, una delle due tangenti estreme all’arco di parabola ad asse verticale, che costituisce la curva delle pression per il tatto BB’ . Tale arco deve essere con- tenuto nella striscia verticale di piano contenente anche Ia distribuzione verticale g La seconda tangente all’arco di parabola ® fornita naturalmente dalla retla AB . Si ha ‘quindi in definitive che la curva delle pressioni peril tatto CB’ & costituita dalla retta azione della reazione Ry , per il tratto AB 2 costituita dalla stessa congiungemte AB , mentre per if trato caricato BB! essa & rappresentata dall'arco di parabola che connette le due precedenti rete. Si osservi che, nel caso di carico concentrate pari alla risultante del carico distribuito in esame, Ja curva.delle pressioni consterebbe solo delle due rette estreme sudderte, passando dall'una all’altra con discontinvitA nel!'attraversamento del punto di applica~ zione della forza. Ne risulta percid una sorta di smussatura operata dalla distribuzione continua, anziché discreta, delle forze estemne.5 Le caratteristiche della sollecitazione 5.1, EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO PER LE TRAVI PIANE Le caratteristiche della sollecitazione interna relative alla sczione di una trave sono, come si gid anticipatamente accennato nei capitoli precedenti, Ie reazioni interne ele- ‘mentari trasmesse dalla stessa sezione. Nel caso di trave piana (Linca d’asse contenuta nel piano) le caratteristiche della sallecitazione sono tre (fig. 5.1): (1) lo sforzonormale, che @ la componente della forza tangente all’asse della trave; (2) lo sforzo tagliante (0, pid semplicemente, il faglio), che & la componente della forza ortogonalé all’'asse della trave; (3) il momento flettemte, che & il momento della forza che si trasmettono le due porzioni di trave, rispetto alla sezione considerata. Le convenzioni sui segni delle ca- ratteristiche nel piano sono usualmente Ie seguenti: (1) lo sforzo normale & assunto positive quando @ di trazione; (2) lo sforzo tagliante & assunto positive quando tende a fare ruotare in senso orario il tronco di trave su cui agisce; (3) il momento fletente 2 assunto positivo quando tende le fibre inferiori ¢ comprime Ic fibre superiori detla ave. Si comprende come tali convenzioni siano de! tutto arbitrarie e, tranne che per Jo sforzo normale, relative all’orientazione dell'osservatore (il momento flettente) 0 al suo semispazio di osservazione (il taglio). Nel caso di trave ad asse sghembo, si dovra invece fissare un verso di percorrenza all'asse della trave e, per ciascuna sezione, una terna di riferimento intrinseca costituita dalla tangente, dalla normale ¢ dalla binormate alla curva (ig. 5.2). Pit precisamente la terna di riferimento sara sinistrorsa, con I'asse Z orientato secondo la tangente € nel verso di percorrenza prescelto, I'asse Y_orientato secondo la normale ¢ l'asse X secondo la binormale, La forza trasmessa dal tratto a valle a! tratto.a monte deve essere proietiata su taliassi c Ie rispettive componenti sono lo sforzo normale N , il taglio T, eil faglio T, (Gg. 5.2.a). D’altra parte, 1a forza opposta trasmessa dal tratto a monte al trattoa valle deve essere proiettata sulla terna di riferimento destrorsa, opposta a quella precedentemente considerata, per ottenere caratteristiche di segno concorde al prece- dente. Per quanto riguarda poi il vettore momento scambiato mutuamente tra le due porzioni di trave (fig. 5.2.0), valgono convenzioni e considerazioni del tutto analoghe a quelle sopra esposte. Il vettore momento ammette tre componenti. Quella secondo Passe Z & detta momento torcente M, , mentre le rimanenti due sono il momento Alcttente M, ¢ il momento feettente’ M, . Nel caso quindi delta trave nello spazio a tre dimensioni, le caratteristiche della sollecitazione sono sei: 1o sforzo normale, due 1295 Le caratteristiche della sollcetazione 130 7 Y ek AL (a) &) Figura 5.1 Verso di pareorrenze Terra sinistrorsa Terna destrorsa My Ms My 0) Figura 5.25 Le caratteristiche della sellcitazione Figura 3 sforzi taglianti, il momento torcente e due moment fletienti, Anche nel caso tridimen- sionale le convenzioni sono arbitrarie ei segni delle caraiteristiche vengono a dipendere dal verso di percortenza dell’asse della rave. Si deducono nel seguito le equazioni differenziali che regolano I’equilibrio di una trave piana. Si consideri a questo scopo un elemento (0 concio) infinitesimo della trave delimitato da due sezioni trasversali rette, cioé ortogonali all’asse della tave (fig. 5.3). Si indichi con Q il centeo di curvatura dell’asse della wave in relazione al tratto consi- derato, Se r & il raggio di curvatura, ds l'incremento della coordinata curvilinea nel senso di percorrenza dell’asse della trave e dd l'angolo formato dalle due sezioni ter- minali dett’elemento (positivo se la sezione a monte si sovrappone alla sezione a valle ruotando in senso antiorario), si ha per definizione: (sy da=rdd. In questo modo ancke il raggio di curvatura r , oltre agli incrementi, viene ad assumere un segno algebrico (in fig. 5.3 r & positivo). Si sottolinea che peraltro, osservando lo scheme dal semispazio opposto, il raggio r risulterebbe negetivo. L’elemento infinitesimo della trave in genere soggetto ad un carico distribuito tan- genziale p(s) ds ,ad un cerico distribuito normale ¢(s) ds €aun momento distribuito m(s) ds , oltre che alle caratteristiche NY, 7, M , all’estremita a monte, ¢ alle caratteri- stiche incrementate N+ dN, T+ a7, M+ 4M ,all’estremitia valle (fg. 5.3), Notando che 4/2. rappresenta sia I’angolo compreso tra la radiale medians ¢ le sezioni termi- nali, che I"angolo compreso tra la tangente mediana e Ie tangenti estreme, @ possibile imporre l'equilibrio alla traslazione dell’ elemento rispettivamente nelle direzioni della tangente mediana ¢ della radiale mediana: 1315 Le caratteristiche della sollecitazione 132. (6.2.8) pds= Neos S++ aN) cos Ber sin Sere dr) sin 2 =0, é o (N+ ANT sinSZ 7 cos Sucre ary cos 0 (S.2.b) Por quanto riguarda poi I'equilibrio alla rotaziono, & conveniente scegliore come centro di riduzione il punto di intersczione delle tangenti estreme, cio’ delle rette d'azione degli sforzi normali sulle sezioni terminal: +\-rrian 2 r+ aryrun = 0 (520) mdse a—ede| ay d rey: Poiché "angola: d¥/2 &supposto essere infinitesimo, & lecito confondere I'angolo stesso con il suo seno 0 fa sua tangente, ¢ porre cos d3/2 ~ 1. Cosi facendo, le equazioni (5.2) si trasformano come segue (5.3.a) pds+ dN+Td9=0, (5.3.0) qds—Ndd+ dT =0, 63.0) mda+ dM—Trdd=0 Dividendo le precedenti equazioni per ds applicando la relazione (5.1), si oltengono Je equazioni indefinite d equilibrio per la trave: nT 5A tape Gee din (5:4) oN ege : (5.4.0) Mo rem=0. Nel caso in cui il raggio di curvatura + non sia funzione della coor , cio® nel caso degli archi circolarie deghi anelli, le equazioni (5.4) possono essere presentate nella forma che segue: an (6.5.2) pire pn=0, or 5.5.) ate = (5.5.0) ap Nt R= 0, 650) 2M _rpsmR=0, ww ove la variabile indipendente @ rappresentata dalla coordinata angolare 9 ed F @ il raggio dell’asse circolare della trave. Le equazioni (5.5), come le (5.4), costituiscono un sistema di tre equazioni diffe- renziali lineari del primo ordine nelle tre funzioni incognite N,T, M E possibile5 Le caratteristiche della solleitazione disaccoppiare la funzione Mf dalle alire due ¢ otencre un’equazione differentiate del terzo ordine, aye compaia solo I"incognita M4(#) . Dalla (5.5.0) si ha infattts 68 mee (5.7.0) (5.7.b) Dalla (5.7.b) si ottiene poi Gs Ne=gR+ +o quindi dalla (5.7.2) segue: @M | dM C2 ae as La (59) @ un'equazione differenziale del terzo ordine non omogenea, che ammette il seguente integrale generale: (5.10) M(8) = My(i) +6, sin 9+ C, cos 0+ Cs, ove con M,(¥) sia indicato Vintegrale particolare. Nel caso, ad esempio, dell’arco circolare di fig. 5.4, soggetto ad un carico idrostatico, si avrtc (S.1L.a), PS) = m8) = 0, (S.11.b) 8) = Figura 5.4 1334 edz a UT -——— Pigura 8.8 ‘ove'con 7 sid indicato il peso specifica det Muido premente. Le we condizioni al contorno sono quelle di annullamento delle relative caratterisiche alle due estremita: M(A) = M(B) = 7(A) = 0 . Perla tisoluzione det suddetto problema analitico, ¢ possibile applicare i metodo delta variazione delle costanté arbitrarie (Appendice A), Nel caso in cui il raggio di curvatura 7 tenda all'infinito (r — 00) , cio nel caso elle travi rettitinee (ig. 5.5), € in asscnza di momenti distribuiti (m = 0) , le equa- zioni indefinite di equilibrio (5.4) si riducano alle seguenti oy (5.12.0) Bem, ar (5.12.6) = 12.0) oe “& La prima ci informa che la derivata dello sforzo normale rispetto alla coordinata as- sialc, & uguate all’opposto del carico disiribuito assiale; la seconda che la derivata del luglio & uguale all’opposto del carico distribuito ontogonale all’asse; Ia terza, infine, che la derivata del momento fletiente & uguale al taglio. Inoltre, derivando entrambi i membri della (5.12.c) e tenondo conto della (5.12.b), si riottione l'equazione (4.25), che nel capitolo precedente cra stata ricavata in base a considerazioni sulla curva delle pressioni In assenza di carichi distribuiti, quindi, sia lo sforzo normale che il taglio risultano essere costanti, mentre i momento Mleitente risulta essere una funzione lineare della coordinata 2. L'andamento delle caraiteristiche va studiato nei tratti di ave compresi ta una sollecitazione concentrata ¢l’altra. Nei punti di appticazione delle sollecitazioni concentrate, si verifica invece la discontinuitA delle relative caraueristiche. Quando i ccarichi distribuiti sono costanti, d’altra parte, sia lo sforzo normale che il taglio risultano essere funzioni lineari della coordinata 2 , mentre il momento flettente risulta essere una funzione parabolica del secondo ordine. Pid in generale, quando i carichi distribuiti‘5 Le caratteristiche della solleitazione Co L_]~= Fe h | @ aycosta ayeota a7 AosinB agcoseesina to) () Figura 5.6 sono funzioni polinomiali di ordine n, Io sforzo normale ¢ it taglio risullano essere funzioni polinomiali di ordine (n+ 1) , mentre il momento fletiente & una funzione polinomiale di ordine (n+ 2) . ‘Si applicheranno ora le equazioni indefinite di equilibrio (5.12) per la determina- zione analitica delle funzioni M,T,N, relative alla wave rettilinea inclinata di fig. '5.6.a, Ia quate & soggetta ad un carico distribuito verticale uniforme gy = F/2, ove con F si@ indicata la forza risultante € con 2 la proiezione della trave sulla oriz~ zontale. Il triangolo dell'equilibrio fornisce le reazioni vincolari Ry = got/tan 8, Rg = goe/ sin B ,essendo 6 Vangolo che la congiungente BP forma con lorizzon- tale (fig. 5.6.6). La curva delle pressioni ® una parabola ad asse verticale che passa per i punti estremi della trave e presenta come tangenti estreme le reute d’azione delle due reazioni estemne. Si verifichera nel seguito come essa rappresenti, a meno di un fattore 4i proporzionalitd, il diagramma det momento fletiente, Il carico distribuito verticale per unita di lunghezza della trave vale: 02 tte = gy 008 0, Feosa = % °° % (5.13) 13s5 Le carateristiche dolla solleettazione 136 ove @ 2 'angolo di inclinazione della tave sulla orizzontale © 2/ cos a @ la lunghezva della trave. Le componenti assialc c ortogonale all’asse, de! carico distribuito g* val- ono atlora (fig. $.6.c): G.l4.a) p(z) = gp cos arsin a, {5.14.b) (2) = 99 008? a L’equazione differenziale che governa il momento Netiente sara quindi la seguente: 5.15) SEW eaguate, ( SE = =a 0087 con fe condizioni al eontome: 5.16) M(0) = M(E/cos a) =0 Liintcgrale generale della funzione M(2) contiene due costanti, che dipendono dalle precedenti condizioni al contorno: 5 Gay M(z) = —qy 0s? a + Giz Applicundo le duc condizioni (5.16) si ottengono due equarioni algebriche nelle due incognile ©, € Op 6.18.) M(0) = ©, 5.18.0) M(@/ 00s a) = aH 0e? +0, ce a cul (5.19) = Funkeosa, 6, =0. La funzione momento, in definitiva, risulta data da: (5.20) Mi) Fipezc0s a (1— Fos), per 0 <2 < e/cosa Il diagramma delta funzione momento, riportato in fig. 5.7.a dalla parte delle fibre tese, rappresenta una parabola ad asse ortogonale alla trave. Si osservi che la distri- buzione risulta simmetrica rispetto alla mezzeria della trave e che il massimo che si raggiunge in mezzeria ¢ indipendente dalla inclinazione a della trave: 1 gue (5.21) Mey = M(E/2 008 «&) Lo sforzo tagliante si pud trovare per derivazione della funzione momento (5.20):5 Le caratteristiche dalla sollecitazione a we) ) Figura 8 dM _1 az (5.22) 12) = = Lapecosa -4 cota) 11 diagramma della funzione taglio (fig. 5.7.b) & lineare e antisimmetrico rispeuio alla smezzeria della trave, ove si annulla (punto stazionario del momento flettente). Lo sforzo normale, infine, ® ottenibile dalta prima delte (5.12): (5.23) GN ogy cosasin a, che fornisce: 137‘5 Le carattoristiche della sollecitazione 138 (5.24) N(a) = ~qz008 asin a+ C, ‘ove la costante C si determina imponendo una opportuna condizione al contorno. pud ad esempio considerare che, all’estremita A, lo sforzo normale di compressione coincide con la componente della reazione A, lungo l’asse della trave (fig. 5.6.b): 5.25) N(O) = C= ~ qe (5.25) (0) = C= ~ eS, per cui risulta / e (5.26) N(2) = a9 008 a (2sin at =a) ‘Si pud, d’altra parte ¢ in maniera equivalente, imporre che lo sforzo normale all’estre- mild B sia di compressione e coincidente con la componente della reazione Ry lungo Vasse della tave (ig. 5.6.b): G2 N(E/ cos a) = —qo8sin a+ C= —qqe SE =O ” sin 8 Dalla (5.27) si ricava: sin asin § + cos acos 8 (528) C=-me ee = sin a : che conferma la (5.25). UI diagramma trapezio della funzione sforzo normale riportato in fig. 5.7.¢, mostra come la trave sia soggetta interamente a compressione e come il massimo di tale solle- citazione si ragaiunga all’estremita B . La distinzione wa carico distribuito per unit di proiezione orizzontale e carico di- stribuito per unita di lunghezza delta trave, & necesseria, ad esempio, anche nel caso dell’arco circolare di fig. 5.8, soggetto ad un carico distribuito verticale qo , uniforme se considerato per unita di lunghezza di luce orizzontale. Analogamente a quanto visto pera trave rettlinea inclinata, v, equazioni (5.14), le componenti elementari del carico distribuito valgono (5.29.2) PCS) = go cos #sin 4, (5.29.b) (8) = —g, cos? ¥, L’esempio succitato & interamente risolto in Appendice B.5 Le carattertstiche della soltectazione Figura 8 5.2, DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE DELLA SOLLECITAZIO- NE: METODO DIRETTO E METODO GRAFICO Nel paragrafo precedente si sono introdotte le caratteristiche della sollecitazione ¢ le ‘equazioni differenziali da cui sono rette, $i 8 potuto cosl constatare come il problema della determinazione di tali funzioni possa essere impostato ¢ risolto in un ambito pu- ramente analitico. Si vedrd invece, nel presente paragrafo, come si possa affrontare lo stesso problema da un punto di vista diretto, imponendo cio’ lequilibrio a porziont finite di trave, soggette a carichi estemi, a reazioni vincolari note:e alle caratteristi- che incognite, In molti casi poi, su queste basi, ® possibile tracciare i diagrammi delle caraueristiche M,N , con procedimenti puramente grafici. Si considerino dapprima i cosiddetti schemi elementan, che, per la loro semplicita, ricorrono assai frequentemente anche inseriti entro schemi strutturali pid complessi. Una trave rettilinea incastrata, detta anche mensola, sia soggeua ad una forza F or- togonale all’asse ¢ con punto di applicazione nell’estremita B (fig, 5.9.a). L’incastro A reagisce con una forza uguale e opposta a quella esterna, cosi che la curva delle pressioni coincide con la retta d’azione di F per tutti i punti della trave, D'altra parte, la reazione Ry pud pensarsi agente nel punto A assieme al momento antiorario di tasporlo My = Rf = Fé. L'incastro A reagir& quindi trasmettendo alla trave un taglio positivo # e un momento fleitente negativo —P2. Il diagramma del momento ettente 2 Hineare, per l'assenza di carichi distribuiti g(z) ,¢ si annulla nel punto B, rispetto al quale la forza estema ha braccio nullo (fig. 5.9.b). Per tracciarlo basterd eseguire una semplice operazione grafica, congiungendo il punto B con I'estremo su- periore del segmento rappresentativo del momento d'incastro — Fé. Tale operazione, per quanto banale, sottintende una serie di passaggi logici che si tentera di evidenziare, 11 fatto che, in una sezione generica della mensola, il momento flettente valga 1395 Le eavattertsilche della sollectazione 140 (b) Deformata elastica (2) Figura 5.9 SF z | wera—a( —— : (9 (b) Figura $.10 M(2) = —F(£- 2), cil taglio valga T(z) = F (fig. 5.9.0), significa che il tratto di wrave ZB si trova in equilibrio sotto I’azione della forza esterna F, del taglio po- sitivo F e del momento flewtente antiorario 7(2— 2) (fig. 5.10.9). Le due ultime5 Le caratteristiche della sollecitazione sollecitazioni sono le reazioni interne trasmesse dalla porzione di sinistra AZ a quella considerata ZB. D'altra parte, cid significa anche che il tratio AZ (fig. 5.10.b) & in equilibrio sotto T'azione del momento antiorario di incastro Fé, della reazione verti- cale d’incastro, F , del taglio positive F ¢ del momento flettente orario F(2— 2). Per determinare, sezione per sezione, le caratteristiche interne Me T’, bastera quindi considerare un problema di equilibrio, indifferentemente per una delle due porzioni in cui fa trave & divisa dalla sezione in esame. In modo del tutto simile, si pud invece con- siderare un problema di equivalenza e trasportare nella sezione esaminata tutte le forze agenti a monie della sezione stessa, applicando tale sistema equivalent alla porzione complementare della trave. Se la mensola ¢ caricata da un momento concentrato all'estremita B (fig. 5.1L), Vincastro reagisce con un momento uguale ed opposto, cosi che ogni tratto parziale della trave, finito o infinitesimo, @ in equilibrio sotto V’azione di due momenti opposti. La curva delle pressioni & la reta impropria, poich® la forza risultante di una coppia & nullae tende ad agire all'infinito, TI diagramma del momento costante e negativo (fig. 5.11,b), mente il taglio & identicamente nullo (fig. 5.11.c), essendo pari alla derivata di una funzione costante e non essendoci in gioco forze vertical. L’ultimo schema clementare relativo alla mensola & quello del carico distribuito uniforme q (fig. 5.12.2). Lareazione dell'incastro A & uguale ¢ opposta alla risultamte @ del carico distribuito, La curva delle pressioni & quindi degenere ¢ costituita dal fascio di rette verticali comprese tra l'estremiti Be il punto medio C' (fig. 5.12.a). momento flettente in una sezione generica di ascissa z vale quindi (fig. 5.12.b) gf | . Deformata elastica T oO te) taal a Figura 5.11 1415 Le caratteristiche dela sollecttazione 142 are( 4 A c 8 ) at Ri, a2 diide= T= a2 ai2/2 cc) M Ife S C) Tt {=| Figura 5.12 (5.30) MG) = mentre il taglio vale (fig. 5.12.c): (5.31) T(z) = q(£- 2) ‘Queste due funzioni si sono ottenute riducendo nella sezione consideratail sistema delle forze agenti alla destra della sezione stessa. Tale riduzione delle Forze che precedono una sezione generica, & detta metodo diretto. Si pud procedere, d’altra parte, in modo completamente grafico, utilizzando il din- gramme del momento relativo ad una forza concentrata pari alla risultante del sistema © agente nel mezzo della trave, Tale diagramma & lineare ¢ presenta il valore nullo5 Le caratteristiche della sollectazione Figura 5.13 1435 Le caratteristiche della sollectazione 14 ‘nel centro C e il valore assoluto massimo gé/2 in corrispondenza dell”incastro A (fig, 5.12.b). In realta il diagramma del momento per la distribuzione di forze q & parabolico, presenta valore nullo allestremit’ B e valore assoluto massimo pari al precedente gé*/2 all'incastro A, mentre la sua tangente in A coincide con il dia- gramma lineare precedentemente descritio, essendo il taglio trasmesso dall’incastro lo stesso in entrambi i casi. La tangente in B & poi orizzontale, annullandosi il taglio in quel punto. Si hanno cosi i due punti estremi con le relative tangenti dell’arco di parabola cercato. B semplice allora, applicando la costruzione grafica gia illustrata nel precedente capitolo, individuare un terzo punto con relativa tangente e tracciare con precisione il diagramma M(z) . Per quanto riguarda il taglio (fig. 5.12.c), la costruzione geafica del diagramma & immediata, congiungendo Mestremit& della mensola con I'estremo superiore del seg- mento che rappresenta la reazione verticale d’incastro 42. Anche in questo caso si pud verificare come la funzione T(2) risulti essere la derivata della funzione M (2) Siconsideri ora la mensola ad L di fig. 5.13.4, soggetta a carico concentrato oriz~ zontale all’estremitd C. La reazione d’incastro R., & una forza uguale ed opposta a quella estema, cosi che, ridotta nel punto A , essa equivale ad una reazione orizzontale F ead un momento @’incastro pari al momento di trasporto Fh . Lo sforzo normale (fig. 5.13:b) 2 nullo sul tratto’ CB , mentre 2 di compressione ed in valore assoluto pari ad F sul tratto BA. Lo sforzo di taglio (fg. 5.13.¢) &, al contrario, nullo sul tratto BA cpatiad P sul tratto CB. I momento fletente (fig. 5.13.4), infine, aumenta linearmente in valore assoluto procedendo dall’estremita Cal ginocchio B. Da B ad A il valore assoluto resta costante ¢ pari al prodotio della forza per il braccio hk Figura 5.145 Le carattoristicho data sollecttazione Ll segno algebrico del momento flettente dipende dalle convenzioni (con quelle di fig 5.13.d2 negative), Cid che invece & indipendente dal riferimentoe fisicamente rilevante & Ia parte (0 lembo) della trave in cui le fibre longitudinali si tendono, Come gi si & detto, 8 uso riportare il diagramma del momento (qualsiasi segno esso abbia) dalla parte delle fibre tese. Si veda a questo riguardo la (configurazione) deformata clastica di fig, 5.13.6. Dal punto di vista grafico, si parla di ridaltamento del valore del momento in B , sottointendendo in questo modo V’equilibrio alla rotazione del nodo-incastro B (fig. 5.13.4), ‘Se la mengola ha un asse sghembo, le caratteristiche potenzialmente presenti diven- tano sei. Si veda a riguardo l’esempio di fig. 5.14, ove & stata evidenziata la tena intrinseca di riferimento per ciascun tratto rettilineo della trave. Nel tratto AB sono diverse da zero solo due caratteristiche: T, = F,M, = Pz. Nel tratto BC si he: N = —F,M, = Fb. Nel’ultimo tratto CD, infine, sorge anche la sollecitazione interna di momento torcente: T, = —F,M, = Fz, M,= —Fb. ‘Anche nelle mensole piane, sc caricate con forze non contenute nel piano, & presente ja caratteristica intema M, . Nel caso, ad esempio, della mensola semicircolare di fig. 5.15.a, caricata con una forza ortogonale al piano e applicata: all’estremita A (verso assunto entrante nel foglio) si ha: (6.32.8) 6.32) 6.320) (5.32.0) M, = FRC ~ 00s 9), ($32.2) M, = —FRsin 9, (532. M,=0 Figura $8.15 1455 Le caratteristiche della sollectazione 146 Tmomenti M, ed M, si possono determinare in due modi diversi. II primo con- siste nel trasportare la forza F in A’ (fig. 5.15.) aggiungendo il primo momento di trasportio M, e, consecutivamente in P , aggiungendo il secondo momento di tra- sporto M, . Tl secondo modo consiste nel considerate il vetiore momento della forza F cispetto al gencrico punto P (doppia freccia in fig. 5.15.b), e nel proiettare tale vettore sulla terna destrorsa XY Z . { momento totale ha modulo: (5.33) M =2FRsin 9/2, per cui risulta: (5.34.0) M, = Msin 8/2 = FRC-— cos 9), (5.34.0) M,, = —M cos 9/2 = —FRsin 9 Si esamini ora una trave rettlinea, incemnierata ad un estremo ¢ vincolata con un carrello a scorrimento orizzontale nell'altro (fig. 5.16.a). Tale schema elementare & delto di rave appogaiata, © verra studiato nei vari casi di sollecitazione esterna. Si sottoponga la ave appoggiata alla forza concentrata F agente nella mezzeria. Le rea- zioni vincolari sono costituite da due forze verticali ciascuna pari a F/2 . La reazione orizzontale della cerniera ¢ infaiti nulla per I"equilibrio alla traslazione orizzontale. La curva delle pressioni sara percid costituita dalla retta d’azione della relativa reazione vincolare per ciascuno dei due tratti AB e BC. Il diagramma del momento risulta costituito da due funzioni lineari, simmetriche rispetto alla mezzeria (fig. 5.16.b): (5.35.2) M(2) = 52, per 0 (5.44.0) Mz) = 3 gee =f (« = L 1 =afotet sae, per Esse 1585 Le caratteristiche dela sllocitaztone 156 ic) ) Figura .255 Le carattoristiche dela sollectazlone Figura 5.265 Le caratterlsttche della soll 3e M Fieso ® @ Figura $27.2, b 158 1 punto stazionario si ha nella met& di sinistra quando: 3 (5.45) Eat =f e= 0, cio’ per z = } 2, Il valore del momento in mezzeria si ottiene pitt semplicemente percorrendo la trave da B verso sinistra (5.46) M(2) = Vp! @. I metodo grafico si applica utilizzando il diagramme ausiliario relativo alla risul- tante, Tale diagramma ® bitriangolare e presenta un massimo nel punto angoloso pari5 Lecaraiteritiche dalla sollecttazione Figura $.27.¢, d a £ gé? . H tratto lineare tra B e C & coincidente con il diagramma relativo al carico distribuito, poiché tra B © C non agiscono carichi esterni. D'altra parte, i due tratti lineari del diagramma ausiliario costituiscono le tangenti estreme dell'arco di parabola che rappresenta il diagramma M(2) tra A e C., Anche in questo caso il diagramma reale segue l'andamento di quello ausiliario, smussandone notevolmente la cuspide. Il diagramma del taglio & lineare wa A e C.,e costante tra Oe B (fg. 5.24.0), Non vi sono discontinuité in T(z) , poich® non vi sono forze concentrate oltre le rea- zioni vincolari, ma vi una discontinuita nella derivata di T(2) che rispecchia la discontinuita che il earico distribuito subisce in mezzeria. 1 taglio si annulla ove il ‘momento mostra tn punto stazionario (fig. 5.24.b). 159'5 Le earatteristche della solleitazione 160 La trave a sbalzi di fig, 5.25.a sia soggetta ad un carico distribuito costante g tat due appoggi ¢ a due forze concentrate F alle estremita, Ciascuna delle due reazioni vincolari vale percid F + q#. Il diagramma del momento (fig. 5.25.b) si pu trac clare sommando graficamente il contribulo trapézio dovuto alle forze # con quello parabotico det carico q. Si tratera ciod di considerare come asse di riferimento per Tarco di parabola il diagramma centrale costante pari a F$. La freccia dell'arco di parabola @ pari a g£?/8 , valore notevole gia pit! di una volta incontrato. Nel caso in cui F < 9é/4 parte della parabola cade al di sotto dell’asse detls trave (fig. 5.25.b).¢, jn corrispondenza dei punti di annullamento del momento fletteate, si producono due flessi nella configuraztone deformata elastica, { quali separano il trato centrale, con- cavo verso lalto, dai tratti esterni, concavi verso il basso (fg. 5.25.c). Per F 2 af/4 i flessi spariscono ¢ le fibre longitudinali tese si wovano soltanto nella parte superiore della trave. II diagramma del taglio (fig. 5.25.4) & costante negli sbalzi ¢ lineare tra i due ap- poggi, Subisce due salti positivi in eotrispondenza degli appogéi. pari alle reazioni dogli appoggi stessi. It concio di tave infinitesimo a cavallo dell’appoggio A, ad esempio, & in equilibrio alla traslazione verticale sotto T'azione del taglio sinisto F ¢ del laglio destro g£/2 , entrambi volti verso il basso, e della reazione (F*+ g $) + volta verso Valto (fig, 5.25.d). 0 diagramma del momento mostra punti angolosi pro- prio dove il diagramma del taghio 2 discontinuo, ¢ un punto stazionario dove il taglio si annua. Con il metodo grafico, si sono esaminate sin qui solo travi rettilinee, Si veda ora la trave ad asse spezzato di fg. $.26.a, costituita da te tratirettilinei e caricata da un ‘momento concentrato m nella mezzeria della trave orizzontale. Le reazioni vincolari sono verticali e formano una copia uguale ¢contraria a quella zpplicata, Nel tatto AB il momento fletente & nullo, poiché la reazione in A non ha braccio rispetto ai suoi ponti, Nel trato BC il momento cresce linearmente sino al valore m/3 . Subisce poi ‘una discontinuita pari al momento applicatoe, nel tratto CD , deoresce linearmente in valore assoluto sino ad annullarsi virtualmente fet punto E". In D il momento vale m/e il segmento rappresentativo su CD pud venire ribaltato di 45° in senso orario, cost da divenire il segmento rappresentativo su DJ. Si trova naturalmente lo stesso diagramma,’ma con il segno cambiato, percorrendo Ia trave da E ad A. In tutti i casi si usa riportare il diagramma del momento dalla parte delle fibre tese. Per {quanto riguarda poi il taglio e lo sforzo normale, essi sono rappresentati da diagrammi costanti, non essendo presenti carichi distribuiti. TI diagramma dello sforzo tagliante & riportato in fig. 5.26.b, mentre quello dello sforzo normale ¢ riportato in fig. 5.26.c. Si consideri infine Parco a tre cemiere di fig. 5.27.a, che presenta la stessa linea spezzata d’asse della trave precedente ed 2 caricato da una forza concentrata F sul tratto di sinistra. 11 riangolo delle forze fornisce Ie reazioni vincolari interne ed esterne (ig, 5.27.2). La curva delle pression costituite dalle rette d’azione delle reazioni Ry €4 Re. B importante definire dove la curva delle pressioni intersechi l'asse della struttura, poich? in tali punti il momento flettente si annulla, $i annuilla infatti il braccio5 Le caratteristiche deta solectaztone doita risultanto paraiale rispetto alla sezionc, Nella struttura consideraia, la curva delle pressioni incontraI'asse nel punto B , ole che nelle cemicre A, B,C. in questi punti it diagramma de! momento si azzerera (fig. 5.27.b). Nel tratto AD il valore assolulo del momento cresee linearmente sino al valore 3/7,¢. In D si ribalta il diagramma, che ancora lineare tra D ed F ¢siannulla in E. In F vi sara un punto angotoso, poich ivi applicata una forza concentrata, Il diagramme lineare ra Fe G siottiene semplicemente congiungendo Iestremo del segmento rappresentativo del momento in 'F, con la cerniera in B. 11 momento risulta cost valere H,é in F ° 2H,é in G Si ribalta poi di 45° ¢ si congiunge infine con la cerniera C. Lo stesso diagramma naturalmente si sarebbe ottenuto percorrendo la struttura da C' ad A . II valore assoluto del momento in G, calcolato mediante la reazione Re , vale infatti (5.47) Mg = (He — Vo) 42. I triangolo delle Forze (fig. 5.27.a) mostra d'altra parte che: He = Hy @ Vo = Ho/2 = Hy4/2,dacui si ottiene: Mg = 2/,E , valore che riproduce quello prece- dentemente ottenuto. [diagrammi det tagtio e dello sforzo normale sono costanti a trati ¢ vengono mo- strati nelle figure 5.27.¢ ¢ 5.27.4. Figura $.28 16145 Le caratertstiche delle solleltaztone 362 Figura 5.29 5.3. DETERMINAZIONE DELLE CARATTERISTICHE DELLA SOLLECI- TAZIONE MEDIANTE IL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALL Come Ie reazioni esterne sono caleolabili con il Principio dei Lavori Virtuali, de- gradando opportunamente i relativi vincoli ester, cost le caratteristiche della solleci- tazione intema in una sezione si possono ottenere trasformando il vincolo di incastro interno in un vincolo doppio: la cerniera per ottenere il momento flettente e il doppio pendolo per ottenere il taglio o lo sforzo normale, Nel caso ad esempio del portale a tre cerniere di fig, 4.6.a, per determinare il mo- mento flettente nel punto medio del piedritto pid lungo, & necessario introdurre una cemiera in quel punto ed applicare i relativi momenti incogniti (Ag. 5.28). Unitizzando { diagrammi degli spostamenti orizzontali e verticali si ha: / (5.48) ~e ($0) =0¢($9) - Me—Mcap) #0, da cui si ottiene:5 Le caratteristiche dea sollecitazione | jel? Figura 5.30 49) M 1 ze Nel caso in cui si voglia determinare il taglio nello stesso punto, si deve introdurre tun doppio pendolo parallelamente all'asse del piedritto e applicare le due forze T in- cognite (fig. 5.29): (5.50) -e(§ *) -«(F 2) #7(2hy) + TU) = 0, da cui si ottiene: a (5.51) Tea5 Nel caso infine in cui si voglia determinate lo sforzo normale nel piedritto, si deve introdurre un doppio pendolo trasversalmente all’asse ¢ applicare le due forze N in- cognite (fg. 5.30): £ 5 3 \< (5.5 ~at($) ~a¢(S4e) -¥ (3 4) 20, da cul si ottiene: 7 (5.53) N= ae @. 1636 -Le strutture isostatiche 6.1, PREMESSE, Le strutture isostatiche composte da travi sono largamente impicgate nelle costru- zioni civili e industriali, Come si vedra meglio nel seguito, Ic sollecitazioni interne (caralteristiche) indotte dai carichi meccanici sono superiori nella siruftura vinvolata isostaticamonte rispetio a quelle indotie nella stessa siruttura vincolala in modo sovrab- bondante, ¢ quindi resa iperstatica da ulteriori vincoli, D'altra parte, le sollecitacioni interne indotte dai cosiddetti carichi termici (variazioni di temperatura, uniformi enon, sullaltezza della trave) sono nulle nelle strutture isostatiche, mentre risultano in certi casi rilevanti nelle sirutture iperstatiche. Da cid si evince Pimportanza anche pratica del considerare sistemi isostatici dl avi. Spesso risultano infatti note al progettista le sollecitazioni meccaniche che la struttura dovrd sopportare, almeno con un certo grado di approssimazione, mentse le variaziont termiche ¢ i cedimenti vincolari che ‘essa subir non sono ragionevolmente prevedibili, neanche come ordine di grandezza. In questi casi, una struttura isostatica mostra ampie possibilita di assestamento con V'in- tervento di soli movimenti rigidi ((raslazioni e rotazioni globali), mentre una struttura iperstatica, visto il suo grado sovrabbondante di costrizione, subira deformazioni anche meccaniche, ¢ quindi sollecitazioni interne diverse da zero, ‘Tali argomenti verranno ripresi e approfonditi nei capitoli relativi alle strutture iper- statiche, ove si studieranno le conseguenze indotte da distorsioni termiche mecca- niche. Peraltro, questo accenno serve a comprendere perch’-per strutture di grande luce, e quindi soggette a notevoli dilatazioni e rotazioni di crigine termica, si preferisca uno schema isostatico ad uno iperstatico. Gli schemi maggiormente utilizzati per la realizzazione di strutture di grande luce e prive di ingombro verticale sono: (1) travi Gerber,e Q) wavature reticolari Menire le prime, costituite da una trave retilinea con pit appoggi e con un adeguato numero di sconnessioni, sono utilizzate ad esempio nella costruzione di ponti autostra- dali, le seconde, composte da elementi la cui struttura pid fine & costituita da bielle mutuamente incemierate, sono tradizionalmente impiegate nei ponti ferroviari Per cosiruzioni di minor luce o con un ingombro anche verticalé si utilizzano tadi- zionalmente strutiure ad arco, ove, come sie gia visto al Capitolo 4, prevale la sollect tazione di compressiorie mentre quella flettente tende ad essere ridotta. Per capannont industrali e, pit in generale, per coperture di ogni tipo (stazioni, paleste, stadi, ecc.), 165