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San francisco de Campeche, Campeche 2014
MANUAL DE PRCTICAS PARA

LABORATORIO DE AUTOMATIZACION
Y PROGRAMACION DE PROCESOS
INDUSTRIALES
ROBOT MITSUBISHI RV-2SDB-S15
Ing. Jos Alejandro Ojeda Flores

Universidad Autnoma de Campeche
Laboratorio de Automatizacin y programacin de procesos industriales
El presente material estaba basado en el Brazo Robtico del Laboratorio de

Automatizacin y Programacin de Procesos industriales, se presenta una breve
introduccin acerca de los robots, posteriormente se detallan algunas caractersticas
importantes de los elementos que conforman el laboratorio y que sern usados en las
practicas contenidas en este manual, para concluir se presentan 20 prcticas que abarca
los temas necesarios para aprender a usar el robot, tales como: software, sensores,
actuadores, configuracin, programacin, etc como complemento cuenta con una parte
para la solucin de posibles problemas durante la realizacin de las prcticas.
Manual de prcticas para Brazo Robtico del Laboratorio de Automatizacin y

Programacin de Procesos Industriales
El siguiente documento es un manual prctico que integra toda la informacin

necesaria para poder comenzar a usar el brazo robtico del Laboratorio de
Automatizacin y Programacin de Procesos Industriales, con la finalidad de obtener un
manual de usuario para aprender y conocer el funcionamiento del robot en el laboratorio.
Se describir lo necesario para realizar programas en el lenguaje de programacin
MELFA-BASIC IV y se mostrara el entorno al software CIROS Programming. Adems del
robot, en las prcticas se aprender a usar sensores y actuadores que estn
implementados al robot. Este manual abarca prcticas como las siguientes: Equipo de
laboratorio, donde el objetivo es dar a conocer los diferentes elementos que sern
necesarios para realizar las prcticas, facilitando o informando al usuario sobre los
elementos que podra desconocer durante las prcticas siguientes. Teaching Box donde
el objetivo es mostrar el funcionamiento su funcionamiento bsico. Sensores y
actuadores donde el objetivo es mostrar y utilizar los diferentes sensores y actuadores
incorporados al Controlador de robot, estos se localizan en el mdulo de almacenamiento
intermedio. CIROS Programming donde el objetivo es mostrar el software para la
programacin del robot y su lenguaje es MELFA BASIC IV, se mostrara el entorno del
software, como realizar y establecer la conexin con el robot, etc. Programacin donde
el objetivo es desarrollar el conocimiento necesario para programar el programa con
diferentes comandos, mediante diferentes prcticas, comenzando por prcticas sencillas,
facilitando el avance del usuario. De esta manera el conjunto de las prcticas harn un
manual muy completo y de fcil comprensin, solo se necesitaran de estas prcticas para
aprender a usar el robot siempre y cuando el lector realice las prcticas en el orden
correspondiente y siga las instrucciones de cada prctica.
Contenido
Unidad
Pgina
Introduccin ...........................................................................................................1
Laboratorio de automatizacin y programacin de procesos industriales ..............1
2.1
Principales conexiones ................................................................................5
2.2
Caractersticas del brazo robtico RV-2SDB-S15 .......................................2
2.4
Caractersticas del Controlador CR1DA-771-S15 .......................................3
Nombre de cada parte ...........................................................................................3
3.1
brazo robtico RV-2SDB-S15 ......................................................................2
3.2
Controlador CR1DA-771-S15 ......................................................................2
3.3
Parte trasera del Controlador .....................................................................3
3.4
Teaching Box R32TB ..................................................................................3
3.5
Modulo de almacenamiento intermedio .......................................................3
3.6
Consola de control.......................................................................................3
3.7
Paro de emergencia ....................................................................................3
3.8
Eje adicional (lineal) ....................................................................................3
3.9
Calibrador de posiciones .............................................................................3
3.10
Piezas solidas..............................................................................................3
3.11
Caja de interface .........................................................................................3
CIROS Programming V5.1.4 ..................................................................................1
4.1
MELFA BASIC IV ........................................................................................1
4.2
Tabla de comandos bsicos ........................................................................1
4.3
Tabla de seales I/O ...................................................................................3
PRCTICAS ..........................................................................................................1
5.1
Practica #1: Equipo de practicas ............................................................................1
5.2
Practica #2: Teaching Box .....................................................................................2
5.3
Practica #3: Sensores del mdulo almacn ...........................................................3
5.4
Practica #4: Actuadores del mdulo almacn ........................................................4
5.5
Practica #5: Crear proyecto y problema .................................................................5
5.6
Practica #6: Establecer conexin con el robot ......................................................6
5.7
Practica #7: CIROS Programming .........................................................................7
5.8
Practica #8: Primer programa ................................................................................8
5.9
Practica #9: Ejecutar un programa .........................................................................9
5.10 Practica #10: Aadir un nuevo programa .............................................................10

5.11 Practica #11: Funciones lgicas AND y OR ....................................................11
5.12 Practica #12: Salto condicional y bucle WHILE .................................................12
5.13 Practica #13: Definir variable y bucle FOR ........................................................13
5.14 Practica #14: Modo de movimiento JOINT ........................................................14
5.15 Practica #15: Modo de movimiento XYZ ............................................................15
5.16 Practica #16: Modo de movimiento TOOL .........................................................16
5.17 Practica #17: Aadir posiciones a un programa existente ...................................17
5.18 Practica #18: Crear un programa e introducir posiciones ....................................18
5.19 Practica #19: Movimiento del robot ......................................................................19
5.20 Practica #20: Comando de paletizado .................................................................20
6
Solucin de problemas...........................................................................................7
Respuestas de practicas ........................................................................................7
Glosario de trminos ..............................................................................................7
Bibliografa .............................................................................................................7
Introduccin
Antes de pasar a definir lo que es un robot, analizaremos de dnde proviene la palabra
robot. Esta palabra tiene un origen literario, y se le atribuye al escritor checo Karel
Capeck quien entre 1919 y 1920 escribe, en colaboracin con su hermano Josef, la
obra teatral R.U.R. (Rossums Universal Robots) la cual se estrena en el Teatro
Nacional de Praga el 25 de enero de 1921 (en Nueva York en 1922), y donde aparece
por primera vez el vocablo "robota". As pues esta palabra checa viene a significar algo
parecido a servidumbre, trabajos forzados o esclavitud.
Hoy en da no existe una definicin reconocida en todo el mundo del trmino robot.
Existen un gran nmero de definiciones, dependiendo del organismo y pas donde se
realicen.
La Organizacin Internacional de Estndares (ISO) considera un robot como un:
Manipulador multifuncional reprogramable con
varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas
Un robot es:
Una mquina automtica, es decir, que se mueve y regula por s misma.

Con tres o ms ejes. Si no dispone de tres ejes de movimiento no se podra
considerar robot y lo denominaremos manipulador automtico.
Es multifuncional y reprogramable, es decir, que puede utilizarse sin tener que
variar su estructura fsica, tan solo variando su programa, para innumerables
funciones.
Realiza tareas diversas, segn trayectorias variables programadas o
programas establecidos, es decir, que necesita de un programa creado con
anterioridad para desempear las tareas.
Mediante actuadores (pinzas, herramientas o dispositivos especiales), es
decir, el robot por s solo no es capaz de realizar tareas, necesita de unos
elementos acoplados a l para poder realizarlas.
Lo denominamos robot industrial, diferencindolo de otro tipo de robots, porque
desempea sus tareas dentro de un proceso productivo industrial.
Analoga del brazo robtico

Creando una analoga entre las partes del cuerpo humano y las partes del robot
industrial que realizan las mismas funciones, se establece la relacin con un brazo
humano en el que cada uno de los ejes (cuerpo, brazo, antebrazo y mano) estn unidos
por articulaciones (cintura, hombro, codo y mueca) y son movidos por unos
accionamientos que transforman la energa elctrica, hidrulica o neumtica en
movimiento y cuyo equivalente humano seran los msculos.
El robot como elemento de FMS

Para un FMS Flexible Manufacturing System (Sistemas de Fabricacin Flexible) si se
utilizan robots en la produccin industrial para la manipulacin de piezas o de

herramientas, se deben considerar siempre como elementos de una instalacin de
fabricacin o de montaje automatizada de la cual debe recibir, y a la que debe
proporcionar, informaciones y materiales.
Diversas mquinas controladas por ordenador, por ejemplo mquinas CNC, centros de
mecanizado automatizados o robots, que estn interconectados entre s de forma
informatizada y mediante un sistema de intercambio de datos, forman en su conjunto un
sistema o clula de fabricacin flexible FMS.
El control del robot recibe, a travs del sistema central de control, de programas de
usuarios y de sensores, las informaciones correspondientes, las cuales regulan el flujo
de material e informacin y el ciclo de movimientos correspondientes del robot. La
condicin fundamental para que todo esto se cumpla es que el lenguaje de
programacin del robot permita la inclusin de seales de control externas, y pueda
suministrar datos al ordenador central.
Laboratorio de automatizacin y programacin de procesos industriales
Laboratorio de automatizacin y programacin de procesos industriales
Dentro del laboratorio de automatizacin y programacin de procesos

industriales podemos encontrar los siguientes dispositivos; brazo robtico, Controlador,
teaching Box, eje adicional para desplazamiento del robot, sensores, actuadores,
centro de mecanizado Torno CNC y Fresa CNC, todos ellos conectados al Controlador
del Robot. El Controlador del Robot posee un dispositivo que le permite el manejo de
seales de entrada y salida, con la cual puede controlar diversos procesos. Podemos
decir que se trata de un sistema de manufactura flexible o FMS. A continuacin se
describen o se muestran las caractersticas de los dispositivos ms importantes dentro
del laboratorio.
Principales conexiones
N
1
2
3
Descripcin
Teaching Box (TB)
Cable para TB y Controlador
PC de laboratorio
N
3
5
Descripcin
Controlador CR1DA-771-S15
Cable Ethernet
N
1
2
3
Descripcin
Cable CN1
Cable CN2
Cable para la caja de interface y el
Controlador
N
4
5
6
Descripcin
Caja de interface (RIA-BOX)
Brazo robtico RV-2SDB-S15
Caractersticas del brazo robtico RV-2SDB-S15

Nombre del robot:
RV robot vertical
2
2 kg de carga
SD serie SD
B. todos los ejes estn equipados con freno
Sxx indica el nmero de modelo especial
Especificaciones
Caracterstica
Modelo
Grados de libertad
Postura de instalacin
Estructura
Configuracin
Sistema de control
Mtodo de deteccin de posicin
Longitud
brazo
Antebrazo
Rango de operacin Cintura (J1)
Hombro(J2)
Codo(J3)
Mueca (J4)
Mueca (J5)
Mueca (J6)
Velocidad mxima con herramienta
carga
Mxima
Unidad
mm
grados
Mm/s
Kg
normal
repetibilidad
temperatura de trabajo
Masa
lmites de trabajo mximo
Especificacin de
proteccin
especificaciones
RV-2SDB-S15
6
Sobre suelo, colgado
Vertical, articulacin mltiple
Esfrica
Servo motor AC
Encoder absoluto
230
270
480(-240 ~ +240)
240(-240 ~ +240)
160(0 ~ +160)
480(-240 ~ +240)
480(-240 ~ +240)
480(-240 ~ +240)
4,400
3 (con la herramienta hacia
abajo)
2
mm
C
mm
504
IP30 (todos los ejes)
Caractersticas del Controlador CR1DA-771-S15

Especificaciones
caracterstica
modelo
Lenguaje de programacin
Capacidad
Posiciones
de memoria Nmero de
pasos
Nmero de
programas
Mtodo de enseanza
unidad
punto
Paso
Fuente de
alimentacin
Posicin del brazo e

introduccin manual
0 entradas / 0 salidas
RS-232C
RS-422
Ethernet
USB
Para
herramienta
Puerto
Puerto
Puerto
Puerto
Ranura
1
1
1
1
1
eje
adicional
canal
seguimiento canal
Extensin
ranura
Rango de
voltaje de
entrada
1 fase, AC 180 - 253
Hz
kg
50/60
9 aproximados
IP20
0 - 40
270(W)x290(D)x200(H)
frecuencia
Peso
proteccin
Temperatura de operacin
Dimensiones
observaciones
256
Entradas/salidas generales
interfaces
especificaciones
CR1DA-771-S15
MELFA-BASIC IV
13,000
26,000
C
mm
256/256 como
equipamiento
especial
Dedicada TB
Dedicada para
herramienta
neumtica
Para un total de
hasta 8
servomotores
Para la
conexin del
cable del
enconder
Para interfaces
adicionales
Nombre de cada parte: Robot RV-2SDB-S15

De acuerdo con la analoga del brazo robtico, las siguientes etiquetas muestran los
nombres de las partes del brazo robtico y los ejes que permiten el movimiento del
brazo.
Nombre de cada parte: Controlador CR1DA-771-S15
Designacin
Funcin
1
2
Interruptor POWER
Tecla [START]
Tecla[STOP]
Prender/apagar el Controlador
Inicio de un programa y operacin del brazo del
robot. El programa se procesa en modo continuo.
Interrupcin del programa en ejecucin y detiene
el robot inmediatamente. Coincide con la funcin
de la tecla[STOP] en el Teaching Box
6
7
8
9
10
11
12
Tecla [RESET]
Confirma y cancela un cdigo de error. Repone el

estado de parada del programa y reinicia el
programa
Interruptor [EMG.STOP]
PARADA DE EMERGENCIA del sistema de robot.
Tras accionar el interruptor se desconecta
inmediatamente la alimentacin elctrica del
servoaccionamiento y el robot se detiene
inmediatamente. El interruptor se desenclava
girndolo hacia la derecha y salta de nuevo hacia
afuera.
Tecla [CHNG DISP]
Cambia la visualizacin en la pantalla del
Controlador.
Tecla [END]
Parada del programa en ejecucin.
Tecla [SVO ON]
conexin de la tensin de alimentacin del
servoaccionamiento
Tecla [SVO OFF]
desconexin de la tensin de alimentacin del
servoaccionamiento
Pantalla del Controlador
Indicacin del nmero de alarma, nmero de
programa, valor de velocidad (%), etc.
Conexin T/B
Interfaz para la conexin del Teaching Box (T/B).
Interruptor
AUTOMATIC Es posible la operacin del robot mediante el
de llave
Controlador o dispositivos externos. La operacin
[MODO]
del robot mediante el Teaching Box esta
desactivada.
MANUAL
13
14
15
Teclas [UP/DOWN]
Protector de interfaz
Interfaz RS-232
16
Proteccin del Controlador
17
Filtro (rejilla de entrada)
La operacin de robot es posible nicamente a

travs del Teaching Box.
Navegacin por la pantalla del Controlador
Interfaz USB y batera
La interfaz RS-232 sirve para la conexin de un
ordenador personal
Del lado izquierdo se conecta la alimentacin
primaria.
La rejilla de entrada del aire de circulacin para la
refrigeracin interna.
Nota: los pulsadores 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, y 8 disponen de LEDs indicadores.
Nombre de cada parte: Parte trasera del Controlador

Parte trasera del Controlador (CR1DA-771-S15)
Conector del cable de la mquina (CN1): potencia del motor, Se conecta a la

base del brazo robot.
Conector del cable de la mquina (CN2): seal de motor, conecta a la base
del brazo robot.
Salida de parada de emergencia (EMGOUT) * 1: Condicin de error del robot
se emite.
Ranura Mano (HND): Instale la interfaz de mano neumtica opcional.
Entrada de parada de emergencia (EMGIN) * 1: Conecte la emergencia
interruptor de parada del robot.
Ranura opcional (SLOT1): interfaz de control para 32 seales I/O
Conector conexin de la unidad paralela de entrada / salida de Extensin
Entrada especial de parada * 1: El robot se detiene de inmediato.
Casete de memoria de expansin (CASSETTE MEMORY / Con cubierta de la
interfaz) casete opcional de memoria.
Interfaz de Seguimiento (CNENC / Con cubierta de la interfaz) * 1 Conecte el
cable del encoder, si se utiliza la funcin de seguimiento.
Interfaz Ethernet (LAN1): Comunicacion con cable Ethernet.
Conector de conexin para eje adicional
Terminal de tierra (tres plazas): El tornillo de conexin a tierra del cable (pelar
la funda del cable, y fijar con la abrazadera del cable adjunto.)
Nombre de cada parte: Teaching Box R32TB
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Designacin
Interruptor [EMG.STOP]
Funcin
Interruptor de PARADA DE EMERGENCIA, al
accionar el interruptor, el brazo del robot se
detiene inmediatamente.
Interruptor [TB ENABLE]
Habilitacin del control mediante el Teaching
Box.
Pulsador de permiso
El pulsador de permiso de tres etapas debe
DEADMAN
estar activado para la conexin del
servoaccionamiento.
Pantalla LCD
Pantalla para visualizar diferentes funciones
permitidas por el control del Teaching Box
Indicadores de estado
Los indicadores LED indican el estado del
robot o el Teaching Box.
Teclas [F1], [F2], [F3], [F4] Ejecucin de las opciones visualizadas en la
pantalla LCD.
Tecla [FUNCTION]
Cambia las opciones visualizadas en la
pantalla LCD.
Tecla [STOP]
Interrupcin del programa en ejecucin y
deceleracin del robot
Teclas [OVRD] [OVRD] Variacin de la velocidad de desplazamiento
(aumentar o disminuir la velocidad)
10
11
12 teclas para el modo

JOG
Tecla [SERVO]
12
Tecla [MONITOR]
13
14
Tecla [JOG]
Tecla [HAND]
15
16
17
Tecla [CHARACTER]
Tecla [RESET]
Teclas [] [] [] []
18
Teclas [CLEAR]
19
Tecla [EXE]
20
Teclado alfanumrico
En el modo JOG es posible mover el robot

con estas 12 teclas [+J1], [-J1], [+J2] [-J6].
Pulse la tecla [SERVO] con pulsador de
permiso DEADMAN accionado hasta la
mitad para conectar la tensin de
alimentacin del servoaccionamiento.
Cambia al modo Monitor y muestra el men
Monitor
Cambia al modo JOG y muestra el men JOG
Cambia al modo Hand y muestra el men
Hand
Alterna entre nmeros y letras
Reposicin de un cdigo de error
Mueven el cursor en la direccin
correspondiente
Borra el carcter situado en la posicin del
cursor
Ejecutar algn comando/instruccin o
Introduccin de datos
12 teclas para introducir letras y nmeros.
Nombre de cada parte: Mdulo de almacenamiento intermedio
4
6
1
1
10
12
1
11
13
1
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Nombre
PCON1
PCON2
PCON3
SENSOR
SENSOR
VALVULA
CILINDRO
LIMITADOR
MOTOR
INTERFACE I/O
CONVEYOR1
CONVEYOR2
CONVEYOR3
Descripcion
Posicion final de piezas en el CONVEYOR1
Posicion final de piezas en el CONVEYOR2
Poscion inicial de piezas en el CONVEYOR3
Sensor optico con fibra optica
Sensor de posicion montado sobre el cilindro
Juego de valvulas electroneumaticas
Cilindro de doble efecto de carrera corta
Limitador de corriente, cotrolador para los motores
Motor de corriente directa
Interface para el manejo de las entradas/salidas
Nombre de la banda transportadora nmero uno
Nombre de la banda transportadora nmero dos
Nombre de la banda transportadora nmero tres
Nombre de cada parte: Consola de control

4
10
11
12
5
6
13
8
9
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Nombre
Boton [STOP]
Indicador [STOP]
Boton [START]
Indicador [START]
Boton [RESET]
Indicador[RESET]
Llave [AUTO/MAN]
Lampara Q1
Lampara Q2
RESET GENERAL
11 PARO DE
EMERGENCIA
12 Seales I/O
13 Gnd (Tierra)
Descripcion
Boton normalmente cerrado
Indicador LED
Boton normalmente abierto
Indicador LED
Boton normalmente abierto
Indicador LED
Interruptor de llave
Lampara
Lampara
Su funcion es restaurar el sistema despues de
presionar el interruptor PARO DE EMERGENCIA
Su funcion es parar todo el sistema
Puertos para conectar sensores o actuadores
conexion Tierra para cerrar el circuito con
actuadores
Nombre de cada parte: Paro de emergencia
El sistema de PARO DE EMERGECIA, es controlado centralmente por la placa

integrada en la base de soporte de la estacin de almacenamiento intermedio. En la
consola de control se encuentra un paro de emergencia que est conectado con todos
los dispositivos de parada de emergencia.
Nombre de cada parte: Eje adicional (lineal)
Funciona como el sptimo eje del robot. El eje lineal no tiene botones o interruptores,
siempre es controlado por el Controlador.
Nombre de cada parte: calibrador de posiciones
El calibrador es necesario para grabar todas las posiciones del robot. La pinza del robot
sujeta el calibrador por la mitad, es la medida adecuada para que la pinza del robot
levante las piezas slidas.
Nombre de cada parte: Piezas solidas
Las piezas solidas son de metal y de plstico (rojas y negras), se utilizan en la

ejecucin de programas, son del tamao adecuado para ser agarradas por la pinza del
robot en las posiciones grabadas con el calibrador de posiciones.
Nombre de cada parte: Caja de interface
Con la caja de interface pueden distribuirse hasta 16 entradas y salidas. En su parte

frontal se localizan LEDs para indicar el estado de las seales I/O.
En la parte frontal de la caja de interface se encuentran los LEDs indicadores. Se
iluminaran los LEDs OUTPUT cuando determinado actuador sea activado o INPUT
cuando determinado sensor sea activado.
Parte frontal LED INPUT 2 activado.
La enumeracin de E/S es la siguiente:
Aunque los nmeros no estn plasmados en la caja de interface, la enumeracin es la

anterior. Estos nmeros de seal son los que se utilizan en la programacin del robot
usando MELFA BASIC IV.
CIROS Programming V5.1.4
Icono de acceso directo al programa

CIROS Programming es un software especial para robots Mitsubishi, para la generacin de
programas de manera fcil y rpida, utilizando una conexin directa entre el PC y el robot a
travs de una interfaz de red o cable serial. Es el software que se utilizara para realizar las
prcticas, a continuacin se describe el rea de trabajo.
rea de trabajo
Visualizacin 3D
Ventana de programacin
Lista de posiciones
RCI Explorer
Mensajes
Ventana visualizacin 3D: permite visualizar las posiciones del robot.

Ventana de programacin: ventana donde escribir el programa del robot.
Ventana RCI Explorer: ventana para acceder a diferentes elementos del robot.
Ventana lista de posiciones: almacenamiento de la lista de posiciones.
Ventana mensajes: ventana de informacin sobre el sistema
La ventana de programacin con nombre nombre_de_programa.MB4 se crea al

gestionar un nuevo proyecto. Un simple programa para el robot en MELFA-BASIC IV
puede tener este aspecto:
La ayuda en el software contiene una descripcin detallada de la sintaxis de cada

comando. Para obtener ayuda sobre cualquier comando que desconozca, solo debe
colocar el cursor sobre el comando y presionar la tecla F1.
MELFA BASIC IV
Es un lenguaje de programacin estructurada en una mezcla de instrucciones propias
del sistema robot y sentencias ya conocidas de BASIC.
El programa se construye en base a lneas de instruccin que se ejecutarn de manera
secuencial ascendente, excepto que haya instrucciones de salto, bucles o llamadas a
subrutina. Los elementos que las forman se muestran a continuacin.
Ejemplo de una lnea de instruccin:
Descripcin:
- Nmero de lnea: Es el nmero usado para determinar el orden de
ejecucin del programa. El programa se ejecutar en orden ascendente
- Mnemotcnico de la instruccin Es el comando que designa la operacin a
realizar por el Controlador.
- El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la Instruccin.
- Declaracin aadida Solo se usa si es necesario.
A continuacin se muestran la tabla de comandos bsicos y una tabla de seales I/O
que se utilizaran en las prcticas que requieran programacin.
Tabla de comandos bsicos

SIGNIFICADO DE ALGUNOS CARACTERES
Apostrofe (): Las lneas de comentarios estn indicadas con apostrofes
Ejemplo
10 esto es un comentario
Asterisco (*): Define marcas de salto (etiquetas).
Ejemplo
20 *INICIO
Coma (,): sirve de separador cuando se especifican muchos parmetros.
Ejemplo
30 P50 = (200, 120, 300, )
DECLARACIN DE VARIABLES
DEF: se escribe antes de declarar el tipo de variable.
INTE: La variable (mximo 8 caracteres) declarada con INTE ser un tipo
entero.
(-32768 ~ +32767)
Ejemplo
40 DEF INTE CONTADOR
50 CONTADOR = 100
DOUBLE: La variable (mximo 8 caracteres) declarada con DOBLE ser un tipo
de doble precisin. (+ / - 1.701411834604692E 308)
Ejemplo:
60 DEF DOUBLE CONTADOR
70 CONTADOR = 100
POS: la variable ser una posicin que el robot pueda reconocer, los datos de la
posicin son tres de orientacin y tres de posicin (x, y, z, a, b, c).
Ejemplo:
100 DEF POS AUX
110 AUX = (+0.0, +0.0, -50.0, +0.0, +0.0, +0.0)
P: Para las variables de posicin que comienzan por la letra P, no se requiere la
definicin POS despus del comando DEF
Ejemplo
120 P50 = (200, 120, 300, )
ENTRADAS/SALIDAS
M_IN( ):obtiene el estado de la seal de entrada
Ejemplo
130 WAIT M_IN(6)=1
;espera a que se active la seal nmero 6
M_OUT( ): activa o desactiva seales de salida
Ejemplo
140 M_OUT(3)=1
CONTROL DE PROGRAMA
DLY: establece un retardo en segundos, el retardo mnimo es 0.05
Ejemplo
130 DLY 5
;detiene el programa durante 5 segundos
GOTO: salto incondicional a lnea o etiqueta
Ejemplo
140 GOTO 200
150 GOTO *INICIO
IF... THEN ELSE: Salto condicionado, si no se da la circunstancia se ejecuta
el salto designado en ELSE .El comando ELSE es opcional.
Ejemplo
160 IF M1=1 THEN GOTO 10 ELSE *INICIO
WAIT: Espera en esta lnea hasta que la condicin ha sido alcanzada
Ejemplo
170 WAIT M_IN(1)= 1
FOR TO STEP NEXT: Repite las instrucciones comprendidas entre FOR

y NEXT las veces que indique la sentencia FOR. El comando STEP es opcional
Ejemplo
70 FOR M2= 0 TO 50 STEP 1 ;Se incrementa M2 en pasos de
:
; 1 unidad
100 NEXT
WHILEWEND: Repite las sentencias comprendidas entre WHILE y WEND
hasta que se cumpla una condicin determinada
Ejemplo
10 WHILE (M_IN(5)=1)
;Las lneas entre 10 y 60
:
;se repetirn MIENTRAS que la seal
:
;de entrada 5 este activada.
60 WEND
END: finaliza con la ejecucin de un programa
Ejemplo
100 END
CONTROL DE HERRAMIENTAS
HOPEN 1: Abre la herramienta designada
Ejemplo
110 HOPEN 1
; abre la herramienta
HCLOSE 1: Cierra la herramienta designada
Ejemplo
150 HCLOSE 1
; cierra la herramienta
DEFINICIN DE VELOCIDADES
ACCEL: Designa aceleracin y deceleracin en %
respecto a la mxima permitida
Ejemplo
40 ACCEL 70,70
;acelerar y decelerar a 70%
OVRD: Designa la velocidad de trabajo del robot en %.
Ejemplo:
10 OVRD 100
;fija la velocidad de trabajo al 100%
20 MOV P1
JOVRD: Designa la velocidad de interpolacin de ejes
en % respecto a la mxima permitida
Ejemplo:
110 JOVRD 70
;velocidad de interpolacin ejes a 70%
SPD: Designa la velocidad en mm/s de la interpolacin circular y lineal,
velocidad de la parte mvil (punto de trabajo, mano, etc.).
Ejemplo:
SPD 120
50 MVS P2
FUNCIONES DE MOVIMIENTO
MOV: La trayectoria de un punto a otro no es lineal, es decir, no describe una
lnea recta en el espacio, la trayectoria no es 100% predecible.
Ejemplo
30 MOV P2 ;mueve hacia P2
40 MOV P3, WITH M_OUT(17)=1
;mueve respecto P3, mientras
:
;activa la seal 17
MVS: La trayectoria de un punto a otro es lineal, es decir, describe una lnea
recta en el espacio.
Ejemplo
20 MVS P1
;mueve hacia P1 en lnea recta
10 MVS P2,-50
;mueve respecto P2, -50mm sobre el eje Z.
MVR: Designado un punto de comienzo, un punto de trnsito y un punto final, se

realiza un movimiento a travs de ellos (describe un arco en el espacio).
Ejemplo
10 MVR P1,P2,P3
MVR2: Designado un punto de comienzo, un punto de final y un punto de

referencia, se realiza un movimiento del punto inicial al punto final sin llegar al
punto de referencia. La trayectoria seguida es la que correspondera a un arco
que incluye el punto de referencia,
Ejemplo:
20 MVR2 P1,P2,P3
MVC: Designado un punto de comienzo igual al final, un punto de trnsito 1 y un

punto de trnsito 2, describe un arco desde el punto de comienzo pasando por
el punto de trnsito 1, luego por el 2 y finaliza en el punto final, que es el mismo
de comienzo. Describe por lo tanto un crculo o una elipse completa.
Ejemplo
40 MVC P1,P2,P3
PALETIZADO
PLT: Esta funcin desarrolla un movimiento programado en filas y columnas,
para realizar operaciones del tipo de manipulacin en cajas compartimentadas,
operaciones seriadas en una superficie, etc.
Sintaxis: DEF PLT <Pallet No.>, <punto START>, <punto FINAL A>, <punto final
B>, [<punto Diagonal >], <cantidad A>, <cantidad B>, <direccin de avance>
Ejemplo
10 DEF PLT 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2 ;Define el pallet n 1, punto
20 DEF POS AUXILIAR
;START=P2, punto END A=P3,
30 AUXILIAR = PLT, 1
;punto END B=P5, direccin (1
40 :
;zigzag, 2 misma direccin)
50 MOV AUXILIAR
;mover a posicin 1 del pallet 1
Dentro del programa CIROS Programming en la pestaa HELP, encontrara ms
informacin acerca de los comandos.
Tablas de seales I/O
NMERO DE SEAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
SEALES INPUT
SENSOR
Libre
Botn [START]
Botn [STOP]
Interruptor llave
Botn [RESET]
Entrada I4
Entrada I5
Libre
S. ptico 1B1
S. ptico 2B1
S. ptico 3B1
S. ptico 2B2
S. ptico 3B2
S. de proximidad 2B3
S. de proximidad 2B3
Libre
NMERO DE SEAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
SEALES OUTPUT
ACTUADOR
Ubicacin
Indicador [START]
Consola de control
Indicador [RESET]
Consola de control
Lmpara Q1
Consola de control
Lmpara Q2
Consola de control
Q4
Consola de control
Q5
Consola de control
Q6
Consola de control
Q7
Consola de control
Motor [11M1] conveyor1 Mdulo de almacenamiento
Electrovlvula [2M1]
Mdulo de almacenamiento
Electrovlvula [3M1]
Libre
Libre
Libre
Ubicacin
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Consola de control
Prcticas
Con el objetivo facilitar la comprensin, la mayora de las prcticas en este trabajo son
consecuentes. Es importante informarse sobre los apartados antes mencionados y de
esta forma tener una mejor comprensin en las prcticas. Para poder realizar todas las
prcticas a continuacin, necesitaremos lo siguiente:
Brazo robtico RV-2SDB-S15

Teaching Box R32TB
Eje adicional lineal
Mdulo almacn intermedio
Consola de control
Caja de interface RIA BOX1
Toma de aire de laboratorio
Computadora de laboratorio
Software CIROS Programming
Calibrador de posiciones
Piezas solidas
Nota: en caso de surgir algn problema durante las prcticas, dirjase al apartado de
solucin de problemas.
Prctica 1
Ttulo: Equipo de prcticas
Duracin: 30 min.
Objetivo: Identificar equipo de laboratorio y repasar el contenido de este manual,
esta informacin es necesaria para realizar las prcticas posteriores y es necesario
que queden bien identificados los componentes antes mencionados.
Equipo necesario:
ninguno
Antes de empezar:
Utilizar nicamente lo que se indica en la prctica.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Desarrollo de la prctica:
I) Colocar el nmero de la imagen con el nombre correspondiente, observe el
ejemplo
2 ).-Software CIROS Programming
).-Controlador CR1DA-771-S15
).- Teaching Box R32TB
).-Mdulo almacn intermedio
).-Toma de aire de laboratorio
).-Caja de interface RIA BOX
).-Calibrador de posiciones
).-Robot RV-2SDB-S15
).-Consola de control
).-Piezas solidas
II) Responder las siguientes preguntas.

1.- Qu tipo de configuracin tiene el Brazo robtico?
2.- Cuntos grados de libertad posee el robot?
4.- Qu tipo de motores tiene el robot?
III) completar la imagen con las siguientes palabras; Eje J3, Eje J5, Eje J6,
Antebrazo y Cintura.
Fin de la prctica.
Prctica 2
Ttulo: El Teaching Box
Duracin: 45 min.
Objetivo: Aprender a usar el Teaching Box; desplazarse por el men, activar los
servos (el servoaccionamiento) y usar el teclado alfa-numrico.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte
Antes de empezar:
I) Encender el Controlador.
-Verificar o encender el Controlador: si se encuentra apagado, encindalo con el
interruptor [POWER] localizado en la parte frontal del Controlador, En el Teaching Box el
LED indicador POWER estar activado.
Teaching Box: LED indicador POWER activado
Nota: En el Teaching Box, debajo de la pantalla LCD los indicadores POWER,

ENABLE, SERVO y ERROR, no tienen ninguna relacin con las teclas [F1], [F2], [F3]
y [F4].
II) Identificar la Pantalla de apertura del Teaching Box
-Sujete con ambas manos el Teaching Box.
Pantalla de apertura
Como sujetar el Teaching Box

-En caso de no observar la Pantalla de apertura contine leyendo, en caso contrario
contine leyendo sin realizar lo que se indica en esta parte de la prctica.
-Presione la tecla [FUNCION] hasta que vea la opcin CLOSE, en la siguiente imagen
se muestra un ejemplo
Ejemplo de opcin
CLOSE para
seleccionarla,
presione la tecla [F4]
Nota: Las opciones son las que se encuentran debajo en la pantalla LCD, algunas veces
hay ms opciones de las que se muestran en la pantalla y es necesario que oprima la
tecla [FUNCTION], las opciones se seleccionan con las teclas [F1], [F2], [F3] y [F4].
-Seleccione la opcin [CLOSE] tantas veces como sea necesario, hasta que se muestre
la pantalla de apertura.
III) El men principal y como navegarlo.
-Desde la Pantalla de apertura ingrese al men principal, pulse la tecla [EXE]
Men principal
-Seleccione PARAM usando cualquiera de las dos opciones.

1.- Usando las teclas de direccin [] [] [] [] marcar PARAM y presione la tecla
[EXE].
2.- Presionando la tecla [3].
-Regrese al Men principal, seleccione la opcin CLOSE con la tecla [F4].
-Seleccione FILE/EDIT usando cualquiera de las dos opciones:
1.- Usando las teclas de direccin [] [] [] [] marcar FILE/EDIT y presione la tecla
[EXE]
2.- Presionando la tecla [1].
-Regrese a la Pantalla de apertura presionando dos veces la opcin CLOSE, no
observara la opcin CLOSE, para ms opciones pulse la tecla [FUNCTION], a
continuacin seleccione la opcin CLOSE con la tecla [F4].
IV Activar los servos: esta accin permite que el robot se pueda mover.
-Coloque el interruptor de llave [MODO] del Controlador en la posicin MANUAL.
-Active el Teaching Box presionando el interruptor luminoso [TB ENABLE], el LED
indicador ENABLE se activar.
-Presione el pulsador de permiso DEADMAN hacia la direccin que desee, hasta que
sienta una ligera fuerza o tope que se oponga al movimiento del pulsador, si presiona
ms de lo necesario, vencer el tope y no podr activar los servos. En los siguientes
pasos mantenga presionado el pulsador en esa posicin.
-Pulse la tecla [SERVO], el LED indicador SERVO se activar.
-Cuando el LED indicador SERVO se activa, el robot se podr operar, es necesario
activar los servos cada vez que se requiera operar el robot. En esta prctica no se usara
el robot, suelte el pulsador de permiso DEADMAN, el LED indicador SERVO se
desactivar.
-Desactive el interruptor luminoso [TB ENABLE], el LED indicador ENABLE se
desactivar.
V) teclado alfa-numrico
-Ingrese al Men principal y Seleccione PARAM.
-Escribir con el teclado lo siguiente PAL123R sin comillas, a continuacin se describe
como:
Verifique que entre las opciones PREV y NEXT se encuentre la leyenda ABC, de lo
contrario presione la tecla [CHARACTER].
Para introducir la letra P presione la tecla [7], para borrar alguna letra errnea, presione
la tecla [CLEAR].
Para introducir la letra A presione la tecla [2].
Para introducir la letra L presione tres veces la tecla [5].
Para introducir el nmero [1], cambie a teclado numrico presionando la tecla
[CHARACTER] y posteriormente presione la tecla [1].
Para introducir el nmero [2] presione la tecla [2].
Para introducir la letra R cambie a teclado alfabtico presionando la tecla
[CHARACTER] y posteriormente presione tres veces la tecla [7].
-Regrese a la pantalla de apertura, seleccione dos veces la opcin CLOSE presionando
la tecla [F4].
Fin de la prctica: Colocar el Teaching Box sobre el modulo almacenador de
manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara encendido y acomodar el
equipo de laboratorio utilizado.
Prctica #3
Ttulo: Sensores del mdulo almacn
Duracin: 45 min.
Objetivo: Usar la interface RIA-BOX1 para identificar los sensores del mdulo
almacn y crear una lista con el nmero de seal correspondiente a cada sensor
ubicados en el mdulo de almacenamiento intermedio y la consola de control.
Equipo necesario:
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Mdulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Interface RIA-BOX1 e informacin sobre la interface contenida en este manual.
Antes de empezar:
I) Responder las siguientes preguntas:
1.- Qu es un sensor?
2.- Qu es un transductor?
II) leer las siguientes instrucciones y completar la tabla para sensores

Lea completamente cada enunciado.
1.- Verifique que el Controlador se encuentre encendido. Al
estar encendido el Controlador, en el Teaching Box el
indicador POWER estar activado
2.- Coloque el interruptor de llave [MODE] del Controlador en

la posicin MANUAL
3.- Seleccione un sensor de la tabla para sensores.

ejemplo: Botn [START]
Nota: los sensores se localizan en la consola de control y en
el mdulo de almacenamiento.
4.- Provoque que el sensor se active o desactive y observe el

RIA-BOX1.
5.- Al provocar el sensor observe en el RIA-BOX1 el nmero

de seal que se activa o se desactiva.
Nota: ms informacin sobre la enumeracin de las seales
en el contenido de este manual.
6.- Realizar los pasos 3, 4 y 5 hasta llenar la tabla.

Nota: Para activar los sensores pticos puede usar una pieza
solida del laboratorio.
Tabla para sensores

Nombre del sensor Tipo
o etiqueta
sensor
Botn [START]
Botn [STOP]
Llave [AUTO/MAN]
Botn [RESET]
1B1
2B1
3B1
2B2
3B2
Mecnico
de RIA-BOX1
Localizacin
Nmero de seal
de entrada
1
consola de Control
Fin de la prctica: Acomodar el equipo de laboratorio utilizado y no olvidar

objetos sobre el mdulo de almacenamiento intermedio.
Prctica #4
Ttulo: Actuadores del mdulo almacn.
Duracin: 45 min.
Objetivo: Usar el Teaching Box para identificar los sensores del mdulo
almacenamiento intermedio y crear una lista con el nmero de seal, ya que la
programacin del robot puede usar esas seales.
Equipo necesario:
Interface RIA-BOX1 e informacin sobre la interface contenida en este manual.
Antes de empezar:
I) Responder las siguientes preguntas:
Qu es un actuador?
Qu tipos de actuadores existen?
II) leer las siguientes instrucciones y a completar la tabla para actuadores.

Leer completamente cada enunciado.
1.- Verifique que el Controlador se encuentre
encendido. Al estar encendido el Controlador, en el
teaching el indicador POWER estar activado
2.- Coloque el interruptor [MODE] del Controlador en la

posicin MANUAL
3.- Sujete el Teaching Box en la Pantalla de apertura,

sino observa la Pantalla de apertura presione la tecla
[FUNCTION] hasta ver la opcin CLOSE, seleccione
la opcin CLOSE presionando la tecla [F4] hasta
coincidir con la imagen.
4.- Usar el Teaching Box para activar las seales de salida, presione la tecla
[MONITOR] y seleccione OUTPUT presionando la tecla nmero [2]
5.- Para que en la pantalla LCD se observen las 16 seales de salida.

Realice la siguiente secuencia:
Seleccione la opcin NUMBER presionando la tecla [F1]
Presione la tecla [CLEAR] 5 veces.
Presione la tecla [0].
Presione la tecla [EXE].
Deber observar la siguiente imagen
De lo contrario vuelva al paso 3
6.- Posicione el cursor en OUT.VALUE (valor de salida) presionando la tecla [].

Nota: las seales que usaremos son las 16 que estn en la pantalla, estn
enumeradas de derecha a izquierda del 0 al 15, el nmero del extremo izquierdo
[5] representa al nmero 15.
7.- Seleccione un nmero de seal de la tabla para actuadores, use las teclas de
direccin [] [] y coloque el cursor debajo del nmero de seal que se desea
activar.
Ejemplo: seal de salida nmero 11, posicione el cursor como se muestra en la
siguiente imagen.
8.-Para activar la seal presione la tecla nmero [1] y Seleccione la opcin

OUTPUT con la tecla [F1], observe que actuador fue activado y anote los datos
en la tabla.
9.- Para desactivar la seal activada, posicione el cursor sobre el nmero de seal
correspondiente, presione la tecla nmero [0] y seleccione la opcin OUTPUT
con la tecla [F1] vuelva a realizar los pasos 7, 8 y 9 hasta completar la tabla.
Tabla para actuadores

Etiqueta del
Tipo
actuador
2M1
Neumtico
Nmero de
seal de salida
0
1
2
3
8
9
10
localizacin
11
Mdulo de
Almacenamiento
Intermedio
-Al terminar de llenar la tabla para actuadores, todas las seales deben estar
desactivadas.
-Vaya a la Pantalla de apertura, seleccionando la opcin CLOSE las veces que sea
necesario.
Fin de la prctica: Colocar el Teaching Box sobre el modulo almacenador de
manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara encendido, acomodar el
equipo de laboratorio utilizado y no olvidar objetos sobre el mdulo de
almacenamiento intermedio.
Prctica #5
Ttulo: Crear proyecto y problema
Duracin: 30 min.
Objetivo: Crear un nuevo proyecto con el software CIROS Programming para
posteriormente hacer la programacin del robot, y resolver una situacin de error.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming
Antes de empezar:
I) Crear un nuevo proyecto
-Iniciar el software CIROS Programming

Icono de acceso directo
-Dentro del programa realice la siguiente secuencia File>New>Proyect Wizard
Se abrir una ventana de donde se tendrn que llenar todos los campos para la
creacin de nuestro proyecto.
Paso 1 de 3: Llenar los campos para la creacin del proyecto.

Proyect Name: teclee el nombre para el
proyecto.
Program Name: Al crear un proyecto se
crea un primer programa, teclee un
nombre con mximo de 8 caracteres y
con maysculas, ejemplo: PROGRAM1
Directory: ubicacin del proyecto en la
PC, no haga ningn cambio.
Created by: teclee su nombre completo
Initials: teclee las iniciales de su nombre
Description: teclee una descripcin del proyecto
Al terminar haga click en [Next >]
Paso 2 de 3: seleccione la configuracin del robot

Seleccione las siguientes opciones
Robot type
RV-2SD/SDB/SQ
I/O interface
cards
Hands
Programming
Language
Additional Axis 1
(L1)
Additional Axis 2
(L2)
1
1
MELFA-BASIC IV
Lin
none
Al terminar haga click en [Next >]
Paso 3 de 3:
Este paso es opcional: puede
escribir los cambios hechos en la
creacin del proyecto.
Al terminar haga click en [Finish]
El proyecto ha sido creado: Aparecer una configuracin default del espacio de

trabajo.
rea de trabajo
Visualizacin 3D
Lista de posiciones
RCI Explorer
Mensajes
-Cierre el software CIROS Programming
II) Resolver situacin de error

-Sujete el Teaching Box.
-Presione el Interruptor [EMG.STOP] localizado en el Teaching Box.
Se activara una alarma, para desactivar la alarma, cualquier otra situacin de error o
imprevista al usar el equipo de laboratorio, deber acudir al apartado Solucin de
problemas, el apartado de solucin de problemas se usa respondiendo la pregunta
sobre qu se trata su problema?, De acuerdo a eso se debe dirigir a los subtemas, en
este caso al nmero tres (alarma sonora activada) contine leyendo dentro de ese
apartado hasta encontrar la solucin a su problema.
Fin de la prctica: Apagar la computadora, colocar el Teaching Box sobre el

modulo almacenador de manera que no se pueda caer, acomodar el equipo de
laboratorio utilizado.
Prctica #6
Ttulo: Establecer conexin con el robot
Duracin: 30 min.
Objetivo: Establecer una comunicacin con el Controlador del robot y la
computadora, mediante el software CIROS Programming. La comunicacin servir
para poder enviar programas en el Controlador, que posteriormente sern ejecutados.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming
Antes de empezar:
Verificar que la PC y el Controlador estn conectados por un cable Ethernet.
El Controlador debe estar encendido en modo MANUAL.
l) Usar el Teaching Box para obtener la IP y PORT del robot.
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la Pantalla de apertura.
-Entre al Men principal presionando la tecla [EXE], [F1], [F2] o [F3].
-Seleccione la opcin PARAM presionando la tecla nmero [3].
Pantalla Configurar parmetros
Verifique la IP del robot escribiendo el comando NETIP (sin comillas), al terminar de

escribir el comando, presione la tecla [EXE].
Anote la direccin IP del robot: _________________
Presione la tecla [CLEAR] hasta borrar el comando NETIP

Verifique el PORT del robot escribiendo el comando NETPORT (sin comillas), al
terminar de escribir el comando, presione la tecla [EXE].
Elija un PORT disponible (no seleccione el primer PORT disponible).

Ejemplo en la imagen, PORT del robot: 9001
Anote el PORT del robot: ______________
Ir a Pantalla de apertura, seleccione dos veces la opcin CLOSE con la tecla [F4]
II) Configurar la computadora para poder establecer la comunicacin.
En la computadora:
Modifique la IP de la computadora, ingrese a Panel de control > Redes e internet
> Centro de redes y uso compartido > cambiar configuracin del adaptador, haga
click derecho sobre Ethernet o conexin de rea local y seleccione
Propiedades
Seleccione Protocolo de Internet

versin 4 (TCP/IPv4),
posteriormente haga click el botn
[Propiedades].
Seleccione la opcin Usar la siguiente direccin IP:

-borrar todos los datos de Direccion IP y Mascara de subred
-Coloque la direccin IP del robot obtenida del teaching, cambiando la ltima cifra
(La ltima cifra puede ser un valor de entre 0 hasta 255).
Ejemplo:
Direccin IP de robot: 10.1.1.110,
cambiando la cifra 110 por 120, la
direccin IP para la computadora ser:
10.1.1.120, como se observa en la
imagen.
Al finalizar de colocar la direccin IP,
haga click en el recuadro Mascara de
subred y automticamente se pondr la
mscara de subred (de lo contrario
ingresar 255.0.0.0), haga click en
aceptar.
-haga click en aceptar

III) Configurar el programa para que realice la interface entre la PC y el Robot.
-Inicie el software CIROS Programming.
-Abra el proyecto ALUMNOS realizando la siguiente secuencia File>Open se
abrir una ventana, seleccione el archivo ALUMNOS.MOD
Ventana para abrir el archivo
Nota: En caso de no
encontrar el archivo, la
siguiente ruta le ayudara a
encontrarlo bibliotecas\
documentos\ CIROS\
Mitsubishi\Projects\
ALUMNOS\
ALUMNOS.MOD. Otra causa
puede ser por el tipo de
archivo, arriba del botn
Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
-Realice la siguiente secuencia Settings>Communication Port

-En la pestaa Common seleccione TCP/IP Interface
-En la pestaa TCP/IP seleccione IP Address
-Colocar los datos anotados en las hojas de la prctica: la direccin IP del robot y el
PORT del robot.
-Al finalizar de introducir los datos, haga click en Aceptar
IV) Compruebe la conexin con el robot.

-Es muy importante que en los siguientes pasos ponga mucha atencin
-Dentro de la ventana RCI Explorer
(Secuencia: Extras>Online Management>RCI Explorer)
-haga click derecho en RV-2SD/Programs y seleccione Refresh.
Se cargara la lista de todos los programas almacenados en el Controlador.
Cuando se carga la lista de programas, nos indica que la conexin con el robot fue
realizada con xito, automticamente la configuracin se guarda en el proyecto.
En caso de no cargar la lista con todos los programas, la comunicacin entre la PC y el
robot, no se realiz de manera correcta (vuelva a realizar la prctica).
Fin de la prctica: Apagar la computadora, colocar el Teaching Box sobre el
modulo almacenador de manera que no se pueda caer, acomodar el equipo de
laboratorio utilizado.
Prctica #7
Ttulo: CIROS Programming
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aprender restablecer el rea de trabajo y usar la ventana de visualizacin
de seales de entrada y salida.
Equipo necesario:
Computadora de laboratorio con software CIROS Programming.
Antes de empezar:
I) abrir el proyecto ALUMNOS.
-Inicie el software CIROS Programming
-Abra el proyecto ALUMNOS realizando la siguiente secuencia File>Open se
abrir una ventana, seleccione el archivo ALUMNOS.MOD
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara a encontrar el
programa bibliotecas> documentos> CIROS> Mitsubishi> Projects> ALUMNOS>
ALUMNOS.MOD. Otra causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir
seleccione: Workcell(*.mod)
II) Organizacin por defecto del rea de trabajo

-Restablezca el rea de trabajo, realizando la siguiente secuencia
Window>Workspace> Programming> CIROS Programming Default
El rea de trabajo quedara de la siguiente manera:
Visualizacin 3D
Lista de posiciones
RCI Explorer
Mensajes
III) comprobar la conexin con el robot.

Dentro de la ventana RCI Explorer (Extras>Online Management>RCI Exprorer)
haga click derecho en RV-2SD/Programs y seleccione Refresh, se cargara la lista de
todos los programas en el Controlador.
De no cargar la lista con los programas, debe realizar la prctica 7.
IV) Verifique el estado de los sensores y los actuadores.

-Realice la siguiente secuencia Extras> Online Management> I/O Monitor
Ventana I/O-Monitor
I/O Monitor muestra el estado de las seales de
entrada Inputs y puede activar o desactivar las
seales de salida Outputs.
Nota: recuerde que los actuadores conectados a las
seales de salida, son los nicos que se pueden
activar o desactivar, una seal de sensor no se le
puede ordenar que se active.
-Active la seal de salida [0] o START
Para activar las seales de salida, haga click sobre el
recuadro rojo que se encuentra a la izquierda de la
palabra START
-desactive la seal de salida [0] o START
Para desactivar haga click sobre el recuadro rojo que
se encuentra a la izquierda de la palabra START
V) Complete la siguiente tabla con ayuda de la ventana I/O-Monitor.

Actuador
(etiqueta)
indicador [START]
Tipo
Elctrico
Nmero de seal
de salida
0
1
2
4
6
8
10
12
13
-Al terminar de llenar la tabla desactive todas las seales de salida Outputs.
Fin de la prctica: Apagar la computadora y acomodar el equipo de laboratorio
utilizado.
Prctica #8
Ttulo: Primer programa
Duracin: 30 min.
Objetivo: crear el primer programa en CIROS Programming.
Equipo necesario:
Tabla de sensores y actuadores.
Antes de empezar:
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos:
WAIT
M_IN ( )
M_OUT ( )
END
I) Abrir el proyecto ALUMNOS.
-Abra el programa CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD realizando la siguiente secuencia File>Open
Nota: En caso de no encontrar el archivo, la siguiente ruta le ayudara
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
causa puede ser por el tipo de archivo, arriba del botn Abrir seleccione:
Workcell(*.mod)
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default
-Borre todas las lneas de cdigo dentro de la ventana de programacin.
II) Completar el siguiente programa usando la lista de sensores y actuadores.

Descripcin del programa a realizar: al presionar el botn [START] la lmpara Q1 se
encender, la lmpara se apagara hasta presionar el botn [RESET].
-Usando la lista de sensores y actuadores, a complete y escriba el programa dentro de

la ventana de programacin (coloque el nmero de seal correspondiente dentro de los
parntesis).
-Guarde el programa realizando la siguiente secuencia File>Save
utilizado.
Prctica #9
Ttulo: Ejecutar un programa
Duracin: 30 min.
Objetivo: comprobar el correcto funcionamiento de un programa.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
I) Abrir el proyecto ALUMNOS
-Abra el programa CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realizando la siguiente secuencia File>Open
bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD. Otra
Workcell(*.mod)
Window>Workspace> Programming> CIROS Programming Default
-Dentro de la ventana de programacin escriba el siguiente programa:
Descripcin del programa a realizar: al presionar el botn [START] la lmpara Q1 se

encender, la lmpara se apagara hasta presionar el botn [RESET].
II) Errores en el programa

Verifique la sintaxis del programa (errores en el programa): haga click en la ventana de
programacin y despus haga click en el botn Syntax check
Botn Syntax check
En la ventana de mensajes debe aparecer la siguiente leyenda:
De lo contrario corrija los errores verificando que el programa este escrito

correctamente y vuelva a checar la sintaxis.
III) Enviar el programa al Controlador.
-Haga click en la ventana de programacin y despus haga click en el botn
Download
Botn Download
Aparecer la siguiente ventana.

Nota: las imgenes de la ventana, indican o hacen
referencia de que el programa ser enviado desde la
computadora hacia el robot.
-Verifique que el nombre del programa sea
1PAL.MB4
-Haga click en OK (el programa se enviara al
Controlador).
IV) Configuracin del controlador.

Debe realizar estos pasos cada vez que desee ejecutar un programa.
1.- Primeros pasos
- El interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box debe estar desactivado.
-Colquese frente al Controlador.
-Para poder ejecutar un programa es necesario que el interruptor de llave del
Controlador se encuentre en [MODO] AUTOMATIC
Presione la tecla [END] y posteriormente la tecla [RESET]
2.- Usa el brazo robtico? De lo contrario saltar al paso nmero tres.
-Active los servos presionando la tecla [SVO ON] esto es para permitir el uso del robot.
-Presione la tecla [CHNG DISP] hasta que identifique las siguientes pantallas:
Pantalla para seleccionar programa: tiene una letra P situada en la parte inferior
izquierda de la pantalla, sirve para seleccionar el programa que se desee ejecutar.
Pantalla para seleccionar velocidad: tiene una letra O situada en la parte inferior
izquierda de la pantalla, sirve para cambiar la velocidad global en porcentaje del robot.
Ejemplo: si se programa una velocidad de 400 mm/s y en la pantalla seleccionamos 50,
es decir, 50% de 400 mm/s, la velocidad del robot, ser de 200 mm/s.
-Usando la tecla [CHNG DISP] sitese en la pantalla para seleccionar velocidad,
posteriormente use las teclas [UP/DOWN] para cambiar la velocidad del programa a 50.
-Usando la tecla [CHNG DISP] sitese en la pantalla para seleccionar programa,
posteriormente use las teclas [UP/DOWN] para localizar el nombre del programa,
unicamente se tiene que visualizar en la pantalla, no es necesario oprimir otro boton.
3.- Ajuste inicial
-Presione la tecla [CHNG DISP] hasta que identifique las siguientes pantallas:
Pantalla para seleccionar programa: tiene una letra P situada en la parte inferior
izquierda de la pantalla, sirve para seleccionar el programa que se desee ejecutar.
Pantalla para seleccionar velocidad: tiene una letra O situada en la parte inferior
izquierda de la pantalla, sirve para cambiar la velocidad global en porcentaje del robot.
Ejemplo: si se programa una velocidad de 400 mm/s y en la pantalla seleccionamos 50,
es decir, 50% de 400 mm/s, la velocidad del robot, ser de 200 mm/s.
-Usando la tecla [CHNG DISP] sitese en la pantalla para seleccionar programa,

posteriormente use las teclas [UP/DOWN] para localizar el nombre del programa,
unicamente se tiene que visualizar en la pantalla. Para esta prctica el nombre del
programa es 1PAL.MB4, en la pantalla aparecera como 1PAL, unicamente se tiene
que visualizar en la pantalla, no es necesario oprimir otro boton.
Nota: en este programa no se usa el robot por lo tanto no es necesario hacer alguna
seleccin en la pantalla de velocidad.
4.- inicio del programa.
-Verifique que el nombre del programa en la pantalla del Controlador sea el correcto.
-Presione la tecla [START] del Controlador para iniciar la ejecucin del programa.
Nota: al finalizar la ejecucin de un programa, si necesita volver a ejecutar el programa,
presione la tecla [END] y posteriormente la tecla [RESET], seleccione nuevamente el
nombre del programa y presione el botn [START] del Controlador.
V) comprobar el funcionamiento del programa.
Siguiendo la descripcin del programa para esta prctica, realice lo siguiente:
-Ubquese frente a la Consola de control.
-Presione el botn [START] de la Consola de control, la lmpara Q1 se encender.
-Presione el botn [RESET] de la Consola de control, la lmpara Q1 se apagara.
Nota: al finalizar la ejecucin de un programa, si necesita volver a ejecutar el programa,
presione la tecla [END] y posteriormente la tecla [RESET], seleccione nuevamente el
nombre del programa y presione el botn [START] del Controlador.
utilizado.
Prctica #10
Ttulo: Aadir un nuevo programa.
Duracin: 30 min.
Objetivo: aadir nuevos programas a algn proyecto que ya este creado
Equipo necesario:
Antes de empezar:
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
END
I) Abrir el proyecto ALUMNOS
-Abra el software CIROS Programming
-Abra el archivo ALUMNOS.MOD, realice la siguiente secuencia File>Open
Workcell(*.mod)
Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default.
II) Crear una nueva ventana de programacin

-Cierre la ventana de programacin.
-Cree una nueva ventana de programacin, realizando la siguiente secuencia

File>New>File..., se abrir la siguiente ventana.
-Seleccione MELFA-BASIC IV-PROGRAM y haga click en OK

III) Escribir el programa.
-Dentro de la nueva ventana de programacin, escriba un programa que corresponda
con la siguiente descripcin.
Descripcin del programa:
1.- Esperar hasta presionar el botn [START]
2.- Tiempo de 2 segundos
3.- Encender la lmpara Q1
4.- Tiempo de 5.5 segundos
5.- Apagar la lmpara Q1
6.- Fin del programa
IV) Guardar el nuevo programa en el proyecto
-Guarde el programa o el avance, realizando la siguiente secuencia File>Save,
aparecer una ventana para ponerle nombre al programa, escriba tres primeras
iniciales de su nombre seguido del nmero 1, y haga click en el botn Guardar
Ejemplo: JAO1
-Despus de guardar el programa, compruebe la sintaxis del programa.

Como es un nuevo programa dentro del proyecto, se debe aadir el programa al
proyecto. Al presionar el icono Syntax Check aparecer la siguiente ventana.
-Aada el programa al proyecto haciendo click en el botn Add, a continuacin se har

el chequeo de la sintaxis.
Fin de la prctica: Si tiene errores de sintaxis corrjalos, apagar la computadora y

acomodar el equipo de laboratorio utilizado.
Prctica #11
Ttulo: Funciones lgicas AND y OR.
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aadir las funciones lgicas a la programacin.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
Tener conocimiento sobre MELFA BASIC IV y los siguientes comandos
IF... THEN ELSE GOTO
M_IN ( )
M_OUT ( )
DLY
END
I) Abrir el proyecto ALUMNOS y crear una nueva ventana de programacin.
Workcell(*.mod)
File>New>File... se abrir una venta, seleccione MELFA-BASIC IV-PROGRAM y
haga click en OK
II) Crear el cdigo del programa

Para crear las funciones lgicas se usara el comando IF... THEN ELSE.
Ejemplo: IF (expresin1) AND (expresin2) THEN accin1 ELSE accin2
Descripcin: si la expresin1 y la expresin2 se cumple entonces realice accin1, sino
que realice accin2
Ejemplo: IF (expresin1) OR (expresin2) THEN accin1 ELSE accin2
Descripcin: si la expresin1 o la expresin2 se cumple entonces realice accin1, sino
que realice accin2
1.-Si el botn [START] se presiona y el interruptor llave (ubicado en la consola de
control) en posicin MAN entonces ve al nmero de lnea siguiente, sino vuelve a
este nmero de lnea.
2.-Enceder la lmpara Q1
3.-Si el botn [STOP] se presiona o el botn [RESET] se presione entonces ve al
nmero de lnea siguiente, sino vuelve a este nmero de lnea.
4.-Apagar la lmpara Q1
5.-Fin de programa
aparecer una ventana para ponerle nombre al programa, escriba tres primeras
Ejemplo: JAO2
proyecto. Al presionar el icono Syntax Check aparecer una ventana.

Prctica #12
Ttulo: Salto condicional y bucle WHILE
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aadir instrucciones de saltos en el programa y bucles (ciclos).
Equipo necesario:
Antes de empezar:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
IF THEN ELSE
WHILE WEND
GOTO
END
Workcell(*.mod)
-cierre la ventana de programacin.
haga click en OK

Los saltos y bucles son instrucciones condicionales que pueden repetir acciones un
nmero determinado de veces, en esta prctica se utilizara el comando WHILE WEND
1.- Encender el indicador [START]
2.- Esperar hasta que se presione el botn [START]
3.- Apagar el indicador [START].
5.- Encender el motor del conveyor1 transportando una pieza solida roja
6.- Esperar hasta que se active el sensor ptico [2B2]
7.- (inicio de ciclo) Mientras que el sensor ptico [2B2] este activado
8.-Activar la electrovlvula [2M1] para dejar pasar la pieza slida.
9.- (fin del ciclo)
10.-Tiempo de 2 segundos
11.- Si el sensor [2B1] se activa, entonces desactivar la electrovlvula [2M1]
12.-Apagar el motor del conveyor1 transportando una pieza solida roja
13.-Fin del programa.
aparecer una ventana para ponerle nombre al programa, escriba las tres primeras
Ejemplo: JAO3
Prctica #13
Ttulo: Definir variable numrica y bucle FOR
Duracin: 30 min.
Objetivo: Aadir la instruccin para declarar una variable y usarla para repetir una
tarea, determinado nmero de veces.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
GOTO
FOR NEXT
IF THEN ELSE
END
DEF
WHILE WEND
Workcell(*.mod)
haga click en OK

1.- Se define la variable de tipo entero con el nombre EVENTO
2.- Se asigna el valor de cero a la variable EVENTO
3.- Se enciende el indicador del botn [STOP]
4.- Espera a que el botn [START] se presione.
5.- Si se presiona el botn [START], entonces el indicador del botn [START] se apaga
6.- Se activa un retraso de dos segundos
7.- Se enciende el motor [11M1] del conveyor1
8.- Para EVENTO = 0 hasta 4, de 1 en 1. (Inicio de ciclo)
9.- Esperar a que se presione el botn [STOP]
10.- Espera a que el botn [STOP] se desactive.
11.- Siguiente EVENTO (repeticin o fin de ciclo)
12.- Se apaga el motor del conveyor1
13.- Fin del programa.
Nota: se debe oprimir el botn [stop] cinco veces para que se detenga el conveyor1.
aparecer una ventana para ponerle nombre al programa, escriba las tres primeras
Ejemplo: JAO4
Prctica #14
Ttulo: modo de movimiento JOINT
Duracin: 30 min.
Objetivo: mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento JOINT
y as controlar el movimiento del robot.
Equipo necesario:
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Antes de empezar:
I) Mover a la posicin de seguridad SAFE
-Sujete el Teaching Box en Pantalla de apertura
-Presione la tecla [HAND]
-Active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
-Seleccione la opcin SAFE, mantenga presionado la opcin SAFE con la tecla [F1]
hasta que el robot se deje de mover. El robot se dejar de mover hasta llegar al inicio
del eje adicional (lineal).
-Desactive los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione nuevamente la tecla [HAND]
II) Mover la pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto PCON2
(punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio)
-Presione la tecla [JOG], observara una pantalla muy similar a la siguiente.
Modo de movimiento actual
Velocidad de
movimiento
Descripcin de la
posicin actual del
robot
Opciones
- Use el eje adicional para mover todo el brazo robtico sobre el eje X, verifique que el
modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea ADD.AX de lo contrario
realice los dos pasos siguientes.
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin ADD.AX
2.- Seleccione la opcin ADD.AX con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento ADD.AX active los servos.
Nota: El modo ADD.AX solo funciona en la direccin del eje X con las teclas [X] y
[+X], como el robot se encuentra del lado izquierdo del eje adicional (lineal) debe
presionar la tecla [+X] para moverlo hacia el punto PCON2.
-Presione la tecla [+X] hasta que el robot se situ frente al CONVEYOR2
El modo JOINT permite mover cada eje del robot individualmente.
-Verifique que el modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea JOINT de

lo contrario realice los dos pasos siguientes.
1.- presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin JOINT
2.- seleccione la opcin JOINT con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento JOINT con las teclas [VORD ] y
[OVRD ] cambie la velocidad del robot a 30.
Nota: El modo JOINT mueve cada articulacin del robot, las teclas [-J1] y [+J1] para la
articulacin 1, las teclas [-J2] y [+J2] para la articulacin 2 y as respectivamente para
cada articulacin.
-Los servos deben de seguir activados.
-Use el modo JOINT hasta que la pinza neumtica del robot se situ 500mm
aproximadamente arriba del PCON2
-Al terminar de mover el robot desactive los servos (suelte el pulsador de permiso
DEADMAN)
La siguiente imagen es un ejemplo de cmo debera quedar la pinza del robot
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
III) Mover a la posicin de seguridad SAFE

-Active los servos (TB ENABLE + DEADMAN + tecla [SERVO])
-Desactive los servos (suelte el pulsador DEADMAN)
-Desactive el Controlador (presione la el interruptor [TB ENABLE])
Fin de la prctica: Acomodar el equipo de laboratorio utilizado, no olvidar objetos
sobre el mdulo de almacenamiento intermedio, colocar el Teaching Box sobre el
modulo almacenador de manera que no se pueda caer y el Controlador se
quedara encendido
Prctica #15
Ttulo: modo de movimiento XYZ
Duracin: 30 min.
Objetivo: Mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento XYZ y
as controlar el movimiento del robot.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
I) Mover a la posicin de seguridad SAFE
II) Mover la pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto PCON2
Velocidad de
movimiento
Descripcin de la
posicin actual del
robot
Opciones
-Use el modo JOINT para ajustar la orientacin de la herramienta, para ello realice los
siguientes pasos:
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin JOINT
2.- Seleccione la opcin JOINT con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
3.- Use las siguientes teclas [-J4], [+J4], [-J5], [+J5], [-J6] y [+J6] para ajustar la
orientacin herramienta hasta aproximarse a la siguiente imagen.
EL modo XYZ permite mover la herramienta del robot en direccin del sistema de
coordenadas localizado en la base del robot. La herramienta del robot mantendr su
orientacin desplazndose en la direccin que se le indique al robot.
-Verifique que el modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea XYZ de

1.- presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin XYZ
2.- seleccione la opcin XYZ con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento XYZ con las teclas [VORD ] y [OVRD
] cambie la velocidad del robot a 30.
Nota: El modo XYZ mueve la herramienta del robot en la direccin deseada con las
teclas [-X], [+X], [-Y], [+Y], [-Z] y [+Z] de acuerdo al sistema de coordenadas localizado
la base del robot. Para cambiar la orientacin de la herramienta del robot use las teclas
[+A], [-A], [+B], [-B], [+C] y [-C].
-Use el modo XYZ hasta que la pinza neumtica del robot se situ 500mm
DEADMAN)
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
III) mover a la posicin de seguridad SAFE

-Desactive el Teaching Box (presione la el interruptor [TB ENABLE])
quedara encendido.
Prctica #16
Ttulo: modo de movimiento TOOL
Duracin: 30 min.
Objetivo: mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento TOOL
y as controlar el movimiento del robot.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
I) mover a la posicin de seguridad SAFE
II) mover la pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto PCON2
Velocidad de
movimiento
Descripcin de la
posicin actual del
robot
Opciones
-Use el modo JOINT para ajustar la orientacin de la herramienta, para ello realice los
siguientes pasos:
1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin JOINT
2.- Seleccione la opcin JOINT con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
3.- Use las siguientes teclas [-J4], [+J4], [-J5], [+J5], [-J6] y [+J6] para ajustar la
orientacin herramienta hasta aproximarse a la siguiente imagen.
EL modo TOOL permite mover la herramienta del robot en direccin del sistema de
coordenadas localizado en el punto de control, la herramienta mantendr su orientacin
desplazndose en la direccin que se le indique al robot.
-Verifique que el modo de movimiento en la parte superior de la pantalla sea TOOL de

1.- Presione la tecla [FUNCTION] hasta que observe la opcin TOOL
2.- Seleccione la opcin TOOL con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)
Una vez seleccionado el modo de movimiento TOOL con las teclas [OvRD ] y
[OVRD ] cambie la velocidad del robot a 30.
Nota: El modo TOOL mueve la herramienta del robot en la direccin deseada con las
teclas [-X], [+X], [-Y], [+Y], [-Z] y [+Z] de acuerdo al sistema de coordenadas localizado
en el punto de control. Para cambiar la orientacin de la herramienta del robot use las
teclas [+A], [-A], [+B], [-B], [+C] y [-C].
-Use el modo TOOL hasta que la pinza neumtica del robot se situ 500mm
DEADMAN)
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
III) Mover a la posicin de seguridad SAFE

quedara encendido
Prctica #17
Ttulo: Aadir posiciones a un programa existente.
Duracin: 30 min.
Objetivo: usando el Teaching Box crear posiciones en un programa existente en la
memoria del Controlador.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
I) Seleccionar el programa almacenado en el Controlador
-Sujete con ambas manos el Teaching Box en la pantalla de apertura.
-Entre al men principal presionando la tecla [EXE], [F1], [F2] o [F3].
-Seleccione la opcin FILE/EDIT con la tecla [1]
-Con las teclas [] [] localice y coloque el cursor sobre el programa 1PAL, como se
muestra en la siguiente imagen.
II) Crear el nombre de la posicin.

-Habilitar el Teaching Box usando el interruptor [TB ENABLE].
-Para entrar a la lista de posiciones del programa, seleccione la opcin POSI.
presionando la tecla [F2]
-Para introducir el nombre de la nueva posicin presione la tecla [].
-Use el teclado alfanumrico y escriba P seguido de su nmero de matrcula seguido
del nmero 1
Ejemplo: P423361
-Presione la tecla [EXE], aparecer la siguiente pantalla, donde se observa que la

posicin no tiene informacin del robot.
Nombre de la posicin
Informacin de la
posicin
III) Mover el Robot a la posicin deseada, para introducir los datos de la nueva posicin.
-Presione la tecla [JOG]
-Verifique o cambie la velocidad a 30 usando las teclas [OVRD] y [OVRRD]
-Mueva la herramienta o pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto
PCON2 (punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio), para hacer esto
use los modos de movimiento JOINT, XYZ, TOOL y el eje adicional ADD.AX
hasta llegar a la posicin deseada, como se muestra en la siguiente imagen.
Herramienta
(pinza neumtica)
500 mm aprox.
Punto PCON2
-Al finalizar de colocar la herramienta o pinza neumtica en el punto deseado, desactive

los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione la tecla [JOG].
IV) Guardar la informacin de la posicin del robot
-Verifique el nombre de la posicin sea el correcto (P seguido de su nmero de
matrcula seguido del nmero 1).
Posicin de ejemplo
Informacin de la
posicin
-Seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2], aparecer una nueva pantalla para
confirmar, seleccione OK con la tecla [F1]. Despus confirmar, la informacin de la
posicin se ver en la pantalla.
Nota: si desea modificar la posicin del robot, solo debe repetir los pasos III y IV.
V) Comprobar la posicin guardada
-Presione nuevamente la tecla [HAND] deber regresar a la pantalla con el nombre de
la posicin que acaba de crear (P seguido de su nmero de matrcula seguido del
nmero 1), verifique que sea la posicin correcta, de lo contrario presione las teclas
[F3] y [F4] para usar las opciones PREV y NEXT y localizar su posicin.
-Mantenga presionado la tecla [F1] para seleccionar la opcin MOVE hasta que el
robot llegue a la posicin antes guardada.
VI) Mover a la posicin de seguridad SAFE

-Regrese a la pantalla de apertura usando la opcin CLOSE
quedara encendido
Prctica #18
Ttulo: Crear un programa e introducir posiciones.
Duracin: 30 min.
Objetivo: Usando el Teaching Box crear un programa para aadir posiciones.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
I) Crear un programa usando el Teaching Box
-Entre al men principal presionando la tecla [EXE], [F1], [F2] o [F3].
-Seleccione la opcin FILE/EDIT con la tecla [1]
-Seleccione la opcin NEW con la tecla [F3]
-Escriba las tres primeras iniciales de su nombre seguido del nmero 5.

Ejemplo: JAO5
-Presione la tecla [EXE] para finalizar la creacin del programa, a continuacin se abrir
la siguiente pantalla.
-Seleccione la opcin EDIT con la tecla [F1]

-Teclee la siguiente instruccin 10 END sin comillas.
-Presione la tecla [EXE], aparecer la siguiente pantalla.
-Presione la tecla [FUNCTION] dos veces y seleccione la opcin CLOSE

-Con las teclas [] y [] localice y coloque el cursor sobre el programa que se acaba
de crear (ejemplo: JAO5).
II) Crear el nombre de la posicin
-Use el teclado alfanumrico y escriba P1 sin comillas.
-Presione la tecla [EXE], aparecer la siguiente pantalla, donde se observa que la
posicin no tiene informacin sobre el robot.
Informacin de la
posicin
III) Mover el Robot a la posicin deseada.

-Mueva la herramienta o pinza neumtica aproximadamente 500 mm arriba del punto
PCON2 (punto localizado en el mdulo de almacenamiento intermedio), para hacer esto
use los modos de movimiento de la manera que necesite JOINT, XYZ, TOOL y el
eje adicional ADD.AX hasta llegar a la posicin deseada.
-Al finalizar de colocar la herramienta o pinza neumtica en el punto deseado, desactive
los servos (suelte el pulsador de permiso DEADMAN)
-Presione la tecla [JOG].
IV) Guardar la informacin del robot en la nueva posicin
-Verifique el nombre de la posicin sea el correcto: P1.
Informacin de la
posicin
-Seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2], aparecer una nueva pantalla para
confirmar, seleccione OK con la tecla [F1]. Despus confirmar, la informacin de la
posicin se ver en la pantalla.
Nota: si desea modificar la posicin del robot, solo debe repetir los pasos III y IV.
V) Comprobar la posicin guardada
-Presione nuevamente la tecla [HAND] deber regresar a la pantalla con el nombre de

la posicin que acaba de crear P1, verifique que sea la posicin correcta, de lo
contrario presione las teclas [F3] y [F4] para usar las opciones PREV y NEXT y
localizar su posicin.
robot llegue a la posicin antes guardada.
VI) Mover a la posicin de seguridad SAFE
-Regrese a la pantalla de apertura usando la opcin CLOSE
quedara encendido.
Prctica #19
Ttulo: Movimiento del robot
Duracin: 90 min.
Objetivo: Usando el programa creado en la prctica anterior (ejemplo: JAO5) crear
cuatro posiciones nuevas y as crear un programa para aprender a usar los
comandos de movimiento.
Equipo necesario:
Calibrador de posiciones.
Antes de empezar:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
IF THEN ELSE
WHILE WEND
GOTO
END
SPD
MVS
HOPEN
HCLOSE
I) Mover el robot a la posicin P1 del programa creado en la prctica anterior
(ejemplo JAO5)
-Entre al Men principal y seleccione la opcin FILE/EDIT.
-Con las teclas [] y [] localice y coloque el cursor sobre el programa creado en la
prctica anterior.
-Deber observar la posicin P1 en la parte superior de la pantalla, posteriormente
active los servos (TB ENABLE + pulsador DEADMAN + tecla [SERVO])
robot llegue a la posicin antes guardada (500 mm aprox. arriba del punto PCON2).
-Desactive los servos soltando el pulsador DEADMAN, los servos solo son necesarios
cuando se requiere mover el robot, en cualquier otro momento se pueden desactivar los
servos y posteriormente activarlos.
II) Crear cuatro posiciones nuevas: P2, P3, P4 y P5.
-La pinza neumtica debe estar abierta de lo contrario presione la tecla [HAND] y
despus la tecla [+C]
-Coloque el calibrador de posiciones sobre cualquier lado de la herramienta o pinza
neumtica, el calibrador de posiciones debe mantenerse sobre la herramienta sin
necesidad de agarrarlo, guese de la siguiente secuencia de imgenes.
-Despus de colocar el calibrador de posiciones retire sus manos y presione la tecla

[-C] para cerrar la herramienta, posteriormente presione nuevamente la tecla [HAND]
La siguiente imagen muestra las cinco posiciones que se usaran en el programa.
Herramienta
(pinza neumtica)
P1
500mm aprox.
Punto PCON2
P4
P2
P5
P3
200mm aprox.
A continuacin se explica el orden y como guardar las posiciones:

-Posicin P3: para introducir el nombre de la nueva posicin presione la tecla [], a
continuacin use el teclado alfanumrico y escriba P3 sin comilla, para finalizar
presione la tecla [EXE], se observa que la posicin no tiene informacin sobre el robot.
-Presione la tecla [JOG], a continuacin verifique o cambie la velocidad a 30 usando
las teclas [OVRD] y [OVRRD]
-Usando los modos de movimiento dirjase a la posicin P3, teniendo cuidado de no
golpear los sensores o el mismo robot, es recomendable bajar la velocidad de
movimiento a 10 cuando se acerque a objetos con los que podra chocar, en la
siguiente imagen se describe como debe quedar la posicin.
La pinza neumtica debe quedar frente al sensor,
de esta forma al abrir o cerrar la pinza no se
daara el sensor.
La base del calibrador de posiciones debe quedar
asentada sobre la banda transportadora.
La posicin debe quedar ajustada al final de la
banda transportadora.
-Presione la tecla [JOG] y despus seleccione la opcin TEACH con la tecla [F2],
aparecer una nueva pantalla para confirmar, seleccione OK con la tecla [F1].
Despus confirmar, la informacin de la posicin se ver en la pantalla.
Posicin P2: para introducir el nombre de la nueva posicin presione la tecla [], a
-Verifique o seleccione el modo de movimiento XYZ y dirija la herramienta al punto
P2 (mueva la herramienta usando la tecla [+Z])
-Usando los modos de movimiento dirjase a la posicin P5, teniendo cuidado de no
golpear los sensores o el mismo robot, es recomendable bajar la velocidad de
movimiento a 10 cuando se acerque a objetos con los que podra chocar, en la
siguiente imagen se describe como debe quedar la posicin.
La pinza neumtica debe quedar frente al sensor,
de esta forma al abrir o cerrar la pinza no se
daara el sensor.
La base del calibrador de posiciones debe quedar
asentada sobre la banda transportadora.
La posicin debe quedar ajustada al final de la
banda transportadora.
-Verifique o seleccione el modo de movimiento XYZ y dirija la herramienta al punto
P4 (mueva la herramienta usando la tecla [+Z])
III) Quitar el calibrador de posiciones y verificar las posiciones.
-Sujete con la mano el calibrador de posiciones y despus presione la tecla [+C]
-Presione la tecla [-C] para cerrar la herramienta.

-Para verificar las posiciones es necesario realizar lo siguiente: usando las opciones
PREV y NEXT seleccione la posicin P1, despus seleccione la opcin MOVE
hasta llegar a la posicin, realice lo mismo en el siguiente orden P2, P3, P2, P4, P5, P4.
Si detecta algn error en las posiciones, corrjalo sobrescribiendo la posicin.
-Desactivar el interruptor [TB ENABLE] del Teaching Box.
IV) Abrir el programa creado en la prctica anterior y crear el cdigo del
programa.
-Abra el software CIROS Programming.
-Cierre la ventana de programacin y la ventana de posiciones.
-Dentro de la ventana RCI Explorer (Extras>Online Management>RCI Exprorer)
-Seleccione el nombre de su programa (ejemplo JAO5) haga click derecho y
seleccione Upload, como se muestra en la siguiente imagen.
-Aparecer una ventana para confirmar, confirme haciendo click en OK
-Dentro de la ventana RCI Explorer, dirjase a Workplace/Programs, observara una

lista con todos los programas disponibles para el proyecto, haga nicamente lo que se
indica a continuacin: haga click derecho y seleccione Open sobre los archivos con el
nombre de su programa
Ejemplo: JAO5.MB4
Ejemplo: JAO5.POS

1.- Velocidad de movimiento controlado a 50 mm/s
5.- Abrir la herramienta
6.- Mover el robot en lnea recta a la posicin P1
7.- Encender el motor del conveyor1 transportando una pieza solida roja
8.- Esperar hasta que se active el sensor ptico [2B2]
9.- (inicio de ciclo) Mientras que el sensor ptico [2B2] este activado
10.- Activar la electrovlvula [2M1] para dejar pasar la pieza slida.
11.- (fin del ciclo)
13.- Si el sensor [2B1] se activa, entonces desactivar la electrovlvula [2M1]
14.- Apagar el motor del conveyor1 transportando una pieza solida roja
17.- Tiempo de 1 segundo
18.- Cerrar la herramienta
26.- Encender el motor del conveyor3
28.- Apagar el motor del conveyor3
-Compruebe la sintaxis del programa haciendo click en el icono Syntax check,

Aparecer una ventana, Aada el programa al proyecto haciendo click en el botn
Add, a continuacin se har el chequeo de la sintaxis.
En la ventana de Mensajes aparecern cinco Warning(s)
Para eliminar estos Warning(s) o precauciones realice los siguientes pasos:

-Abra la ventana Administrador de proyecto con la siguiente secuencia
Programming > Project Management
Dentro de la ventana Project Management seleccione la pestaa Files,
posteriormente haga click en Add Files to Project, observe la siguiente imagen.
-Se abrir una ventana donde deber cambiar el tipo de archivo a MELFA-BASIC IV
Position Lists y seleccionar el nombre de su programa (ejemplo: JAO5.POS) como se
-Haga click en abrir y posteriormente en OK

-Haga click en Check Syntax y se eliminaran los Warning(s)
Nota: como en este programa se usa el brazo robtico es necesario activar los servos,
dirjase a la informacin contenida en la prctica #9 apartados: II, III y IV.
Fin de la prctica: Si tiene errores de sintaxis corrjalos, apagar la computadora,
acomodar el equipo de laboratorio utilizado, no olvidar objetos sobre el mdulo
de almacenamiento intermedio, colocar el Teaching Box sobre el modulo
almacenador de manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara
encendido.
Prctica #20
Ttulo: comando de paletizado
Duracin: 90 min.
Objetivo: Crear un nuevo programa desde la computadora, enviarlo al controlador
para guardar 5 posiciones, regresar el programa a la computadora y crear el
programa usando el comando para paletizado.
Equipo necesario:
Antes de empezar:
WAIT
DLY
M_IN ( )
M_OUT ( )
IF THEN ELSE
WHILE WEND
GOTO
END
SPD
MVS
HOPEN
HCLOSE
I) Crear nuevo programa desde la computadora y cargarlo en el Controlador
-Abra el software CIROS Programming y despus abra el archivo ALUMNOS.MOD,
realice la siguiente secuencia File>Open
Workcell(*.mod)
-Cierre la ventana de programacin y la ventana de posiciones.
haga click en OK
-Dentro de la nueva ventana de programacin escriba lo siguiente: 10 END

-Guarde el programa realizando la siguiente secuencia File>Save, aparecer una
ventana para ponerle nombre al programa, escriba tres primeras iniciales de su nombre
seguido del nmero 6, y haga click en el botn Guardar
Ejemplo: JAO6
proyecto. Al presionar el icono Syntax Check aparecer una ventana donde deber
hacer click en el botn Add, a continuacin se har el chequeo de la sintaxis.
-Haga click en la ventana de programacin y despus haga click en el botn
Download
Botn Download
-Verifique que el nombre del programa sea el correcto, posteriormente haga click en
OK (el programa se enviara al Controlador).
II) Crear cuatro posiciones para usarlas en el comando de paletizacion.
-Entre al Men principal y seleccione la opcin FILE/EDIT.
-Con las teclas [] y [] localice y coloque el cursor sobre el programa que acaba de
enviar al Controlador, ejemplo: JAO6
presionando la tecla [F2].
La siguiente imagen ilustra las cinco posiciones que se guardaran.
Herramienta
(pinza neumtica)
P1
500mm aprox.
P5
P4
200mm aprox.
P2
P3
200mm aprox.
Punto PCON2
Punto PCON3
Guarde las posiciones en el siguiente orden:

Posicin P1:
-Use el teclado alfanumrico y escriba P1 sin comillas.
-Presione la tecla [EXE], se observa que la posicin no tiene informacin sobre el robot.
-Usando los modos de movimiento dirjase a la posicin P1.
Posicin P2, P3, P4 y P5.

-Cree estas cuatro posiciones escribiendo P# es decir P seguido de NUMERO DE LA
POSICION, realizando los siguientes pasos y nicamente usando los modos de
movimiento XYZ y ADD AX., es decir:
-Use el teclado alfanumrico y escriba P# sin comillas.
-Presione la tecla [EXE], se observa que la posicin no tiene informacin sobre el robot.
-Usando nicamente los modos de movimiento XYZ y ADD AX dirjase a la posicin
P# es decir P seguido de NUMERO DE LA POSICION.
III) Verificar las posiciones.

-Para verificar las posiciones es necesario realizar lo siguiente: usando las opciones
PREV y NEXT seleccione la posicin P1, despus seleccione la opcin MOVE
hasta llegar a la posicin, realice lo mismo con todas las posiciones. Si detecta algn
error en las posiciones, corrjalo sobrescribiendo la posicin.
Al finalizar, deshabilite el Teaching Box
IV) Abrir el programa creado y crear el cdigo del programa.

-Como se acaban de aadir posiciones al nuevo programa, es necesario llevar esa
informacin a la computadora, para ello cierre la ventana de programacin.
-Dentro de la ventana RCI Explorer (Extras>Online Management>RCI Exprorer)
-Abra el programa con las nuevas posiciones haciendo doble click nicamente sobre el
programa de esta prctica (ejemplo: JAO6), posteriormente haga click en OK, para
finalizar restablezca el rea de trabajo.
En este programa usaremos la funcin de paletizado:

Esta funcin desarrolla un movimiento programado en filas y columnas, para realizar
operaciones del tipo de manipulacin en cajas compartimentadas, operaciones seriadas
en una superficie, almacenamiento, etc.
La sintaxis del comando es la siguiente:
DEF PLT <Pallet No.>, <punto inicial>, <Punto final A>, <Punto final B>, [<Punto
diagonal >], <cantidad A>, <cantidad B>, <direccin de avance>
Punto inicial: indica el comienzo de la enumeracin para el paletizado, en este caso

nuestra posicin inicial ser la P2
Punto final A: en este caso nuestro punto final A ser la posicin P3
Punto final B: en este caso ser la posicin P4
Punto diagonal: en este caso ser la posicin P5
Cantidad A: nmero de posiciones que habrn desde el Punto inicial y el Punto final A
Cantidad B: nmero de posiciones que habrn desde el Punto inicial y el Punto final B
Direccin de avance: 1 para zigzag y 2 para la misma direccin.
-Dentro de la nueva ventana de programacin, se escribir un programa que realizara lo

siguiente: se creara un paletizado de 3 filas por 5 columnas, despus de presionar el
botn [START] el robot iniciara en la posicin P1 abriendo la herramienta,
posteriormente recorrer las 15 posiciones creadas con el comando PLT haciendo un
segundo de espera entre cada posicin, al finalizar las 15 posiciones se mover
nuevamente a P1 y cerrara la herramienta.
1.- Velocidad de movimiento controlado a 50 mm/s
2.- Definir Paletizado nmero 1, con cantidad A=5, cantidad B=3 y direccin =1
3.- Se define la variable de tipo entero con el nombre EVENTO
4.- Se asigna el valor de 1 a la variable EVENTO
5.- Se define la posicin AUXILIAR
6.- Se asigna el valor de (0, 0, 0, 0, 0, 0) a la variable AUXILIAR
11.- Para EVENTO = 1 hasta 15, de 1 en 1. (Inicio de ciclo)
12.- A la posicin AUXILIAR se le asigna PLT 1, EVENTO
13.- Mover el robot en lnea recta a la posicin AUXILIAR.
15.- Siguiente EVENTO (repeticin o fin de ciclo)
17.- Cerrar la herramienta
-Compruebe la sintaxis del programa haciendo click en el icono Syntax check.
Aparecern cinco Warning(s)
Para eliminar este tipo de Warning(s) o precauciones es necesario realizar los

siguientes pasos:
-Abra la ventana Administrador de proyecto con la siguiente secuencia

Programming > Project Management.
Dentro de la ventana Project Management seleccione la pestaa Files,
posteriormente haga click en Add Files to Project, observe la siguiente imagen.
-Se abrir una ventana donde deber cambiar el tipo de archivo a MELFA-BASIC IV
Position Lists y seleccionar el nombre de su programa (ejemplo: JAO5.POS) como se
Haga click en abrir y posteriormente en OK
-Haga click en Check Syntax y se eliminaran los Warning(s)

Nota: como en este programa se usa el brazo robtico es necesario activar los servos,
dirjase a la informacin contenida en la prctica #9 apartados: II, III y IV.
Fin de la prctica: Si tiene errores de sintaxis corrjalos, apagar la computadora,
acomodar el equipo de laboratorio utilizado, no olvidar objetos sobre el mdulo
de almacenamiento intermedio, colocar el Teaching Box sobre el modulo
almacenador de manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara
encendido.
Solucin de problemas
Sobre qu se trata el problema?
1.- Programa en ejecucin:
1.1.- No realiza las acciones que corresponden al programa:
Solucin: apagar el Controlador, esperar 10 segundo y volver a encender el
Controlador
1.2.- Indicador [RESET] de la consola de control se mantiene parpadeando:
Solucin: girar el interruptor de llave [MODO] del Controlador en la posicin
MANUAL, mantener presionado el botn [RESET] de la consola de control hasta
que deje de parpadear y se mantenga encendida, posteriormente apague el
indicador [RESET] mediante cualquiera de los mtodos mostrados en las practicas
#4 o #7.
2.- No funciona:
2.1.- Herramienta o pinza neumtica
Solucin: acrquese al compresor y observe el interruptor de la caja negra, debe
de estar en la posicin del nmero 1, de los dos manmetros que posee el
compresor verifique que el que se encuentra en la parte superior marque 6 bars
de presin aproximadamente, posteriormente verifique que se encuentre
conectada la manguera que va del Modulo de almacenamiento intermedio al
compresor, para finalizar acrquese al brazo robtico (antebrazo) y verifique que
al menos un solenoide se encuentre encendido (iluminado) de lo contrario
asegrese que las conexin del cable y las mangueras se encuentren bien
conectadas.
2.2.- Electrovlvula
Solucin: acrquese al compresor y observe el interruptor de la caja negra, debe
de estar en la posicin del nmero 1, de los dos manmetros que posee el
compresor verifique que el que se encuentra en la parte superior marque 6 bars
de presin aproximadamente, posteriormente verifique que se encuentre
conectada la manguera que va del Modulo de almacenamiento intermedio al
compresor, para finalizar acrquese al Modulo de almacenamiento intermedio y
verifique los cables y las mangueras se encuentren bien conectadas.
3.- Alarma sonora activada:
3.1.- Al girar la llave del Controlador a modo AUTOMATICO
Solucin: en el Teaching Box desactive el interruptor [TB ENABLE] (el interruptor
no debe estar iluminado), finalmente desactive la alarma presionando la tecla
[RESET] del Controlador o presionando la tecla [RESET] del Teaching Box.
3.2.- Durante la ejecucin de un programa.

3.2.1.-error L2000 en pantalla del Controlador
Solucin: desactive la alarma presionando la tecla [RESET] del Controlador o
presionando la tecla [RESET] del Teaching Box. La prxima vez que ejecute
el programa recuerde iniciar los servos presionando la tecla [SVO ON], revise
la parte IV de la prctica #9
3.2.2.-error L2008 en pantalla del Controlador
presionando la tecla [RESET] del Teaching Box. La alarma se activ debido a
que el robot no puede llegar a la posicin que se requiere en el programa, la
solucin es mover el robot a una posicin diferente usando los modos de
movimiento o reprogramar la posicin a la que el robot debe moverse.
3.3.- Durante el uso del robot en modo manual.
presionando la tecla [RESET] del Teaching Box. La alarma se activ debido a
que durante el movimiento del robot sin darse cuenta se desactivo el pulsador de
permiso DEADMAN sin intencin de desactivar los servos.
3.4.- Choque del robot con algn objeto.
Primero desactive la alarma presionando la tecla [RESET] del Controlador o
presionando la tecla [RESET] del Teaching Box, si la alarma no se desactiva,
apague el controlador, espere 10 segundo y vuelva a prenderlo. Posteriormente
si tiene algn objeto en la pinza neumtica, retrelo presionando la tecla [HAND]
y despus la tecla [+C], para finalizar retire la pinza neumtica del objeto con el
que choco usando los modos de movimiento (revise la practica #14, #15 o #16)
3.5.- Despus de presionar el paro de emergencia.
Solucin: desenclave el Interruptor [EMG.STOP] o Paro de emergencia que se
haya presionado y posteriormente desactive la alarma presionando la tecla
[RESET] del Controlador o presionando la tecla [RESET] del Teaching Box.
3.6.- Alarma sonora Contina despus de presionar el botn [RESET].
Solucin: Presione el interruptor RESET GENERAL localizado en la consola de
control y posteriormente desactive la alarma presionando la tecla [RESET] del
Controlador o presionando la tecla [RESET] del Teaching Box.
Respuestas de prcticas
Prctica 1
1.1
2).-Software CIROS Programming
7).-Controlador (Controlador CR1DA-771)
6).-Teaching Box (Teaching Box R32TB)
4).-Mdulo almacn intermedio
9).-Toma de aire de laboratorio
5).-caja de interface RIA BOX
3).-Calibrador de posiciones
1).-Robot RV-2SDB-S15
8).-Consola de control
10).-Piezas solidas
1.2
1.- Configuracin esfrica
2.- Tiene 6 grados de libertad (rotatorios) y 1 adicional (lineal)
3.- Servo motores AC
1.3
Prctica 3
3.1
Debido a que son preguntas abiertas, la respuesta puede variar.
1.- Sensor: se define normalmente como el elemento que se encuentra en
contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la
magnitud fsica y se la proporciona al transductor.
Transductores, sensores y captadores. (s.f.). Recuperado de:
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20
bachillerato/TRANSDUCTORES,%20SENSORES%20Y%20CAPTADORES.pdf
2.- Transductor: De manera general podemos decir que es un elemento o
dispositivo que tiene la misin de traducir o adaptar un tipo de energa en otro
ms adecuado para el sistema, es decir convierte una magnitud fsica, no
interpretable por el sistema, en otra variable interpretable por dicho sistema. El
transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra normalmente de
tipo elctrico.
Transductores, sensores y captadores. (s.f.). Recuperado de:
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20
bachillerato/TRANSDUCTORES,%20SENSORES%20Y%20CAPTADORES.pdf
3.2
Nombre del
sensor o etiqueta
Botn [START]
Botn [STOP]
Llave[AUTO/MAN]
Botn [RESET]
1B1
2B1
3B1
2B2
3B2
Tipo de
sensor
Mecnico
Mecnico
Mecnico
Mecnico
ptico
ptico
ptico
ptico
ptico
RIA-BOX1
Nmero de
seal de
entrada
1
2
3
4
8
9
10
11
12
Localizacin
Consola de Control
Consola de Control
Consola de Control
Consola de Control
Prctica 4
4.1
Debido a que son preguntas abiertas, la respuesta puede variar.
Qu es un actuador?
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico.
Eugenio Vildsola C. Soltex Chile S.A. (s.f.) Recuperado de:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
Qu tipos de actuadores existen?
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico,
hidrulico o elctrico.
Eugenio Vildsola C. Soltex Chile S.A. (s.f.) Recuperado de:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
4.2
Etiqueta del
actuador
Tipo
indicador [START]
indicador [RESET]
Lmpara Q1
Lmpara Q2
11M1
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Nmero
de seal
de salida
0
1
2
3
8
11M2
Elctrico
11M3
Elctrico
10
2M1
Neumtico
11
localizacin
Consola de control
Consola de Control
Consola de control
Consola de Control
Mdulo de Almacenamiento
Intermedio
Intermedio
Intermedio
Intermedio
Prctica 6
6.1
IP: 10.1.1.110
PORT: cualquiera que arroje el comando, excepto el primero (9000)
Prctica 7
7.5
Actuador
(etiqueta)
indicador [START]
indicador [RESET]
Lmpara Q1
Q4
Q6
11M1
11M3
3M1
Libre
Prctica 8
8.2
Prctica 10
10.3
Prctica 11
11.2
Tipo
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
Elctrico
elctrico
Elctrico
Neumtico
Ninguno
Nmero de seal
de salida
0
1
2
4
6
8
10
12
13
Prctica 12
12.2
Prctica 13
13.2
Prctica 19
19.4
Prctica 20
20.4
Bibliografas
De la introduccin
CIROS, CIROS Programming. [En lnea] [Fecha de consulta 25 de junio del 2014]. Disponible
en: http://www.ciros-engineering.com/en/products/virtual-engineering/ciros-programming/
Garcia S. Martinez J. Pozanco J.(2012). Robotica General [archivo PDF]. Disponible en:
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGeneral_.pdf
buenas:
Wikipedia, Grado de proteccin IP. [En lnea] [Fecha de consulta: 20 de marzo del 2014].
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Grado_de_protecci%C3%B3n_IP
Schober, (26 March 2012). Manual Micro FMS (project 175 649). Denkendorf: Festo Didactic
GmbH & Co.KG.
MicroFMS Data sheets [CD-ROM]. Denkendorf: Festo Didactic GmbH & Co.KG., 2012.
CIROS Programming (version 5.1.4)[Software de cmputo] Ratingen, Germany: Mitsubishi
Electric Europe B. V.
MITSUBSHI ELECTRIC CORPORATION (2008) BFP-A8790 Standard Specifications Manual. Disponible en [CDROM]. Ratingen, Germany. MELFA, INDUSTRIAL ROBOT, ELECTRICAL Manual.
MITSUBSHI ELECTRIC CORPORATION (2008) BFP-A871 ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE. Disponible en
[CD-ROM]. Ratingen, Germany. MELFA, INDUSTRIAL ROBOT, ELECTRICAL Manual.
Mitsubishi Electric Europe BV (2004). programacion_MELFA_IV [archive PDF]. Disponible en:

http://www.slideshare.net/ruben_loredo/programacion-melfa-iv

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San francisco de Campeche, Campeche 2014

MANUAL DE PRCTICAS PARA

Ing. Jos Alejandro Ojeda Flores

El presente material estaba basado en el Brazo Robtico del Laboratorio de

Manual de prcticas para Brazo Robtico del Laboratorio de Automatizacin y

El siguiente documento es un manual prctico que integra toda la informacin

Laboratorio de automatizacin y programacin de procesos industriales ..............1

Principales conexiones ................................................................................5

Caractersticas del brazo robtico RV-2SDB-S15 .......................................2

Caractersticas del Controlador CR1DA-771-S15 .......................................3

Nombre de cada parte ...........................................................................................3

brazo robtico RV-2SDB-S15 ......................................................................2

Controlador CR1DA-771-S15 ......................................................................2

Parte trasera del Controlador .....................................................................3

Teaching Box R32TB ..................................................................................3

Modulo de almacenamiento intermedio .......................................................3

Paro de emergencia ....................................................................................3

Eje adicional (lineal) ....................................................................................3

Calibrador de posiciones .............................................................................3

Caja de interface .........................................................................................3

CIROS Programming V5.1.4 ..................................................................................1

MELFA BASIC IV ........................................................................................1

Tabla de comandos bsicos ........................................................................1

Tabla de seales I/O ...................................................................................3

Practica #1: Equipo de practicas ............................................................................1

Practica #2: Teaching Box .....................................................................................2

Practica #3: Sensores del mdulo almacn ...........................................................3

Practica #4: Actuadores del mdulo almacn ........................................................4

Practica #5: Crear proyecto y problema .................................................................5

Practica #6: Establecer conexin con el robot ......................................................6

Practica #7: CIROS Programming .........................................................................7

Practica #8: Primer programa ................................................................................8

Practica #9: Ejecutar un programa .........................................................................9

5.10 Practica #10: Aadir un nuevo programa .............................................................10

Respuestas de practicas ........................................................................................7

Glosario de trminos ..............................................................................................7

Una mquina automtica, es decir, que se mueve y regula por s misma.

Analoga del brazo robtico

El robot como elemento de FMS

utilizan robots en la produccin industrial para la manipulacin de piezas o de

Laboratorio de automatizacin y programacin de procesos industriales

Laboratorio de automatizacin y programacin de procesos industriales

Dentro del laboratorio de automatizacin y programacin de procesos

Caractersticas del brazo robtico RV-2SDB-S15

Caractersticas del Controlador CR1DA-771-S15

Posicin del brazo e

1 fase, AC 180 - 253

Nombre de cada parte: Robot RV-2SDB-S15

Nombre de cada parte: Controlador CR1DA-771-S15

Confirma y cancela un cdigo de error. Repone el

Proteccin del Controlador

Filtro (rejilla de entrada)

La operacin de robot es posible nicamente a

Nota: los pulsadores 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, y 8 disponen de LEDs indicadores.

Nombre de cada parte: Parte trasera del Controlador

Conector del cable de la mquina (CN1): potencia del motor, Se conecta a la

Nombre de cada parte: Teaching Box R32TB

12 teclas para el modo

En el modo JOG es posible mover el robot

Nombre de cada parte: Mdulo de almacenamiento intermedio

Nombre de cada parte: Consola de control

Nombre de cada parte: Paro de emergencia

El sistema de PARO DE EMERGECIA, es controlado centralmente por la placa