Capitulo 3 - 4 - Nuevo PDF

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA
til CINETICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

BE MASA DE CUERPOS
Captulo III
Y DE CENTRO
Al conjunto de partculas o cuerpos en la

que, se tiene en cuenta los movimientos y sus
relaciones de cada componente, recibe el
nombre
de
sistema
de
partculas.
El movimiento de un cuerpo o sistema de
partculas, se relaciona con acciones mecnicas
externas (fuerzas y/o momentos), por los cuales
las nociones de la cinemtica de espacio y
tiempo deben ampliarse, con las de masa y
fuerza, quienes como las primeras son nociones
fundamentales de la mecnica.
Usamos el trmino cuerpo, para denotar un material de identidad constnte.
El punto de partida usual para relacionar las fuerzas externas, que actan en un cuerpo o sistema
de partculas y su movimiento resultante, son las leyes de Newton (Principia 1687), enunciadas
solo para partculas, ya que Newton tomo a los cuerpos celestes como partculas y no extendi
su trabajo a los problemas, en las que es necesario tomar en cuenta los tamaos reales de los
cuerpo y la forma en que est distribuida su masa. Transcurrieron ms de 50 aos antes de que
el matemtico Suizo Leonhard Euler presentara el primero de los dos principios, que ha venido
a conocerse como las Leyes de Euler.
3./. /.- Leyes de
Newton:
3.1.1.1.- Primera Ley.- Si una partcula est en reposo en el marco inercial (o se mueve con
velocidad constante en dicho marco), permanecer en reposo (o seguir movindose con
velocidad constante) a menos que se le aplique una fuerza.
3.1.1.2.- Segunda Ley.- Una partcula a la que se aplique una fuerza acelera en la direccin de
la fuerza en el marco inercial o primario. La magnitud de la aceleracin es proporcional a la
magnitud de la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula.
F
m
a = k
[3.1.1.2.0.1]
k = 1, para unidades cinticas coherentes o sistemas cinticos. Donde no es posible elegir

arbitrariamente las unidades de: fuerza, masa, longitud y tiempo (si se elige tres, la cuarta se
elige de modo que satisfaga la ecuacin, lo que nos dice que las unidades de fuerza, masa y
aceleracin son dependientes).
Es una ley puramente experimental y su significado fundamental se describe con ayuda de un
experimento ideal en el cual se supone que la fuerza y la aceleracin se miden sin error.
3.1.1.3.- Tercera Ley.- La interaccin de dos partculas es a travs de! una pareja de fuerzas
auto equilibrantes; stas tiene la misma magnitud, sentidos opuestos y una lnea de accin
comn.
Nota 1 E s claro, que la primera Ley puede considerarse como un caso especial de la segunda y
que, debe hacerse "una suposicin respecto al marco de referencia", ya que un punto puede
tener velocidad constante en un marco y variable en otro.
Nota 2.- Los marcos de referencia en las que estas leyes son vlidas, se denomina Galileanas,
' UNASAM
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo III
Newtonianas, astronmicas, primarios o inerciales (no usaremos el termino absoluto por ser una
apreciacin particular), estos marcos de referencia son imaginarios, que suponen carentes de
rotacin y traslacin en el espacio o son marcos de referencia en traslacin con velocidad
constante respecto al marco primario.
Nota 3.- Las discrepancias, cuando se toma como marco de referencia a la tierra, es que se debe
tomar correcciones debida a la aceleracin de la tierra respecto a otros marcos. En la mayora de
los problemas tcnicos referente a movimientos de estructuras y mquinas en la superficie
terrestre, las correcciones son despreciables, por lo que, lo consideramos como marco primario.
3.1.2.- Leyes de
Eulet:
3.1.1.3.- Primera Ley.- Para un sistema de partculas la suma de las fuerzas externas, que
actan sobre el sistema es igual a la suma de los productos masa isima por la aceleracin
isima ( m a ) de las partculas que forman el sistema; deducida a partir de la segunda ley de
Newton.
Sea:
ii >
Nmero de partculas aisladas dentro de
una regin cerrada del espacio (no hay restriccin si
el sistema es deformable o indeformable).
m
Masa de la partcula isima, sometida a
fuerzas internas y/o externas.
/
>
Fuerza interna o reactiva (fuerza ejercida
por la partcula jotsima sobre la partcula isima).
f']
> Fuerza externa (resultante sobre la
partcula isima).
Sistemas discretos.- Sistema de partculas, con nmero de partculas finitas y stas estn
localizadas; se da por ejemplo, cuando, se desea hacer estudios especiales en las cuales se puede
identificar fcilmente a las partculas tales como el sistema solar (sol, tierra).
Sistemas Continuos.- Sistema de partculas, con nmero de partculas "infinitas" continuas; se
da por ejemplo, en:
i) Fluidos.-.- Los aspectos macroscpicos del fluido puede representarse, como modelos donde
se agrupan muchas partculas en un sistema simple (volumen de control).
ii) Cuerpos rgidos.- (su estudio se da en el prximo captulo).
iii) C uerpos deformabies.- (su estudio no se da en esta obra).
D.C.L. de la partcula isima (ver figura F3-1.2. Ib)
a).- Segunda Ley de Newton para la partcula isima:
' UNASAM
Fi + V 'i
f = ma.
ti
i-i
1*1
Captulo III
[3.1.2.1.0.1]
Se sabe que: ./,, = 0

b).- Para el sistema de Partcula:
n
-i
iÎ ,=i
l-l
i*
r.
Si:
./,, = - /
i-.i
/i
( a c c i n y reaccin)
i"
Figura F3-1.2.1b
c).- Para un cuerpo cuya masa est distribuido en forma continua la ecuacin 3.1.2.1.0.2 se
convierte en:
[3.1.2.1.0.3]
]T F = ja din
Si:
din = f)dv
(
_> es un elemento diferencial de masa, a es su
aceleracin y ^ F
1=1
es la suma de las fuerzas externas
que actan sobre el cuerpo
VH
F3-1.2.1c
(I).- Para sistemas conformadas por subsistemas discretos la ecuacin 3.1.2.1.0.2, se escribe
refirindose a los centros de masa de los subsistemas, de la siguiente manera:
n
iî
I-I
3.1.2.2.- Segunda Ley.- Para un sistema de partculas, la suma de los momentos de las fuerzas
externas respecto a un punto es igual a la suma de los momentos de >Hfl respecto al mismo
punto.
a).- En 3.1.2.1.0.1 formamos el producto vectorial '] de con ambos miembros de la ecuacin:
' UNASAM
Captulo III
r.xF
n , n n
i i +y
iL, r.xf
' i , = r.xm
,
, ai [J.1.2.Z.U.
1]
b),- Para el sistema:
Z ^ + Z Z ' W ,
-I
1=1
Los trminos,
'rv/i:
rr x.'z
f =rxf
l"-/|-,
partculas
"1"
+r
Z .
1=1
:xJ:\
ya que,-' 1 y
"2",
Figura F3-1.2.2
en la doble suma, aparecen en parejas, pero sabemos que,
- i tienen una lnea de accin comn, que pasa por las
adems
'\xJv. + r2xf \i = '^ (/i: - f 'v. )=; 0 cumplindose

.
por
lo
tambin
que
concluimos,
para las
dems
que
parejas
de
partculas.
Luego en 3.1.2.2.0.2:
r .xF = y r.xm a
=Z w .
[3.1.2.2.0.3]
I( l c i cl
c).- Para un cuerpo con masa distribuida en forma continua, la ecuacin 3.1.2.2.0.3 se convierte
en:
ZA/ = jr.xa dm
[3.1.2.2.0.4]
Nota 1.- 3.1.2.1.0.2 y 3.1.2.2.0.3 juegan el mismo papel en la dinmica, que

Z
/'* =
FY
ESTTICA-
Nota 2.- Para la solucin de un problema en particular, se tiene 3 alternativas: a) aplicacin de

las leyes de Euler, b) utilizacin de los mtodos energticos o c) mtodos de la cantidad de .
movimiento e impulso.
3.2.- ECUACIONES
DE MOVIMIENTO
DE
PARTCULAS.-
PARA EL CENTRO
DE MASA DE UN
SISTEMA
Para la cual se tiene que tener bien en claro lo correspondiente, a centro de masas parciales, en
muchos casos veremos a lo largo del curso; resultara conveniente subdividir el sistema de
' UNASAM
Captulo III
partculas original y hallar los centros de masas de cada subsistema, para luego hallar el centro
de masas del conjunto.
I
j
/
f .
<9
V
\
ib)
\al
(a) Centro de masas de un sistema de partculas (b) Centros parciales de cada subsistema.
Para el centro de masas de un sistema de
partculas:
Si:
Z S . / , , = 2 > .
I-I
i"
f l
[3.1.2.1.0.2]
a).- La aceleracin de la partcula isima

se escribe:
fiji'v |
j m .tfciwrvrujli
d'R
a =
dr
b).- Sustituyendo cii la ecuacin 3.1.2.1.0.2, la aceleracin de la partcula isima:
Y f
tt
dr
dr
y,,,*
''
La posicin del centro de masa "G" de un sistema de partculas se define, por:
7<)G
, donde
Luego:
iî
' UNASAM

ni
Captulo III
constante (no hay masa que entre o salga del sistema)

n
[3.2.0.0.0.1]
1-1
Nota.- La ecuacin 3.2.0.0.0.1 establece que el centro de masa de un sistema de partculas, se

mueve como si todas las masas de las partculas estuvieran concentradas en el centro de masa,
como una sola partcula y bajo la accin de la resultante de las fuerzas externas, que actan
sobre el sistema.
a).- Para un cuerpo con masa distribuida en forma continua:
V F = ^-thti =
f Rdm
tr ' l <ir
dr i
Sabemos tambin, que:
mr0(. - j Rdm
K
Luego:
n
F = mrIK. = ma(.
[3.2.0.0.0.2]
ii
Nota.- Para un cuerpo rgido el centro de masa G, coincide en todo instante con un punto
especfico del cuerpo o con una extensin rgida del mismo; que no es el caso para los cuerpos
deformables.
d).- Conservacin del movimiento del centro de masa: La resultante de los momentos lineales
del sistema es nula si y solo si la resultante de las fuerzas externas es nula
Si:
n
.-i
En 3.2.0.0.0.1:
dt X
t,rdX
i , r
Luego:
l
> constante
El centro de masa est en movimiento rectilneo con rapidez constante con respecto al marco de
referencia inercial.
' UNASAM
Si, se tiene que l' (i = 0 , entonces /'.
>
Captulo III
constante.
Puede darse en una de sus componentes, tal como:

^T Fx = 0
X(.
> constante
Pudindose darse tambin, que X =

3.3.- TRABAJO Y ENERGA
CENTRO DE MASA.-
CINTICA
=>
A'
> constante.
EN El. M()\ iM 1ENTO DE PARTCULAS
Y DE
3.3.1.- T r a b a j o en un sistema
de partculas.Tomando como ejemplo un
sistema de dos partculas, el
trabajo elemental para el sistema
es:
dW^F-cK+^J,,^
La deduccin del trabajo total

para un sistema de n partculas,
los explicaremos a continuacin:
Figura F3-3.1a
a ) . - T r a b a j o elemental en la partcula isima.- Si el sistema se desplaza infinitesimalmente en

el espacio, la partcula isima: aumenta su posicin en
r
dr
, (solo existe fuerzas externas F, para nuestro caso seguiremos diferenciando lo que definimos
en el sistema).
" S o l o la Fuerza tangencial produce movimiento ordenado"
Figura F3-3.1b
dW - F cosa *ds = Fcosa
Figura F3-3.1c
*\d r\ - F d v
b).- T r a b a j o total sobre la partcula isima:
' UNASAM
Captulo III
; -i l
c).- T r a b a j o total, que reali/a todas las fuerzas internas v externas en el sistema es:
1=1
i . - * .
= iv
+ tv
[3.3.1.0.0:1]
d).- El T r a b a j o de las fuerzas internas para un sistema indeformable es:
Tomando dos partculas representativas:
d?
/"(-/"]
dr = dF+dP'
' U /y
' A
Luego:
d\V.
, = /' 1; / /t 7 +'' ft d?
r jnt
7 +f
dtV.tr
,
= /' t] <//"+/
//"
dr
jnt
t
t
t ' fi
/
dW.ir inr = /' ij df-f
'1j
dr1
Figura F3-3.1d
=0
[3.3.1.0.0.2]
3.1.1Energa cintica en un sistema de partculas.- Es la suma de las energas cinticas de
las partculas tomadas individualmente, es decir:
[3.3.2.0.0.1]
Recordando, que las energas cinticas en diferentes sistemas de coordenadas para una
partcula, es:
o
Coordenadas cartesianas (X, Y, Z):
' UNASAM
= m ( x
+ Y
+ Z
Coordenadas cilindricas
Coordenadas esfricas
EK = ^m
(/-,0 , )
Captulo III
J V ( O : +<j>\vt'"0
Tomando como referencia al centro de masa:

a).- Para la partcula isima:
Sea:
G
<
El centro de masa.
Vector posicin de "G", en .
Vector posicin de la partcula isima, en

3
Pe., ->Vector posicin de la partcula isima
respecto a "G".
O ( ti) o i rturco sivx u] >
Si:
Figura F3-3.2
( P ) multiplicndose escalarmente as mismo y por
\ ,K"
m
fa + P< )(k, + Pa, )
..Ki = -mV~
^ i i = -ni
j
j V~
(i
-i"
{',
-nii*p(u, :
+ m
{ ' ..p..
i li
Ci
[3.3.2.0.0.2]
b).- Para el sistema:
ek
^jE'H.k;
' UNASAM
"
-i -
"
Z/m,foPC.,
i
Captulo III
dt
1
1
r -
r-'l , V
E.
+ > m
K -y in(>
j
i'l p,
[3.3.2.0.0.3j
i ~
3.3.3.- Ecuacin de trabajo y energa cintica para el centro de masa.En 3.2.0.0.0.1 multiplicamos escalarmente ambos miembros por y :
\
V îna, .i' = m v.y
U
.
i=i
rG,
Como:
dtK(
dt
" dt
dt
(l
(l
dt
l,ltK('
Est ltimo, remplazndole en ():
y,7
1
d , l.:
ni
2 dt
Separando variables e integrando:
'
W
= ^KC.I
E
-E ^Kin
= A
K(i
'V;
[3.3.3.0.0.1]
Nota.- Est ecuacin se llama, principio de trabajo y energa cintica para el centro de masa;
como se ve en 3.3.2.0.0.3 la energa cintica de un sistema de partculas, est conformado por la
energa cintica del centro de masa y la energa cintica del movimiento con respecto al centro
de masa. Por ejemplo; un cuerpo en general gira o se deforma (o ambos casos), el cuerpo tiene
energa cintica adicional debido a sus cambios de orientacin (movimiento angular) y/o debido
a su deformacin.
3.3.4.-Ecuacin de trabajo y energa cintica para una partcula isima:
Considerando a la fuerza resultante como
' UNASAM
~ TV',
IV. , = \~Fdr = " m a ^ dt = ['m

Ji
'
l ^
2'1
Ji
^L
dt
'
y. y )
( f
li
Ji
WI, 1 - 2, = - / I (\ { 'I ;J - VI1.I )/ = E k/ K J ,. -
Tambin,' si:
Captulo III
^Vdt
f\/(l'2)
. = A". A L
I I
Vi = V
F , = | F Vdt = j
F ) Vdt = A ^
[3.3.4.0.0.1]
+Fi)F=:FrV+F1F+
Fn-V
Est ecuacin ltima representa la tasa de trabajo, llamado generalmente "Potencia".

a).- T r a b a j o realizado por fuerzas especficas:
i),/'
constante.
n\ z=F-\vdt = F- J'-W-dt= F J dr
l l y , = F (r, - / * ; ) = F Ar
ii).-
[3.3.4.0.0.2]
~ * fuerza central.
F=-Fe
V =re +iQea
= ~ J'"' F
/r
dt
=
'i
[3.3.4.0.0.3]
F(lr
b).- Para sistemas de fuerzas conservativas.- Si se tiene que:

JVi:=j>F-dr
' UNASAM
[3.3.4.0.0.4J
Captulo III
La integral puede o no ser independiente de la trayectoria, es independiente de la trayectoria

cuando el sistema de fuerzas es conservativo.
Un campo de fuerzas es conservativo si:
i).- F es funcin solamente de la posicin de la partcula, es decir:
F =
F(X.Y,Z)
ii).- Existe una funcin escalar tal que F puede expresarse, como la gradiente de (funcin
potencial) es decir:
(IX
oY
v=
W
cY
r
f\
=
cX'
Fr _
[3.3.4.0.0.5]
cZ
Lo que, es lo mismo que el campo de fuerzas sea irrotacional:
k
c/
V.vF = 0 =
/vX
'cZ
/fiY
F,
F>
L . - I L . ^ O
c Y
c-i
( /
dZ
'
T * - T -
cZ
ex
c X
cv
[3.3.4.0.0.6]
iii).- Funcin energa Potencial (U).- Es igual al negativo de la funcin potencial.
=-$+
C >
constante que, depende del plano de referencia.
Luego:
F
' V
cA
'
F =
cU
c Y
v r.
rU
cZ
[3.3.4.0.0.7]
4i).- Trabajo de un sistema de fuerzas conservativas:
[3.3.4.0.0.8J
' UNASAM
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES -DINMICA
Captulo III
Nota.- Se ve que el trabajo realizado es independiente de la trayectoria; esto se da cuando el

sistema de fuerzas es conservativo.
Ejemplos ilustrativos.- Calcular la funcin potencial y la funcin energa potencial, para:
1).- Un campo de fuerza gravitacional uniforme (cerca de la superficie terrestre) de una
partcula de masa "m" situada a una altura Z.
/
_
i
F = -mgk
. F, = ^
= -mgZ
U = mgZ
2).- Una fuerza central gravitacional de dos masas separados una distancia "r".
or
3).- Una fuerza elstica lineal.

-
F = -KXi
=-K
v-
U = KX'
2
Donde X es la deformacin del resorte.
4).- Ley de Coulumb.- Fuerza central de partculas cargadas con

distancia" r".
4n r. r
4n c r
separadas una
c r
Donde ^ es la constante del medio, donde se encuentran las partculas.

5i).- Variacin de la Energa Potencial (AU ) .- Se define como el negativo del trabajo realizado
por una fuerza conservativa al moverse la partcula de la posicin 1 a la posicin 2.
AU = L\ - L\ = -JF.dr
L\ + Ek:
= -AEk = > -(J),
= L\ + \, = EM:
= E\l{
(constante)
[3.3.4.0.0.9]
La energa mecnica se conserva.

c).- Forma alternativa del principio de trabajo y energa.- Un sistema de fuerzas puede estar
conformado, por fuerzas conservativas y no conservativas, luego:
UN AS AM
Autor: VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ
WSH
Captulo III
F=FC+FXC
I F.d? = j F( x? + j Fu ..tir
AEK = - A L + ;
, ,
. : = fe: + U : )" fe. +
)= E M : ~ V/> = A E X {
[3.3.4.0.0.10]
3.3.5.- Ecuacin de trabajo y energa cintica para un sistema de partculas:
- S' v > >'

1
l
i-i
ly - - ' V^ + t' 1, )l'fe +<'P~J

1
V . -i / i
r.+lLl,
-'/Pe;,
Sabemos que:
Esta ecuacin corresponde al primer trmino de cada uno de los miembros de la ecuacin
general anterior, por consiguiente la ecuacin general puede escribirse como dos ecuaciones
independientes:
F h\. = -/;/ V:
V i -l
La primera ecuacin describe la energa cintica del centro de masa, como si todas las partculas
estuvieran concentradas ah.
La segunda ecuacin describe la energa cintica de las partculas con respecto al centro de
masa
' UNASAM
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES-DINMICA

SBHBSH^B^Hii^HSSHBBHBBBSB^BHHi^^H^^^^HIHeBBHH
Captulo III
Nota 1.- El hecho que la ecuacin de trabajo energa cintica, puede escribirse como dos
ecuaciones, simplifica la solucin de los problemas mediante el mtodo de energa
Nota 2.- Por el principio de trabajo y energa cintica siempre el trabajo en el sistema es igual al
cambio de la energa cintica del sistema.
3.3.6.- Ecuaciones de Trabajo y Energa, para un sistema de partculas discretas:
Sabemos que:
a)-- Para fuerzas internas conservativas:

n
= Y L \ l A
.î
i
~U,:
[3.3.6.0.0.1]
Donde ^ ' es la energa potencial interna.

En(Y):
. : = ( E K : + U ,2
Donde a Er,
(Ek, + U,, ) =
r: ~En =
AV
[3.3.6.0.0.2]
se le llama energa propia.
b).- Para sistemas aislados, con fuerzas internas conservativas.
Wf.eul-2 =
0=
Er2~
Eri
constante
[3.3.6.0.0.3]
c).- Para fuerzas internas y externas conservativas.

r r* M - J
rl
c2
En 3.3.6.2.0.0:
Er: - En
(Er2
Donde E ,
sistema).
UNASAM
+Ut2)=
(En'+
Utl)=
Er
= ,,
- > constante
[3.3.6.0.0.4]
es la energa total del sistema conservativo (tambin llamado energa mecnica del

3.4.-
PRIMERA
LEY
DE
MOVIMIENTO LINEAL
EULER
EN
TRMINOS
Captulo III
DE
LA
CANTIDAD
DE
).-
Cantidad de movimiento lineal, para un sistema de partculas:
[3.4.0.0.0.1]
<=i
Cantidad de movimiento lineal, para un cuerpo distribuido continuamente:
L = ^Vdm
En 3.4.0.0.0.1, sabemos que:
y ^ n
n
L =
'- =
V/
} m r
i=i
= mr
Luego:
L = 0>/:.
)=
dt V '' ^
ml',
u
Derivndole con respecto al tiempo:
di
[3.4.0.0.0.2]
dt
(Primera ley de Euler para la cantidad de movimiento)
3.4.1.- Impulso lineal y Cantidad de movimiento lineal para un sistema de particulas.Separando variables e integrando, en 3.4.0.0.0.2:
v
Si:
2 > / ,
1=1
>
>
/ = / 2 > ,
d, = mV
i, 1
/
(: (
[3.4.1.0.0.1]
3.4.2.- Conservacin del Momentum lineai.n
En 3.4.1.0.0.1 si, X
_
_ i
L = 0
UN AS AM
>
= 0
> entonces :
(constante)
t
JmV
md ' '= YmV
' t ' ' >
rI
J{ V ' 1
m Ff. ,
ni V(
Captulo III
Constante
[3.4.2.0.0.1]
> Constante
[3.4.2.0.0.2]
Tambin cumple para uno de sus componentes.

Si:
n
FXi = 0
Lxl = Lxz = mXtn = mX(.: > Constante
[3.4.2.0.0.3]
I=I
3.5.- S E G U N D A L E Y DE
MOVIMIENTO ANGULAR
M O M E N T U M ANGULAR).-
E U L E R EN T E R M I N O S DE LA CANTIDAD DE
(IMPETU ANGULAR, MOMENTO CINTICO O
3.5.1.- Momentum Angular para un sistema de partculas.3.5.1.1.- Para la partcula iesima respecto a un punto fijo " O " en ^ :
( / / ) = F.xmF
[3.5.1.1.0.1]
3.5.1,2.- Para el sistema de partculas, respecto a un punto fijo " O " en
//.,
/ rxm 1r I I
i) = mm
[3.5.1.2.0.1]
3.5.1.3.- Para el sistema de partculas, respecto a un punto mvil " A " :

Sea:
^ Un punto cualquiera.
^Centro de masa.
' P u n t o fijo en ^ .
'
Vector posicin de A en
. ,
. m1
Vector posicion de
en
Vector posicin de G en
Figura F3-5.1.3
P,n, > Vector posicin de G, respecto a A.

UN AS AM
Captulo III
El Momentum angular (inercial), es:

n
ili = X P > / .
. i
[3.5.1.3.0.1 J
El Momentum angular relativo, es:
(//", ) ,
P > ' , f T
i -1
[3.5.1.3.0.2]
3.5.1.4,- Para el sistema de partculas, con respecto al centro de masa:

n
H(. = Z
ri
P(..v/H V
[3.5.1.4.0.1]
Si:
Hti = Z
"
P<.,x">, v ; , + P t , , > ~ ' I
"
m,P<,,
PamPa.
Po,-v'"(p(;,
[3.5.1.4.0.2]
Nota .- Las Cantidades de movimiento angular con respecto al centro de masa inercial y relativa
son iguales.
3.5.1.5.-Relaciones de //
t> '// icon
Si:
// :
I
r.xm
.=i.
" o = >\,xlLm,V.
,Vt
= Z
fc
P^..
P t ; , - " , 1 ' = i~(;XHtV(. + //,,
/ / = / / , . + ri;x/nV(. = H(> + r(xL

n
H
Si:
a = E
[3.5.1.5.0.1]
p . - w ,
= Z
(p
p (>
/i
=p.
t (
' UNASAM
, v Z , " : ; + X po,-", 1 ', =

-i
i-i
+p,,."1
Captulo III
[3.5.1.5.0.2]
3.5.2.- Utilizando la segunda Lev de Euler.3.5.2.1.- Por la forma fundamental de la segunda Ley de Euler:
X A
>v;
= //,,
[3.5.2.1.0.1]
3.5.2.1.0.1 nos da la segunda Ley de Euler, en trminos del momentum angular.
Si; " o = Hc !
r<;xL
= //, +
,.v F
j i
Luego:
(
\>
[3.5.2.1.0.2]
'
'
3.5.2.2.- .Momento respecto al punto arbitrario " A " :

Si:
y,
+ Z
! -
11
l,
= Z
p,v"'.,
Derivndole este ltimo, respecto al tiempo:
' UNASAM
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINAMICA
Captulo III
[3.5.2.2.0.1J
Si:
/i
E
p>",
= Z
Z
P,-v >}',
;i
^ v
v; -
= "
?a
>', =
)xm,
<i
'r
,('o
M , = l
' T r v ',
+ Po, ) =
-('Yv/'f, )
- rAx
1=1
/ll.p,.,
[3.5.2.2.0.2]
A+mtyAxVi:)
Para el momentum angular relativo, tenemos:
H
V
) =
p- v ' , P , =
P ,v', 0 ~ /,
,1
,1
A I =2-P--r'"./.
\
I -I
"
[3.5.2.2.0.31
.Vi/
El estudio del momento se simplifica, si:

a).- M , = / / , , para
i).- A >
f ^.vF, = 0
esto, se da cuando:
Es un punto fijo en 3
ii).- G > Es un punto fijo en
0 ' <= )
Af
= //
iii).- A > Es el centro de masa =>
\f
= //
De 3.5.1.4.0.1:
//
// = - r . r
f' dt
UN AS AM
Pa
P c; , )
,i l
'
Z p
I
.V /// /I I
> I
11
4)
b).-
u = Z
[3.5.2.2.0.4]
Pr.v'/
A/ } = jV/ ( j
, para
j v</ > ~ 0
i).- A >
Es un punto fijo en
ii).- A >
Es el centro de masa.
iii).- V
Captulo III
; esto, se da cuando:
> Es constante.
3.5.3.- Impulso Angular y iVIomentum Angular a un punto fijo o al centro de masa:
= j Mdt = //| = A//
[3.5.3.0.0.1]
Conservacin del momentum angular:
Si : J Mdt = 0
i
11 = 0
~> constante
[3.5.3.0.0.2]
Nota.- Cuando se estudia medios continuos ms complejos como la dinmica de fluidos con
transferencia de calor y compresible, debemos satisfacer cuatro leyes bsicas: a) Conservacin
de la masa, b) Cantidad de movimiento lineal y cantidad de movimiento angular, c) Primera ley
de la termodinmica y d) Segunda ley de la termodinmica, que son independientes entre s (es
decir deben satisfacer por separado).
' UNASAM
Captulo III
EJEMPLOS
E3-1.- Si se aplica al bloque A una fuerza horizontal de P = 10
Ib, determine la aceleracin del bloque B. Desprecie las
fricciones.
151b
Solucin
1).- D.C.L.:
P3-1
Na,
15P
-> X
N3
wA
15
NA
P3-la
2).- Relaciones cinemticas:

aD =a.
aBj = aA i + aB/ ( - c o s l 5 i
+aR
7a
N2
+sen\5j)
Igualando componentes y operando:

= ay
sen 15
(1)
aA = a y
eos 15
(2)
aB
(1H2)
a
= tg\5c
aB
=aAtS15C
3).- Relaciones cinticas:

a).- Para B:
Z
->
Fy = maB
w.
N2
N2 c o s l 5 - w
wB
= a
g
tg 15
a
1 + tgl5
(3)
COS15
b).- Para A:
Z
senl5=a
S
F
= m a
P - N
wA
(4)
(3) en (4) :
' UNASAM
aA
P-tgl50wa
Captulo III
WA
Reemplazando valores:
5.98 = ( 1 . 0 7 7 + 8)
aA = 2 1 . 2 1 4 pie/seg2
aB =21.214tg\5 o = 5.684 t (pie/seg2)

E3-2.- Determine la compresin
en los miembros AC y BC, si el
motor est desenrollando el cable
con una aceleracin constante de
1 m/seg2. (Poleas de masas
despreciables).
100 kg
Solucin
Y
a/2
33.69
P3-2a

a).- En (a):
YJFy=mar
mg-2T
= mj
->7
100(9.81-0.5)
= 465.5 N
b).- En (b):
' UNASAM
Captulo III
[- T +1F C - 0.832F BC = o]* 3
(O
Fr = , r c =0
[- 2T + f F , c + 0 . 5 5 5 / ^ = o]* ( - 4)
(2)
( l ) + (2)
5T -4.7 \5FBC =0
5X
=m , = 0
F BC = 493.6 N
En(l):
F< c =1095.2 N
- 465.5+ |F i l c - 0 . 8 3 2 * 4 9 3 . 6 = 0
Las fuerzas de compresin pedidas, sern de signo contrario a lo encontrado:
FCA = 1095.2 N
FCB = 493.6 iV
E3-3.- Un bloque de 5 kg de masa descansa

sobre una superficie cnica lisa, que gira en
torno a un eje vertical con velocidad angular
constante <a. El bloque est unido al eje giratorio
mediante un cable, segn se indica en la figura.
Usando coordenadas tangencial y normal, y
coordenadas esfricas. Determine:
a). - La tensin del cable cuando el sistema gira a
20RPM.
b).- La velocidad angular, en RPM, cuando sea
nula la fuerza entre la superficie cnica y el
bloque.
Solucin
1).- D.C.L.:
P3-3a
2).- Relaciones cinticas usando coordenadas tangencial y normal:

a).- Clculo de la tensin:
Y
f n = man
^ ^
7 , cos30-A r sen30= meo 2r
jVsen30= Tcos3Q-mco 2r
ZFj =0
N eos 30 =mg-T
->
(I)
rsen30+Ncos30-mg = 0
sen 30
(2)
( l ) + (2):
' UNASAM
5*9.81-0.5 T
mg - T sen30
1.15467 = 72.1815
Captulo III
=>
T = 62.514 = 62.5 N
b).- En (2) y (1), cuando N = 0:
(3)
7; sen 3 0 = mg
eos 30= meo 2r
(4)
( 3 > (4):
/g30 = 0 . 5 1 1 3 * 2 * co2 = 9.81
< 0 = 2 . 9 1 5 rad/seg
y2r
y = 2 7 . 8 3 5 = 27.8 /?/W
3).- Usando coordenadas esfricas:
a).- Relaciones cinemticas:
Identificacin de los parmetros, que definen el movimiento.
0 = 120
20 * f
r = 0
0=0
co [para N = O]
0=0
r' =
eos30
= 2 309 m
=0
\paraN * o]
rad/seg
<z=0
i).- Clculo de la aceleracin radial, para N
0:
a r = r - r2 - r(j>2sen2d= -2.309*2.90942sen2120
= -7.593 m/seg2
ii).- Clculo de la aceleracin de Q, para N = 0:

ae=2r0
+r'
- reo
sen <9 eos <9 = - 2 . 3 0 9
sen 120 eos 1 2 0 = co2
b).- Relaciones cinticas, para N * 0:
EFr=mar
> mgcos60-T = m ar => T =
mgcos60-mar
T = 24.525 + 37.967 = 62.492 = 62.5 N

c).- Relaciones cinticas, para N = 0:
YJFe=mas
.-.>=2.915
' UNASAM
->
rad/seg
mS
=>
s e n 6 0 = meo
)= 2 7 . 8 3 5 =
->
4 2 . 4 7 8 5 = 5 co 2
21.SRPM
Captulo III
E3-4.- Dos partculas, cada una de masa "m", se deslizan

con una rapidez constante "v" relativo al cono, a lo largo de
dos generatrices de ste. Si se hace girar el cono a una
velocidad
angular
constante
) k ,
considerando
solamente la masa de las partculas, hallar el momento

M k necesario para hacer girar el cono como una funcin
del tiempo. En t = 0 las partculas parten desde el vrtice.
Solucin
P3-4
1).- Clculo de la cantidad de movimiento angular para un

tiempo cualquiera "t":
Por las caractersticas geomtricas usamos las coordenadas
cilindricas:
a). - Momento cintico para "1" con respecto a "O":
Hm ={r*p
+Zez)xm{fep
+rBe0 + Zez)
H0X = -mZ rOep +m(z
Hq\ = H p\ep +Hexee
r-r
z)eg+
mr20k
+Hzxez
P3-4a
b) -Momento cintico para el sistema respecto a "O":
H0 = (Hpl + Hp2) ep +(H$1 + H62) e9 +(ffzi
+ Hz2) e2
(1)
2).- Clculo de M k = A/ z e z (La direccin axial es constante):

Si:
Mz = Hz
De(l):
0}
M
= ^ ^
dt
~2mr2)=4mrr
dtK
'
2mr23
(2)
Mk - AmrrQk
' UNASAM
r = veos 3=
r
dr^
Captulo III
veos/?
dt
v sen/3
jdr = J veos fidt r = veos fit

o
Si:
eos p -
R2 +h2
En (2):
vR
=4m
4r2
Mk =
4m v2 Rr)2
R2 +h7
vR
JUR2+h2
+h2
4mv R
CO =.
R +h
P3-4b
r-CO t
(Unidades de momento)
co t k
E3-5.- El rbol acodado se hace girar alrededor del eje

vertical con celeridad angular constante ra. Se abandona
en x = 0 la corredera de masa m partiendo del reposo
respecto a la varilla. Determine la distancia "x" en
funcin del tiempo "t" a partir del instante en que se
suelta. Especifique tambin los componentes de la (
fuerza de contacto entre el rbol y la corredera en ^
funcin de "t". Desprciese el rozamiento.
Solucin
1).- D.C.L.:

a).- Movimiento del marco mvil rbol
acodado y del punto de referencia "B":
R=R=R=0
6> = co (-send i +cosdj)
co= 0
b).- Movimiento de la corredera respecto al marco mvil:
p = xi
, p =xi
p = x
c).- Movimiento de la corredera con respecto al marco inercial:
q = R+cfi xp +co x(a> xp^-v 2a
xp+p
P3-5b
Dnde:
' UNASAM
a xp = y ( - sen0i + cos0 j
aJ x(a
(x I) = -xa
x p) = o)(-sen9i+cos9
2a x p = 2a{-
])x(-
Captulo III
cos0 k
xacos0 k) = -xa2(cos2
0 J+
sen0cos0j)
se? i + cos0 j )jc(jc T) = -2co icos? k
Luego:
A = -X) 2 eos2 0I - xa2 se? cos? J -2a
eos 0K + x
eos2 0 ) / - xa2 sen 0 eos 0] -2a
a ~{x-xa2
icos 0k
^Fx
= rigsen0 = tft{x-xa2
x-(a
eos2 0) * = g se?
= Ny - mgcos0= m
Ny = mg cos0- mxa2
^Fz
eos2 0)
(l)
(-xa2sen0cos0)
se? cos?
(2)
= Nz = -2ma x eos?
(3)
4).- Solucin de la ecuacin diferencial (1) (ecuacin diferencial lineal de segundo orden no homogneo):
x(t) = xc + xp
a).- Su solucin complementaria es:

X (A
COS2 ? ) .X = 0
(Ecuacin lineal de segundo orden homogneo)
xc = C, sen h (a cos01) + C2 eos h ( a eos0 i)

b).- Su solucin particular (utilizamos el mtodo de la conjetura sensata), es:
((3)
xP=A0
Derivando dos veces (P), respecto al tiempo y reemplazando en (1)
( 1
1 \
- \a eos 0)Ao = g sen 0
A0=~~2
Z sen 0
a eos
gsen0
P~
a2 eos2 0
Luego la solucin de (1), es:
' UNASAM
x{} = C, senh(y cos t) + C2 cosh(<2>cos<9 / )
g se?
to2 eos2 9
Captulo III
(4)
Derivando (4) con respecto al tiempo:
x{t) =C) eos<9 cosh(y cos t) + C2co cos senh(y cos?1)
(5)
Clculo de las constantes:
Para t = 0: X = 0
i = 0
En (4):
/ \
/^
gsen?
0=C1(0) + C 1 ( 1 ) ^
co eosr r6
=> C2 =
g se?
co2 eos2 9
En (5):
0 = Cxco cos? (l) + C2 (O)
C, = 0
Luego:
g se?
[cosh(y cos?f)-1]
~ co 2 eos2 9
(6)
g se?
/
gtg0
-,
5
5 co cos?senh{y eos9t) =
senh(a) cos
v
x
co
cos^99
o 2 eos
'
co
'
{,)
(7)
5).- Clculo de N ; reemplazando (6) en (2):
Ny =
mgcos9-)
~
= mg
mg sen 9
2 c o s 2 Q jcosh( eos91) - l]sen? cos?
eos2 9 - sen2 9 cosh(o eos 91) + sen2 9
_ mg L _
eos 9
eos 9
^ G ^ ^ C Q S ^ ^ Q S
Qt\1
(Unidades de fuerza)
6).- Clculo de N z ; reemplazando (7) en (3):
N, = -2mco
senh ( t cos?)cos?
Nz = - 2 m g senO senh (co t e o s 9 ) (Unidades de fuerza)
' UNASAM
Captulo III
E3-6.- Una partcula A se suelta partiendo del

reposo (respecto al disco) en la posicin C y
desliza en la acanaladura inclinada hacia el
centro "O" del disco, mientras ste gira con
velocidad angular constante ra. Si el
rozamiento es despreciable, determinar el
tiempo "t" requerido para que la partcula
alcance "O", y especificar el valor limite a
partir del cual la partcula no se mover hacia
el centro.
Solucin
1).- D.C.L.:
3 !
P3-6
P3-6a
2).- Relaciones Cinemticas (el marco mvil es el disco):

a).- Movimiento del punto de referencia "O" y del marco mvil disco:
R = R = R = 0
co=o) {sen 9i + eos 9j)
a>= 0
b).- Movimiento de "A" respecto al disco:
p = xi
p --xi
p ~ xi
c).- Movimiento de "A" en el marco inercial 3 :
a = R+)xp+cox()xp)+2coxp+
= co (se? / + cos? j) x(xi)
(o xp
(x(}xp)=
P3-6b
p
= -xa eos6 k
<o{sen9 i + e o s 0 j r y c o s 6 k )
= X)2{-
eos2 6i + senOcos&j)
Ico x p =2) (se? i + eos 0 y')jc( x /') = 2xa) eos 9 k

Luego:
a = [x - xa
eos2 9) i +XOD2 se? cos? J + 2xa eos9 k

i
= -mgsen9
x-co
i'
= rr^x, - a>2 eos2 9
eos2 9 x = -gsen?
' UNASAM
(0)
(i)
Captulo III
Solucin de la ecuacin diferencial (1), es:

'*(/) ~ xc
+ XP
a).- Su solucin complementaria, es:
xc = Q senh(<y eos 9 i) + C2 cosh(y eos 91)

b).- Su solucin particular, es:
Xp
A0
(P)
Derivando (P) dos veces, respecto al tiempo y reemplazando en (1)
- co2 eos2 9 A0 =-g sen 9
->
A0 =
g sen 9
co eos 9
gsenO
X n
co2 eos2 e
Luego la solucin de (1), es:
Xf \ = C, senh(y eos9
1
(,)
+ C, eosh cos? ) +
2
V
) Y eos 9
(2)
Derivando (2) respecto al tiempo:
= Cx) eos9 cosh(y cos? i) + C2co eos9 senh(y eos9 i)
(3)
Clculo de las constantes:

Parat = 0: X = b y i = 0
En (2):
gsen0
r^2 ~~ h"
2
co eos 29n
En (3):
O = C,ycos0+C 2 (O)
C, = 0
Luego en (2):
f L ,, 2
beo eos 2 9 - g se? i

,
x
gsen<9
;
r~
cosh(<y cos6>) + ;
=
x(<) ~
v
eos 9
)
'co2
eos2 9
(
beo2 eos2 9 -gsen?^

co eos 9
' UNASAM
senh(y cos?)
(4)
(5)
Captulo III
4).- Clculo de "t", para x = 0:

En (4):
0 = \(ba)2 eos2 6-gsend)
'
cosh(cy eos 91) =
cosh(<y cos<9) + gsen<9 ] 5
gsen?
beo eos2 9-gsen9
2
cosh(<ycos6>/) =
beo2 eos2
J1my ^m
cos20
'
gsen#
gsen9-ba>2 eos2 9
haciendo:
beo eos 9
gsen9
gsen9
Luego:
(O eos 91 = are coshl

1
1
1 - K .
1
t = -- are cosh
1 -K
co eos 9
(Unidades de tiempo)
5).- Clculo del valor de co a partir del cual no habr movimiento relativo respecto al disco:
En (5):
0 =
rbeo 2
eos2 9 - g s e n #
co eos 9
senh(y eos 91)
bco2 eos2 9= gsen9
Para que haya movimiento de la partcula, con respecto al disco, debe cumplirse:
. \gsen9
CO < s e c 9 A
(Unidades de velocidad angular)
Jmt
E3-7.- Dos partculas de masa m estn unidas a

un aro de masa despreciable. Si el aro se mueve
sin deslizamiento con una velocidad angular
constante; para el instante mostrado hallar:
a).- La velocidad angular "co".
b).- La aceleracin del centro de masa.
c).- El coeficiente de rozamiento mnimo
necesario para evitar el deslizamiento.
. . .
P3-7
Solucin
' UNASAM
Captulo III
1).- D.S.F. (Diagrama del Sistema Fsico):

Si:
+ m
,aJ
rAG =
RAG
a eos 9i +
a(l +
send)j
2m
T (
C O S
sen0)j]
+ (2 +
aA - ac 2 j
^[(cos?-l)/ +(2 + send)j\
aG = aA - co2rAG = ac2 j-co2
aG =
co 2 a/i
2
0)2(1
- cose' j i - - s e n d j
'
2
(Unidades de aceleracin)
Y f x
/ = lmco2^(-eos
->
=2ma<
d)
f - meo 2a (cos<9 - 1 )
(0)
Z ^ = ),. + (Z
)*
(1)
Donde:
P A I =
( - i + j )
>
PAZ
= f l [ c o s 0 + (l + sen'0)j]
p = rx = co k x a (- i + j) = -ac (i + j)
p2 = r2 = co k x a [cos? i + (l + sen# )y] = ac
(l + sen# )i+ cosd /]
Luego:
fa), ==
ma
KJ
\x -ac
)
(H)r =2ma2co(2 + send)k
UNASAM
(7+
_
eos 6 i +
+ ma r i +
>
Vsen 9j ]
=>
(//^j
xa co
vsen? )
eos 6 j
= 2ma2co2 cos0 k
238
lL m 'PA
= ma
Captulo III
(cos# - 1 ) i + ma (2 + sen9 )j
(XMIPAI)X<*A ~
MA2
2 (eos9
-1) k
En(l):
= Ima2co2 cos? +ma2co2 cos0
mga-mgacosO
+ma2a>2
- g(cos9 -1 ) = co2a (3cos6> - 1 )
g(cos9 -1)
co =
a(l-3cos#)
4).- Aceleracin del centro de masa:

Si:
2
co 2 a i
aG =
[(l-cos6>) -sen6>7]
Luego:
g(cos<9-1)
aG
= '
rs,
(l - e o s 0 ) /' - sen 9 /]
2(l-3cos<9) LV
'
5).- Coeficiente mnimo de rozamiento:

En (0):
\2
/ = meo 2a ( c o s # - 1)
mg (cos# - 1 )
(l-3cos0)
Tambin sabemos, que:
_
..
_ co2a
- 2mg + N - -2m
sen 9 = -
FY-m,aGj,->
N = mg
2 -
(cos#-l)sen6>
(l-3cos0)
mg(cos9-l)seni9
(l-3cos<9 )
Para que, no haya resbalamiento debe cumplirse:
fiMN
wg(cos?-l) 2
f^y
S m g
2 -
( c o s # - l)sen?
(l-3cos? )
Luego el coeficiente mnimo ser:
' UNASAM
A =
Captulo III
(cosfl-l)2
2 ( 1 - 3 eos 0) - (eos 9 - 1 ) sen 9
E3-8.- El brazo ranurado OB lleva, en el plano

horizontal al pequeo pasador A, cuya posicin
est determinada por la rotacin del brazo
alrededor de la leva fija. OB gira en sentido
contrario a las manecillas del reloj, con
velocidad "co" y aceleracin angular a. Hallar
la fuerza de OB sobre el pasador y la fuerza del
pasador sobre la leva, como inciones de 0. El
pasador A tiene una masa m.
P3-8
Solucin
1).- D.C.L.:
cos0 = r = 2a eos 9
a
P3-8a
Identificacin de los parmetros, que definen el movimiento:
p=r = 2acos0
0=(o
p=r = -2 asen 99= -2 asen9a>

p= r - -2aeos992
- 2asen90
0=a
p = -2a(a)2 cos0 + asen0)

a = (p-p92)ep+(2p9
p9)e6
a = [~2a(<y2 cos9 + asen9)-2a)2
cos?]^ +(-4aJ2sen9+
2acos9)e0
= N2cos9= map = m ( - 4 a y 2 c o s 9 - 2 a a s e n 9 )
N2 =-2am(atg9
^F0
+ 2(D2)
= N + N2sen9= mae = 2am
' UNASAM
(acos9-2co2sen9)
Nx=m
4ac sen9 + 2aacos9 + 2aa
N{ = 2maa
^cos2 9 + sen2 9^
eos 9
sen 9
eos 9
Captulo III
+ 4aco sen 9
= 2 m a a sec 9
Fuerza del pasador sobre la leva:

N'2=2am(atg9
+ 2co2)
E3-9.- Las esferas A y B pesan 50 y 200 N,

respectivamente. Estas esferas estn colocadas
sobre una mesa giratoria, unida por una cuerda
"elstica", que hace que se apoyen sobre topes
SA y SB. Cuando la mesa est en reposo la
tensin en la cuerda es de 150 N cules sern
las fuerzas entre las esferas y los topes cuando
la mesa se hace girar a 20 R.P.M. alrededor de
la vertical?
90 cm
60 cm
P3-9
Solucin
Habr fuerzas entre los topes y las esferas siempre que el alargamiento inicial se mantenga en la cuerda
elstica de acuerdo a la ley de Hooke (Tensin constante).
1).- D.C.L.:
enl
Ni*-
->
Qfl
Qa
%
tete
P3-9a
No hay aceleraciones en la direcciones tangencial y binormal, pero si, en la direccin normal, para ambas
esferas.
,2
f
7t
* 0 . 9 = 3 . 9 5 m/seg2
= RA = 2 0 "
30.
' UNASAM
anB =
rB
= 20*
Captulo III
J C * 0 . 6 = 2 . 6 3 m/seg2
30
3).- Relaciones cinticas (en las direcciones centrpetas o normales):

Para "A":
= ^f r *3.95
-Nx+T
ATj = 1 5 0 - ^ * 3 . 9 5 = 1 2 9 . 8 6 = 1 3 0 N
Para "B"
N2 + T =
* 2.63
N2 = 1 5 0 - 6 3
= 93.38 N
Vo
'^/W/77//////////////77?////////,
E3-10.- Tres partculas idnticas cada

una de masa m estn unidas por barras
rgidas de peso despreciable y de
longitud i . Si la partcula de la derecha
tiene una velocidad constante V0 i .
Hallar: a) VG,
b) EK,
P3-10
c) L y d)
'
Solucin
1).- Clculo de la velocidad del centro de masa VG:
^=v0i
V2=V0i
V3 lo calculamos utilizando en mtodo del centro instantneo:
Vo
P3-10a
Ci
)=
K
IsenO
V3 = <yCOS0=FoCOt0
V3 = V0 cot 0j
Luego:
' UNASAM
ffy
VG =
+ fny
(Unidades de velocidad)
= - V0 i + - V0 cot 9 j
3m
Captulo III
2).- Clculo de la Energa Cintica del Sistema E K :
= Ekx
+ E
EK
mV
+ E
K 2
2
= -mV
2 0
1 + cot2 9
2
+-mV
" 02
cot2
. +~mV
2
(Unidades de energa)
3).- Clculo de la Cantidad de Movimiento Lineal del Sistema L :
L ~ mtVG ~ 3m
'2V0 i+V0
cot0p
\
L = mV0(2
i + cot 0 j)
(Unidades de cantidad de movimiento lineal)
4).- Clculo de la Cantidad de Movimiento Angular del sistema con respecto al Centro de Masa Ha :
a).- Clculo de la posicin del centro de masa del sistema en XY:
rG
m[ + cos9) i+m cos9 i-m szn9 j
\e /
\ - z
rGb==--((1l + 2cos?
2 c o s 0)i) /- -- -s:e n $ j
b).- Determinacin de las posiciones de las partculas con respecto al centro de masa:
pGX =( + cosd)
J- r [ ( l + 2 eos <9 ) / r - s e n <9 j ]
pG2 = cos9i - ^ [ ( l + 2cos6> )/ - sen9 y]
pGX = ^[(2 + cos<9 )/r + seni9y]
pG2 = ^[(cos<9-1)/ + sen/9 j ]
pG3 = -sen<9y'--[(l + 2cos<9 ) - s e n # y ]
pG3 = - - [ ( l + 2cos(9 )/' +2sen<9j
c).- Determinacin de los momentos cinticos de cada partcula con respecto al centro de masa:
Hgx = pGxx mVx = ^[(2 +cos?)/ + sen? /]* mVj =
-1
sen9k
HG2 = pG2x mV2 = -[(eos <9- l)/ + sen? jyc mV0i = ~-mV0 sen9 k
HG3 = pG3x mV3 = -^[(2cos<9+1)/ + 2sen# j]x
HG3 = -mV0(2cos9 + l)cotg9 k
' UNASAM
mV0cotg9]
Captulo III
Luego:
H
Hg
HGX
+ HG2
2 eos2 9 ^
2sen9 + cotg9 +
V.
sene?
mV0 i
Hn=-
= - - m V
3 se?
( 2 + cos? ) k
(Unidades de momentum angular)
E3-1L- El bloque de 10 kg que se ve sobre el plano inclinado liso de 30, se mueve con una velocidad
inicial de 19.6 m/seg a lo largo del eje X. Una fuerza F, que varia con el tiempo como se indica en (a), se
aplica al bloque paralelamente al plano y al eje Y. Determinar la velocidad del bloque 8 seg despus de
haberse aplicado la fuerza F.
. F
/
O
> t(seg)
*- x
(a)
(b)
P3-11
Solucin
1).- D.C.L. viendo al bloque en el plano ZY

(de canto):
No hay fuerzas resultantes en la direccin
de X, por lo que, la velocidad en est
direccin se mantiene constante; adems la
resultante de la fuerzas en la direccin Z es
nula, por no haber movimiento en est
direccin.
F(t)
Z
\
\
W eos 30
30 \
N = W cos30
w
2).- Utilizando el principio de impulso y

cantidad de movimiento lineal (en el grfico
usamos la reas debajo de las lneas y del
D.C.L.):
\YiFdt
= LL
->
^ W sen 30
P3-lla
} [FU)j - W sen30 j ) dt = mV%-mV

-mV0 0
(600 - 50)y - 98.1 * ! * 8y = 10 ( Fg - 1 9 . 6 / )

F g = 19.6 / + 1 5 . 7 6 ;
' UNASAM
(m/seg)
Captulo III
E3-12.-Las dos partculas en la figura se

encuentran en reposo sobre una mesa
horizontal lisa y unidas entre si por una
cuerda inextensible que pasa a travs de
un pequeo anillo liso fijo a la mesa. La
partcula mas ligera (masa m) es
impulsada ahora con velocidad V0
perpendicular a la cuerda. Demuestre
que la otra partcula chocar con el
anillo con velocidad
Sugerencia:
polares y note que
para cada partcula.
/{iJF+l)
Use coordenadas
es constante
r20
P3-12
Solucin
1).- D.C.L..
nm
2).- En el sistema, no existe momento resultante

con respecto al punto "O", por lo que, se
conserva la cantidad de movimiento angular con
respecto al eje axial.
Z
M0
= 0
=>
Hm
Utilizando coordenadas
instante cualquiera:
= Hm
cilindricas,
O
2
Constante
para un
P3-12a
ez
%
m P
HOI - (peP + Zez )*m ipep + p6ee + Zez )=
ezt
H0i = mp2 ez = mp(p S)e2 = mpeV
Por conservacin de la cantidad de movimiento angular en la direccin axial, en el sistema:
Si:(O2=0
mL(v,\=m2L(ve2\ ->
(K)2=%
3).- Como no hay fuerza resultante externa en el sistema, se conserva la energa cintica en el sistema:
nmp
' UNASAM
' 2, V2 ^
m p +^
K
-mv:
J2
Jl
P= VP> = V
P2
FnV3
=
24n + \
Captulo III
Iqqd
E3-13.- Un hombre de masa m y un bote de

masa M, estn en reposo como se muestra
en la figura. Si el hombre camina hacia el
frente del bote, demuestre que su distancia
al muelle es entonces de
en
fti/
donde g = / j y , es la razn de las masas

del hombre y el bote. Aclare la respuesta en
los casos lmites en mM
y
Mm.
Desprecie la resistencia del agua al
movimiento del bote.
P3-13
Solucin
1).- Como no hay fuerzas externas en la direccin horizontal (X), la cantidad de movimiento lineal se
conserva en est direccin:
I?
0 = M Xb+m
Xh
->
M Xb =-m[Xb-
La velocidad en X es constante por que: ^ Fv
Xy
= 0
X
( X L
M = -m\ -
i
W
i
X{M + m) = mL ->
X =
mL
M +m
M )
f,
S ~M
Luego:
X =
1+g
Iqqd
2).- Si:
mM
g ser muy pequeo por lo que X lo ser tambin.
Si:
Mm
g ser muy grande, por lo que X ser apreciable, aproximadamente igual a L.
' UNASAM
Captulo III
E3-14.- El bloque y en la figura, se est moviendo hacia abajo a 5 pie/seg en el momento en que el resorte
est comprimido 6 pulgadas. El coeficiente de friccin entre el bloque
y el plano es de 0.2, la polea es
ligera y los pesos y ySR son de 161 Ib y 193 Ib, respectivamente.
a.- Encuentre la distancia que cae y desde su posicin inicial antes de que su velocidad sea cero.
b.- Determine si el cuerpo y comenzar a moverse de regreso hacia arriba.
K= 80 lb/pie
5R
y / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / y / / / / / / A
P3-14
Solucin
1).- Por el principio de trabajo y energia cintica en el sistema
y y:
a). - Diagrama de las posiciones inicial y final:
: 0.5'
P3-14a
b) Por el principio de energa cintica y trabaju.
fV_2 = A EK
"
(1)
V 2 4 = / U * + 0.5)=16Uf + 80.5
wi-ie
= ^ ( 0 . 2 5 - X 2 ) = 1 0 - 4 0 X 2 lb-pie
Wx_2f = -fiN(0.5 + X)= -0.2P eR (0.5 + X)

E ^ S ^ *
2*32.2
EK2=
->
Wx_2f = -19.3 - 3S.6X lb-pie
137.42 lb-pie
En (1):
\6\X +80.5 + 1 0 - AOX2 - 1 9 . 3 - 3 8 . 6 X = -137.42

' UNASAM
X2 -3.06X-5.216 = 0
X =
Captulo III
3 . 0 6 A/3.06 2 + 4jc5. 126
Xx = 8 . 4 1 5 pies
= 01.22 <8>
..
cae
No (el sistema comienza con movimiento)
8 . 9 1 5 pies
2).- Para saber si regresa tendramos, que encontrar la deformacin esttica por efecto del peso de p :
S pe=
S
= -
= 2 . 0 1 2 5 S 2 pies (deformacin esttica)
= 8 . 4 1 5 - 2 = 6 . 4 pies (deformacin dinmica)
Como: 8 p d > 5 p e el cuerpo comenzar a moverse hacia arriba.

E3-15.- En la figura el hombre de
masa m est en el extremo de A de
una tabln de 20 pies y de masa
3m que est mantenido en reposo
sobre el plano inclinado liso por
medio de una cuerda. El hombre
corta la cuerda y corre hacia el
extremo B del tabln. Cuando
llega ah, el extremo B tiene la
niisma posicin sobre el plano que
tena originalmente. Encuentre el
tiempo que le toma al hombre
correr de A a B .
P3-15
Liso
Solucin
1).- D.S.F. (para una posicin cualquiera del hombre):
P3-15a
2).- Empleando el principio de Impulso y Cantidad de Movimiento al sistema, para encontrar la velocidad
del hombre, ya que, el tabln no debe moverse:
i
Y,Fdt
o
= &L
' UNASAM
->
t
fFxdt
o
= ALx

B B a a B B w B a B B a B B M n a B B B B O K B B ^ A
Captulo III
J4mg sen 30 dt = mXh
2gt = Xh
(1)
3).- Relaciones cinticas para el sistema, para encontrar la aceleracin del hombre, teniendo en cuenta que
el tabln no se mueve:
4gsen30=^
->
Xh=2g
(2)
4).- Relaciones cinemticas (para encontrar la velocidad del hombre):
X = fi0 + 2XhXh = 2*2 g* 20 = 80 g
= 50.75 Pie/seg
En(l):
t=
2g
= 0.79 seg
E3-16.- Una nia nota que algunas

veces la pelota r| no resbala en la
superficie inclinada, del juguete 91
cuando lo empuja a lo largo del piso
(ver figura P3-116) Cul es la
aceleracin mnima de 91 para impedir
este movimiento? suponga lisos toda
las superficies.
maciza r|
P3-16
Solucin
1).- D.C.L.:
N a COS 28.07
N sen 28.07
P3-16a
28.07
2).- Relaciones Cinemticas:
= 3 + V =
a3+a
a
Si:a
+ a n / (eos28.07/ -
, eos 28.07 i
J
=0
/<R
=>
sen2%.0Tj)
a,sen2%.<Tj
A
a,=ani

Y J F
UNASAM
- N
+ N
sen28.07=
0)
YjfY
= n A cos28.07-mg = 0
N =
Captulo III
mg
(2)
cos28.07
(2) en (1):
- Nb + 0.533mg = mal}
4).- En (3) anmi)l
amin.
(3)
se da cuando N B = 0 (el movimiento de la pelota en el juguete, es inminente):
v/////////
= 0 . 5 3 3 g = 5 . 2 3 m/seg2
6 pulg
E3-17.- El sistema en la figura consiste del cuerpo

p de peso 12 Ib, de la polea ligera 9, del disco \\i
de peso 8 Ib y del cuerpo K de 10 Ib. El conjunto
se suelta del reposo en la posicin indicada. El
cuerpo K cae a travs de un agujero en la mnsula
que detiene al cuerpo >(/. Encuentre que tan lejos
desciende N desde su posicin original.
P3-17
Solucin
Las nicas fuerzas que producen trabajo son los
pesos, por lo que se conserva a energa mecnica.
1).- Cuando el sistema est conformado por los tres cuerpos.a).- Diagrama de los estados iniciales y finales, respectivos:
b).- Por conservacin de la energa

mecnica:
<3>l
U{ = (l2 + 8 + 10)*3 = 90 lbpie
6+h
V
3 pies
U2 = 1 2 * 6 = 72 lb-pie
E K2
P3.17a
= 2~ V 2 2
12 + 8 + 10
g
- - y , '
g
(3)
Si: EM} = EM2
E
, + U
= E
K 2
90 = F 2 2 + 7 2
g
' UNASAM
+ U
V22 =1.2 g
V2 = 6 . 2 1 6 pie/seg
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - D ^ I M I C A
Captulo III
2).- Cuando el sistema solo est conformado por dos cuerpos: .
EK2
= * l - 2 g + * 1 . 2 g = 0 . 6 ( l 2 + 1 0 ) = 13.2 lb-pie
2g
2g
U2 = 7 2 lb-pie
Ek
3=0
/ 3 = (6 + /2>*12 -10/2 = 7 2 + 2/I

Si: EM2 = EMX
EK2+U2
72 + 13.2 = 72 + 2/z
eK3 + U,
/i = 6.6 pies
3).- La longitud del descenso, desde su posicin original es:
h, =6.6
+ 3 = 9 . 6 0 pies
E3-18.- Este aparato se utiliza para

comprimir aire. La manivela gira a 150
R.P.M. en el sentido de las manecillas del
reloj. La carrera es de 45 cm. El mbolo pesa
400 N y tiene 25 cm de dimetro. La varilla
del mbolo pesa 200 N. Determine la fuerza
del pasador de la manivela sobre el sistema
del embolo, cuando X = 7.5 cm. La presin
del aire es de 40 N/cm2 en ese instante.
Desprecie las fricciones.
I
P3-18
Solucin
1).- D.C.L. del pasador y del sistema mbolo:
cos0=^ =f
->
9= 70.53

a).- Aceleracin para el pasador:
ap = (o 2r en = co 2 y ( - cos70.53/r - sen 70.53 ] )

UNASAM
Captulo III
aP = 2 2 . 5 a 2 ( - 0.333 i - 0.943j) (cm/seg2)

b).- Aceleracin para el sistema mbolo, solo ser la componente en X de la aceleracin del pasador:
'0W!
3).-Relaciones cinticas en el sistema mbolo:
Y,Fx=msX
->
N = 6250;r - 4 . 5 9
' '
N - F = m(-7.5v>)
g
* 4
,
' -
'
<
N
' = 40 * 2 5 2 -4.59tJ2 - 4
Dnde:
.r-'v^rrva
7T
co = 1 5 0 * = S n rad/seg
30
"0.4 pies
N = 18 502.42 Newton
E3-19.- Una canasta y su contenido tienen un peso
de 10 Ib. Determine la rapidez a la cual se levanta
la canasta cuando t = 3 seg, si inicialmente un
mono, que tiene un peso de 20 Ib empieza a trepar
hacia arriba a lo largo del otro extremo de la
cuerda con una rapidez constante de V^c = 2
pies/seg, medida con respecto a la cuerda.
Desprecie la masa de la polea y la cuerda.
Y
P3.19
Oy
o Ox
Solucin
1).- D.S.F.:
201b
2).- Utilizando el principio de impulso y

cantidad de movimiento angular:
101b
P3-19a
} ( - 1 0 + 20 )rdt = {mmVmr + mcVcr)f
K 4 +
V = 3V
t = 5 - 4
g
g
g
g
' UNASAM
->
r o ^ f v - y j ] ^ .
g
g
V=
4 + tg
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES-DINMICA

r
;
. -
Captulo III
Para, t = 3 seg:
4 + 3 * 3 2 . 2 ,
Vc = r
= 3 3 . 5 3 --pie/seg
E3-20.- El carromato de masa m mostrado en la figura corre a una velocidad V0 y va ser frenado
parcialmente por medio de un paracadas; ste ejerce una fuerza Fd proporcional al cuadrado de la
velocidad del carro Fd = C V2 . Despreciando la friccin y la inercia de las ruedas, determine la
distancia recorrida por el vehculo antes de que su velocidad sea 40% de V0. Si el carro y el conductor
pesan 1000 Ib y C = 0 . 1 8 2 lb-seg2/pie2, encuentre la distancia en pies.
' // // / / / / // // // // // // ///.
P3-20
Solucin
1).- D.C.L.:
Y
X
P3-20a
2).- Por la segunda Ley de Newton:
dV ^ dX
*
dt dX
=U
V
m
dX
CV2
_>
dV
->
v
JV = d
dX
m
V
Integrando:
rA,. x
C dx=
r iJ
o
0Ar
dV
Jr C t
J
va
C
m
A" = 0 . 9 1 6 = 0 . 9 1 6 *
^ ^
C
32.2*0.182
04V
V,o
=-0.916
X = 156 pies
E3-21.- Cada una de las cuatro partculas de masa m est unida a un aro rgido de masa despreciable, que
est en libertad de moverse sobre el plano horizontal liso XY.' Para este sistema de partculas hallar, la
UNASAM
Captulo III
posicin angular ((> del aro como una funcin del tiempo. Si F se mantiene a un ngulo fijo con respecto
al aro. Tomar: <f> = 0 = 0 para t = 0 seg.
P3-21
Solucin
1).- Clculos elementales:
uA = eos </>/ + sen<j)j

uB = -serici + eos <pj
F = FsenauA + F eos auB
X
P3-21a
2).- Tomando momento con respecto al centro de masa:

Si:
2
< GZ
a).-Clculo de HGZ
del sistema:
HQ
T J P
(
Hg =
' UNASAM
<
X M
0
miPGi
H P G
X M
(*G
P G )
A
XVG+H
m,Polx(a> x PGÎLWPG^
xPGI)
Po\~a
(cos ^' + sen 0 J)
PG ~ a ( ~ cos^ - sen <j) j)
PGI
Captulo III
( s e n <t>~i~ COS <) j)
~ a
pG4 = a ( - sen <pi + cos
cokx pGl = ac ( - sen<j>i + cos^ j) , cokx pG2 = ac (cos^ i + sen
cokx pG3 = ac (sen^ i - eos>7) , co k x pG4 = ac ( - cos<f>l- sen<

mpCAx (co x pG j = ma2co (eos2 ^ + sen2 <) k = ma2o) k
mpG2x (co x pG2j = ma2co (sen2 <f> + eos2 <>)k= ma2co k
mpG3x (co x pG3J = ma2co (eos2 (> + sen2 <)k= ma2co k
mPo4x
PGA)
HG=Ama2cok
MA2
=>
b).- Clculo del Z
^MGZ
Ma
= a Fsena
(sen2 </> + eos2 () k = ma2co k

HG=Ama2cbk
- HGZ=Ama2cb
(1)
(2)
0)=(2):
2.
Ama co = a F sen a
. d
F sear
> co = =
dt
Ama
Separando variables e integrando dos veces:
r .
fFsena ,
\d() =
dt
J
0
0 Ama
Fsena
8 ma
Fsena
d
=
1=
Ama
dt
=> l
J
rFsena
J
Ama
,
tdt
rad
E3-22.- Una muchacha que tiene un peso de 80 Ib est patinando alrededor de un circulo de radio rA = 20
pies con una rapidez de (VA
= 5 pies/seg, mientras se est sosteniendo al extremo de una cuerda. Si su
compaero empieza a jalar la cuerda hacia adentro, con una rapidez constante de Vr = 2 pies/seg ,
determine la rapidez de la muchacha en el instante en que rB = 10 pie cunto trabajo es hecho por su
compaero despus de jalar la cuerda ?. Desprecie la friccin y suponga que la muchacha se mantiene en
posicin rgida.
' UNASAM
Captulo III
r/i = 10 pies
"1
iH
\
I
.y
P3-22
Solucin
]).- El momento con respecto al muchacho es igual a cero, luego se conserva la cantidad de movimiento
con respecto a ste:
l M
o z =
(Hoz)1=(HOZ)2
PlV6l = P2Ve2
2 0 * 5 = 10 Vg2
V92 = 10 pie/seg
->
Luego:
pep+Ve2ee
:.
2ep+\Qee
1(^,^1 = 10.2 pie/seg
2).- Clculo del trabajo hecho por el muchacho:

Si:
W,_2=A
EK=\m\vA)\-(VA)2^
1 . 80
W1-2 - *
* ( 1 0 4 - 2 5 ) =98.1366 lb-pie 2 32.2
^ , _ 2 s 9 8 . 1 lb-pie
E3-23.- Un artefacto espacial m se dirige al centro de la

Luna con una velocidad de 3200 km/h a una distancia de
la Luna igual al radio R de la misma. Hallar la velocidad
de impacto con la superficie lunar si el artefacto no puede
dispara sus retrocohetes. Considrese a la Luna fija en el
espacio. El radio R de la luna es de 1738 km y la
aceleracin de la gravedad de 1.62 m/seg2.
3200 k m / h
/...V"'it "O. -'.i
P3-23
UNASAM
256
Captulo III
Solucin
No existe fuerza de friccin en la Luna y en m solo actan fuerzas conservativas (gravedad constante;
dato del problema), por lo que habr conservacin de la energa mecnica (plano de referencia, la
superficie lunar).
EM2
= EMl
EK 2 =
= EK2 + U2 = EKl
+ Ul
->
Constante.
2mV
[ / , = mgLR = m* 1.6* 1730x10 3 = 276&clO3 m

U2= 0
Luego:
-mVl = m *888.89 2 +
B
2
2
VB = 2 5 1 5 . 1 8 m/seg
*2768;ri0 3
VB = 9 0 5 4 . 6 5 km/hr
E3-24.- La barra rgida uniforme 91 en la figura pesa

60 Ib y est articulada en A (y sujeta por el cable DB)
al marco 3 . Si se le da al marco 3 una aceleracin
a = 3 2 . 2 pie/seg2 como se indica, determine la
tensin T en el cable y la fuerza ejercida por el 6 pies
pasador en A sobre la barra.
D
45
Kn
<
P3-24
Solucin
Todas las partculas tienen el mismo movimiento (cuerpo rgido en traslacin).
1).-D.C.L.:
Ay
Ax
X
mg
P3-24a
45
' UNASAM
Z F
= t 4 - A x =
2
V2
2>, =T+
v -
2
=0
32.2
Captulo III
(l)
32.2 = 60
V2
T + Ar= 60.
(2)
Si:
=LPixmiai
Z ^
={^lmtPi)xa
=mra
x a
(3)
= 32 2 (- 3 i ) * 32.2 / = 180 * (lb-pie)
Tambin:
,V2
Y,mA=t:Y*6
k = 3^2T k
(4)
(3) = (4):
3 ^ 2 7 = 180
T = 42.426 Ib
En (1):
=42.426 *
60
= - 3 0 Ib
En (2):
^ = 6 0 - 4 2 . 4 2 6 * ^ = 30 Ib
E3-25.- El aro que se muestra tiene una
velocidad angular ) . alrededor de su propio
dm =
eje y al mismo tiempo gira alrededor del eje

"y" con velocidad angular COy. Los ejes
estn fijos al aro. Analizar el aro como un
Sistema de partculas y deducir una expresin
para la energa cintica E K y la cantidad de
movimiento angular H0
de M,r,)y,y
del aro en trminos
)z.
P3-25
Solucin
1).- Relaciones Cinemticas:
a).- Por el teorema de adicin de las velocidades angulares:
' UNASAM
Captulo III
= coyj + a)zk
b).- Velocidad de la partcula isima (movimiento alrededor de un punto fijo "O"):
V,] = co x r0i = (co yj + cozk)x r(eos9 i + sen9 j) =
ojy
o) z
eos 9 sen 9
V = -o) zr sen9 i +a>zr eos9 j - a>yr eos9 k

V = /j<y. ( - sen 9 i + eos # ] ) - a> y eos 9 k
2).- Clculo de la energa cintica del sistema de partculas aro:
Ek = jm.V,2 = j mtr2 [<y 2 (sen2 9 + eos2 9) + co 2 eos2 9

Ek, = i rrif2 (a> 2 + O)2 eos2 )
2 ir
Ek =
\r2()2
1 ,
Ek
=-r2co2
2
,2,
. M
2
eos2
+0)2
9\
2tt lo
M r2a>2
9) dm =
+~r
2
M r2a>2
\ir2(co2
+a>2
eos2
6jd9
^
, Me
sen2#^ 2 "
(O2 +
y 2n\2
4 )0
Mr2/
2\
= - \2co z +CO y J
(Unidades de energa)
3).- Clculo de la cantidad de movimiento angular:

o, =
H0i = r (eos9 i +sen9j)x
i
H0i = r2m eos 9
-cozsen9
' UNASAM
mr \a>z(-sen9 i + eos 9j)-coy eos9k]

j
sen#
a>zeos9
k
0
-a)ycos9
H0l
= r 2 / ^ - co y(sen9
Captulo III
cos9 i - eos2 9 j) + coz k
2n
H0 = Jr 2 [-<y 3 ,(seni9cos^/ - e o s 2 9 j) +
Mr2
2x
Mr'
0)yl
sen 9
2 !t
cozk^-dG
2n
sen 2 <9
-(9
yJ
12
2jt
+ )zk910
(Unidades de cantidad de movimiento angular)
() yj + 2CO zk)
E3-26.- La barra delgada de masa M,

longitud l y centrada con un pasador en el
origen, gira alrededor del eje "x" con
velocidad angular constante 9 . Al mismo
tiempo la barra gira en torno al eje "Z 0 " con
velocidad angular constante (j). El sistema
xyz est fijo a la barra y el eje "x" se mueve
en el plano Xo Y 0 . Hallar la componente del
momento My.
Resolver el problema
tratando la barra como un sistema de
partculas. Ntese que la velocidad angular
de la barra es:
co = 9i +
P3-26
se?y + ^ cosi9k .
X0
Solucin
1).- Clculo de la velocidad de la partcula isima en XoY0 ZD (con componentes en xyz):
V = co x r0 =(0i
Vt=zy>
sen91-9
+0 sen 9 j + <j> cosd k)x zk = -z9j
+ z<f> sen 91
j)
2).- Clculo de la cantidad de movimiento angular del sistema de partculas barra:

H(u = rQix miVi = zk xmt z(t> sen 9 i -9
j)
0t = z2m ( I + <j> sen 9 ])

b).- Para el sistema de partculas barra delgada:
H0 = jz2(i
' UNASAM
+0sen9j)dm
y dm = ptdz =
H0 = ^(I
+ i sen 0 j) \z2dz =
M (a 3
J +J
3i
\{ + <> send])=
Captulo III
I + <j> se? ] ) z f
( + 0 senO])
(0)
Derivando (0), con respecto al tiempo en el marco inercial ( 3 ) y usando la ecuacin "I":
o
=nH o + V
/3
Mr
a)n xH0 =
/3
12
x H
o=
MT
1z
(cos 6j)+ com/ xH0
(O
/3
<>senG fieos e
fisen 0
^ ( - ( s e n t e o s el + fi cose j )
/3
(2)
12
(2) en (1):
XH
12
fisen
= H0
& cose I
Mi2 . .
= - f i e cose
cose y)
E3-27.- Cada una de las bolas de 3.6 kg est montada sobre la

armadura de peso despreciable, y gira libremente en torno a la
vertical a 90 R.P.M., siendo 0 = 60. Si se aumenta la fuerza F
que acta sobre la varilla vertical de regulacin de tal forma
que la armadura gire en 8 = 30, determinar la nueva celeridad
angular N y el trabajo W realizado por F. El punto O del collar
permanece fijo. Desprecie cualquier rozamiento.
3 , 6 __ k g
3.6 kg
15,25 cm
Solucin
1).- D.S.F., para las dos opciones
(2)
' UNASAM
Captulo III
2).- De los D.S.F. deducimos, que el momento con respecto a "O" es nulo, por lo que, la cantidad de
movimiento angular se conserva:
a).- Clculo de ( X ^ o / ) ,
(/7 0I ), = 30.5(- eos30/ + sen30j)x m 3njx(- 30.5eos30/)]
4 -/' +
4 Jj
(H o2 \ = 30.5 (eos30/ + sen30j)xm 3;ry;t(30.5cos30 0 /)]
(#02),=
30-5(t-i
( Z ^ o i ) , = 3 0 ( k g c m
b).-Clculo de ( # 0 ) 2
3ns3 .
+ 2 j)x 30.5w(- 3x4*)
= 30.52 m
<
9x
T
/ s e g )
(1)
( / / 0 1 ) = 30.5(- eos60 / + sen60 y)* m[N j x ( - 30.5eos60 /)]

V3
N
(ff 0 1 ) = 30.5(-^ + #y)jc 30.5 r r ^ k ) = 30.52m Ni + /
4
4 J
(#02) = 30.5(cos60 i + sen60y)x n^N j x (30.5cos60 /)]
( / / 0 2 ) = 30.5(^7" + 4 y ) x 30.5m(-f k) = 30.52m
A/3
\
_
AT.
/ + j
4\
(2)
(1)=(2):
3 0 . 5 2 m | ^ = 30.52m(|
N = 9n
rad/seg
N = 210
RPM
3).- Clculo del trabajo realizado porF; utilizando la formula alternativa de trabajo y energa:
WX_2F =
' UNASAM
AEK+AU
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS#L1CACI0NES-DINMICA
EKX = - * 3.6 * 2 (3** 0.30$ * 4F
e k2
= 22.31
Captulo III
= ^ * 3 . 6 * 2 (9^*0.305*i) 2 =66.93
A ER = 44.62 J
U, = 2*3.6*9.81*0.305*^ = 10.77
112 = 2 * 3 . 6 * 9 . 8 1 * 0 . 3 0 5 * 4 = 18.657 J
AU = 7.887
20,3 c m
j, = 44.62 + 7.887 = 52.507
E3-28.- Los cuerpos pequeos A y B, ambos de peso w, estn

conectados y soportados por varillas pivotadas de peso
despreciable. Si se suelta A, partiendo del reposo en la posicin
indicada, calcular la velocidad de A cuando pasa por la linea
vertical central. Desprecie cualquier rozamiento.
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo
son los pesos, se conservar la energa mecnica.
P3-28

O
Por Ley de senos:
20.3
25.4
sen/3
sen60
OB
sena
p= 43.79
a = 180-(43.79 +60) = 76.2 l c
P3-28a
OB = 28.49 cm
Oy
2).-D.S.F., para las posiciones en

las dos opciones:
h Ai = 1 8 . 3 4 1
t-
L.R
mAg
H
B I "
'
l
UNASAM
P3-28b
, B
m
E S
Captulo III
3).- Por conservacin de la energa mecnica:
EMf = EMj
\mV/
+ mhA f +\V2Bf ~mghBf=\m
Vj, + mShA,
y2
- ^ - + g*0.0819-g*0.1721 = g*0.1834
+ mgB
^=2.3164
m/seg
VA = 2 . 3 2 m/seg
E3-29.- Un punto material de masa m est situada a la mitad de la distancia entre dos puntos materiales de
masa m x , distantes "2a" entre si, que le atraen con arreglo a la Ley de Newton. El punto ni es lanzado
con una velocidad inicial V0, hacia uno de los puntos mx. Determine su velocidad cuando est a la
distancia a/2 de dicho punto ffl.
Solucin
1).- Interpretacin grafica:
a 12
Vof
m.
P3-29
2).- D.C.L..
* X
Si:
F=K-
mm
Luego:
m m
(a +
X):
mm
{a -
xy
P3-29a
2).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
a).- Clculo del trabajo:
m m,
mm.
(a + X)
Haciendo: u = a - X
' UNASAM
=>
du = -dX
~dX
w= a + X
dw = dX
MECNICA PARA INGENIERA Y S U P L I C A C I O N E S - D l f ^ M I C A
W0_f = Km mx
2dw
W0_f = Km mx
u2
"
2
w
w
{a-X).
= Kmml
0
aA
1
\{a + X)
Captulo III
o/I
V 72
= Kmmx -a - -a
3a
2
= Km mx
(Unidades de trabajo)
b).- Igualando el trabajo obtenido,

al cambio
2Km
m, de
1 energa
, 1cintica:,
->
L
=
~mV2-~mV2
%
= A Ek
f
0
3a
r 2
Vfi =
- Vo +
4 Km,
3a
V,
3a
V
E3-30.- Un Sapo de masa m est sentado

en el extremo de una tabla de masa M = 5
m y 2 metros de longitud. La tabla est
flotando en un lago, si el sapo salta a lo
largo de la tabla formando un ngulo de
37 con la horizontal Con qu velocidad
deber saltar el sapo para llagar en un solo
salto al extremo opuesto de la tabla ?
Desprecie la friccin entre el agua y la
tabla (g = 10 m/seg2).
>
. 37
i
K k k k T K{ r rr
n
c\ T k i
1 1 1 1 : 1
2m
Solucin
v k k kk
P3-30
P3-30a
De la figura se tiene:
en
(1)
s + eT ~ L
2).- En la direccin horizontal no hay fuerzas resultantes, luego hay conservacin de la cantidad de
movimiento lineal en est direccin en el sistema:
0 = -MVt
UN AS A M
+mVHS
M V r ~ ^ Vf s
(Velocidades constantes)
2s
Ai = m
->
Captulo III
*HS _ M
eT
m
Usando una de las propiedades de la aritmtica, se tiene:
'HS
er+eHs
(2)
M +m
(1) en (2) :
eHS
L M
~ M +m
(3)
3).- Relaciones Cinemticas, para el movimiento parablico del sapo:

Si la distancia horizontal est dado por:
6US
Vq sen 2(9
g
(4)
(3)= (4):
Vq sen
M+m
sen 29
V0 = 4 . 1 6 m/seg
E3-31.- El sistema mostrado se deja en libertad a partir
del reposo en la posicin dada en la figura. Sabiendo
que no existe rozamiento entre el piso y el carro, hallar
el desplazamiento que experimente el carro de masa M,
hasta el instante en que la barra AB uniforme y
homognea de longitud L haga un ngulo de 37 con la
horizontal. La masa de la barra homognea es m; donde
L = 100 cm.
P3-31
Solucin
1).- Estado inicial y final de la barra AB, en el carro:
P3-31a
' UNASAM
2).-Si, 2 X
Captulo III
=9:
mXG =0
Constante
Por condiciones del problema:

X
Xn
= 0
Constante
Luego:
m 30+ M Xc
m+M
MXr - MXr-MX
X =
10 m
M +m
m{40 + X) +
M(xc+x)
m+M
= mi0 + mX
cm
3-32.- Un punto de masa m est unido con otros dos de

masas m ' por medio de hilos inextensibles, que pasa por
dos pequeas poleas A y B que estn en la misma
horizontal a la distancia 2a. Inicialmente, m ocupa la
posicin O y est en reposo. Demostrar que, soltando el
punto, alcanza de nuevo una posicin de reposo cuando
ha recorrido la altura:
4 mrr a
P3-32
Arri
Solucin
Distancia recorrido por m ':
B
h'=~a
h'=4h2+a2-a
h'
P3-32a
2).- Como la velocidad inicial y final del sistema es cero, el trabajo hecho por los pesos ser nula.
WU2 = 0 = mgh - 2m' gh = mgh - 2ni gi^h2 +a2 - a)
' UNASAM
Captulo III
mh + 2m'a = Irri^jh2 + a2
m2h2 + 4rr2 a2 + Ahmrra = Arri2 (,h2 + a2)
h(m2 - Arri2) + Amrr a = 0
Amm'a
h =
Am2 -m F
l(Md
E3-33.- Un gimnasta de peso G, que lleva un peso G, da un salto de inclinacin a con una velocidad C.
Cuando alcanza su mayor altura, lanza horizontalmente hacia atrs el peso G, con velocidad relativa C , .
Determinar la velocidad V del gimnasta inmediatamente despus de lanzar el peso y en cuanto consigue
aumentar el alcance del salto con dicho lanzamiento.
Solucin
1).- Interpretacin grfica:

Y
2).- En el sistema no hay fuerzas externas en la direccin horizontal, luego se conserva la cantidad de
movimiento lineal en esa direccin:
( S ^ l ) o ~ (XÂ'/^
R(G
Gl)vx
V - Ccosa
=~[GV
+ C
+ G(VX-C1)]->
( g + G , ) c eos or = G F + G^C cosar
- C )
3).- Clculo del incremento del alcance:

a).- Alcance, cuando no lanza ningn objeto:
' UNASAM
Si,t =
C seor
->
Captulo III
C2
= seor cosa
X,=Ccosat
b).- Alcance, cuando lanza el objeto:
G,
X2 = C eos or t2 + 0^2
CT
t2 depende de la velocidad en "Y", por lo que : t = t2
A X = X2 - Xx
G^CyC
sena
(Unidades de longitud)
gG
E3-34.- Demostrar que
+ 2{XYZ
- l ) k (N), es un campo conservativo; si
lo es, hallar la funcin potencial y el trabajo al desplazar una partcula del punto (1,1,1) al punto (3,2,0)
metros.
Solucin
1).- Para que el campo de fuerza sea conservativo, debe ser irrotacional, luego:
VxF
= /dX
YZ2
/dY
/dZ
XZ2-1
2{XYZ-\)
V x F = (2XZ - 2XZ) i - (2YZ - 2YZ)j + (z2 - Z2) k = 0 i + Oj + 0 k = 0

Lo que, nos dice que el campo de fuerzas es conservativo.
2).- Como el campo de fuerzas es conservativo, existe una funcin potencial (escalar):
^ - =F
t x
dX
= YZ2
$ =YZ2X
(1)
f{Y,Z)
En(l):
t
= Z<X+f[Y'Z
dY
dY
f(Y,Z)
Fr=XZ2-1
f{Y,Z)
dY
= -1
= -Y + g(Z)
Luego, en (1):
(f> =YZ2X-Y
+ g(Z)
(2)
En (2):
' UNASAM
fi
g{Z)
~
= 2YZX + -jyg(Z) =
= Fi =2XYZ-2
Captulo III
s(Z)
-JU. = - 2
-2Z+C
Luego, en (2):
() =XYZ2 -Y-2Z
+C
3).- El trabajo depende de sus posiciones y no de su trayectoria; luego:
*F_2 = fi (3,2,0) - fi (1,1,1) = - 2 + C - ( - 2 + C) = 0

E3-35.- La distancia del centro de la tierra de masaM, al apogeo y al perigeo de un satlite en rbita son:
ra = 9 8 1 0 km y rp = 6 7 5 6 km respectivamente, calcular las velocidades correspondientes Va y V
en el apogeo y en el perigeo respectivamente. Si GM = 5 . 1 6 x 1 0 1 2 km3/hr2.
Solucin
1).- Interpretacin grfica:
2
Fa
e ri
Fp
O -
-f 2
'01
P3-35
Como siempre F / / r => M0 = 0 , luego se conserva la cantidad de movimiento angular:
raerXx m Vae0x = rper2x m Vpe62

m raVa = m rpVp
V = V
"
rp '
(1)
2).- Por el principio de trabajo y energa cintica, para la fuerza central:

a).- Clculo del trabajo del perigeo al apogeo:
Si,
F =
Liego:
GMm _
Y~er
r
Wa.p=fip-fia=GMm
fi=
_
GMm
f
ray
^
+C
b).- Igualando el trabajo al cambio de la energa cintica:
' UNASAM
GMrfi
2-
Va
1
'a)
2 '
V = 2GM\
\ra
2 GM 1 - i
a
rpJ
Captulo III
(2)
' pJ
( 1 ) en ( 2 ) :
>\
v: 1V
pJ
= v: i - * V
rpJ
GM
r,J
1 - i
\
' pJ
Donde:
v2
2 GM
r+r p \r
^ aaJ
vi
2
=
GM
P
\
VPJ
Va - 2 0 1 7 3 km/hr y
Mo
Vp = 3 0 0 0 8 km/hr
E3-36.- En un plano horizontal gira un tubito circular

de radio r, alrededor del punto "O", con una velocidad
angular constante o. En este tubito, hay una bolita
perfectamente lisa de masa m, inicialmente en reposo
en la posicin M0 con respecto al tubito. Hallar la
velocidad relativa al tubito y al plano inercial O
(horizontal) de la bolita al llegar al punto Mx y la
presin normal D, que en ese punto ejercer la bolita
al tubito.
Mi
P3-36
Solucin
Y
1) - Relaciones Cinemticas (marco inercial

el plano horizontal y marco mvil el
tubito):
a).- Movimiento del marco mvil y del
punto base "O":
Q)=Q)k y 0=0
R=R=R=0
P3-36a
' UNASAM
b).- Movimiento de M en el tubito:
_
_
p=pe
^ T,_
p=Vre,
Captulo III
.11 dVrV2
p=f-et+-ên
dt
r
c).- Movimiento de M en el marco inercial 3 (plano horizontal):
aw
= R+0
aM/
= aarr
As
xp - o) p + 2o) xp + p = -a) p + la x p + p
+ c
=>
= <*U/
~ "arr.
~ "c
0)
Donde:
D_
y* m
aM, =
aarr
= -co p
ac = 2 coxp
ar = p
(Aceleracin de enlace, causada por ir guiado en el tubito)
(Aceleracin de arrastre)
(Aceleracin de Coriolis)
(Aceleracin relativa al tubito)
2).- D.C.L., D.C. e interpretacin vectorial del movimiento:

Y
p= 2rcos0 y ds = rd{29)
a).- Del diagrama:
X
dVr
.
art = = -pcostn0
Vr
arn= = aM/ - 2 Vr) -peo
r
/a
En (2):
(2)
cos0
(3)
P3-36b
dV. ds
-* = -peo senO
dt ds
VrdVr-~2ra>
cosOsendds
Integrando:
VrdVr = -2r2a2
V2
2 2 cos2#
f f - = 2r2co 2
2
2
UNASAM
eos0 sen0 d(20) = -2r2co2 f^ffl^.
=>
d{20)
= reo 42cos20
272
MECNICA PARA INGENÊR^ Y SUS APLICACIONES-Dlf^MlCA

1
Captulo
"
Para la posicin de Mx, en 9 = 0 o :

42
b).- Clculo de la velocidad de M x en el marco inercial:
Vu/
= +3
/3
a xp
xpx+VrMi
= a k x2r i =2o) r j
KM, = r 42 ]
VM , = reo 2 + 42)]
V
>3
'
VM . = reo 2 + 42)
>3
'
3).- Clculo de la presin "D":
=2co2r + 242ra>2 + 2reo 2 = 2(o 2r(2 + -s/2)
Luego:
D = m aM,
= 2 m 0)2r
{2 + 42)
E3-37.- Un punto M que se mueve sobre una

circunferencia y es atrado por un punto C de la misma,
con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado
de la distancia. Determinar el trabajo desarrollado por la
fuerza de atraccin cuando el punto se desplaza de M 0
a Mx.
Solucin
1).- Clculo de la componente de la fuerza de atraccin
en la direccin de la velocidad (la que produce trabajo).-
P3-37
Si:
P3-37a
UNASAM
Captulo III
ds = 2a d
p = 2acos0
tg< =
Vg
p = -2asend
2a cos ?
e p e
V ~ p ~
2a sen e
<f> = 90
= COt?
, AT
_
Ksen
t. = h cos= r-senG=
^
P2
(2a eos ?)
2).- Clculo del trabajo realizado por la fuerza de atraccin:
A/,
K_
2a
A'
K
W , = sectfl 4 = (A/2 - l j
0-1
lo
2a
2a
E3-38.- Una cadena de L = 2 m de longitud y w - 0 . 5 kg/m de

peso, pasa por una polea de masa despreciable. Se deja en
libertad la cadena a partir de la posicin mostrada (h = 1.1 m).
Calcular la velocidad de la cadena cuando su extremo abandona
la polea.
Solucin
h = 1.1 m
1).- D.C.L.:
P3-38
m,g
m2g
(b)
(a)
P3-38a

Para (a) y (b):
T-[L-{h
+ X)]w = ~[L-{h
S
(,h + X)w-T
+ X)]X
= g-{h + X)X
X>12 {h + X) -1]J = Vg X
' UNASAM
x =
dX*dX_2g
l(h+x)-g
dt
dX
Captulo III
(h + X)- g

X
L-h
L-h
| =^{h + x)dx0 L
XdX=
jgdx
0
2 g
10
lo
m/seg
A" = 3 . 1 1 6
E3-39.- El Bastidor que se muestra en la

figura, cuya superficie inclinada es lisa;
adquiere una aceleracin de magnitud
1.5g. Calcular la reaccin horizontal que
ejerce el poste vertical del bastidor, sobre
la esfera de peso w.
a =1.5g
P3-39
Solucin
1).- D.C.L.:
2).Relaciones
Cinemticas
(suponiendo que la esfera resbala):
>X
ap = ah + a r / = 1.5g / +r / (cos30z - sen30

%
7bX
ae = [ 1.5g + a y eos 3 0 o J i - a y sen 30 j

P3-39a
Z
Z
3).- Relaciones Cinticas:
NA
NB=15W
V3W
A%
(1)
V3
-y ->
w
yy
(2)
Si, N B = 0 reemplazndole en (1) y (2):

a e/ = - 3 . 2 g
' UNASAM
(indica que, la esfera est pegada al bastidor).
Captulo III
Por lo que, N B * 0 => a e / = 0

En (2):
2^3
; w
En (1):
= 1.5w- = 1.5w
2
iVB = 0.92 w
E3-40.- Un mono hambriento de masa m ve un racimo de pltanos

de la misma masa m. El mono trepa con velocidad variable relativa
a la cuerda (ligera). Determinar si el mono alcanza el racimo antes
de que ste pase por encima de la polea, suponiendo que la masa
de la polea es despreciable (ni).
P3-40
Solucin
1).-D.S.F. (Diagrama del Sistema Fsico):
2).- Despreciando el peso de la polea y la

cuerda se tiene:
Luego:
mg
(Zô/), = ( * * ) /
Constante.
mg
(Xô,)/. = iri ~dj]xm^pJ

r mYpk -r mYmk = 0
+ ( " r i ~dj)xmYmj
7
lP
=0
P3-40a
Como las velocidades son iguales, el mono no alcanza al racimo.
' UNASAM
Captulo III
t
E3-41.- La fuerza "F" ocasiona que un carro se mueva

con movimiento rectilneo horizontal definido por una
aceleracin de 20 pie/seg2 (ver figura). Una barra rgida
delgada y homognea, con peso de 32.2 Ib y longitud de 6
pies est soldada al carro en B. Encuentre la magnitud y
direccin del momento flexionante que el carro ejerce
sobre la barra en B.
Solucin
Cuerpo rgido en movimiento de traslacin (toda sus

partculas tienen la misma aceleracin)
1).- D.C.L. de la barra cortada:
"
\
P3-41
Y
YuFx^mbaG
Fc =
32.2
32.2
--X
aG=
20 pie/seg2
Mr
* 2 0 = 2 0 Ib
E3-42.-
= 2 0 * 3 = 60
Dos
Fe
FN
Mf+Fc*^
M
P3-41a
varillas
=0
lb-pie
i y
00
estn
enlazadas
perpendicularmente entre s y llevan en sus extremos

dos pequeas bolas de pesos G y Gx. Las varillas se
cuelgan en "O" de un eje vertical que gira con una
velocidad angular constante co . Hallar la ecuacin
trigonomtrica para encontrar el ngulo de desviacin <>
j
y el momento fiector en O (que tiende a abrir el ngulo G
recto), suponiendo que. i, = 11
y Gx
prescindir de las masas de las varillas).
(se
P3-42
Solucin
1).- D.S.F.:
P3-42a

a).- Tomando momentos con respecto a un eje perpendicular al plano que pasa por "O":
UNASAM
M E C N I C A PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - D I N M I C A
Moz = G s e n < - G 1 1 c o s ^ =
M0Z=G(
Captulo IV
lico%<j
sen^-cos^)
(i)
b).- Variacin del Momento cintico en el tiempo, tambin con respecto al mismo eje y punto de a):
G
G
Hoz = [icos<> tsen<f> co 2)
g
g
G
G
Hoz = (i2 cos^sen() co 2)-(42
g
g
cos0l
sen^
co2)
cos^sen<)co 2 )
(2)
(1)=(2):
Gtisenfi
-cos^) = -
eos </> sen co

g
cos0
-sen^ =
co
cos^sen^
g
La ecuacin trigonomtrica, est dado por:
co2t
sent/)
cos^
l momento flector, est dado por (1):

Mf
= G (sen (j) - eos
E3-43.- Tres puntos de igual masa mx y

fijos en un sistema inercial, atraen a un
punto mvil de masa m situado en el eje
de simetr del sistema, con fuerzas
directamente proporcionales a las masas
y a las distancias respectivas. La mi
atraccin unitaria, esto es, la fuerza de
atraccin a la unidad de distancia entre
masas unidad, es igual a K. Con qu
velocidad llegara el mvil m al punto A,
sbiendo que inicialmente est en
reposo?
mi
4a
P3-43
m,
Solucin
1).- D.C.L. de/M:

UNASAM
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ
Captulo III
2O.
10
P3-43a
3Q-
2).- Las fuerzas de atraccin, sobre m (suponiendo m a una distancia X en el eje de simetra de los dos
puntos ms prximos a m) son:
F. = -K m,m(a + X) i
F2 = K mxm d ( - cos# i + s e n # j )
F^-K
mxm d ( - e o s 0 i - se? j )
Las fuerzas de atraccin en el eje Y de 2 y 3 se anulan entre si, luego las fuerzas que producen trabajo
sobre m son:
Fy = Kmxm{a
+ X)
F2 = -K mxm X
F3 = -K mxm X
3).- Por el principio de trabajo y energa:
a).- Clculo del trabajo:
o
W
B-A =
4a
B-A =
K mxm{a + X) dX + l \ - K mxm X dX
4a
-Kmxm aX +
X 2 \
-2
4a
Kmxm
X2
= 28 a2K mxm
4a
b).- Igualando el trabajo al cambio de energa cintica de m.

We-A = A EK
1
1
28 a2K mxrfi = -rfi V\ -~m
UNASAM
02
VB
B B a a o B a B B S B a s a a s B a s
Captulo IV
V2 =56 a2 Km,
VA = a y'56 K m{
E3-44.- Un cilindro de 25 kg de masa descansa sobre una

superficie horizontal sin rozamiento. Se aplican fuerzas de
forma simultnea como se muestra en el diagrama. Usando la
teora del sistema de partculas: Cul ser la aceleracin
angular del cilindro? Cul ser la aceleracin del centro de
masa?
Solucin
El cilindro es un sistema de partculas
continuas indeformables, representado en el
plano por el disco.
400 N
I).- D.C.L.:
1).-Relaciones cinticas.
P3-44a
!
|N
= m , dG
/=i
400 eos 45 i + 400 senA5j - 200 i = 25 aG
aG = 3 . 3 1 4 /+11.314y'
|a G | = 11.79 m/seg2
3).- Clculo de la aceleracin angular del cilindro (usando la segunda Ley de Euler):
0)
a).- Clculo del momento respecto a G:
2 Ma,
= 3 i x 400 sen45j
= 1200 sen45k
(2)
b).- Clculo de la variacin de la cantidad de movimiento angular:

i).- Sea:
UNASAM
m,
n R2
m- p A
Captulo IV
dm - p dA
dA = dr* ds = r dr d9
Luego:
dm = p rdr dQ
ii).- Clculo de la cantidad de movimiento angular para la
partcula isima, respecto al G:
P3-44b
Si:
V,. - co k x rGi = co k xr (cos# i + sen 9 j)=cor
(cos9 j - sen 6 i)
'/G
Hq=
rGx mVy = r (eos0 i + sen 0 j j x m t G ) r(eos9 j-sen

/G
Ha. = mtco r2 (eos 2 9 k +sen29
9 i)
k)= m.co r2 k
iii).- Clculo de la cantidad de movimiento angular para el sistema, respecto al G {k es constante):

dm
h
o=T
o , = c o
r 2 (
r dr d9
">=r ^ ^
d9-pco
n4
9
ir
m,
R4
RA
m. R2
Ha = p co * 2n = " ' 2. * CO *2n =
y
G
4
n R
(3)
m'R2
q =
H
a
G
2
i
(4)
(2) = (4):
m,R
1
1200 senA5 = ^ a = - * 2 5 * 3 2 * a
a = 7 . 5 4 2 O rad/seg2
E3-45.- Tres cilindros estn conectados entre

s mediante barras ligeras. Los cilindros A
tienen una masa de 5 kg cada uno y el
cilindro B tiene una masa de 3 kg. Si no
existe deslizamiento en ningn punto.
Usando la teora de los sistema de partculas,
hallar: a) La velocidad del sistema despus de
recorrer 0.8 m, si el sistema parte del reposo
y b) Las fuerzas de rozamiento que se
producen entre el terreno y cada uno de los
cilindros A.
P3-45
UNASAM
Captulo IV
Solucin
1).- D.S.F.(verfiguraP3-45a):
P3-45a
2).- Relaciones cinticas (los centros de masa tienen el mismo movimiento, por que la barra de
interconexin esta en traslacin), por las Leyes de Euler:
> Mr = > mi O.Q dj
(Positivo cuando tiende el movimiento en forma horaria, adems es
perpendicular al plano del movimiento)
N{2rA)+F*rA-wA*2rA-wB*rA=mB
(rA + h) aGB + 2 mArAaGA
(1)
Wn
2 N = 2 w, + w.
(2)
Gi
F + 2f
mBaGB+2mAaGA
(3)
Reemplazando (2) en (1):

*(2rA)+F*rA-wA*2rA
W, +
F*r
mB *0.7*ctGB
GB = aGA = aA
-wB*rA=mB(rA
+ h)aGB + 2m A r A a GA
t
+ 2jtia *0.3*
(Sistema en movimiento de traslacin)
500*0.3 = 3 * 0 . 7 * ^ + 2 * 5 * 0 . 3 * ^
->
a A = 29.412 m/seg2
En (3):
f=aA(mB
UNASAM
+2mJ-500
13 a , - 5 0 0
13 (29.412)-500
5S
/ = 5 8 . 8 2 2 N ( <- )
3).- Relaciones cinemticas (la velocidad del centro de masa del sistema es igual al de los otros
subsistemas):
V] = ^ . 2 + 2 a e = 0 + 2 ( 2 9 . 4 1 2 ) * 0 . 8
K/=6.85m/seg
E3-46.- Una cua de madera cuya

densidad es de 600 kg/m3 se introduce
dentro del agua mediante una fuerza de
650 N. La cua tiene 0.6 m de ancho.
a).- Cul es la profundidad d?
b).- Despus de quitar la fuerza
de 650 N, cul ser la velocidad de la
<;ua despus de recorrer 0.15 m
suponiendo que sta no gira al elevarse?
Recuerde que la fuerza de flotacin es
igual al peso del volumen desplazado
(Arqumedes).
650 N
0,45 m
_ 0,45 m^
i
P3-46
Solucin
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinticas

2>r=0
F + w-E
=0
(l)
P3-46a
Donde:
tg 3 0 =
0.45
0.45m
H = 0.779 m
Por semejanza de tringulos:

0.45
0.779
r = 0.578 d
w = mg - p v g
w = 600*2
E =
PH7OVSS
UNASAM
* 0 . 4 5 * 0 . 7 7 * 0.6 * 9 . 8 1 = 1238 N
E = 1000*2 \-*Q.5nd*d*
12
i.
P3-46b
0.6 = 3 4 0 2 . 1 0 8 d2
Captulo IV
Luego en (1):
6 5 0 + 1238-3402.108 <i2 = 0
->
d = 0.745 m
3).- Por el principio de trabajo y Energa cintica, cuando avanza 0.15 m:

W
=F
- F
a).- Grafico de la posicin inicial y final (ver giafico P3-46c):
b).- Por el principio de trabajo y energa:

mg (0.076 - 0.226)+
0.184 m rv
dY = ~m V.
N.A.
f0.745
1
-185.7+1
EdY = -mV.2
Jo.595
2
(2)
0.26 m
0.595 m
Donde:
tg30 = y
->
X = Y tg30c
0.15 m1
E = Pf,2oS v 5
1
E = 1000*9.81*2 -*Y*X*0.6
2
E = 1000*9.81 *Y*Y
= 3398.284Y2
tg30*0.6
Luego en (2):
"t 185.7 + 3398.284 f745 Y2dY = 63.099 V 2
i
Jo.595
P3-46d
-i 185.7 + 3 3 9 ^ ( 0 . 7 4 5 3 - 0.5495 2 )= 63.099
44.25 = 63.099 V2
V2 = 0.837 myseg
E3-47.- Una rueda que consiste en un aro y cuatro radios

delgados se muestra rodando alrededor de su propio eje con
una velocidad angular ca de 2 rad/seg. El radio R de la rueda
es de 0.6 m y la masa por unidad de longitud es de 3 kg/m.
Usando la teora de la cintica de un sistema de partculas,
determine la cantidad de movimiento lineal de la rueda, y la
cantidad de movimiento angular de la rueda respecto a O.
P3-47
UNASAM
Solucin
a).- Clculo de la velocidad de la partcula isima del aro:
Va= cok x R (eos 9 i + sen 9 j )
VIA = co R(- sen 9 i + eos 9 j )
b).- Clculo de la velocidad de la partcula isima de
cada uno de los radios:
^ i r = f f l i x r ( - eos <f> i + sen <f> j )
ViXr = -co r (sen </> i + cos^ j )
V2R - cok xr (-sen <f> i - e o s (> J)
Vi2r - co r (eos $ i - sen </> j )
Vi3r - cok x r (cos^ i - sen (/> j )
Vi3r - co r {sen <> i + costf j )
dM = 3 rd9
Vi4r = cok x r (sen <j> i + eos
Vl4r = co r(-eos
dm = 3dr
P3-47a
<> i + sen <j> j )
2).- Clculo de la cantidad de movimiento lineal del sistema:

_
=La+LrS
i=1
rf=fo*VadM
i
+ fjmir(vil
=i
(=1 1
+ Vl3r) +mir(vi2
L = f j ( o R (- sen 9 i + costf j)3Rd9
r+Vl4r)
= 3a)R2
= * Va dM
(eos0 i \2J + sen 9 j
)= 0
3).- Clculo de la cantidad de movimiento angular del sistema rueda:

a).- Clculo del momentum angular, para la partcula isima respecto a O en el aro:
fo i = "otx mVta ~ R (cos? i +sen 9 j)x miac r (-sen 9 i + c o s 9 j )
Ho=mia03
UNASAM
r 2
(cos2 ^ ^
sen29 fc) = maco R2 k

Captulo IV
b).- Clculo del momentum angular respecto a O (direccin constante perpendicular al plano del
movimiento), para el aro:
H0
co R2 ( 3 R dB) = 3 a R3 ( 2 * ) = 3 * 2 * 0 . 6 3 + 2;r = 8 . 1 4 3
kg-m2/seg
c).- Clculo del momentum angular, para la partcula isima respecto a O de uno de sus radios (es lo
mismo para los otros radios):
H0t
= r (cos j)x tnirco r (- sen <> i + eos<> j )
H0i
= mirco r2(eos2 <f> k + sen2<> k)= mir(o r2 k
d).- Clculo del momentum angular para los radios, respecto a O:

^ O l S = 4 f / f f l r 2 ( 3 / r ) = 4ffl/?3.= 4 * 2 * 0 . 6 3 =1.728
Jo
kg-m2/seg
Luego:
H0 = H0a + H0rS
= 8.143 + 1.728 = 9.871 kg-m2/seg
E3-48.- El cilindro C est conectado mediante una

varilla ligera AB y puede rodar sin deslizar por el
cilindro estacionario D. El cilindro C pesa 30 N. Se
aplica un par constante T = 20 N-m a AB sta est
vertical y estacionaria. Usando la teora de la cintica
para un sistema de partculas, determine la velocidad
angular de AB cuando sta haya girado 90. Si el
sistema de cuerpos est en el plano vertical y sabiendo
que el trabajo que realiza un momento constante es
WU ,_2 = M 0 (0 en radianes).
0.2 m
Referencia
P3-48
Solucin
En el sistema las nicas que producen trabajo
son el peso y el momento, por lo que utilizamos
el mtodo alternativo del principio de trabajo y
energa cintica.
LR
!).- Diagrama de las posiciones inicial y final:

(2)K
a).- Clculo de la velocidad de B, como parte de
AB:
Vb =ÂBrc + rD)= 0.7 a>M
P3-48a
(i)
b).- Clculo de la velocidad de B, como parte del

cilindro:
VB = cocrc - 0.2 0)c
(2)
P3-48b
(1) = (2)
UNASAM
0 . 2 ) c = 0 . 7 Q)^
Captulo IV
0 C = 3.5 a i M
3).- Por la forma alternativa del principio de

trabajo y energa:
WNC = A EM
-
- EK2C
UiC
(3)
a).- Clculo de la energa cintica del cilindro representado por una placa o chapa:
E
KC
+ ~ ^ M
2
B I
i).- Clculo de la velocidad de la partcula isima:

V, = Vf + o)rk xrDi=V
+ 0)rrB
ii).- Clculo de la masa diferencial:

p=
mc
mc
> mc = p A
7t rr
dmc = p dA = p dr ds = p r dr d6
P3-48c
iii).- Clculo de la energa cintica relativa al centro de masa B:
=
E
r e , =
Krel
nrl
r2{prdrd)=]-p(02c\2Jr^de
} f f ^
=IC
4
r2
al
c
4i).- Clculo de la energa cintica del centro de masa B:

i-.
1
lr2
KB = 2 m c *
1
(
2mc^c
rc
\2
>
1
2
2mc)c
5i).- Clculo de la energa cintica en "2"del cilindro:
K I
= \
r2
03
EK2
= -* * 0 . 2 V
4 9.81
= 0 . 0 9 2 col
2y
c " T w c r c (c
4
b).- Clculo del la energa potencial inicial del cilindro:

UNASAM
Captulo IV
U\ = mgh = 3 0 * 0.7 = 21 /
En (3):
2 0 * = 0.092 colc - 2 1
e =561.74
23.869
Si, coc = 3.5 coAB
A AB
0 ) c = 2 3 . 8 6 9 rad/seg
= 6.82 rad/seg
3.5
E3-49.- Dos discos se mueven sobre una

superficie horizontal sin rozamiento que
se muestra, vista desde arriba. Cada disco
pesa 20 N. Una barra de seccin
rectangular B de 50 N de peso se empuja
mediante una fuerza F de 200 N. Si no se
produce deslizamiento en ningn punto
excepto sobre la superficie horizontal de
soporte. Usando la teora de la cintica
para sistema de partculas, determine la
velocidad de B despus de recorrer 180
mm, adems encontrar las fuerzas de
rozamiento de las paredes sobre los
discos. El sistema parte del reposo.
P3-49
Solucin
Como la nica fuerza que produce trabajo es la fuerza F, usamos el principio de trabajo y energa cintica.
1).- Clculo de la energa cintica de uno de los discos.- La energa cintica se calcula de la misma
manera que se realiz en el problema E.3-48, 3),a) y es:
E
= i m r W
=-*
*0.15V
4 9.81
0 . 0 3 4 4 co
2).- Por el principio de trabajo y energa cintica en el sistema:
^1-2
co2 = 120.72
I
i
->
2 0 0 * 0 . 1 8 = 2 * 0 . 0 3 4 4 c o 2 +-*
2
50
* ( 0 . 3 co)2
9.81
O) = 11 rad/seg
Luego:
VB2 = 0.3 co = 3.3 m/seg
Gi
G2
C i
3).- Clculo de las fuerzas de rozamiento:

a).- D.S.F. (ver figura P3-49a):
B
b).- Relaciones cmemticas:

i),- Clculo de la aceleracin de los
centros de masa de los discos, cuando B
ha recorrido 0.18 m:
Si:
UNASAM
P3-49a
?Y
Captulo IV
foi-2 = &r = 0.15*11 = 1.65 m/seg

Luego:
o
2
VG 1-2 -Vk G 1 - 1 t + 2 "aG l - 2 iYG l - 2

1.652=2*
A
G 1-2
* a G 1-2
G 2-2 =
=15.13 m/seg2 (igual para ambos discos)
ii).- Clculo de la aceleracin de B (movimiento de traslacin):

A
,D2
B2
(2
R)
Si:
q |_2 = a r = 0.97
->
a =
15.13
0.15
= 100.87 rad/seg2
Luego:
aB2 = 1 0 0 . 8 7 * 2 * 0 . 1 5 = 30.26 m/seg2
c).- Relaciones cinticas, para el sistema:
Z
r=Tjmiaa>r
+2 f =
2r"DaGi-2+mBaB
200 + 2 / = ^ - * 1 5 . 1 3 + * 3 0 . 2 6
9.81
9.81
/J = 7.96 N
E3-50.- Un sistema de cuatro cilindros

slidos y un bloque pesado formado por
dos masas A, este se mueve
verticalmente ayudado por una fuerza F
de 1 kN. Usando la teora de la cintica
de un sistema de partculas, determine:
a) La velocidad angular de las ruedas
despus de que el sistema desciende 0.5
m despus de partir del reposo, y b) la
fuerza de rozamiento de las paredes
sobre cada rueda, para las condiciones
de a). Los cilindros ruedan.
IV t = 400 N
'e - 200 N
El dimetro de
los cilindros es 0.6 m
P3-50
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo son los pesos y F, escogemos el mtodo alternativo del
principio de trabajo y energa.
1).- D.S.F. y diagrama del estado inicial y final del sistema (ver figura P3-50a):
UNASAM
Captulo IV
- - . L L i . l .
0.5(d- 1 )
P3-50a
2).- Clculo de la energa cintica de uno de los cilindros, se obtiene de la misma forma del problema
E.3.48, 3), a) y es:
EKC =~m
4c
2
L =-**0.6 *cot
rlL col
4 9 8i
=5.5 alL
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energa.WNC
1-2
EM, - EM,
Si:
Ux =2mcgd
EK
+ 2mg
- 4 EK A + 2
d\
^mA(acrcf
22 + ^ * 0 . 3 6 a = 36.68
9.81
U2 =2 mcg (d- 0.5)-2
mcg*0.5
+ 2 mAg - 0 . 5
Luego:
100 * 0.5 = 2 m c g d - mcg - mcg + mAgd - mAg + 38.68 al - 2 m c d - mAgd

00 + 400 + 400 = 36.68 a2c
UNASAM
a2c = 35.442
M E C N I C A PARA INGENIERA Y SUS PLICACIOIÊS - D I N M I C A
Captulo III
Q)c = 5 . 9 5 rad/seg
;4) - Clculo de la aceleracin del centro de masa de C de uno de los cilindros, despus de haber recorrido
U.5 m:
Si:
V
GC
= 5 . 9 5 * 0 . 5 = 3 . 5 7 m/seg
=CRC
o
V
GC
GC
Y
-= KICO
GC0 +
2 A
G C
A,
3.572
Vc
G C =
= 1 1 7 4 5
25 ~
GC
= 21.24 rad/seg2
=2>,KG,
->
4*mcg + F-4f
8 0 0 + 1 0 0 0 - 4 / + 8 0 0 = 12.745 *
U N A S A M
aGC(4mc+2mA)
1600
9.81
/ = 130.32
+ 2mAg =
->
4 / = 521.3
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C t f O L($>EZ
ES

I '
IV CINETICA
DE UN CUERPO RIGIDO
Captulo IV
EN MOVIMIENTO
PLANO
4.1.- INTRODUCCIN.- Se aplica las Leyes dp Euler; la primera Ley gobierna el movimiento
del centro de masa, que representa al movimiento de traslacin del cuerpo y la segunda Ley
gobierna el movimiento rotacional del cuerpo rgido, en trminos de la cantidad del movimiento
angular (momento cintico, mpetu angular o momentum angular), est cantidad incluye los
momentos y productos de inercia de masa del cuerpo, y su movimiento angula.
Entendiendo al momento de inercia de masa, como una medida de la resistencia de un cuerpo a
acelerarse angularmente respecto al un eje eiO , y la masa, como una medida de la resistencia
del cuerpo a acelerarse linealmente en el marco de referencia
4.2.- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO.Sea:
Y
Punto conveniente o base del cuerpo ' .
Y
Un punto cualquiera del cuerpo ' .
A
P
>
Centro de masa.
^ Punto fijo en ^ .
Vector posicin de A en
Vector posicin de P en
7
'P-*
d" 1
Figura F4-2
.
.
Vector posicin de P respecto a A.

^ Masa diferencial del punto P.
Por definicin el momento cintico de la masa diferencial, con respecto a A es:

(IHa = pA.\V dt
Para el cuerpo, el momento cintico con respecto a A es:
A =
|VAxVdm
[4.2.0.0.0.1]
La velocidad de la masa diferencial, es:

V=VA+w%.xpA
En 4.2.0.0.0.1:
11
,, P t-v0'>
UNASAM
+ l}
.><VP
)dm
f,, P axVA*1'"
P . v ( ( 0 ./- V P .i )<l">
W E
Captulo IV
Como, ' , es nico:

11
<
T L M
P ~ . *
x V
P~A
P ~ A
( /
">
[4.2.0.0.0.2]
4.2.1.- Considerando tres casos, (para 4.2.0.0.0.2).4.2.1.1Si, A es un punto fijo o extensin rgida de 3-- Entonces V - Qy usando "O" para
designar dicho punto, se tiene:
// = [
p0.v ( c o ^ j r p " , ) / /
[4.2.1.1.0.1]
4.2.1.2.-Si, A es el centro de masa de Y--Entonces y f

p
1
para designar dicho punto, se tiene:
'
11
r, = Jfi F(;x
^d m
( ( %/- v P~<; )dm
0 , y usando "G"
[4.2.1.2.0.1]
4.2.1.3.- Si, A es un punto cualquiera diferente del punto fijo o centro de masa ("O" o
Si, se tiene de la figura F4-2:

F., = P.u; + Fu
}'
'T, = rA + p
Jf;
En 4.2.0.0.0.2:
"
'
,. (
"
) x V ,<'"' + {,, (
II , = (p~,,<; -v,/., )"'
H , = HI;
+ NI F
+ 0 + fT|f;.Y
U;
+ P~<, )*
(oT^.v
A + ' F.;x
fT ,
( p~, + p~,; )J dui

) m + 0 + 0 + //,.
( V ^ P .; J
[4.2.1.3.0.1]
Podemos encontrar lo deducido tambin, de la cintica de un sistema de partculas.- Sabiendo de

la ecuacin 3.5.1.5.0.2:
" , =
l
11
r, +
, =
11
Fa a x Va
>'
a = VA + ^ . /
<; + ' P~. <; v [ y A + ( c ^ . v p " ,,; ) J
[4.2.1.3.0.2]
4.2.2.- Cuerpo Rgido en movimiento plano:

Sea:
A XDrigen del sistema de coordenadas cartesianas (xyz).
XY >Plano de referencia del movimiento (paralelo con xy).
UNASAM
Captulo IV
Vr > Velocidad de "P" de masa diferencial "dm", que es la misma la de su punto

acompaante Q en el plano de referencia.
/rw
dm
, hvy./l
Phirw de a'lcrcncia
Figura F4-2.2
p
xi
yj
zk _ p
Hi)
= xi + vj
En 4.2.0.0.0.2:
1 M i * W-l I
/ / , = ( ( , P t<1"' ) v
+ [ , ( v / r + y j + zk
)x
(O k x (v
i + y j + : k ) ci m
Dnde:
o
1 =
+ P )xVAdm
= J(1 V M xV xdm + ( p r ^ / w )vF4
/ = 'npMxrA
"
= ..
r dm = J
- reo
.veo
II = co / J xzdm
UNASAM
co xzi - co yz j + (co x2 + co v : )/r J d m
- co y j yzdm
+ <ok J ( v : +
y:}dm
II = / '(.)/ + l\o'i
i .*
Captulo IV
+ l\k
Dnde:
v-<//// = - / '
(P r ducto de inercia de masa de Y, respecto a los ejes x e z a travs de "A")
J \~ ( m - _ / '
(Producto de inercia de masa de Y, respecto a los ejes y e z a travs de "A")
( Y ; +' v : ) </ w = I
(fomento de inercia de la masa de "(, respecto al eje z a
travs de "A")
Por lo tanto:
I .i = p .t(rxml' .1 +l t-\oi + I t-r\o i + 1-rr \ok
[4.2.2.0.0.11
4.2.3.- Puntos convenientes, para el estudio del movimiento en el plano.- En 4.2.2.0.0.1

a).- Si, A es un Punto fijo o extensin rgida de
designar dicho punto, se tiene:
H
= /"OH"
.
+ /"ir ioJ / + /"toA

--
b).- Si, A es el centro de masa de Y Entonces P.u,

se tiene:
/ / , = l'ui
Entonces F ( = 0 , usando "O" para
[4.2.3.0.0.1]
=
, usando "G" para designar dicho punto
+ / ' co / -t- l' uik
[4.2.3.0.0.2]
c).- Si, A es el centro instantneo de velocidad nula.- Entonces ' , - 0 t usando "Ci" para
designar dicho punto se tiene:
//
= / ' 'to /' + / ' '(o j + / " ( o A*
[4.2.3.0.0.3]
d).- Si, A es un punto cualquiera y estn con el centro

de masa G en un mismo plano, y el cuerpo es simtrico
con el plano de movimiento de G:
// , = m \\xl
Dnde:
d > brazo de palanca de V
Figura F4-2.3
4.3.- SEGUNDA LEY DE EULER, PARA UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO
PLANO.
a).- De las ecuaciones 3.5.2.2.0.2 y 3.5.1.5.0.2 (cintica de un sistema de partculas)
UNASAM
M E C N I C A PARA INGENIERA Y S U S APLICACIONES - D I N M I C A
A /
Derivando
7i
' V ,
< =
= /
Captulo IV
/ / , = H( + p.I(;.v m Vc
11, respecto al tiempo:
7.-+P,k; v
P, ( ;- v
c;
Si:
'
='
+ p 1( ,
->
/ / ,-1 = / /( -
P,r, =
'7,
F .1 .v /;/ i7".
+ p~
V
(l
* ,1 I
fl
[4.3.0.0.0.1]
(i
Reemplazando 4.3.0.0.0.1 en M { , se tiene:

] T M , = / / ( ; - l\x m V(. +p (..v m a( + l\x m V(.
]T M , =
+ p, ( ,.v m a(.
[4.3.0.0.0.2]
b) Tomando el momento asociado al centro de masa.- Sabemos de la ecuacin 3.5.2.2.0.4

(cintica de un sistema de partculas):
I
= //,..
De 4.2.3.0.0.2:
A/
<.
7jr(w.-)=
'
+ /
.'
(0
>+
'.U)A')
14.3.0.0.0.3]
Analizando 4.3.0.0.0.3:
i).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos al marco inercial 3 entonces i }' j (as como k )
sern constantes con relacin a 3 P e r o / '
r / (;
sern, en general dependientes del
tiempo.
i).- Si, x e y con origen en "G", lo fijamos en el cuerpo rgido, de manera que el momento y los
productos de inercia no cambian en el tiempo, sin embargo/ y j dependern del tiempo en
relacin al marco inercial 3 Constante) y sabiendo de la cinmatica.
y
di ir
- ydi
=-|=ft)y
dt
y di
:
o,
"Escogemos est, segunda opcin por simplificar el estudio del movimiento" y permitirnos la
utilizacin directa de la tablas de los momentos y productos de inercia.
UNASAM
Captulo IV
Efectuando la derivacin respecto al tiempo en ^ , de la ecuacin 4.3.0.0.0.3, tendremos :

<>;
f'ji+/;;
A/
-mi
(o7 + /[;c j + i V ) + i j o k
(7
"
r>
),r
O."
+ 1
'>
)j +
'i
14.3.0.0.0.4]
Tambin:
=
ZA/'-.
!' W " / u ( 0 :
[4.3.0.0.0.5]
[4.3.0.0.0.6]
[4.3.0.0.0.7]
c).- Luego en la ecuacin 4.3.0.0.0.2, se tiene:

Z
< = (O*
- 1'>')'
+ (/;:
+ /,>
* + p .u/xuTff
[4.3.0.0.0.8]
4.3.1.- Casos que se presentan:

4.3.1.1.- Momentos con respecto a G de cuerpos simtricos con el plano de movimiento de
G:
>
De 4.3.0.0.0.7:
Z
M <;:
<;a
[4.3.1.1.0.1]
4.3.1.2.- Para cuerpos simtricos, con el plano de movimiento de "G" (XY):

a).- Para un cuerpo:
Si, ^ 1('y
estn en un mismo plano, el producto vectorial de ellos ser paralelo a ^ , luego:
Z M a = A,a
UNASAM
"'
(Donde: "d" es brazo de palanca de
[4.3.1.2.0.1]
Autor: VCTOR M A N U El. M E N A C H O LPEZ

SBBBBBBBBBB^SBBaBBBBBSB^^
DCL
Captulo IV
DMA
Figura F4-3.1.2a
b).- Para un sistema de cuerpos simtricos al plano de movimiento de sus centros de masa e
interconectados:
ni.,. i
Figura F4-3.1.2b
[4.3.1.2.0.21
[4.3.1.2.0.3]
Nota.- El radio de giro K<j del cuerpo alrededor del eje perpendicular a G, se define como:
Aun cuando la unidad del radio de giro es la longitud, no es una distancia que se puede medir
fsicamente sino que su valor slo es un clculo, que sirve para "compara las resistencias
rotativas de cuerpos que tienen la misma masa".
4.3.I.3.- Usando las propiedades inerciales, para un punto arbitrario "A".Sabemos:
De 4.2.2.0.0.1 y de 3.5.1.5.0.2 (cintica de un sistema de partculas):
Ha = p A( xmVA + I \i + l\ j + /;<o)A-
UNASAM
[4.3.1.3.0.1]
Captulo IV
H t = H ( , + P^.V/HI^.
[4.3.1.3.0.2]
Igualando 4.3.1.3.0.2 y 4.3.1.3.0.1 y luego derivndoles con respecto al tiempo, se obtiene de

4.3.0.0.0.2:
11
A + PU;X'"<;
+ P AAXMVA
= P AG
XMV
PA(;X,,1"A
+ J
AGXMAA
( . > '
'
at
'
+L
>
* + P..-r
L 'I
+ I
( K
"
[4.3.1.3.0.3]
Los ejes x e y, tienen como origen a A y estn ligados al cuerpo rgido.

4.4.- ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN EL PLANO DEL CUERPO RGIDO.
4.4.1.- Movimiento en traslacin:
(o= a = 0
a - Xi 4- Y j
(de toda las partculas)
Fx = mX
[4.4.1.0.0.1]
J V , . ='">'
[4.4.1.0.0.2]
c.=
ZA/<
[4.4.1.0.0.3]
= pAi,xm"
[4.4.1.0.0.4]
4.4.2.- Movimiento alrededor de un eje fijo en un marco inercial (punto base " O " en el
eje):
]T Fx = m\\.
[4.4.2.0.0.1]
[4.4.2.0.0.2]
F y = "iYa
De 4.3.1.3.0.3:
M~(1 = ( / >
- /;>:)'r+
( ' >
A7 [4.4.2.0.0.3]
Para cuerpos simtricos, con el plano de movimiento de "G":

Z
A/
<,<k =
=>
-..-i = 7 -K
[4.4.2.0.0.4]
4.4.3.- Movimiento General en el Plano:

UNASAM
Captulo IV
[4.4.3.0.0.1]
[4.4.3.0.0.2]
Para los momentos, se utiliza cualquiera de las ecuaciones deducidas
Si, el cuerpo es simtrico, con respecto al plano de movimiento del centro de masa "G" y/o la
resultante de las cargas extemas tiene su lnea de accin en el plano de movimiento del centro
de masa "G", usamos:
[4.4.3.0.0.3]
4.4.4.- Casos especiales:
a).- Disco con movimiento de rodadura o con deslizamiento.- Si no se sabe con certeza si el
disco est deslizando o no; la condicin para no deslizamiento (rodadura) deber suponerse y
comprobarse primero. Cuando la fuerza de friccin tiene una magnitud 0 < /" < n v N no existe
deslizamiento y la suposicin fue correcta. Por otra parte si / >M v A'
indica que existe
deslizamiento; y si 0 < / y se tom en forma correcta la direccin de la fuerza de friccin de
tal manera que exista un par para que haya movimiento angular, no existir tambin movimiento
de rodamiento. La solucin debe iniciarse de nuevo con / = Ma. N ahora conocido, pero
Cl
no estn relacionados.
(l(;
b).- Rotacin de cuerpos desbalanceados o inequilibrados.- Hay dos causas, que

desequilibran a un cuerpo en rotacin:
i).- La primera, es que el centro de masa se localiza a una distancia, fuera del eje de rotacin. Al
girar el cuerpo, aparecen fuerzas en los apoyos (cojinetes), igual a n , a 0 , ests fuerzas cambian
constantemente en direccin (respecto al marco inercial), si es, que no en magnitud.
i).- La segunda causa del desbalanceo es la presencia de los productos de inercia/ A y/o/ ' , en
donde "z" es el eje de rotacin y "A" un punto sobre ese eje.
Para balancear, podemos aadir o quitar material, para forzar que los productos de inercia sean
nulos; cuando se hace esto, adems se asegura que el centro de masa "G" se encuentre sobre el
eje, luego se dice que el cuerpo est dinmicamente balanceado y por su puesto estticamente
tambin, que demostraremos como sigue.
Sea:
^
^Cuerpo montado sobre cojinetes de bolas en D y E.
^Par aplicado, al eje de rotacin (par impulsor).
' -v
x,y,z
>
> Coordenadas de "G".
^ Coordenada cartesiana fijo en
UNASAM
Figura F4-4.4a
*).- D.C.L. (omitiendo los efectos de la gravitacin en el anlisis):
Figura F4-4.4b
**).- Relaciones Cinemticas:
x
= -(
( XJ
+ . f, y ) - ( o : ( . v ( , / + v t ; y )
+ v,,(0 : ) ' +
c;a
*)
***).- Relaciones Cinticas (no consideramos el peso):
D, + , = -ni
(yaa
+ .vf;co 2 )
Dx + E} = m ( x(a - vya
D. = E. = 0
UNASAM
M , = ( / - a - / > - * ) ' r + ( / a
Captulo IV
/ > 0 7 +
- ( a + b)E
v
(a
'
= /"a
.1
+ b)Ex
= /;;
- / co
_i;
/ >
Observamos, si se conocen: , las propiedades geomtricas y de inercia del cuerpo, se podr

D ,D ,E
E
obtener las reacciones '
'
' , y 1 pero, para balancear al cuerpo ests fuerzas dinmicas
deben desaparecer ; de tal manera que:
tr
Esto se consigue aumentando (contrapeso) o quitando masa al cuerpo ; si aumentamos y

///
conocemos del cuerpo desbalanceado
'
--
'-
("p" punto cualquiera
localizado en el eje de rotacin); determinaremos las coordenadas

(
R >
jas
H ) E
NT
1,1
y(,=0=mAy{
' B
+ ,
" B ) para que, el cuerpo quede balanceado. De la
[1]
+ mBy8 + niy(
[2]
/'; = 0 = -mAxA= - mBxBz + l'[

r; = o = -mAyAz
- n,ByB:
V )
' ' A
y
(pequeos para tratarlos como partculas),en dos planos
" ( ) y B (en
correctivos A (en
siguiente manera:
- V
M A S A S
( V
[3]
[4]
+ I*
Si, conocemos:
-v' + r2
= R:t
-V2 + y
= R
[5y6]
Balanceamos al cuerpo con estas seis ecuaciones.

4.5.- MTODOS ESPECIALES PARA EL MOVIMIENTO PLANO DEL CUERPO
RGIDO.- TRABAJO Y ENERGA CINTICA, E IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO.
4.5.I.- Principio de Trabajo y Energa cintica.}
;|t.5.1.1.- Energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano:

UNASAM
Captulo IV
Sea:
Y
^
^Cuerpo rgido en movimiento
plano.
Q
^ Punto compaero de "dm" en el
plano del movimiento de "G".
x, y, z
en
^Coordenadas cartesianas fijos

, con origen en "G".
'7
^ Velocidad de la masa diferencial
"dm".
Sabemos, que:
.2
1=1
' '
^ J,.
[4.5.1.1.0.1J
Si:
V = V(. + lo k x (.v/ + y j + zk^=
V(. + co (- y i + .vy)
+ CO : (.V2 + .V: )+ 2COVG (.V/ -
V V = ^.
W)
Reemplazando en 4.5.1.1.0.1 y operando:

o
= J',; l \ : / > +
= \
m V
(v
+ " ( K / ) { / < / ' " - (' O , . V//M

7
[4.5.1.1.0.21
Nota.- Se tiene dos partes identificables (no componentes), una se refiere al movimiento del
centro de masa y la otra al movimiento del cuerpo relativo a G
4.5.1.2.- Energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano,

que implica usar el centro instantneo de velocidad nula.En 4.5.1.1.0.2:
UNASAM
k = 2
1
+
>
1
2
<;0)
JT-'
=
2 '
,, _
, [4.5.1.2.0.1
-rv
0 +
Captulo IV
'
Figura F4-5.1.2
Del teorema de los ejes paralelos (Steiner), tenemos en 4.5.1.2.0.1:

L
k = i'c,0
[4.5.1.2.0.2]
Tambin, si:
r = w A ?( ,
La ecuacin 4.5.1.1.0.1, se puede escribir:
E
x / y , y ) dm
Aplicando la propiedad para el triple producto escalar,

A {f v r )= B (c^ v a ) ,
al integrando, obtenemos, 7. (j- r )(FN = ~. ( ~
7 (M )
, as que la energa
v
/
cintica es:
.
K = f
( r
J/
- ( j t , 'V
dm ) = ~T
H t. ,
Para cuerpos simtricos al plano de movimiento del G:

f
^ /(' i
a = 2 '- 0
1 f1
[4.5.1.1.0.3]
4.5.1.3.- Deduccin del Principio de Trabajo y Energa Cintica: Trabajo y Potencia en

Sistema de Fuerzas y Pares.
i
Derivando 4.5.1.1.0.2, respecto al tiempo:
d ( \ ,7 ~
I .
r
= mV,..Vr +
/r(ok.(k
0
di
di (2
< 2
)
dEK
dE.
dt
i'f
^
//
= /;><?,. .K. + lrakxk

''
I'7
2X*
A .<fA
f //
= Y F Fr + Y Mrjtak
o
t.
[4.5.1.3.0.1]
Nota._ El cambio de la energa cintica en el tiempo, da a lugar a la aparicin de la suma de la

tasa de trabajo o Potencia (P) debido a las fuerzas y pares.
UNASAM
Captulo IV
4.5.1.3.1.- Para un Cuerpo sometido a un

sistema de Fuerzas y Pares (Momentos).- p
Figura F4-5.1.3.1
.+F
A/
(.
' v/1
+ ?
2 xI'2 +
+ W K +c, + c, +
Sustituyendo en 4.5.1.3.0.1:
dE' K _
dt
',-vF, + 1 \ . v / \ +
CO"
v+;;.vF+C1
C:
... + C
= (/", + /', + ... + /-" ) V,. + co A (/ r vF, + >:.\ F, +
r//
)f (c, + C, +
) (>) A
Aplicando la propiedad del triple producto escalar, en los pares del sistema de uerzas, se tiene:
dE
= (f, + F: +
) Vt; + (co k jrr, } Fx + (co k ,v/\ ) F, +
+ (c, + C\ +
} co A
Como:
F
+ W-.Y/:
I
I7,. = K . ( / i
->
J \ = V ( + co - .vr,
->
(U-
xr,
I
Kf. = K, - i k x r \
Por lo que, desaparecern las potencias de los pares producidos por el sistema de fuerzas:
- (co A- X F , ) F
(CO A- Y Ft)
FT -
- (co k x F ) F
+ (co k x r ) F
= 0
Luego:
dE,
dt
UNASAM
Fx. Vx +
F,.
+ ...+ ( c ,
+ C\
+ ...)
(O-
[4.5.1.3.1.1]
Captulo IV
Nata._ 4.5.1.3.1.1 nos indica, que los momentos producidos por el sistema de fuerzas, no
prodiicen potencia (tasa de trabajo).
De 4.5.1.3.0.1, se obtiene el trabajo sobre el cuerpo:
[4.5.1.3.1.21
(t
Separando variables e integrando, 4.5.1.3.1.2:
[4.5.1.3.1.3]
De 4.5.1.3.0.1:
[4.5.1.3.1.4]
V
Y
4.5.1.3.2.- Para dos cuerpos rgidos
y , que forman un sistema y suponiendo, que los
cuerpos estn conectados por un pasador (o articulacin) con friccin despreciable:
Sea:
^
^Fuerza ejercida por ^ sobre ^ .
I'
^ Velocidad comn del punto de unin.
P1 *7
Potencia de las fuerzas (externas), que
actan en
-
v\
F 11
Potencia de las fuerzas (externas), que

actan en Y
' .
F,
i; K1
Energa cintica de
y
Energa cintica de ' .
UNASAM
y
v
Figura F4-5.1.3.2a
Captulo IV
D.C.L.(s):
22
Fin
Figura F4-5.1.3.2c
Figura F4-5.1.3.2b
v
y
La ecuacin 4.5.1.3.1.1 en * y ' :
(JE.
= Ps +
dt
R ) V
</..
dt
= P, + R V
Sumando ambas expresiones:
(E,,+,,)
dt
= P{ +P2
=>
P( =
dE^
[4.5.1.3.2.1]
dt
Dnde:
Potencia de las fuerzas externas ejercidas en el sistema

E,.K
Energa cintica del sistema.
Nota.- Si hay friccin en el punto de unin, tendramos momentos o pares interactivos

A,/
(desapareciendo si la friccin fuese demasiado grande, en donde
), y la potencia de estos es :
( co
v e
- lo
-10
\ que en general no es nulo (es negativo),
y trae como consecuencia la disipacin de energa por friccin.

4.5.1.4.- Trabajo efectuado por diversos tipos de fuerzas y pares.
4.5.1.4.1.- Si,
F1
es constante:
V 2 = j : F l 7 l d t = F r j 2 f 7 l d t
4.5.1.4.2.- Si,
UNASAM
F1
[4.5.1.4.1.1]
<f
acta sobre el mismo punto (del cuerpo * l ), en su movimiento:
Captulo IV
[4.5.1.4.2.1]
F.1 es debido a la gravedad (Z es positivo hacia abajo):

4.5.1.4.3.- Si,
= Jt2
^'V. = 'Â7 -
"V: = m8 j," dZa
4.5.1.4.4.- Si,
= mS
V drG = dXJ + dYi;j + dZ(.k
( Zf2 - Z , , ) = mglt
[4.5.1.4.3.1 j
F'es la fuerza normal ejercida en el punto de contacto sobre un cuerpo
rgido, que mantiene contacto con una superficie fija en

resbalando:
, est el cuerpo rodando o
Figura F4-5.1.4.4
S/. FxLVp
=>
[4.5.1.4.4.1]
$Fx'Vpdt=Q
4.5.1.4.5.- Si,
es la fuerza de friccin ejercida en el punto
de contacto, cuando un cuerpo rueda (sin deslizamiento)
sobre una superficie fija en ^ :
Si:
Vp = 0
Vp
[4.5.1.4.5.1]
= o
Figura F-5.1.4.5
p
4.5.1.4.6.- Si,
es la fuerza de un resorte lineal conectado a los mismos dos puntos P y Q
Y
de los cuerpos ' y
, durante un intervalo de sus movimientos:
Sea: T
K
Mdulo del resorte.
UNASAM
Captulo IV
Longitud sin alargamiento.

^
Âlargamiento
< 0 representa acortamiento ).
"
^ Vector unitario a lo largo del resorte, dirigido hacia el cuerpo ^ .
Figura F4-5.1.4.6
El trabajo del resorte S sobre el cuerpo ' es:
H
'wv
= f'" ^ -ypdt=
P-/C
Ji,
j/,
4!
8 u V di
Si:
'V = 'V
<
)"
Derivndole, con respecto al tiempo:

V r = V(J + 5 t + (f., + 5 ) u
y sabiendo que: u
Sustituyendo en [ ^ ]:
IV. ;M) = -1'"' KS u VQdt -
ir S
en v
= -f.
-K
m
.Srrf.'
8di -
+8 )// di
f-' 8 d
Luego:
ir
Sents
UNASAM
Memo
= ir
o en y
+ iv A
K
en '.R
[4.5.1.4.6.1]
Captulo IV
'
t)>.1.4.7.- Fuerzas de un cable inextensible, unidos a dos puntos Q y P de los cuerpos

, durante un intervalo de su movimiento.- El cable en mencin, puede pasar sobre una o
ms poleas ligeras sin friccin, colocados entre los cuerpos, pero deben estar tensos en todo
momento. De hecho el trabajo es igual a cero, lo que demostraremos.
"
7 I
Figura F4-5.1.4.7b
Figura F4-5.1.4.7a
W , ,
= p
Poniendo
V o = Vy
T /T V~ d t
'
Wc abiten M
= J\ '
11
{ - T u ) V
d t
en trminos de sus componentes // y -Lal cable:

v
+ V y-
-V
+V
Notando, que las componentes perpendiculares a las velocidades, tienen productos escalares
nulos con
11
= r
= f
"
respectivamente; obteniendo los trabajos, por lo tanto, como sigue:
"
' V " ^ H - ^ dtM M , ' -
(" Tu ) Vr J t = f - Tu ( ^ - , 7
dt
dt = {; - Tdf
Tomando la diferencial del cable inextensible:
d(fl+(2)=0
=>
K-( iiNifiiiliiMtmn
d f ^ - d f ,
W
= K-CiiW'cM)
M * = - Jfl
i + r ( iihlt-ai'H
T(l(
.' + fJ l
Tl(
i ' = 0 [4.5.1.4.7.1]
4.5.1.4.8.- Para un par M , Cn 4.5.1.3.0.1 :

fO,
W, , = f ' ' M
Jl,
UNASAM
co kdt
= \ ' M .. dQ
Jo,
[4.5.1.4.8.1]
M E C N I C A PARA INGENIERA Y S U S APLICACIONES - D I N M I C A
Captulo IV
Si, el momento en Z es constante, el trabajo del par es:

=
-0 J
[4.5.1.4.8.2]
Nota I.- Si el trabajo es positivo, nos indica que cuerpo gira en la direccin del momento.
Nota 2.- Para fuerzas conservativas, es vlido todo lo deducido para un sistema de partculas.
4.5.1.5.- Determinacin de la aceleracin instantnea mediante el mtodo alternativo del
principio de Trabajo y Energa, para un sistema de cuerpos interconectados, con
movimiento de sus centros de masa respecto al plano de referencia, usando variaciones
infinitesimales de sus desplazamientos reales (lineales y/o angulares).
Si, se tiene para el trabajo de fuerzas y/o momentos no conservativos (activos):
, = E.u: "
, = ( A . + <A } - { E k , + Ux J
Est ecuacin, lo escribimos para variaciones infinitesimales de desplazamientos reales:

(l\Vsc
=dEK + dU
[4.5.1.5.0.1]
Dnde:
dE
K - ( Z j ^ + Z
Si, para cada cuerpo: atii-drt

Luego: mV(ii-dV(t:
* ^
ci
[1]
_
.
' clr<--
= -V
<->' iV<><
ma(ii-d?(:
dio /0,
Tambin: ot = L *
di /U i
> a dQ = to /cojuego, como la direccin del movimiento
angular es perpendicular al plano del movimiento;
co /co - a dQ t
En[l]:
Tambin, se puede escribir, como:

dEk =YF
-dT- +Y M
dQ
K ^ r f ( i {, V r (' I
,x,({xr
[3]
Dnde:
UNASAM
'
^ distancia vertical del centro de masa del cuerpo representativo de masa / " 1 , a la lnea de
referencia.
'
^deformacin (de traccin o de compresin) de un resorte de constante
Luego en 4.5.1.5.0.1, [2] y [3]:
d'c, + Z
<Wsc = Z
//G,
//
'< + Z
14.5.1,5.0.21
Nota 1.- La ecuacin deducida tiene la ventaja de relacionar directamente las aceleraciones con
fuerzas y pares activo (no conservativos que producen trabajo), lo cual elimina la necesidad de
desmembrar el sistema y eliminar despus las fuerzas internas y fuerzas reactivas, al resolver el
sistema de ecuaciones fuerza-masa-aceleracin, escritas para cada uno de los miembros por
separados.
Nota 2.- Los sumandos sern positivos si las aceleraciones y los desplazamientos respectivos
tienen el mismo sentido.
4.5.1.6.- Trabajos Virtuales.- Para un sistema mecnico que adquiere una configuracin
estacionaria para una aceleracin constante, suele ser conveniente introducir el concepto de
trabajo virtual, ya que, un desplazamiento virtual es todo tipo imaginado y arbitrario, lineal o
angular, que aparta al sistema de su posicin natural o real. En caso de un sistema de cuerpos
conectados, los desplazamientos virtuales han de ser compatibles con las ligaduras del sistema,
para la que se tiene tomar en cuenta los conceptos de la cinemtica del cuerpo rgido, es decir,
tiene que ver con la geometra de los movimientos posibles y proporcionan las llamadas
ecuaciones de ligadura, teniendo luego los mismos principios para encontrar la relacin de
trabajo
y
energa,
al
de
los
desplazamientos
infinitesimales
reales.
Se acostumbra a emplear el signo "d" de diferencial para referirse a variaciones infinitesimales
en desplazamientos reales, mientras que se emplea el signo para representar variaciones
infinitesimales que se imaginan, o sea, variaciones virtuales.
5W'V<. =
;. + Z / , a . 5
+ Z ' " . S 5 h> + 1 L
>
[4.5.1.6.0.1]
4.5.2.- Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento.

4.5.2.1.- Impulso lineal y Cantidad de movimiento lineal.
Sabemos, que:

J / Z = C c / L = L l - L = M = mV(;/ - mV(i
(
I
UNASAM
=AL
[4.5.2.1.0.1]
Captulo IV
Si, el cuerpo se est moviendo en un plano referencial XY:

= J'4 Fx di = A Lx
Ix
Iy=l'-Fydt
= A {jnXG
= ALr
[4.5.2.1.0.2]
= A (m}V)
4.5.2.2.- Impulso Angular (

de masa.-
[4.5.2.1.0.3]
y Cantidad de movimiento Angular, referido al centro
Sabemos:
f-
'
dt
=i?'
dT
=HaJ
1
[4.5.2.2.0.1]
[4.5.2.2.0.2]
[4.5.2.2.0.3]
14.5.2.2.0.4]
Nota.- Para cuerpos simtricos, con respecto al plano de movimiento del centro de masa, solo
existir la ecuacin 4.5.2.2.0.4, la que generalmente se nos presentar.
4.5.2.3.- Conservacin de la Cantidad de movimiento lineal y angular,
a).- Conservacin de la cantidad de movimiento lineal;
F
=0
de
t/
constante.
Si,
[4.5.2.3.0.1]
Tambin:
x
Si,
constante..
de
/.. a" t
x/
v,
[4.5.2.3.0.2]
b).- Conservacin de la cantidad de movimiento angular, asociado al centro de masa:
UN AS A M
Tt-
2 > ,
Si.
constante.
= 0
de
/, / ,
=> HG!
Captulo IV
=H(:
[4.5.2.3.0.3]
Tambin:
i 2 X *
Si,
constante.
UNASAM
=0
//,,,
=//,
- >
[4.5.2.3.0.4]
Captulo IV

=maGX
YJFX
-Vx
Vx =1.076 Ib
~maGY
/.
Ay = 9 . 3 8 Ib
(Fuerza cortante)
AY
vb -=
A-*0
32.2
(Fuerza axial)
- 1.076 * 1 = 0
M f = 1.076 lb-pie (Momento flector )

0.9 m
VrA
3
UNASAM
1.1 m
Cuerda
E4.2.- Las cuerdas en la figura tienen una

resistencia a la tensin de 12 N. El carro p
tiene una masa de 35 kg; la barra 91 vertical
articulada en A tiene una masa de 10 kg y una
longitud de 1.2 m. Encuentre el valor mximo
de P que puede ejercer sin romper ninguna
cuerda. Si: (a) P acta hacia la derecha y (b) P
acta hacia la izquierda; desprecie la friccin y
suponga una tensin despreciable en cada
cuerda cuando el carro est en reposo.
Ruedas pequeas
p4.2
Captulo IV
tiHWPWHBHBiammmmmmmmm^mmm
Solucin
-Sistema de cuerpos en movimiento de traslacin.

1).- D.C.L.:
4v
P4-2a
(a)
(b)
P4-2b

a).- En (a):
o
rS
M k
Y, A
= HGzk+pAGxmaG
(Tlcos$-T2)
= IGa k+-J
= -^ma
T2-Tx
Y<Fx = ~Ti cos& + T2 + Ax = m

Txcos6-T2
- Ax
xmai
cos0 = m~
=--ma
te
0)
(2)
=-ma
b).- En (b):
= fri cose-T2
- Ax)+P
(3)
= mca
(2)en (3):
-ma
+ P = mca
(4)
P = a (m + mc) = 45a
3).- Relaciones de compatibilidad, para las condiciones dadas:

a).-Si,
(P
->)
= T 2 m a x = 1 2 N
=>
a = 2.4 m/seg2
Tlmln = 0 :
En(l):
12 = 5a
En (4):
P = 2 . 4 * 4 5 = 108 N
UNASAM
b),Si, ( < - / > )
=>
Tlmax = 12N
Captulo IV
Tlmln = 0:
En(l):
3
- 1 2 * - = 5a
=>
a = - 1 . 4 4 m/seg2
En (4):
P = 64.8 N
- P = -1.44*45
E4.3.- Si el cable CB es horizontal y la viga est en

reposo en la posicin indicada, determine la tensin
en el cable en el instante en que se aplica la fuerza
remolcadora F = 1500 N. El coeficiente de friccin
entre la viga y el piso en A es /J =0.3. Para el
clculo, suponga que la viga es una barra delgada
uniforme que tiene una masa de 100 kg.
Solucin
La barra tiende a un movimiento general en el plano,
al aplicrsele F.
1).-D.C.L.:
2-J2
P4-3a
2).- Relaciones Cinemticas.- Como el cuerpo, parte del reposo, la obtencin del centro instantneo de
aceleracin cero es similar al de la velocidad nula.
G =
akxpcfi
G = akx~j2(
2-2
i- j)
aG=42a(i+j)
P4-3b
UNASAM
K/1CNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - D I N M I C A
Captulo IV
a).- Tomando momentos con respecto al centro instantneo de aceleracin cero Ca:
YuMcazk
=HGzk
+ pcfix
maG
- 4l mg + (F - f ) 2 y f 2 =jml2a
+ maGx^
maGyy2
F - f
= 188.56ar+50g
b) - YjFY
(1)
=maGY :
N - mg - m
N - m ( g + -Jla )
(2)
(2)en (1):
a = 3.1 rad/seg2
1500 - 0 . 3 * 1 0 0 ( g + V 2 a ) = 1 8 8 . 5 6 + 5 0 g
c).- Z Fx =aGx :
{F - f ) - T = m-j2a
1 8 8 . 5 6 + 5 0 g - T -m
T = 636.63
42
G
.....
E4.4.- El bloque de 10 kg se apoya sobre la

plataforma para la cual |i = 0.4. Si en el
instante indicado l barra AB tiene una
velocidad angular de co = 2 rad/seg,
determine la aceleracin angular mxima de
la barra de manera que el bloque no se
deslice.
c
S)
1.5
2 rad/s
Vi
jtn \ml
P4-4
-2 niSolucin
i N
No hay movimiento del bloque con respecto a BC,

que est en movimiento de traslacin.
Y
1).- D.C.L.:
a,
a k x (1.5 ])-co
aB = aG
UN AS A M
'(1.5 ] ) = - 1 . 5 a / - 1 . 5
(Movimiento de traslacin)
' mg
P4-4a
Captulo IV

^YjFx-maGx
-f--mx\.5a
^Fr=maar
N-w
->
= -l.5m)2
(1)
f-\5ma
->
iV = 9 8 . 1 - 1 . 5 * 1 0 * 4
TV = 38.1 N
Si:
/ = iN = 0.4 * 38.1 = 15.25 N
(Para el movimiento inminente)
En(l):
15.25
1.5 m
15
= 1.02 rad/seg2
E4.S.- Las barras uniformes estn movindose en el

plano XY horizontal y tienen una longitud l = 10
plg y peso w = 2 Ib cada una. La barra AB est
girando a una velocidad angular constante ro = 50
rad/seg. Calcule el par requerido en B para
restringir a la barra BC a permanecer paralelo al eje
Y como se muestra.
1).- D.C.L.
Av
M
P4-5a
By
2).- Relaciones cinemticas, para BC (se encuentra siempre en traslacin):

aG=aB=-a)2rAB=
- 5 0 2 * {(- eos60 1 +
sen60j)
aG = 1041.67 i - 1 8 0 4 . 2 2 j (pie/seg2)
3).- Relaciones cinticas, para BC:
UNASAM
I ' - v = maGX
=maGr
I X
* 1 0 4 1 . 6 7 = 6 4 . 7 Ib
32.2
->
=0
M = 64.7 *
Bv
Captulo IV
-Br
1804.22
=>
r = 1 1 2 . 0 6 Ib
-flvA -M = 0
2
10
2*12
= 2 6 . 9 6 lb-pie
E4.6.- El disco A tiene un peso de 5 Ib y el disco B tiene

un peso de 10 Ib. Si entre ellos no ocurre deslizamiento,
determine el par M que debe aplicarse al disco A para
darle una aceleracin angular de 4 rad/seg2.
Solucin
1).- D.C.L.:
m,g
P4_6a

a).- En A:
ac = -aje
xrx =-aJc
xrx i = -axrx
(1)
b).- En B:
ac = a2k
xr2 = a2k
r2 i j = -a2r2
(2)
(1)= (2) (aceleraciones tangenciales):

ar,r, = a2r2
= a [ (Para engranajes de ejes fijos)

a).- En B:
UNASAM
Yj E E^2
M =I
fr2=-m
/ = ! * 4 * 0 . 5
2 32.2
2r2
Captulo IV
r2j
= 0 . 3 1 0 6 Ib
b).- En A:
YJMD=Ioai
M-frx
= ^mxr2ax
M = -mlrl2ax
+ / rx
*0.5 2 * 4 + 0.3106*0.5 = 0.233 lb-pie
M =
2
32.2
E4.7.- Sobre una esfera fija, completamente rugosa, de

radio ">", rueda otra de radio "a" y peso G, partiendo de
un punto muy prximo a B. Determinar la presin y el
rozamiento entre ambas esferas en funcin de (|). Bajo qu
ngulo <>| se separar la esfera mvil de la fija ?
Solucin
1).- D.C.L.(ver figura P4-7a):
P4-7
P4-7a
2).- Relaciones cinemticas (verfiguraP4-7b):

Arc.AB=
Arc.AD = b<> = i//a==(0-<f>
)a
a +b
a
a).- aceleracin de "G" tomando como referencia al punto "O":
UNASAM
aGt = (b + a)> = (a + b)
d2<t>
(1)
dt2
di
Captulo IV
(2)
o =(b + a)co2 =(a + ) V di j
b).- Movimiento de la esfera mvil:
de d<> (a + b
dt ~~ dt V a
d20
dt1
d2 fa + b
dt2 V a
3).- Relaciones cinticas (ver figura P4-7a):

^ F , - tnaGl
G sen</>- f = m (a +
dt
P4-7b
^LjFn - m aGn
(a + b)
Gcos<p-N
^(Gcos^-tf)
(5)
(6)
(3) en (6):
2
.2 d2$(a
dt2
+ b)
d2<j>
dt2
5/
2m [a + )
(7)
(7) en (4).
/ =
2Gsen<
~
(8)
(8)en (7):
a
/V
2
dt
dco^d<f> _ 5 G sentp
d(> dt
lm{a
+ b)
UNASAM
M E C A N I C A PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - D I N M I C ACaptuloIV
Captulo IV
MMMMMMMSSMM
* 5Gstn<f>
[co dco = r
Jo
Jo Im (a + b)
co
0)
5G
Im (a + b)
dj>_
10 G ( l - c o s ^ )
dt)
Im (a + b)
eos <j>
(9)
(9) en (5):
/
, J O Gv( l - c o s ^ )
, .v
( + b)
^ = ~{G eos-N
(10)
4).- Para el caso, en que la esfera se separa de la fija N = 0:

En (10):
10
0 = 17COS<!>-10
COS0
17
<>
t - 53.97c
E4.8.- Un cilindro slido uniforme p (ver
figura) es empujado sobre la superficie 3
por un brazo mvil 91. Si p se traslada
hacia la derecha con Xc = ^ cul debe
ser el coeficiente mnimo entre y p 1
El coeficiente de friccin entre p y 3 es
P4-8
Solucin
1).- D.C.L.:
Sistema de cuerpos rgidos

movimientos en traslacin.
con
arc = X rc = i
10
F
=mXc
2>
= 0
UNASAM
-> N2 - f{ = w
-f2+Nl-mg
P4-8a
g
iQ
=0
Ni-f2=mg
5 >
=0 ^ f
JJ2N2 = //,JV,
'
r - U =0
'
'
Captulo IV
'
/,=/,
=
N,
u.
(3)
De(l)y(2):
M2N2-fJ2MxNx
Nx-^2N2
mg
mg
(4)
Tambin.
mg
10
-M2MIN2
Viî
=mgjul
1
N.
(5)
(5) + (4):
N2
(<<)+/".)
(6)
" (l + ô)
Si, (3) = (6):

Xo + M 1
fi/
1 + '10
Mi
M2
10
10//,
10//
1 + 9//,
1 + 9//
10.
Mi
(Coeficiente de friccin entre 9 y p )
E4.9.- El tubo en la figura tiene una masa

de 500 kg y descansa sobre la plataforma
del camin. El coeficiente de friccin entre
el tubo y la plataforma es
= 0.4. El
camin empieza a moverse partiendo del
reposo con una aceleracin constante a0 .
a).- Cun grande puede ser a 0 para que el
tubo no resbale en ningn momento?
b).- Para el valor encontrado de a 0 en (a)
cunto se ha desplazado el camin cuando
el tubo rueda fuera de la plataforma?
UNASAM
P4-9
Autor: VCTOR M A N U E L M E N A C H O LPEZ '
M E C A N I C A PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - D I N M I C A
Captulo IV
Solucin
1).- D.C.L.:
C
mg
Y
D*"

2]Fx=mXc
f = mXc
=0
->
2lMc=Ica
(1)
P4-9a
(2)
N = mg
f r = -mr2a
- /
--mra
(3)
(i)=(3):
= -ra
(4)

a).- Considerando a "C" como una partcula independiente:
Xc Xc
C
+ Xc /
"
>
Xr Xc /
C
7C a
Xc
C
(5)
"
b).- Considerando a "C" como parte del cuerpo rgido:

Vc = VD - co k x rj
Xri
= ~XCai
+0) r i
->
Xr = co r - X,Ca
(6)
Xc//Ca
=
(7)
(5)=(6):
Xc//Ca - *Ca = (O r- XCa
<or
Derivando (7), respecto al tiempo:

Xr/
- a r
/Ca
Derivando (5), respecto al tiempo:

=
Xv/Ca- XCa
->
Xc = a r -a0
(8)
(4) = (8):
Xc - -Xc
UNASAM
a0
2XC
-a
(9)
Captulo IV
Si:
2
* c d X
Jo
JO
dt
o dXn
dt
De la misma manera:
2XC -
-X0
(10)
4).- Ecuaciones de compatibilidad y reemplazando valores:

(9) en (1):
a
f =~ m
(Sentido contrario a lo considerado)
Para que, haya rodamiento (sin resbalamiento), debe cumplirse, que:

/ < / m a x = ^
A,
m<img
a 0 <2jug = 2*0.4*9.81
a0 < 7.85 m/seg2

Si:
X,
7 ~ ~Xo
X r ~Xn + X r
Xc/
X0 - 2Xc/
/ca
X0 = 2 * 10 = 20 m (a la izquierda)
E4.10.- Las barras
y (p tienen cada una
masa m (ver figura P4-10). Encuentre las
reacciones en "O" y en "A" sobre 9 al liberar
el sistema desde el reposo en la posicin
horizontal indicada.
SR
e
A
//
P4-10
Solucin
1).- D.C.L.(s), verfigurasP4-10a y P4-10b:
Ox
Ax
O,
i mg
mg
P4-10a
(a)
UNASAM
P4-10b
(b)
Captulo IV
2).- Relaciones cinemticas (parten del reposo):

a
=tla
aG - aA + a2kx~
, j
-
I
2
i
^
J

a).- En (b):
5 X = 0
->
Ax=
(l)
r
- maGY
- Ar - mg = m lxax
v
Ay = -m g + iia
t
1
+â2
j
+-CC 2
(2)
1
Ay - = m22oc<
YJMG=IGa2
Ay=~m2a2
6
mi2a2=6AY
(3)
b).- En (a):
=o
Ox=Ax,
Fr - macr
>
de(l)
<% = 0
(4)
+ Or - mg = m - -- a
(5)
1
A A -y =
- ^
2
-3
mi,a,
1 1
(6)
(3) en (2):
A =-mg-melal
-3AY
->
= - ( g + xax)
(7)
(7) en (6):
m
~4
(8)
(8) en (7):
UNASAM
mr
\
g~~g
14
(Unidades fuerza)
(9)
(8) y (9) en (5):
mg
14
r
+ Oy - mg = m
14
O y = - mg t
(Unidades fuerza)
E4.11.- La barra delgada homognea en la figura,

est soportada por una cuerda en A y un pasador
horizontal B, se corta la cuerda. Determine en ese
instante la localizacin del pasador B, que dar la
mxima aceleracin angular inicial a la barra.
L/2
y
Solucin
-L/2-
1).- D.C.L.:
P4-11
By
B
YjMB = J a + P BG
P4-lla
XMA
mg X =
Para,
'
12
mL +m X
por mximos y mnimos
'L
ma
->
da
dX
a =
YlmgX
mL2+\2mX2
(1)
=0 :
da _ (mL2 +12m X2 )* 12mg - 12mg X * (24m X ) _
(mL2+12mX2f
dX~
B*
(2)
Para que, (2) sea igual a cero, se debe cumplir:
(mL2 +12m X2)i2mg -12mg Xfam X)= 0

mL2-\2mX2=0
=>
Vl2
(Bueno)
(Malo)
V2
X =
-J
UNASAM
Captulo IV
E4.12.- El cuerpo
es una barra delgada en forma
de un cuarto de circunferencia (ver figura).
Encuentre las tensiones en las cuerdas OA y OB
cuando el sistema se libera desde el reposo.
9t(masa
Y
A
2R/7T
j
1
TB
2R/7
Xy
i'
A
TA
,
i ,,
i'"
.. ' -
Solucin
mg
aG A
=-CXK
2R h
X
2R
J
t,
A \ I + J )
P4-12a
YM
= I0a
->
2g
- mg =
n
-mR2a
(Unidades de aceleracin angular)
2R,2g
->
TB =
4mg
-TB-mg-m
(
XFr=mYG
rA = mg 1 -
nR
T - mg = m
2R,2g^
n
n R
n
E4.13.- Una viga de longitud L y peso w por unidad

de longitud est soportada por dos cables en A y B
(ver figura P4-13). Si se rompe el cable en B.
Encuentre la fuerza cortante "V" y el momento
flexionante "M" en la seccin x-x, justamente
despus de la ruptura.
Solucin
l).-D.C.L.(s):
P4-13
UNASAM
m)
.MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - D I N M I C A
Captulo IV
L/4
~/J3
W L/4
WL
00
(b)
P4-13a
P4-13b
2).- Relaciones cinemticas, para la barra AB:

aG = aA + a x rAG
7 a L -
XG i +Yaj = -aAi - a k x I i
'
a L
3).- Relaciones cinticas, para la barra AB:

En (a):
I X
= XG
ZFr=mYG
0 = nG
->
TA - wL = Ya
g
LT
-TA*
XG=0
11
12
= aA
T = wL
' a
(2)
VL
ma
(O
->
T.
wL2
(3)
(2)= (3):
wLr
wL2
a =
wL2
2g
3g
OC = --
6g
2Z/
En (3):
T
wL2 + 3g =
6g 2
( U n i d a d e s d e fuerza)
4
4).- Clculo de la fuerza en la barra "L/4":

En (b):
I]Fy=mYG
UNASAM
Captulo IV
wL _ L
a
4g 8
Reemplazando (5):
wL wL
V
4
3 wL
2L
64
5).- Clculo del momento flector M en la barra "L/4":

En (b), tomando momentos con respecto a G :
wL L
-T.A
-V*-
= -
v4/
12
,*3g
2L
wL
32
+ M-
M=
wL2
~512"
512
3 wL
9 wL
256
M-
wL"
512
E4.14.- Se aplica un par constante T0 O a la manivela p

del mecanismo planetario mostrado en la figura, los ejes de
los engranajes idnticos 91 y K son verticales y los
extremos de la manivela estn articulados a los centros de
9 y K . Determine la aceleracin angular de (p \ si 91
est fijo en el marco inercial de referencia. Trate a los
engranajes como discos uniformes. El plano de la pgina es
horizontal. Si M masa de los engranajes y m de la manivela.
Solucin
P
( masa m Y
P4-14
1).- D.C.L.:
P4-14a
UNASAM
P4-14b
Captulo IV
P4-14c
VP=0
Ra.
2RCX2
P4-14d
P4-14e
Lo que nos dice:
aB = 2Ra
a J = 2a 2
Ra,

a).- Tomando momentos en A para la barra p :
Lis.
(i)
b).- Tomando momentos en P para el engranaje K :
Mpk = HBZk + pPBxM aB =lBa Je + RMRa3k

-BrR
^MR2(2a2)+MR2(2a2)
Br = 3MRa 2
(2)
(2) = (1):
2
2/?
3MRa2 = ~Rma2
a2=a
UNASAM
3Tn
2
2R (9M
+ 2m)
Tro
(Unidades de aceleracin angular) (Antihorario)
E4.15.- El disco de 12 kg tiene una

velocidad angular de )
=20
rad/seg. Si se aplica el freno ABC
de manera que la magnitud de la
fuerza P vare con el tiempo como
se indica, determine el tiempo
necesario para que el disco se pare.
El coeficiente de friccin en B es fJ.
= 0.4
Captulo IV
400 mm
K s)
P4-15
Solucin
1).- D.C.L.:
(b)
P4-15a
P4-15b
(a)

a).- En (a):
^
0.5N-P-0A/
0.5 N - P - 0.4 * 0.4 N = 0
=0
=>
/ = /i N = 0.4 N
N = 2.94P
y / = 1.176 P
(1)
b).- En (b):
o
j'oM0dt = AH0Z
->
JJo.2/rff = / 0 ^ - / 0 ( - f i > , )
Reemplazando (1):
f'0.2 * 1.176 Pdt = * 12* 0.2 2 *20 = 4.8
Jo
?
[ ' 0 . 2 3 5 ^ = 4.8
JO
(2)
i).- Suponiendo que pare, antes de los 2 seg:

P = -t = 2.5t
2
En (2):
f'o.588 tdt = 4.8
Jo
0.29412 = 4.8
t = 4 seg > 2 seg (no)
ii). - Suponiendo que pare, despus de los 2 seg:
UNASAM
H
'tei
MECANICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA
> * i i ,i
Captulo IV
mmmmmss-smmmsaBmmmasmsmmmmmmmBsa
P = 2.5 t + 5
En (2):
2 0.;58 tdt + ' 2 0 . 2 3 5 * 5 dt = 4 . 8 -
1.176 + 1.175 / - 2 . 3 5 = 4 . 8
t = 5.1 seg (bueno)
El disco para a los t = 5.1 seg

E4.16.- El cilindro mostrado en la figura, est
hecho de dos mitades de densidad diferentes. La
mitad izquierdo es de acero con
pj=15.2
slug/pie3; la mitad derecha es de madera con

p 2 = 1 . 3 1 slug/pie'1. El centro de masa de cada
mitad
est
localizado
4r/
del
/i7t
centro
geomtrico Q (r = 1 pie). Encuentre la aceleracin

de Q cuando se libera desde el reposo. Suponga
suficiente friccin para impedir el resbalamiento.
Radio r = 1 pie
Solucin
1).- D C I. :
= lia
k+
PAGxmaA
r-2-.
Donde: a , = C2r ~ 0 (parte del reposo)
P4-164a
a
mxgsenp r + mxgco%P
p xvgsenfi + p ,vg eos (3
px
g
px2-j3
p2
3TT
4r
3n
\-m2gsenjB r-m2g
eosP
4r
3K
4r
4r
v p 2vgsenj3 - p2vg eos P
3N
3TT
-r2(mx+m2)+
2
r (mx
+m2)
a
p2 2a/3
3n
(2 = 1 7 . 3 7
rad/seg2
Luego:
aQ =a
r = 17.37*1
UNASAM
cq = 1 7 . 4
pie/seg2
KF1
Captulo IV
co = 30 rad/s
E4.17.- El cilindro de 50 kg tiene una

velocidad angular CO = 30 rad/seg cuando se
pone en contacto con la superficie horizontal
en C. Si el coeficiente de rozamiento es ju c
= 0.2 , determine el tiempo que tarda el
cilindro en pararse, qu fuerza se desarrolla
en el pasador A, durante ese tiempo?. El eje
del cilindro est conectado a dos barras
simtricas (solamente se indica AB), para el
clculo desprecie el peso de las barras.
a-tftSiia M^mÂiMMf'M'", V t w HA i1 P4-47

Solucin
1).- D.C.L.(s):
Y
X
<5c
P4-17a
P4-17b
(b)
a),- En (b), por el principio de impulso y cantidad de movimiento angular:
\HMGZdt =
r f t = IGa>
GZf-HGZi
->
t=
mrco
(1)
2/
b).- En (a):
o
2
YJMA=-m a
=0
->
Gri = 0
Gy =0
c).- En (b):
^ Fr=0
N = w = 490.5 Newton
/ = 0.2*490.5 = 98.1 Newton

En(l):
50*0.2*30
1.529 seg
2*98.1
UNASAM
M E C A N I C A PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - D I N M I C A

T
Captulo IV
t = 1 . 5 3 seg
2A,
2).- D.S.F.:
2AV
P4-17C
fe)
En (c):
Fy=0
2Ar+N-w
=0
=>
Ay = 0
no i
->
f-2Ax=Q
=>
Ax = = 4 9 . 0 5
i4 S 4 9 Newton
E4.18.- El carrete tiene un peso de 500 Ib

un radio exterior de r = 2 pies y un radio de
giro centroidal de TG=1.83 pies. Si est
originalmente en reposo sobre la plataforma
de un camin, determine su aceleracin
angular si al camin se le da una
aceleracin de a T = 1.5 pie/seg2. El
carrete rueda sin deslizar en B.
P4-18
Solucin
1).- D.C.L.:

-* x
VG = VB + O) k
XT - Xc/
rBG
j i = XTi +co k x rj = XTi - reo i

P4-18a
N
0)
Derivando (1), con respecto al tiempo:

XG/
= ra
=>
aG/ = -a ri
/T
/T
aG = aT + aG, =1.5 i -2a
i = (l.5 - 2a)i
(pie/seg2)
3).-Relaciones cinticas:
UNASAM
M E C N I C A PARA I N G E N I E R A Y S U S A P L I C A C I O N E S - D I N M I C A
E7''.'
Captulo IV
(2)
- / = -(l-5-2a)
~ f r = mK2a
Y,MG=IGa
2
- 2 / = 15.53* 1 . 8 3
->
- f = 16 a
(3)
(2) = (3):
or = 0 . 4 0 8 rad/seg 2
2 6 = 15.53(1.5-2a)
E4.19.- Una barra delgada se coloca sobre una

mesa como se muestra en la figura. Comenzar a
pivotear alrededor del borde E, y a cierto ngulo
6 s , comenzar a resbalar. Halle tal ngulo, que
depende del coeficiente de friccin A y de K.
Resuelva la ecuacin resultante para // = 0.3 y K
= 0.25.
KL
x-" / / /y xx / /
/ / / / / / xjg * Q
Solucin
1).- D.C.L.:
ac = KLa e, + KLco2 en
P4-19a
V Mr=Ira
mg cosds - N = mKLa
(O
->
f-mg
(2)
NKL = mL2a
sen9s = mKLa
1
->
a =
12

WX_T =
AEK
gAT sends
->
-
L(\ +
mgKL sen6s =
\2K2)
- >
^ ^
mL
mL2+mK2L2
>
co7
12
(O
24
24gK
L^+UK2)
(3)
sendo
(4)
(3) en (1):
mg cos0 5 = JV +12AT2JV = iv(l + 12.K 2 )
(5)
(4) en (2):
- mg senOs - mKL
24gK
L( + 12K2)_
sen0s
= fi N mg
1 + 36AT
sen6,
V 1 + 12
2\
K7
= flN
(6)
(6)-(5):
UNASAM
M E C A NIOU>
I Z A R A INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - D I N A M I C A
Captulo IV
idpt
M-
tgO s =
1 + 12T 2
V1+12A"y
1 + 36 K :
Os=tg~
(7)
1 + 36 K
4).- Para fl = 0.3 y K = 0.25, en (7):

-i
0.3
= 5.2738
1 + 2.25
E4.20.- La barra AB de 500 gr se apoya a lo largo

de la superficie interior lisa de un tazn
hemisfrico. Si la barra se suelta desde el reposo a
partir de la posicin indicada, determine su
velocidad angular en el instante en que se mece
abajo y adquiere la posicin horizontal.
P4-20
Solucin
Solo el peso (fuerza conservativa) producir trabajo, por lo que habr conservacin de la energa
mecnica.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
Ci
60
'>1
60
e<v
60
0.173 m
N,
G,
CD
i
60
0.05 m
A,
0.0268 m
30
> - L.R
w
N,
P4-20a

EKi = o
Ux = 0 . 0 5 mg
, = mVc +(o2lr
= w (0.173<y)2 + * m * 0 . 2 2 *co2 =0.01667 meo2
2 12
U2 = 0.0268mg
UNASAM
MECANICA PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - DINMICA
iy Captulo IV
Como:
0 . 0 5 mg
.'.
(O2 = 1.39g
= 0.01667meo2 + 0.0268mg
Q) - 3 . 6 9 5 rad/seg
(0 = 3.7
rad/seg
-> pie |
E4.21.- Una barra delgada homognea pesa 64.4 Ib

y tiene 20 pies de longitud; est soportada como se
muestra. Las barras 91 y p son de masa
despreciable y tienen pasadores sin friccin en cada
extremo. El sistema se libera desde el reposo en 6
pie
= 0:
a).- Obtenga expresiones para la velocidad

angular y la aceleracin angular de las barras 91 y
p en funcin de d .
b).- Obtenga expresiones para la fuerza
axial en las barras 9 y p en funcin de 0 .
Solucin
P4-21
1).- D.C.L.:
P4-21a
P4-21b
2).- Relaciones cinemticas.- La barra EF, se encuentra en movimiento de traslacin, por lo que los
puntos B y E tienen el mismo movimiento:
B = aE = ac = 0 l e, + 2i en
~AGAB =AGDE
= 0 - E ,
'
+ 0
- E
"

a).- Tomando momentos en la barra AB (masa despreciable) y como punto de giro a "A":
1 X
UNASAM
RBtl = O
=>
RBt=REI=
b).-En la barra BF:

YF,=mal
wsen9
9 = a = 4.025 sen9
= ~91
g
rad/seg
:. 9 = ^sen9
i
= 4.025sen9
(hoiario)
O)
De.(l):
d
A >
de
dt
A ^
m U e n e
d9
Separando variables, integrando y reemplazando valores:

f 4.025 sen9d9
Jo
co
= V9 d9
2.84 VI - COS 9
ma
Y,Mc=0
CO
'o
- 4 . 0 2 5 c o s # I* =
Jo
rad/seg
(horario)
^Bn+REn+w
RBn*\0cos@
cos9 = -92i
g
+ REri*5cose
-(o2
= 0 ->
REn = -2R Bn
(2)
(3)
(3) en (2):
Rb - 2 R b + 64.4eos 9 = 2 * 2.842 (l - c o s ^ ) * 8
RBn
= ( l 9 3 . 4 5 c o s ^ - 129.05)
Ib
R E n = -2(193.45COS(9- 129.05)
(tensin)
Ib
(compresin)
E4.22.- La barra 9 y el disco p en la figura

tienen pesos de w ] =5 Ib y w 2 = 6 Ib
respectivamente. La longitud de la barra es de 8
plg, el radio del disco es de 4 plg, la
excentricidad del centro de masa del disco es de
2 plg desde Q y el radio de giro de la masa de p
con respecto al eje Z c es de 3 plg. Se desea
conectar un resorte entre el punto Q y un punto
fijo en 3 de manera que el disco y la barra se
detengan (en la posicin punteada) despus de
que
gire 90 en sentido horario a partir del
reposo. El resorte tiene un mdulo de 25.5 lb/pie
y una longitud natural de 4 plg; inicialmente el
resorte debe colocarse sin alargamiento.
Encuentre el alargamiento final del resorte y con
el resultado determine donde conectar el
extremo fijo de l (Hay dos puntos posibles)
UNASAM
P4-22
iy Captulo IV
Solucin
D e a c u e r d o a lo e n u n c i a d o , c o n c l u i m o s q u e d e b e m o s utilizar el principio de t r a b a j o y energa cintica.
1).- R e l a c i o n e s cinemticas, d e Q ( p a r a encontrar la p o s i c i n final d e C):
P4-22a
a).- Clculo de la velocidad de Q, c o m o un p u n t o de p :
VQ = RG e,
(1)
b).- C l c u l o d e la velocidad de Q, c o m o u n p u n t o de 5H:
(2)
(1)= (2):
R6 = l<j>
di
RdO = dtj)
dt
Integrando:
f RdQ = J' d()
->
RG = ()
Luego:
e =- t =
R
7T
4
2).- C l c u l o d e los t r a b a j o s sobre el sistema:

a).-Del peso:
W^2g = (mgh* ) + (mghp
= 5 * 4 + 6 * 8 = 68
lb-plg
b).- Del resorte:
f
S
UNASAM
\
\ - S2
T = 2 5 . 5 lb/pie
K = 2.125lb/plg
W 1-25
2.125
_2
iy Captulo IV
Wx_2 = EK
->
5\
S2
=64
->
= 8
JL.W
1-2? ^
1-25
plg
Lf = L + d2 = 4 + 8 = 12 plg
= FN
-F
'K2
K1
68
(alargamiento final)
( longitud final)
Los dos puntos, donde puede colocarse el resorte vienen dado por la interseccin del permetro de la
circunferencia del disco (en la posicin inicial) y la circunferencia de radio de 12 plg con origen en Q (en
la posicin final).
E4.23.- Dos gimnastas en A y B, cada uno de peso w
estn agarrados en el lado izquierdo de una cuerda
que pasa sobre una polea cilindrica (peso w, radio
r); el lado derecho de la cuerda sostiene un
contrapeso C igual a 2w (ver figura) inicialmente el
gimnasta A est a una distancia "d" debajo de B; A
trepa la cuerda para unirse a B. Determine el
desplazamiento del contrapeso C cuando A alcanza a
B.
Solucin
Del anlisis del problema concluimos, que el
momento con respecto a "O" es nulo, por lo que, hay
conservacin de la cantidad de movimiento angular:

)m = 'Cu
w
Y Co - Y Cu i Y B -
Ycu
YA
yCu+Y
'Cu
ii
2W
P4-23
(1)
2).- Por conservacin de la cantidad de movimiento angular, en el sistema:

o
I>
=o
1 *... W
2
W
r2m ~~rY
g
g
2
1
ra> -Y-Y+2Yr
( X O ^ I X ^ o
w..
2w
g rYb + g r 7 c = 0
=0
(2)
(1) en (2) :
\y u-YA/cu+YCu+2i
C
UNASAM
Cu
iy Captulo IV
Integrando:
9
1
YCu -Y
A/
/Cu
Para, t = 0 seg, se tiene: YCu = 0 y YA/ = 0
veCu
YC ~ ~ YA/
9 /Cu
C, = 0
(Unid, de longitud)
(3)
En (3), para Y,, = d y YCu = YCo, se tiene:

/Cu
2
YCo = d (Unidades de longitud) T
2 0 kg ( c a d a
una)
E4.24.- Encuentre el mdulo K que ocasionar que

el sistema se detenga momentneamente en 9 =
0o. Despus de soltarse del reposo en 9 = 50. Si:
a) el alargamiento inicial Sj en el resorte es cero,
b) el alargamiento es 0.2 m (verfigura)sugerencia:
use la simetra. (Los discos no deslizan).
10 k g ( c a d a
una)
Solucin
P4-24
Despreciando los rozamiento en los pines, en el
sistema las fuerzas que producen trabajo son
conservativas, por lo que, la energa mecnica se
conserva.
1).-Diagrama de las posiciones inicial y final:
0.643 m
P4-24a
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema, para el caso (a):
ue]=o
U , =2mgh
= 2mg *0.5sen50
= 150.3 J
Ek , = 0
ue2 =
K,
2
8 = ^ L (l - 0.643) 2 = 0.0637K,
2
UG2=0YEK2=0
Luego:
UNASAM

0
iy Captulo IV
Uei+UgX+E^X=Ue2+Ug2+EK2
150.3 = 0.0637
:.
Kx
Kx
= 2359.5
N/m
3).- P o r conservacin d e la e n e r g a m e c n i c a , en el caso (b):
UeX
= --T, * 0 . 2 2 =
=150.3
g ]
0.02K2
(0.643-0.2)]2 =0.155AT2
Ue2
Ug2=
EK2=
0
0
Uel+UgX+EKl=Ue2+Ug2+EK2
0.2K2
K2
+150.3 =
= 1112.3
0.155K 2
N/m
E 4 . 2 5 . - L a b a r r a en la figura p e s a igual ( w ) q u e el
a r o al q u e se e n c u e n t r a soldada. El c u e r p o
c o m b i n a d o se suelta del r e p o s o sobre el p l a n o
i n c l i n a d o en la posicin m o s t r a d a . Si n o h a y
r e s b a l a m i e n t o , d e t e r m i n e la velocidad de Q
d e s p u s d e u n a r e v o l u c i n del aro.
P4-25
Solucin
C o m o las n i c a s fuerzas, q u e p r o d u c e n t r a b a j o son conservativas la e n e r g a m e c n i c a se conserva.
r eos g
2 r r r sen/3
L.R
UNASAM
iy Captulo IV
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el cuerpo combinado:

EK = o
Ug\~mbS
- eos /? + 2;r rsenfi + mdg2n

V2
)
Eki = ^mt>vh
+27^
Donde:
mr
h =
12
2 +
2mVe
Id=mr2y
Ug2 =
rsenfi
\d(2
mbg~cos/3
Luego:
EKx+UgX=EK7+Ug2
eos P + 2n rsen/3
bg
mdgl7t rsenf
V
2 2
+S +r 0
A
n =Vi- +
4-7rgr.senB
2
24
(1)

i/
3/
r/
V
Q =
o
v
=^ q
(2)
(2) en (1) :
!
-
Angrsenp =
24
g2 = ^
1 3 r V + 3 1 3 / * V 1
24
^
=
52
T^Z
sen
71 g r sen (i
(Unidades de velocidad) ^ / j
13
E4.26.- Los dos eslabones idnticos 91 y p en la

figura cada una de masa m y longitud i , estn
articulados entre si en A; y 5R est articulado a 3 en
B. El extremo C de p resbala en la ranura vertical.
La friccin es despreciable y el sistema se suelta
desde el reposo. Encuentre la velocidad del punto C
justamente antes de que el punto A alcance su
punto ms bajo.
P4-26
Solucin
UNASAM
VjL
MECANICA
i y PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - DINMICA
Captulo IV
Como solo los pesos realizan trabajo, se conserva la energa mecnica en el sistema.
LR
A' =Ci
\
mg )
C'
P4-26a

EKi=
3-a/2
2^2,
5^2.
U g = ~ img + Img = img
4
1
E
K2
V2
^2
Luego:
g2
ml2(2
img = -mKt?+-*s
022
m
i7t
2 2
~j2mg6 - -meo
+ r<y
(O = J
6-/2g
12
mg
->
e4ig
2
co =
24
Como "A' " es el centro instantneo de velocidad nula:
Vc = co i =
UNASAM
6-Jlg
Vc = j6,2g
spi
E4.27.- Sobre el engranaje acta un par "C" cuya

magnitud est dada por la frmula C = (6 + 0.8 t)
N-m, con t en seg (ver figura).Si el sistema parte
del reposo en t = 0, encuentre la velocidad del
bloque 9? cuando: (a) t = 3 seg; (b) t = 10 seg. El
radio de giro centroidal del engrane es de 0.25 m.
iy Captulo IV
Cuerda
J
5R
P4-27
Solucin
Como el movimiento, est en funcin del tiempo es ms conveniente utilizar el principio de impulso y
cantidad de movimiento.
1).- D.C.L.:
P4-27a
P4-27b
(a)
(b)
2).- Por los principios de impulso y cantidad de movimiento:

a).- En (a):
r-O
X
GF
XGI
- j'Tdt
Jdi = 5Xaf
J e [ H M G d t = Gf
-G
0.15Tdt
5*0.252co
- j " 0 . 3 f d t - JQ'Cdt =
(1)
(2)
b).- En (b):
I"XFrdt
= m2Yf
[mlgdt-[Tdl
19.62fr - Tdt = 2Yf
= 2Yf
(3)
(i) + (3):
19.62/ +
fdt = 5XGf
+ 2Yf
(4)
(1)*0.15- (2):
UNASAM
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES'- DINMICA
0.45 fdt + Cdt = 0.75XOf
Captulo IV
- 0.313co
(5)
(5)-(4)*0.45:
- 8 . 8 2 9 / + J' Cdt = - 1 . 5 X a f - 0 . 9 Y f -0.313co
j"o'(6 + 0 . 8 / ) / - 8 . 8 2 9 / = - 1 . 5 ^ g / - 0 . 9 7 , - 0 . 3 1 3
0.4/ 2 - 2 . 8 2 9 / = - 1 . 5 ^ , - 0 . 9 7 , - 0 . 3 1 3
(6)
X G f = 0.3
co =
Yf = (0.3 + 0.15) co
XG/ =
0.3
0.45
O
0.3
co =
0.45
Yf = 0.66677,
En (6):
0.4/ 2 - 2 . 8 2 9 / = - 7 , - 0 . 9 7 , - 0 , 3 1 3
0.45
Yf = 1 . 0 9 / - 0 . 1 5 4 / 2
(7)
En (7):
Para, t = 3 seg:
7 3 = 3 . 2 7 - 1 . 3 8 6 = 1.884
7, =1.884
m/seg
Para, t = 10 seg:
7,o 1 0 . 9 - 1 5 . 4 = - 4 . 5
710 = 4.5
m/seg
600 mm
E4.28.- Dos cables estn enrollados alrededor del

cubo del carrete de 10 kg mostrado en la figura,
que tiene un radio de giro de 500 mm respecto a su
eje. Se aplica una fuerza constante de 40 N al cable
superior. Encuentre la velocidad del centro de masa
en el tiempo de 5 seg despus de comenzado el
movimiento a partir del reposo si: (a) // = 0.2, (b)
jU =0.5
Solucin
UNASAM
P4-28
iy Captulo IV
Se trata de un movimiento en funcin del tiempo, por lo que, utilizaremos el principio de impulso y
cantidad de movimiento:
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinemticas.- El cuerpo tiene movimiento de rodadura (sin deslizamiento), respecto al
cable (D), en donde VA * 0 , pero VD = 0 y aDt = 0 .
Luego:
aG = aD+akxrDG-a>2rDG
aG =-0.2a
= co20.2j + ak
x 0.2j-co2(o.2j)
(1)

a).-Para ju =0.2:
2V=0
->
N = mg = 10* 9.81 = 98.1 Newton
/ = / W = 0.2*98.1 = 19.62 Newton

J^Mg=I
0.2(7 , + 4 0 ) - 0 . 6 / = 1 0 * 0 . 5 2
->
(2)
T - 1 8 . 8 6 = 12.5
Z^v
T - 4 0 - 1 9 . 6 2 = 10(- 0 . 2 )
=mXG
T - 59.62 =
-2a
(3)
(2)-(3):
= 2.811 rad/seg2
40.76 = 14.5
En (2):
T = 1 8 . 8 6 + 1 2 . 5 * 2 . 8 1 1 = 54 Newton
Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:
\lY.Fxdt =
mX
G5
XG5 = 2.811 m/seg

UNASAM
->
( 5 4 - 4 0 - 1 9 . 6 2 ) * 5 = 10X,G5
VG5 = 2 . 8 1 1 m/seg (-)
iy Captulo IV
b).- Para, =0.5:

/
= 0.5*98.1 = 49.05
*TMG=IgCC
Newton
0.2(r + 4 0 ) - 0 . 6 * 49.05 = 2.5a
T - 1 0 7 . 1 5 = 12.5a
= mXGt 5
T- 40 - 4 9 . 0 5 = -2a
T - 89.05 =
(4)
-2a
(5)
(4)-(5):
- 1 8 . 1 = 14.5a
a = -1.248
rad/seg 2
En (4):
Newton
7 = 122.75
Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:

Jo Z
x dt = mXGS
X G 5 = 3.37 m/seg
VG5 = 0
(l
22.75 - 40 - 49.05) * 5 =
1 0 X ,G5
(Esto no es posible, por el signo positivo, ya que no existira la "Tensin")
(El centro de masa no se mueve)
E4.29.- La barra delgada uniforme 5R pesa 10 Ib

(ver figura). La rueda de 15 Ib es un disco circular.
La superficie horizontal tiene friccin suficiente
para impedir el resbalamiento. El resorte en la
posicin indicada no tiene alargamiento. La barra
9?se suelta desde el reposo y el bloque ligero p
resbala en la ranura lisa. Despreciando la friccin
en los pasadores determine: (a) la velocidad
angular de la barra cuando A golpea al resorte con
9? en la posicin horizontal; (b) la deformacin
mxima del resorte (El Mdulo del resorte es de 10
lb/plg).
P4-29
Solucin
Como las fuerzas que producen trabajo
sobre el sistema son conservativas, la
energa mecnica se conserva.
1).- Diagrama de sus posiciones respectivas:
L.R
Y
)max
P4-29a
UNASAM
iy Captulo IV

a).- Para las posiciones "1" y "2":
( / , = 0.5 mg
EKl = 0
u2 = o
Z7
_
~
T/ 2
1 r
2
R^GR + TJ'G9tyK
(1)
Si:
ô* =VB+
BG =co%kx(-i)=
~)<nj
E n (1):
r-
= -^ nima>x
i -v2 **a>2 = 2- mco^

2
ni*2
m
12
Luego:
Ekx+U,
=EK2+U2
2
<y = 4.914 rad/seg
0.5mg = ma>x
b).- Para las posiciones "2" y "3V
U2= O
K2
2
10
*-*24.15 = 5 lb-pie
3 32.2
EK 3=0
Luego:
o
+ U}
Â-2 + ^ 2 = ^ O
2
5 = -5
+ 60>,max
12
- - S
- =0
12
L+
L-+
A 144 T 12
2
12
maxl=~0-25
max 2
= 0.333
(NO)
W= 150 Lb
(Bueno)
mnx = - 3 3 3 P i e s
E4.30.- La figura muestra una puerta de incendio
en el techo de un edificio. La puerta 91 de 4 pies de
ancho, 6 pies de longitud y 4 plg de espesor, es de
madera (30 lb/pie3) y puede girar alrededor de un P
pasador sin friccin en "O". Un brazo p en
voladizo, de peso despreciable, est unido
rgidamente a la puerta se abre girando 45.
Calcule la velocidad angular de la puerta
justamente antes de que el peso de 150 lb golpee al
techo: (a) sin nieve en el techo; (b) con nieve (1
lb/pie3) de 1 pie de espesor, sobre el techo.
UNASAM
TECHO
P4-30
Captulo IV
MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACION ES - DINMICA

'
'
Solucin
Como las nicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, la energa mecnica se conserva.
.(D
y ? pi
pie
L.R
P4-30a
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema:
a).- Para el techo sin nieve:
Vx = mwghw
= 150 *
= 37572
lb-pie
EKl = 0
u2 = mpghp
Ek2 = ~
= 30 * 6 * 4 * i * 7 2 = 240^2
(5 * a)2 + i m P (2 * co)2 +1 / G / V
L 1 5 0 n . 2 1 # 240 t . 2
EK2 = - -rr-r * 25<y + - * ^ r - r * 4 o
2 32.2
2 32.2
EK2
lb-pie
1
1 240
+ 12 32.2
+ 42
(O
=78.14'
Luego:
o
e2 + U{= EX2+U2
( = 1.563
3 7 5 V 2 - 2 4 0 V 2 =78.14fi) 2
rad/seg (Antihorario)
b).- Para el techo con nieve:

u2 = ( w , + wN )hP = (240 + 4 * 6 * 1)72 = 2 6 4 7 2
- I *
2
UNASAM
lb-pie
*->c 2 1 * 264
J 1 1 264 ( 1 + 16
* 25<y + - *
* 4cr + 32.2
2 32.2
12 3 2 . 2 U
1 5 0
co
iy Captulo IV
EK2 = 80.134co 2
Luego:
F M\ = F
3 7 5 ^ 2 - 2 6 4 - ^ 2 = 80.134 2
= 1.3996
->
y S 1.4
rad/seg (Antihorario)
E4.31.- A una barra esbelta AB de seccin uniforme y masa

10 kg la mantienen fija inicialmente dos hilos, segn se
indica en la figura. Determinar la tensin en el hilo
amarrado a B y la aceleracin angular de la barra
inmediatamente despus de cortar el hilo amarrado a A.
Supngase lisa la superficie horizontal en contacto con el
extremo A de la barra.
Solucin
1).- D.C.L.:
0.3 m
P4-179a
P4-31a
2).- Relaciones cinemticas
dT = 0.5 sefli6 = 0.138 m

d,.,= 0.25 eos 37 = 0.2 m
UNASAM
aG = aB + a k x rBG = aB( I ~])+akx
iy Captulo IV
0.25(- j J - y )
o0 = iaB+Ha)J-{jaB+â)j
(i)
Tambin:
(2)
= {aA-0-faYi+\aj
aG =aA + a k xrAG = aJ+akx0.25(fi+\j)

(1)= (2) e igualando las componentes de "Y":
-\a
->
- \ a = \a
fl =--a
a
En(l):
G = ( - n
+ ^f
) 1 - (- b
5 aV
= - 0 - 3 8 3 i + 0.2a j
(3)
Y j F x ^ ^ g x
->
|7' = 10(-0.383a)
= 7G k + pAGxmaG
=>
T = -6.383a
(4)
= IGa A? + 10*0.25(0.8 / + 0 . 6 / ) x ( - 0.383a 7 + 0 . 2 a j")
- W w + Tdr = * 10 * 0 . 5 2 a + 2.5(0.16 + 0 . 2 3 ) a
- 9 8 . 1 * 0 . 2 - 6 . 3 8 3 a * 0 . 1 3 8 = 0.306 a
En (4):
T = 60.64
a = - 9 . 5 rad/seg2
(horario)
Newton
E4.32.- La carretilla y su contenido tienen

una masa de 40 kg y un centro de masa
"G", excluyendo la rueda. La rueda tiene
una masa de 2 kg y un radio de giro Kn =
0.12 m. Si se suelta del reposo, estando
en la posicin que se ilustra. Determine su
rapidez despus de que ha recorrido 4 m
por la pendiente. El coeficiente de friccin
cintico entre el plano y A es p A = 0.3.
La rueda gira sin deslizar en B.
P4-32
Solucin
1).- D.S.F.(Grafico de posiciones) y D.C.L.(s):
UNASAM

W
X
1.368 m
l
1.368 m
1
P4-32a
^ \ w r /
/
Rox
f,
N,
(b)
(c)
P4-32b
P4-32c
2).-relaciones cinticas:
a).-En (b):
J^M0=I0a
fxr = / 0 a
r
0)
b).- En (c):
J^M^k
o
= IGack
+ p0GxmcaG
, si: dG=a0
[wG(0.1 eos20 - 0.25sen20)-0AN2

(3.32-0.445JV 2 ) = - 1 . 5 a k
= ra i
- 0.15ju N2 ] k = ( - 0.1 / + 0 . 2 5 j ) x m e r a i
->
a = Q.2961N2 - 2.21
(2)
c).- En (a):
4?
X.
m a
i .v i
iy Captulo IV
) ra
(3)
a = 21.71-0.0462^
(4)
- f \ - f i + 42g?20 = (m, +
(l)en (3):
L
- a - + 1 4 0 . 9 2 = 6.3a
r
2)=(4):
0 . 2 9 6 7 ^ - 2 . 2 1 = 21.71-0.04627^
->
W2 = 69.76 Newton
3).- Por el principio de trabajo y energa cintica; en el sistema:
/
42 *9.81 * 1.368 - 0.3 7V2 * 4 = | m c V + ~mrV
+1 m r 0 . 1 2 :
V
R e e m p l a z a n d o valores:
2 1 . 6 4 V
=479.93
FG = 4.71
m/seg
E4.33.- Dos barras delgadas OA y AB estn soldadas

entre si para formar un cuerpo rgido (ver figura P4-33).
Tal cuerpo est articulado al techo en "O" y se suelta
desde el reposo en la posicin dada con el resorte sin
estirar. Encuentre la velocidad angular del cuerpo
300 s
cuando OA pasa por primera vez por la posicin
vertical.
P4-33
Solucin
En el cuerpo solo actan fuerzas conservativas, que producen trabajo, por lo que, habr conservacin de
la energa mecnica.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
Y
21.65 cm
21.65 cm
L.R
X
P4-33a
UNASAM

2).- Por conservacin de la
EK=
energa
mecnica:
c/=0
VA = 0
1
Et-, = m Vr + - co l = - meo rn + co -m
1
Er*K2 = -mco
2 1 ?
^ /) ">
0G2
iy Captulo IV
- mdx
- d~;
= 5.953 2
C/g2 = _OTg/2 = - 8 0 0 " * 0 . 0 6 2 5 = - 5 0
Ue2 =-KS2
= -*300*0.5
=37.5
Luego:
E m ~~ EMI
0 = 5 . 9 5 3 2 - 5 0 + 37.5
CO = 2 . 1 r a d / s e g
J = - 2 . 1
(rad/seg)
E4.34.- La barra uniforme de 10 Ib de peso, en

la figura, est suspendida de dos cables
inextensibles. En el instante mostrado, cuando
cada punto de la barra tiene una velocidad de
10 i pies/seg, el cable derecho se rompe.
Calcule la fuerza en el cable izquierdo
inmediatamente despus de la ruptura.
Solucin
2 pie
2 pie
P4-34
1).- D.C.L.:

mg
a
a r
+ T" = 2 V + 50 y
P4-34a
u
G = aB
aG
= (2ac
+cc
e.
^ x I7l ?2 / = 2a J + 50 j + 2a j - 2 co i
- 2y2 ) 1 + (50 + 2 a ) j

UNASAM
10
^ maGY
I
=
1 0 + T = - ( 5 0 + 2a)
32.2
Captulo IV
= 15.53 + 0 . 6 2
1.617-41.1
(0
4
12
= -4.83
(2)
32.2
(1) = (2):
1.61 7 - 4 1 . 1 = - 4 . 8 3
= 6.38
ib
E4.35.- Un mono hambriento de masa m observa un

racimo de pltanos de la misma masa (ver figura).
Trepa con velocidad relativa a la cuerda (ligera).
Determine si el mono alcanza los pltanos antes de
que stos pasen por encima de la polea de rado "R",
si la masa de la polea es "f m", en donde / > 0 y el
radio de giro con respecto a su eje es "K". Si la
respuesta es afirmativa, de la relacin entre d y H,
para el cual es posible alcanzar los pltanos.
P4-35
Y*
Solucin
1).- D.S.F:
r
x
En el anlisis del sistema, se observa que las fuerzas no
producen momentos.
2).- Por conservacin de la cantidad de movimiento
angular:
I > o = 0
g
P4-35a
mRYM - mRYp + mpoK2co = 0
mRYM - mRYp +I0) = 0
YM=YP-mpo
co
\
m R
(l)
a).-En(l), para m p o = 0 :
UNASAM
YM ~ Yp
=>
El mono no alcanza el racimo de pltanos,
b).- En (1). Para m

YM ) YP
=>
iy Captulo IV
=/ m:
El mono alcanza al racimo.
Si:
Y\l ~
Y cu + Y re
yp - y cu
co =
Y
R
En(l):
_
Y Cu
Y re
f
Y cu EL*!,
R
R
K_
Yred-Ycuf
\RJ
y re y cu
dH ^
d(d)
dt
dt
2 - f
RJ
Integrando y operando:
HR2 (d f K2 (El mono alcanza al racimo
si cumple est relacin)
E4.36.- Una puerta rectangular de peso 40 N, se abre hacia
arriba estando equilibrado por un resorte, segn se indica en
la figura. La constante y la longitud natural del resorte son K
= 400 N/m y 0 - 575 mm, respectivamente. Si la puerta
lleva una velocidad angular de 3 rad/seg en sentido
antihorario cuando est vertical (9 = 0o), determinar su
velocidad angular y el mdulo, direccin y sentido de la
reaccin que el gozne ejerce sobre la puerta cuando sta est
horizontal (6 = 90).
P4-36
:>O mm
Solucin
Las tuerzas que producen trabajo son conservativas,
por lo que, la energa mecnica se conserva.
1).- Grfico de sus posiciones inicial y final:
/
o 7
s
500 mm ;
875 mm
T
i
A _ \
0>
P436a
L.R
375 m m
UNASAM
iy Captulo IV
A
2).- D.C.L.:
Fe
53.13
Ay
P4-36b
Ugl
= -mg*0.375
EKl =ÎP(02
= -1.5
= ^*^m2*9
= 3.44
,
E
Q165g)
*i=\*
Utl
= - K S
= 2 0 0 * 0 . 3 2 = 18
Ue2=-K*0.052
=0.5
Luego:
_
EU1
EM2
- 1 5 + 18 + 3 . 4 4 = 0.5 + 0 . 3 8 2 2
)2 = 3 . 9 4 3
rad/seg
4).- R e l a c i o n e s cinticas:
Tj a
M
0.375 (-
O Pa-
mg + sen5
3.13o * 400 * 0.05) = 0.765a
a = - 1 1 . 7 . 6 5 rad/seg (horario)
Luego:
aB=ak
aB
y
Z^
x rAG - )rAG
= - 5 . 8 3 'i - 4 . 4 1 /
-v = maBXax
UNASAM
->
= -11.765
k x
0.375
- 3.9432 * 0.375/
(m/seg 2 )
-cos53.13*400*0.05 =
- - ^^ - * 5 . 8 3
9 81
Ay = - 1 1 . 7 7 2
V
^ FIr = maRY
B
Ay = 6 . 0 1 8
iy Captulo IV
Newton
->
Ay-40
i
+ :senS. 13 o * 4 0 0 * 0.05 = -
* 4.41
9 g l
Newton
A =11.772
i + 6.018j
(Newton)
A =13.22
Newton
E4.37.- El sistema en la figura consiste de un cilindro p (lOOkg) y de una placa 9? triangular equiltera
(20 kg); ambos estn articulados en el centro de masa Cx del cilindro. Los otros dos vrtices de la placa
estn conectados a resortes; el izquierdo (5,) permanece vertical en la ranura (el resorte Sx se muestra
en la posicin inicial). Los alargamientos iniciales de los dos resortes (en la posicin mostrada) son 0.2
para 5, y 0.04 m para S2 . Los mdulos son 40 N/m para 5, y 10 N/m para S2 . Si el sistema se suelta
desde el reposo en la posicin mostrada, encuentre la velocidad deC cuando el vrtice B alcanza su
punto ms bajo en la ranura. Considere que hay suficiente friccin para impedir que p resbale sobre el
plano. El momento de inercia de una placa triangular equiltera de lado "S" respecto al eje Zc
es
m s2
~12~'
Solucin
Como las fuerzas que producen trabajo en el sistema son conservativas, la energa mecnica se conserva.
1).-Grfico de su posicin inicial y final:
Ci,
L.R
Fe,
P4-37a
'Fe,
%
O'
Fe,
Cu i
Fe,
UNASAM
Captulo IV
L.R
Para el resorte Si :
0.15
0.2 m
Lfl
lf
I
SIF
P4-37b
tu
= 0 . 2 - 0 . 1 5 = 0.05
Para el resorte S2:

S2i=t2-i2i
->
i 2 i =0.06 m
0.04 = 0.1 - l 2 i
2 f = 0 . 1 8 - 0 . 0 6 = 0.12 m
2).- Por conservacin de la energa mecnica en el sistema:
E
KI=
>
t / ^ =wg/> = 100*9.81*0.15 = 147.15

= ^ * 4 0 * 0 . 2 2 = 0.8
Us =
USll = | = ! *
^ 2
= ^ ^
EkD2 =
=147.15
/' , ,2
=-K,S?
2 1f
^5,2
UNASAM
1/
7^=0
-008
0 0
2 2
K * 0.1)2 + i * i 100 * 0.1 COn
V
^
T/2
^KP2 = 2 mP VC2 +
F KP2 = 2- * 2 0
=0
= I *1
*0042
1 i
(Ver figura P4-37a, centro instantneo C2)
0.1
* 0.173
20
0.3'
2*12
0.3
+-
'0.1V
0.3
0.0416*
^ 2 = 0
= -2
40*0.05
=0.05
= ^ 1 0 * 0 . 1 2 2 =0.072
y
Captulo IV
Luego:
E m ~ E M 2
147.15 + 0.8 + 0.008 = 0.75 + 0 . 0 4 1 6 ' +147.15 + 0.05 + 0.072
(D = 0 . 9 3 1 rad/seg
(Antihorario)
Luego la velocidad de C en la posicin final, es:
(m/seg)
Vcl = 0 . 9 3 1 * 0 . 1 = 0.0931
E4.38.- La rueda en la figura pesa 200 N y tiene un

radio de giro de 0.3 m respecto al eje Zc . Se
suelta desde el reposo con el resorte estirado 1/2 m.
Si no hay resbalamiento, encuentre cunto se
desplaza el centro "C" del cilindro:
a). - Hacia arriba.
b).- Hacia abajo en el movimiento que se
establece.
Solucin
Solo producen trabajo el peso y el resorte, y el
cambio de la energa cintica es nulo.
1).-Grafico de sus posiciones iniciales y finales:
P4-38a
Si:
= 0.5
0.5
UNASAM
XQ = 0.3
0.3
Xr
Xc
0.5
0.3
0.5
iy Captulo IV
Xg=0.6Xc
Si:
W{_2
=AEk=0
= 0.5 m
Luego
3
~^XC
S2=0.5-0.6XC
* 2 0 0 + ^420(0.5 2 - 0 . 5 2 - 0 . 3 6 Z 2
120XC -15.6X1
+126XC
=0
+0.6XC)=0
75.6
= 0.0794 m
4).- El desplazamiento hacia abajo.- Como las

fuerzas que producen trabajo son conservativas, de
regreso hacia atrs llega a su punto de partida.
Xc = 0
E4.39.- El poste uniforme tiene una masa de 15 kg
y cae desde el reposo cuando 9 = 90, hasta que
choca contra el borde en A, 9 = 60. Si el poste
despus empieza a pivotear alrededor de este punto
despus del contacto con l, determine la velocidad
angular del poste justo despus del impacto.
Suponga que el poste no desliza en B cuando cae
hasta que choca contra A.
Solucin
1).- Clculo de la velocidad de "G" antes del
choque; por conservacin de la energa mecnica:
F A/1 = F A/2
mgh = ÎBa>
! "i
1.5 m
/1A
15*9.81*0.2 = - * - * 1 5 * 3 2 y 2 2
2 3
B
0)2 = 1.144 rad/seg
UNASAM
,'
G'
L.R
1.3 m
P4-39a
iy Captulo IV
VG2 =1.5*1.144 = 1.716 m/seg

2).- Como no existe ningn deslizamiento o rebote, en principio la barra gira entorno del punto A durante
el contacto. Esta condicin se ilustra en la figura siguiente, la cual indica, respectivamente, el momento
de la barra un instante antes del impacto, los impulsos que recibe durante ste y el momento un instante
despus del impacto. Sobre la barra actan slo dos fuerzas impulsivas. En comparacin, el impulso en A
es mucho mayor que el provocado por el peso, y dado que el tiempo de impacto es muy breve, el peso
puede considerarse como no impulsivo. La fuerza impulsiva F en A tiene una magnitud y una direccin (3
desconocida. Para eliminar est fuerza impulsiva tomamos momentos con respecto a A, observando que
el momento angular entorno de A se conserva esencialmente, ya que
a).- Diagrama cintico:
/ \ * lo 112
mVG2
G/
/
mVG3
jwdt = 0
Fdt
P4-39c
P4-39b
P4-39d
b).- Por el principio de conservacin de la cantidad de movimiento angular:

o
(haz)2=(Haz\
->
0.923mV G 2 +IGco2 =0.923mV G 3 +IGco3

0.923*15*1.716 + --15*3 2 1.144 = 0.923*15 m, *0.923 + 1 5 * 3 2 *a>.
12
v///////////////^/////,
)3 = 1.52 rad/seg
E4.40.- Un medio cilindro uniforme de radio "r" y masa m
se mantiene en la posicin mostrada en la figura, por medio
de la cuerda a B. Encuentre la reaccin del piso justamente
despus de cortar la cuerda. Se dispone de suficiente
friccin para impedir el resbalamiento.
/ / / ? / / / / / / / / / / / / / ,'
3
P4-40
Solucin
1) - D.C.L
P4-40a
UNASAM
iy Captulo IV

aG = ac + a x rCG = a ri - ak
x{sen$
i - eos 0 j )
3n
0)
aG=a
r(l - 0.424eos 6) 7 - 0.424 rsen0 j
3) - Relaciones cinticas:
(2)
= mctGX
f = ma r{\ -0.424cos6>)
= mciGY
N = mg- 0.424ma rsenG
YMck
= Ica
+ rcaxmac
f r-mg
4r
send =
3n
= -Ica
mr2
2
k + ^-{sen0
3tt
4r
3tt
mar
(3)
i - cos0 j)x(ma
r i)
cos0
f = 0.424mgsen& - 0.5ma r + 0.424ma
re os (9
(4)
(2) = (4):
ma r(l - 0 . 4 2 4 c o s 0 ) = O.424mgsen0 -0.5ma
+ 0.424m r cos0
ma r(l.5-0.848cos?) = O.424mgsen0
a =
0.424gsend
r(l.5-
0.848 eos d)
En (2):
f = mgsenO
0.424
(l-0.424 cos#)
1.5 -0.848cos?,
f - mgsenO
- (0.179 cos 61 - 0.424)
0.179 C O S 0 - 0.424
= mgsenO
O.848cos0-l-5
-(O.848cos0-1.5)
En (3):
N = mg -
mg * 0.424sen
1 . 5 - 0.848 c o s e
* 0.424send = mg
1+ -
OA79sen20
O.848cos0-1.5
Luego:
R = f + N = mg send
0.179 c o s - 0.424 A
O.848COS0-1.5
i + mg 1 +
0.179sen
O.848cos0-1.5
(Unidades
fuerza)
UNASAM
de
iy Captulo IV
Y
A
E4.41.- Una barra delgada homognea

con peso
193 Ib, tiene una velocidad angular horaria de 2
rad/seg y una aceleracin angular de 8 rad/seg2,
cuando se encuentra en la posicin mostrada en la
figura. La pared en B es lisa; el coeficiente de
friccin en A es de 0.1. Calcule las reacciones en A
y B sobre 9? en est posicin.
4 pie
/////////////////,
2 pie
1 pie
Solucin
P4-41
1).-D.C.L.:
mg
fA
P4-41a
NA

Si:
aG = aB + a k x rBG -(02rBG
aG =-10
i+
= -aBj-Skx(-1.5i
-2y)-4(-15/ - 2 j )
(1)
(20~aB)j
Tambin:
aG =aA+a
kxr'-(o2rAG
= -aAi
- 8br(l.5/ + 2 j ) - 4 ( l . 5 / + 2 j )
(2)
G={l0-aA)i-20j
De(l)y(2):
a G = 10 7 - 2 0 y (pie/seg2)
FA=
YaFX
0.1 N
fA-NB=m(-10)
=maGX
0.1 N -NB=
ma,GY
UNASAM
-59.94
NB = 0.1 N + 59.94
Na-P-mg
(3)
m(-20)
NA
- P = 193-119.88
->
- P
73.12
Captulo IV
(4)
YjMG=IGa
0.5P + 0.2NB +2*0.\N,
B
11 - 1Q1
=- *
-X.5N,
A
12
(5)
32.2
(3) en (5):
0.5P
+ 0.2NA
P + 2.2N
+ 1 1 9 . 8 8 + 0 . 2 N-\.5NA
=-99.9
(6)
=439.56
(4) + (6):
3.2 N
NA
=512.68
NA=
160
= 1 6 0 . 2 1 Ib
ib
Luego:
fA = 0 . 1 * 1 6 0 . 2 1 = 16.021 Ib
->
fA = 1 6 ib
En (3):
NB
=0.1*160.21 + 59.94 = 75.961
NB
= 76
Las reacciones en A y B son:

R a = 16 z + 1 6 0 y
RB =
-76
(Ib)
7 (Ib)
E4.42.- El cuerpo 9? de 50 Ib de peso en la figura, puede considerarse

como un cilindro macizo con radio d" 2 pies. El coeficiente de
friccin en
y el plano es p = 0.2. Se aplica una fuerza P = 10 Ib
verticalmente a una cuerda enrollada alrededor del cubo. Encuentre la
velocidad del centro G en el tiempo 10 seg despus de comenzado el
movimiento a partir del reposo.
Solucin
P4-42
1).- D.C.L.:
P4-42a
UNASAM
Autor: VICTOR MANUEL MENACHO LPEZ
Captulo IV
2).- Relaciones Cinticas, suponiendo que el cuerpo rueda (sin deslizamiento):

50
(1)
-2a = 3.106
2 X = 0
N + P- mg = 0
=>
mr2
5 X
/
->
= IGa
-1.5P + 2 /
=
2
N = 4 0 Ib
50*4
32.2*2
(2)
= 7.5 - 1 . 5 5 2
(1) = (2):
3.106 = 7.5-1.552
a = 1.61 rad/seg2
En(l):
/
= 3.106*1.61 = 5
//JV = 0.2*40 = 8
Ib
Ib
Luego, como / ( // TV, no hay deslizamiento, hacindose la suposicin correcta.

3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal:
^(
x)
d t
mVG0-mVG0
fio
J0 f
fio
dt = mVG
50
32.2
10
Jo
dt
G io
G 10
' ^gio = 32.2 pie/seg ()
0.5 pie/s*
E4-43.- La tubera uniforme tiene un peso

de 500 lb/pie y un dimetro de 2 pies. Si
se levanta segn se ilustra con una
aceleracin de 0.5 pie/seg2. Determine el
momento interno del centro A del tubo
originado por el izamiento.
5 pics
--
5 pies
-[* 5 pies
-j- 5 pies
P4-43
Solucin
La tubera tiene un movimiento de traslacin.
UNASAM
Captulo IV
1).- D.C.L. (s):
T
\
T
\
e \
/E
<5_
mg
f m9
(a)
(b)
F4-43a
F4-43b
a).- Para (a):

^Fr
= mciy
T sen 0 + T sen 0-mg
2T sen 4 5 - 1 0 000 =
10 000
0.5
->
= maY
T = 7180.87 Ib
32.2
b).- Para (b):

Y,MAk
=pAGxmlay
-388.2 k
(-M-T
sen0*5-Tcos0*l
+ mlg*5)k
= -5~i
x
32.2
'
- M = - 3 8 8 . 2 + 25 388.2 + 5 077.64 - 25 000 = 5077.64

M = 5 077.64 lb-pie (antihorario)
E4.44.- La barra delgada de longitud "L" y masa
m es liberada del reposo cuando 0 = 0.
Determine como funcin de 0, las fuerzas
normal y de friccin que ejercen sobre la
esquina en A a medida que cae. A qu ngulo 0
comienza a deslizarse si el coeficiente de
friccin esttica en A es p ?
Solucin
La barra tiene un movimiento alrededor de
un eje fijo hasta que comienza a deslizar.
1).- D.C.L.:
T.F.'
mar
F4-44a
UNASAM
y mg
et
/ - mg senO = m co
= ma
mgcos<9-N
2 X
= ma
iy Captulo IV
(O
(2)
2)
L
1
mecos'=-//a
2
3
3gcos<9
(3)
2L

Si:
a =
dO
dt
dO
a d8 o) d)
Remplazando valores e integrando, en (3):

r 0 3gC0S<9
dO = y /y
Jo
Jo
2L
3 g sen 0
2L
~2
2 3g sen 0
) =
L
(4)
(4) en (1):
f = mg senO + ~~sen@
(3) en (2):
,,
N = mg eos e
(^2)
~^
f = 2.5 mg COS(Unidades de fuerza)
(5)
mL(3gcosO*
2 1
2Z .
N = 0.25 mg eos e (Unidades de fuerza)
(6)
3).- Para el movimiento inminente:

Sabiendo que f = N fd
2.5 mg senO
0.25 mg c o s #
,.
..
, de (5) y (6):
_
vlOy
# = g - 1 (0.1 /J)
E4.45.- Una fuerza F = 2 Ib es aplicada perpendicular al eje de la

varilla de 5 Ib y se desplaza de O a A con una rapidez constante
de 4 pie/seg. Si la varilla se encuentra en reposo cuando 0 = 0o y
F est en O cuando t = 0, determine la velocidad angular de la
varilla en el instante en que la fuerza est en A. Hasta qu
ngulo ha girado la varilla cuando esto ocurre? La varilla gira en
el plano horizontal. Use el principio de fuerzas y momentos.
UNASAM
\\
4 pies/s
P4-45
V
On
iy Captulo IV
Ot
o/
Solucin
El cuerpo tiene un movimiento alrededor de un
eje fijo y en el plano horizontal.
1).- D.C.L.:

tK
YJFn=maGn
On=m
P4-45a
rGco2
(1)
YaFt=maG,
(2)
F + 0, = m rGa
YJM0=I0a
pF
mL2
(3)

Si, p =
dp
dt
.
= 4 pie/seg (constante)
P =
Tambin sabemos: OC =
(4)
A t
dco
(5)
dt
Reemplazando (4) y (5) en (3):
.
1 t2 dco
4 t F = - mL
3
dt
2 F t2 =
F [' t dt = - mL2 \C dco

J0
T,
Jo
-mL2co
(6)
4).- Para el caso especifico de p = 4 pies:

t = 1 seg
4 = 4/
En (6):
1
2*2* 1 2 = - *
3
UNASAM
*42<y
- > 0 = 4.83
rad/seg
32.2
Captulo IV
0.8 m
E4-46.- El carrete tiene una masa de 500 kg y

un radio de giro KG = 1.30 m, se encuentra en
reposo en la superficie de una banda
transportadora cuyo coeficiente friccin
cintica es Hk = 0.4. Si la banda transportadora
acelera i flc=l m/seg2, determine la tensin
inicial en el alambre y la aceleracin angular
en el carrete. El carrete est originalmente en
reposo.
P4-46
Solucin
El carrete un movimiento general en el plano con
rodamiento.
1).- D.C.L.:
->X
2).- Relaciones cinemticas - El centro instantneo

de velocidad nula es A:
a).- Aceleracin de G:
aG = 0.8 a i (Por rodamiento)
b).- Aceleracin de B:
P4-46a
aB = aG+akxrGB
= 0.8 a i - a k x ( - 1 . 6 j)= - 0 . 8 a i
c).- Aceleracin C, de la banda:

(1)
ac - atB = - 0 . 8 a i (Por rodamiento)

=0
->
M = mg = 5 0 0 * 9.81 = 4 9 0 5 N
Para que c mximo, la fuerza de friccin debe ser (resbalamiento inminente):

/ = fi sN = 0.5 * 4905 = 2452.5 N
YFx=maG
->
-2452.5 + 7 = 500*0.8 a
(2)
T = 2452.5 + 400 a
YJMG=IGa
->
0.8 7 " - 1 . 6 / = m KG(-
a)
1.6* 2452.5 - 0 . 8 * (2452.5 + 400 a ) = 500 * 1 , 3 2 a

a = 1.68 rad/seg2 (horario)
UNASAM
Captulo IV
En(l):
a,C
mx
= 0.8 a = 0.8*1.68 = 1.344 m/seg2 (<-)
En (2):
T = 2 4 5 2 . 5 + 4 0 0 * 1 . 6 8 = 3 1 2 6 . 1 4 N ()
E4.47.- El disco de 15 Ib descansa sobre la

placa de 5 Ib. Una cuerda se enrolla en torno
de la periferia del disco y est unida a la pared
en B. Si se aplica un torque M = 40 lb-pie al
disco, determine la aceleracin angular del
disco y el tiempo necesario para que el
extremo C de la placa recorra 3 pies y golpee
la pared. El disco no desliza y la superficie en
D es lisa. Ignore la masa de la cuerda.
M = 4 0 Ib pies
3
P4-47
Solucin
El disco tiene un movimiento general en el plano y la placa un movimiento de traslacin.

Se tiene solo un momento activo, por lo que usamos el mtodo alternativo del principio de trabajo y
energa, para desplazamiento infinitesimales reales.
1).- Relaciones cinemticas - El centro instantneo de velocidad nula es A:
a).- El tiempo para recorrer una distancia X de C, es:
X = Vnt + ^ - t
b).- Relaciones de los desplazamientos

infinitesimales lineales y angulares de los centros
de masa de los cuerpos, y las relaciones de sus
respectivas aceleraciones:
ar
aG = r a y ac = 2 aG
-
Xa=rG
XG=^
Luego:
dXG = r dG
dX
: dXr,
->
dG =
dX
2r
dX = 2 rdO
3).- Aplicando el mtodo alternativo, para desplazamientos infinitesimales reales:
dWNC = dEK
+dU
(2)
Dnde.
UNASAM
dWNC = M de = 40 de = 40 *
iy Captulo IV
dX
2r
dEK =YJmiaGi-drG+yj!Gaid9,
= mD *
* * ~ * Y
-,
ac
v8
d x
dX =
dEK =
dX
Luego en (2):
40
dX
2 r
3 wD
8
wc
ar dX
ar =
160
wD+Swc
ac = 4 8 . 4 9 pie/seg2
Reemplazando lo encontrado en (1):
I 2*3
t =
=0.352
Aj 4 8 . 4 9
seg
E4-48.- El cilindro de 10 Ib descansa sobre una

plataforma de 80 Ib. Si el sistema es soltado desde
el reposo, determine la velocidad angular del
cilindro en 2 seg. Si los coeficientes de friccin
esttica y cintica entre el cilindro y la plataforma
son \x s = 0.3 y p k = 0.2 respectivamente.
<
7
P4-48
Solucin
l).-D.C.L.(s):
(a)
P4-48a
2).- Primero debemos comprobar si hay rodamiento entre disco y la plataforma,

a).- Relaciones cinemticas:
UNASAM
Captulo IV
+ x rm -
)2^
Si:
a =-a
k , aG = aG i y aDX = a
aG i = aî +aDYj
] P4-48b
+a r i - co r j
Luego:
(b)
aG=am+ar
aDY=co2r
b).- Relaciones cinticas.En (b):
20
YJFx=^
->
f + m^gsen
">
->
mcgsen3,Q-f
= mcaG
/ = 0.621a,,-10
(1)
En (a):
YJFx=mcaG
/ = 5-0.311aG
/ = 5 - 0 . 3 1 1 (firM + a r r )
YjFy=0
YJMG=IGa
(2)
= m c g c o s 3 0 = 8.66 N
=
->
(3)
( l ) = (3)
0.621 Og, - 1 0 = ^ mGa r - >
a r = (0,621
mr
-10)
( l ) = (2):
0.621 a^ - 1 0 = 5 - 0 . 3 1 1 % + (0.621 a - 1 0 )
->
2.176 an = 35.03
j, =16.1 pie/seg2
Luego en (1):
/ = -1.9;tl0~ 3 Ib
Para que haya rodamiento debe cumplir, que 0 < f < jusN^.
Si:
UNASAM

OS&K
' '
' '
'"" ' .
ln
J" '
Captulo IV
p s N l = 0.3 * 8.66 = 2.598 Ib

La primera condicin f < jus N, si se cumple; pero f < 0 , lo que nos dice en el D.C.L. (a) que no
hay un par que produzca movimiento angular, por lo que:
C02 =0
Concluyendo que los dos cuerpos tienen movimientos de traslacin.
E4.49.- La barra delgada de 25 Ib tiene una longitud
de 6 pies. Utilizando un collarn de masa
despreciable, su extremo A se halla limitado a
moverse en torno de una barra circular lisa de radio
3a/2 pies. El extremo B descansa sobre el piso,
cuyo coeficiente de friccin cintica es p B = 0.4. Si
la barra es soltada desde el reposo cuando 0 = 30,
determine la aceleracin angular de la barra en este
instante.
P4-49
Solucin
La barra tiene un movimiento general en el
plano.
1).- D.C.L. (ver figura P4-49a):
2).- Relaciones cinemticas.- Usando el mtodo

de los centros instantneos de aceleracin nula,
ya que el cuerpo parte del reposo (ver figura
P4-49b):
Por la Ley de senos:

6
BC
AC
sen 45
sen 15
sen 20
B Ca = 2 . 1 9 6 pies
ACa=
aG = ak
(b)
P4-49b
7.348 pies
xrCaG
aG = -a k x (2.598 J + 3.696 j )
ctG = 3.696 a 1 - 2.598 a j
UNASAM
iy Captulo IV

YJMcak=IGk+pCaxdG
m62a-2.598*2ma-3.696*2ma
- 2 . 1 9 6 / - 2 . 5 9 8 mg = -
12
2.196 / + 64.95 = 23.41 a
^JFx=maGX
(l)
f + N eos 45 = 3.696 ma
A r cos45 = 3.696 ma - f
= m aGy
(2)
Nx -mg + N sen 45 = - 2 . 5 9 8 ma
N sen 45 = m (g - 2.598 a)-
Nx
(3)
(3)+ (2):
/g45 =
m (g- 2.598
a)-Ni
3.696 ma - i BNX
TV, = 4 1 . 6 6 7 - 8 . 1 4 3 or
(4)
(4) en (1):
2.196* 0.4 * (41.667 - 8.143 a)+ 64.95 = 23.4 la
a = 3.323 rad/seg2
E4.50.- Los cilindros A y B, pesan 1.8 daN y 4 daN respectivamente,
estn inicialmente en reposo. Sabiendo que es 0.2 el coeficiente de
rozamiento cintico entre el cilindro B y la correa. Usando el mtodo
itipmm
alternativo del principio de trabajo y energa, para desplazamientos
infinitesimales reales; hallar la aceleracin angular de cada cilindro __
inmediatamente despus de que el cilindro B se ponga en contacto con
la correa y sabiendo que .entre los cilindros hay rodamiento.
P4-50
Solucin
Sabiendo que la nica fuerza activa, es el rozamiento entre la
correa y el cilindro B.
1).- D.S.F. y relaciones cinemticas- Relacin entre
desplazamientos lineales y angulares infinitesimales del
sistema, y relaciones de las aceleraciones angulares.
Para rodamientos de cilindros de ejesfijosdebe cumplirse:
rAcoA = rBo)B
rAaA = rBaB
d O
= ^ d e
UNASAM
r d
OaY
YA
-0AX
x
-7 ~.
I
BX I
O,'BY
A Â =>rBdOB
N
P4-50a
iy
Captulo IV
dX = rBddB
aA
r
n
=aB
r
A
2).- Por el mtodo alternativo del principio de trabajo y energa cintica, para desplazamientos
infinitesimales:
dWNC = dEK + dii

Dnde:
dWNC=-fdX
YjFy = 0
wa+wb=N
jV = 18 + 40 = 58 N
f = juN = 0.2*58 = 11.6 N

dWNC = - / rBdOB = - 1 1 . 6 * 0.1 ddB = - 1 . 1 6 dOB
1
dEK = -mAr2A
2
V
T
1
* -B~aB * -B- dOB + -mBraBddB
r
r
A
A
1
= -raB
{mA + mB ) d9B
1
58
dEKA = -2 * 0.1 2 * 9
aR dOR = 0.02956 aBB dOBB
8 1
Luego:
- 1 . 1 1 6 deB = 0 . 0 2 9 5 6
a B = - 3 9 . 2 4 2 rad/seg2 (Horario)
Tambin:
a A, = - ^ - * 39.242 = 52.323 rad/seg2 (Antihorario)
0.075
UNASAM
5.!.- StSlTM.\>,
Captulo V
\ I U K A T R I O S 1)K l N G R A D O I)F. 1 J B F . R T A )
5.1.1.- I n t r o d u c c i n . - Vibracin es un trmino usado para describir movimientos de traslacin

y/o rotacin oscilatorios de un cuerpo o de un sistema de cuerpos en direcciones
alternativamente opuestas, respecto a su posicin de equilibrio esttico.
Las vibraciones son causadas por fuerzas perturbadoras o de excitacin (puntuales, aisladas o
fluctuantes), que crea en el sistema un desplazamiento con respecto a su posicin de equilibrio,
los desplazamientos producidos genera un sistema de fuerzas recuperadoras (fuerzas elsticas,
como el caso de una masa unida a un resorte o bien fuerzas gravitatorias como el caso del
pndulo), que tienden a llevar al sistema a su posicin de equilibrio. Al cesar o fluctuar las
fuerzas perturbadoras, las fuerzas recuperadores aceleran al sistema hacia su posicin de
equilibrio, al cual llegan con una velocidad determinada, que hace sobrepasar est posicin, de
est manera se genera un movimiento vibratorio u oscilatorio, que puede disminuir, mantenerse
o aumentar, segn se presente o no fuerzas de resistencia o amortiguamiento.
Ef
Posicin de I-quilibrio
Fuer/a Perturbadora
DV
mi ion lo Osi
Figura F5-l.la.- Cuerpo elstico continuo

Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales, para los lineales rige
el principio de superposicin y los trminos matemticos para su tratamiento estn bien
desarrollados, en contrario para los no lineales son menos conocidos y difcil de aplicarse, sin
embargo, algunos conocimientos del sistema no lineal es deseable puesto que todo los sistemas
tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de oscilacin.
Para poder describir el movimiento fsico de un sistema se necesita elegir un conjunto de
variables o coordenadas, las cuales se conocen con el nombre de coordenadas generalizadas. Por
regular, se representa mediante el smbolo q^.
El movimiento de una partcula libre, se describe mediante las coordenadas generalizadas qi =
x p , q2 = y p y q.i = zp. En este caso, las tres coordenadas son necesarias para describir el
movimiento del sistema. La Cantidad mnima de coordenadas independientes que se requieren
para describir el movimiento de un sistema se denomina grados de libertad del sistema. As, una
partcula libre que experimenta un movimiento general en el espacio, tiene tres grados de
libertad.
En la figura F5-1. Ib se muestra un pndulo en el plano. El punto pivote de este pndulo en (xt,
y,, 0) y el pndulo tiene una longitud L. En este caso, se eligen como coordenadas x p y yp. No
obstante, como la longitud del pndulo es constante, estas coordenadas no son independiente
entre s porque:
UNASAM
Autor: VCTOR MANUEL MENACHO P &
Captulo IV
La ecuacin es un ejemplo de una ecuacin de restriccin, que en este caso, es una restriccin
geomtrica. El movimiento del pndulo en el plano se describe por medio de x p o yp. Como
.vn = L sen 0
y
v = - c o s 0
,
n
J
'
/
para
; entonces se puede utilizar la variable
describir el movimiento del pndulo, la cual es una coordenada independiente que califica como
coordenada generalizada. Como slo se necesita una variable o coordenada independiente para
describir el movimiento del pndulo, un pndulo de longitud constante en el plano tiene un
grado de libertad.
Es necesario tomar en cuenta las ecuaciones restrictivas en la determinacin de la cantidad de
grados de libertad de un sistema. Por lo que se refiere a la configuracin de un sistema
especificado por n coordenadas, las cuales estn relacionadas con m restricciones
independientes, los grados de libertad N estn dados por:
N - - m
Un cuerpo rgido tiene seis grados de libertad, tres componentes de la posicin de un punto base
y tres ngulos que definen su orientacin. Un cuerpo elstico continuo, requerir un nmero
infinito de coordenadas (tres para cada punto), para definir su movimiento, por lo tanto tiene
infinitos grados de libertad, sin embargo en muchos casos puede suponerse, que partes de dicho
cueipo son rgktes-y. el cuerpo puede definirse como dinmicamente equivalente a uno: eoa
nmero finito de grados de libertad. Por ejemplo toda estructura contina tiene un nmero
infinito de grados de libertad. Sin embargo, el proceso de seleccin o idealizacin de un modelo
matemtico apropiado permite reducir los grados de libertad a un nmero discreto y en algunos
casos a uno solo.
Se van a analizar, a continuacin, las vibraciones en sistemas mecnicos.
Los objetivos primarios sern: comprender su naturaleza, estudiar algunos casos sencillos,
proporcionar la base necesaria para acometer el estudio de problemas prcticos ms
complicados, e introducir los conceptos y magnitudes utilizados en los modernos equipos de
medidas dinmicas.
Se estudiarn aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora de las
Vibraciones porque:
UNASAM
MECANICA PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - DINAMICA
Captulo V
Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar

por su estudio.
Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas
con 1 gdl.
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas con
ms grados de libertad.
Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden
resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.
Las figuras F5-l.lc, muestran algunos ejemplos de estructuras que pueden ser representadas
como un sistema con un grado de libertad para el anlisis dinmico.
I
T
f(r)
FU)-
(3)
p(r I
Ib)
(c)
Nota.- Muchos autores diferencian el concepto de vibracin y oscilacin de la siguiente manera:

Los trminos movimiento, oscilacin y vibracin no son sinnimos. Toda vibracin es una
oscilacin y toda oscilacin es un movimiento, pero esta afirmacin no puede hacerse en sentido
inverso. Asi, una rueda se mueve pero no oscila, y un pndulo simple oscila pero no vibra.
La diferencia especfica que delimita el significado del concepto de vibracin se encuentra,
haciendo intervenir el concepto de energa. Tanto las oscilaciones como las vibraciones se
prolongan en el tiempo mediante un proceso de conversin entre distintos tipos de energa. As,
en el pndulo simple los tipos de energa que intervienen son la energa cintica y la energa
potencial gravitatoria. Pues bien, para que se pueda hablar de vibracin de un sistema mecnico
es necesario que aparezca un tipo de energa especial la ENERGIA de DEFORMACIN o la
ENERGA POTENCIAL ELSTICA (o elastoplstica).
5.1.2.- Estudio de sistemas sometidos a vibraciones.- En los problemas de ingeniera no es
siempre posible obtener soluciones matemticas rigurosas. En verdad, slo en algunos casos
simples pueden obtenerse soluciones analticas. Cuando los problemas implican propiedades de
materiales, distribucin de cargas y condiciones de contorno complejas, es necesario introducir
simplificaciones o idealizaciones para reducir el problema a una solucin matemtica que sea
capaz de dar resultados aceptables desde el punto de vista de la seguridad y la economa. El
nexo entre el sistema fsico y la posible solucin matemtica se obtiene con el modelo
UNASAM
Captulo IV
matemtico o modelo discretizado, esta es la designacin simblica del sistema idealizado de

sustitucin que incluye todas las simplificaciones impuestas al problema fsico.
Estructura
Modelo
Modelo discretizado
Cuando el cueipo o sistema a estudiar se aproxima a un modelo en el cual las masas reales se
sustituye por masas concentradas, conectadas por resortes sin masas, el sistema recibe el
nombre de "sistemas de parmetros localizados" o modelo discretizado (aquel cuya masa y
elementos elsticos estn separados o concentrados). En cambio, si se considera la masa del
modelo o del sistema en su forma distribuida (son aquellos cuya masa y elementos elsticos
estn repartidos en el espacio fsico), producindose una variacin contina del movimiento a
travs de su masa, se dice que el sistema es de "parmetros distribuidos". Solo estudiaremos el
sistema de parmetros localizados
La discretizacin es ideal para sistemas que se encuentran en movimiento de traslacin, pero no
as en sistemas cuyos elementos tienen distintos tipos de movimiento, para la cual hay que
considerarlos como tal, pero teniendo en cuenta las consideraciones del movimiento de 1 gdl.
5.1.3.- Formulacin de ecuaciones del movimiento.- En la formulacin se usa distintos
mtodos, como los que se enumera a continuacin:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Ecuaciones de la Dinmica (Leyes de Newton y Euler)

Principio de D'Alambert
Principio de trabajos virtuales
Teoremas de la energa
Ecuaciones de Lagrange
Principio de Hamilton
5.2.- ESTUDIO DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

5.2.1.- Ecuacin diferencial del movimiento de traslacin.- Al realizar el modelo
discretizado, se asume que cada elemento del sistema representa una sola propiedad; es decir, la
masa m que almacena y libera energa cintica, representa slo la propiedad de inercia y no la
elasticidad o disipacin de energa, mientras que el resorte K que almacena y libera energa
potencial, representa slo a la elasticidad y no a la inercia o la disipacin de energa, y el
elemento amortiguador C solamente disipa energa. Se tiene que tener en cuenta que tales
elementos "puros" no existen en nuestro mundo fsico y que los modelos matemticos son
solamente idealizaciones conceptuales, que nos dan informacin que se requiere para una
adecuada comprensin del comportamiento dinmico del sistema fsico, incluyendo las
especificaciones de diseo y seguridad.
Cada uno de estos elementos tiene caractersticas diferentes de excitacin-respuesta; la
excitacin est en la forma de una fuerza o de un momento, y la respuesta correspondiente del
UNASAM
Captulo IV
elemento est en la forma de un desplazamiento, velocidad o aceleracin. Los elementos de

inercia se caracterizan por una relacin entre una fuerza aplicada (o momento) y la
correspondiente respuesta de aceleracin. Los elementos de rigidez se caracterizan por una
relacin entre una fuerza aplicada (o momento) y el desplazamiento correspondiente (o
rotacin). Los elementos de disipacin poseen como caracterstica una relacin entre la fuerza
aplicada (o momento) y la respuesta correspondiente de velocidad. La naturaleza de estas
relaciones, pueden ser lineales o no lineales. Las unidades asociadas con estos elementos y los
smbolos ms usados para los distintos elementos se muestran en la siguiente tabla N 5.2.1:
Tabla N 5.2.1.- Unidades de las partes que constituyen un sistema vibratorio mecnico y
sus smbolos convencionales
Nomenclatura
i Unidades
i
Movimiento de traslacin
i
Masa, m
| kg
Rigidez, k
' N/m
Amortiguamiento, C
N.s/m
Fuerza externa, F
Movimiento de rotacin
Momento de inercia de la masa, I
kg.m 2
Rigidez, k
N.m/rad
Amortiguamiento, C
N.m.s/rad
Momento externo, M
N.m
Si para el estudio, se tiene un sistema discretizado de parmetros localizados formado por una
masa concentrada conectada a un marco inercial, por medio de un resorte de constante "K" y un
amortiguador "C", y el sistema es de un grado de libertad.
Posicin tic Equilibrio 1

(PI.)
i
1
i
O
M= 0
n=o
Figura F5-2.1a
Para resolver el sistema se tiene que tener bien claro los siguientes conceptos:
UNASAM
Captulo IV
5.2.1.1.- Fuerzas de rigidez (F,).- Los elementos de rigidez almacenan y liberan la energa
potencial de un sistema.
5.2.I.I.I.- Resortes lineales.a).- Resortes de traslacin.- Si se aplica una fuerza F a un resorte lineal, como se muestra en la
figura F5-2. Ib esta fuerza produce un desplazamiento x tal que:
F.1 1 ,
'
= A' .Y
Duro
i n e a t F s *= kx
7- B l a n d o
Figura F5-2.1b
i).- Resorte duro.- El comportamiento es tal que, la fuerza requerida para producir una
determinada deformacin aumenta a medida que el resorte se deforma.
ii).- Resorte lineal.- El comportamiento es tal que, la deformacin en el resorte es directamente
proporcional a la fuerza aplicada en uno de sus extremos.
iii).- Resorte blando.- El comportamiento es tal que, la fuerza adicional necesaria para producir
una nueva deformacin disminuye a medida que la deformacin de resorte aumenta.
Escogemos el resorte lineal, por ser el que ms se adeca a la realidad y de posibilitar el
tratamiento del movimiento en forma simple.
b).- Resorte de torsin.- Si se considera un resorte lineal de torsin y se aplica un momento 1
al resorte en uno de sus extremos, mientras el otro extremo del resorte se mantiene fijo,
entonces:
c).- Constante del resorte equivalente de traslacin.- Por la teora de la elasticidad en ciertos
estructuras se puede determinar las constantes equivalentes, por ser las deflexiones estticas
muy pequeas y considerarlas como "lineales", como se ilustra en la siguiente tabla de rigidez
equivalentes:
UNASAM
Captulo IV
l a h l a de rigideces de resorte
"I
a-WA
-WA
I
'/*, + I /kj
k = k. + A,
7
/ '
/ - momento de inercia de la seccin transversal
I
a
C,J
I
2R
longitud total
rea de lii seccin transversal
4
k - GV
constante de torsin de la seccin transversal
" - nmero de vueltas
3 El
P ; , r a la posicin de la carpa
48 7
192 7
l3
768 7
7/'
-ib
3EII
Pbx
,, ,
y-xI -I
MEI
El
I-
3[El
(/ + o)a :
24 E 1
a2(il + 8a)
Figura F5-2.1c
UNASAM
Captulo IV
5.2.1.1.2.- Resortes no lineales.- Los elementos de rigidez no lineales tienen muchas

aplicaciones, sin olvidar los muelles de las suspensiones de los vehculos. En cuanto a un resorte
no lineal, la fuerza del resorte F (x) es una funcin no lineal de la variable de desplazamiento x.
La expansin es una serie de est funcin, se interpreta como una combinacin de componentes
de resortes lineales y no lineales, la relacin fuerza-desplazamiento se expresa como:
F( , = k x +aK
Re sne
lineal
x*
Rc.t.w/itm lineili
Donde, a representa el coeficiente de rigidez del trmino no lineal desde el punto de vista de
constante del resorte lineal k, a puede ser positiva o negativa. Un elemento de resorte para
cual a es positiva se llama resorte de endurecimiento (ver figura F5-2.1b) y un resorte para
cual a es negativa se denomina resorte de suavizacin (ver figura F5-2.1b). De acuerdo a
formula mostrada, la energa potencial es:
la
la
la
la
Nota.- Hay otras formas de resortes no lineales, como son: Resortes cbicos y resortes lineales,
elementos con fluidos, gas comprimido, etc.
5.2.1.2.- Fuerzas de amortiguamiento (F2).- Fuerza que ejerce el amortiguador sobre la masa
m
La descripcin real de F 2 es difcil, donde se utiliza modelos ideales de amortiguamiento, que a
menudo permiten una satisfactoria prediccin de la respuesta esperada.
Las vibraciones sufren un cierto grado de amortiguamiento debido a resistencias en forma de
amortiguamiento (amortiguamiento magntico) o a fuerzas de rozamiento (mecnico y fluido);
estos ltimos pueden ser fuerzas de rozamiento seco o rozamiento de Coulomb entre cuerpos
rgidos, o de rozamiento fluido cuando un cuerpo se mueve en el seno de un fluido, o de
rozamiento interno entre las molculas de un cuerpo aparentemente elstico (amortiguamiento
slido y amortiguamiento estructural). De especial inters es el amortiguamiento viscoso
producido por el rozamiento fluido a velocidades bajas y medias, que es directamente
proporcional y opuesta a la velocidad del cuerpo en movimiento, que instalaremos
intencionalmente, permitindonos el tratamiento matemtico relativamente simple.
Considerando las condiciones ms sencillas se tiene:
F
= KX
yV
F,J = CX
-
Dnde:
K
C
>
Coeficiente de rigidez del resorte (N/m).

Coeficiente de amortiguamiento viscoso (N-seg/m).
Regresando al modelo discretizado:
UNASAM
Captulo IV
i X
(P.E.
Haciendo el D.C.L:
De la segunda ley de Newton:
F{l)-CX
- KX = mX
Ordenando:
mX + CX + KX = F,
[5.2.1.0.0.1]
N
Figura F5-2.1d
5.2.2.- Para un sistema masa-resorte-amortiguador.- En el cual el resorte est conectado a u n
g
elemento que sufre un desplazamiento ^*con respecto a su posicin de equilibrio.
Pusidn ib Equlibrio
I
(P.E)
' X
(P.E.)
'
v\
=0
H-0
Figura F5-2.2a
(P.E.)
Haciendo el D.C.L:
De la segunda ley de Newton:
- CX - K (x - 5 (I) )= mX
Ordenando:
mX +CX + KX = K6
[5.2.2.0.0.1]
Figura F5-2.1d
F = K8
Si,
se tiene la ecuacin de la misma forma que 5.2.1.0.0.1
5.3.- VIBRACIONES LIBRES DE TRASLACIN DE UN GRADO DE LIBERTAD

Es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema mismo,
es decir, cuando no acta ninguna fuerza externa, esto se da, cuando la fuerza perturbadora p 1
UNASAM
Captulo IV
o el desplazamiento
que se indican en las ecuaciones 5.2.1.0.0.1 y 5.2.2.0.0.1 son nulos.
Describiendo el movimiento y la respuesta de la masa m cuando se suelta de una posicin que
no es la del equilibrio. Siendo de gran importancia su frecuencia natural ^ n (en funcin de la
masa y rigidez del sistema).
Si para el estudio, se tiene un sistema discretizado de parmetros localizados formado por una
masa concentrada conectada a un marco inercial, por medio de un resorte de constante "K" y un
amortiguador "C", y el sistema es de un grado de libertad.
5.3.1.- Vibraciones libres no amortiguadas.- Es el sistema ms simple y fundamental, donde
"ignoramos" o despreciamos las fuerzas de amortiguamiento, por lo que, el sistema en
movimiento estar gobernado slo por la influencia de las llamadas condiciones iniciales, o sea
el desplazamiento y la velocidad especificados en el instante t = 0, cuando se inicia el estudio
del movimiento del sistema
Luego: ;
, en este caso la masa vibra sin prdida de energa y la ecuacin
diferencial de su movimiento ser:
niX + KX = 0 ( M A S .)
[5.3.1.0.0.1]
Ecuacin diferencial homognea lineal de segundo orden

a).- Solucin de la ecuacin diferencial.- Para la solucin de la ecuacin diferencial, se
comprueba, que cada una de las funciones dadas satisface a dicha solucin:
X = A sen co n t
X-Bcoston /
Donde A y B son constante que dependen de la iniciacin del movimiento, mientras que
es
un valor que denota una propiedad fsica del sistema como demostraremos en seguida. La
aplicacin de la ecuacin [ ^ ] en la ecuacin 5.3.1.0.0.1 nos da:
+ K^Bcos(o n t = 0
Para que esta ecuacin se satisfaga en cualquier instante del tiempo, el factor entre parntesis
debe ser igual a cero, o sea:
La raz positiva se le conoce como la frecuencia circular natural del sistema o tambin como
pulsacin propia no amortiguada o simplemente como la pulsacin de la vibracin.
La solucin general para le ecuacin diferencial de segundo orden es:
UNASAM
MECNICA P^RA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

A' (;) = A Arn oW + 5 cosco j
Captulo V
[5.3.1.0.0.2]
Derivando la ecuacin 5.3.1.0.0.2 respecto al tiempo:

AV.
(< J = A to n c o s t o nt - B ( nsen co n/
[5.3.1.0.0.3]
A continuacin determinamos la constantes de integracin A y B. Estas constantes estn

determinadas por los valores conocidos del movimiento y del sistema, que casi invariablemente
son el desplazamiento Xo y la velocidad V 0 al iniciarse el movimiento, o sea en el instante t = 0;
despus de sustituir en las ecuaciones 5.3.1.0.0.2 y 5.3.1.0.0.3 obtenemos:
X=B
O
K.O a A to
Reemplazando lo obtenido en la ecuacin 5.2.2.1.0.2:
X,.1/1 = sen to n/ + Xn0 costo nt

to
[5.3.1.0.0.4]
b).- Otra forma de obtener la ecuacin del movimiento es como sigue.A y B, son constantes de integracin, cuyos valores dependen de la manera como se inicia el
movimiento.
Si, hacemos:
Figura F5-3.1a
A=Au
y B = Bn
Proyectando sobre la vertical el vector rotatorio OQ (X), que describe una circunferencia de
to
radio "c", al moverse con una velocidad constante " (lo que explica el nombre de frecuencia
angular), luego:
A = c costj)
UNASAM
B = csenty
c~-Ja'
+ B2
Captulo IV
,
B
/g<j>=A
Reemplazando en 5.3.1.0.0.2, se tiene:
A'() j = c cos<J> .VC/OW
X
{l)=
c sem|> coscont
sen(<A>ntj>)
[5.3.1.0.0.5]
Dnde:
c
4>
dada.
Amplitud.
Recibe el nombre de ngulo de fase del movimiento con respecto a una referencia
Representacin Grafica:
ik
X
T = 2 7T/00n
/ T \
csen(<J>)
i
/
'
'
, '
i
i
i
i
i
4)
Figura F5-3.1b
2n
En la ecuacin 5.3.1.0.0.5, el tiempo aumenta de
2n
T = = 27t.
to
co
va:
" , por lo tanto el periodo es:
La frecuencia natural es:
~ T ~ 2n
2n
en ^
, o sea la funcin se repite cada
. 1 1
2n V /
Debido a que la cantidad C" slo difiere de la frecuencia natural ^" en el factor constante
2 JX , tambin algunas veces se la denomina frecuencia natural. Para distinguir entre estas dos
to
expresiones de la frecuencia natural, se puede llamar a " frecuencia circular o angular.
UNASAM
WlECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

t
Captulo V
BBHBBH
*mmmmmmmmmmmmsmmmmmmsmmmmam
Tambin tomarnos en cuenta, que:

Vmax = eco y a nux = econ"
La velocidad y la aceleracin se obtendrn derivando la ecuacin 5.3.1.0.0.5:
X ( i ) = c co n e o s ( o w
'
V'" K
* ( , ) = ~c<a;sen
*(,) =
+ <j> )
)+ t ]
[5.3.1.0.0.6]
( o W + <>
| )
[(,/+)+![]
[5.3.1.0.0.7]
La ecuacin 5.3.1.0.0.5, tambin se puede escribir, como:

X{l)
= c c o s ((j
- a )
[5.3.1.0.0.8]
Donde, concluimos en 5.3.1.0.0.5 y 5.3.1.0.0.8:
c = jx,; +
"
(0
v w
/to
/W
tea. = -
' " ,
c).- Frecuencia natural en funcin de la deflexin esttica.-
_ I _ _L * _ jL ^
T~ 2nm~
_ _L te
2n V/h.VA " 2TT V/HA
fn =
"
2nVA
[5.3.1.0.0.9]
Dnde:
A
>
Deflexin esttica.
Nota.- Si la masa se encuentra colgada del resorte o verticalmente, se obtiene los mismos
resultados, por que el origen de la elongacin es la posicin de equilibrio y no el de la
deformacin nula del resorte.
Ejemplo ilustrativo:
Determine la frecuencia circular natural del sistema mostrado en la figura, que consiste en una
carga de 1 kN aplicada a una viga en voladizo a travs de un resorte K2. La viga (con un
extremo empotrado) tiene un espesor e = 0.5 cm, un ancho b = 5 cm, un mdulo de elasticidad E
= 210 GN/m2 y una longitud L = 50 cm. La constante del resorte es K 2 = 2 kN/m.
UNASAM
50 cm
Captulo IV
f 5 cm I
_L
T
A.\
0.5 cm
Solucin
1).- El modelo discretizado del sistema es:
2).- D.C.L.:
(PF- >
'
'
3).- Clculo del K<. del sistema:

a).- Desplazamiento A producido por una fuerza esttica P aplicada al extremo libre de una
viga en voladizo, est dado por:
A=
P!_
3 El
Donde I es el momento de inercia de la seccin de la viga,

b).- Constante del resorte equivalente K de la viga:
UNASAM
..
A,
3 El
(Ver tambin tabla de rigideces de resorte)
/=
Donde:
Captulo IV
he
'-
(para una seccin rectangular)
c).- Constante equivalente K del sistema.- La viga y el resorte de este sistema estn conectados
como resortes en serie, en consecuencia, la constante del resorte equivalente del sistema est
dada, por:
_L__L _L
Ke " Kt
Kz
Reemplazando valores, se tiene:
/ = * 0 . 0 5 * 0 . 0 0 5 ' = 5 . 2 1 .v 10
12
10
mA
3*210.vl0' *5.21.vl0"'
.
A. =
;
= 2625.84 .V i m
1
0.5'
Luego:
=
+
Kc
2625.84
2000
_>
K =1135.3
Nim
4).- Clculo de la frecuencia natural del sistema.- Si la frecuencia circular natural del sistema
est dado por:
A',
|1135.3*9.81
.
0) = J- = , i
= 3 . 3 3 7 rail i seg
"
V ,
V
1000
Luego:
co
/ = ^ f
IV.
3.337
^
0.531
//,
5.3.1.1.- Por ei principio de conservacin de energa.- Como en los sistemas no

amortiguados, no existe disipacin de energa, es decir que est se conserva, la ecuacin
5.3.1.0.0.1 se puede obtener a partir de este principio
Para una posicin "X" cualquiera del movimiento de m, se tiene:
\ = -mX~
UNASAM
=~KX:
(
(/r
mXX + KXX = 0
X + A): X =
-X-+-KX-
cl 12
' '
Captulo IV
= 0
-> X+\ A' =0

m
5.3.1.2.- Mtodo de RAYLKIGH.

En un sistema que evoluciona bajo la accin de Fuerzas conservativas sabemos que la energa
total del sistema se mantiene constante.
Ek
+U = Ce
Analicemos el sistema masa resorte haciendo consideraciones energticas:

Elongaciones
Caso e resone linea!
////////////////
c = define un punto cualquiera del resorte,

c = 0, la elongacin es 0.
c = L, la elongacin es X.
La funcin elongacin es:
+=
Xt^.sen{(OJ)
Amplitud
Analizaremos en primer lugar considerando parmetros concentrados (es decir que la masa est
concentrada en la punta del resorte y que la masa del resorte no influye).
Energa cintica:
E, - - m x'
Como la nica porcin del sistema que tiene masa es el cuerpo colgado del resorte entonces ser
la nica porcin que tendr energa cintica, por ende la funcin oscilacin nos interesar
nicamente en el extremo:
UNASAM

BBBBBBBBBBBBi^BBHBBil^BaBBBiBBaHBK
.v( f ,, = A' ,. seni
(0.1 ) = X.sen(
Captulo IV
col )
Hallando la derivada:
.v( J = X{
co e o s (co t ) = A'co e o s (co t )
Introduciendo esta funcin en la ecuacin de la energa cintica:

EK = M A' : co : c o s : (co t )
Ahora calcularemos la energa potencial elstica:
U </..
, = - Jo
r F ' A = -PJo ~k V = k9
=k
7
sc
'"~ v(< t ')
Pero como bien sabemos:

Es = Ce - Eh + U<LS = k X~ sen1 (co / ) + ~ /// A' : co" c o s : (co / )
La energa cintica total del sistema es cero en el desplazamiento mximo y es mxima en el

punto de equilibrio esttico. Para la energa potencial del sistema ocurre lo contrario. Por tanto:
- "i
i'
k',, = - i x-<*
Y como la Energa mecnica es cte.

E,K
"
=U
",ax
Energa total del sistema
k X' = /;/ A"co :
Despejando (!) de la ecuacin, llegamos a la expresin de la frecuencia natural de oscilacin del

sistema considerando parmetros concentrados:
Entonces vemos que el mtodo de la energa nos permite calcular la frecuencia natural del
sistema.
5.3.1.3.- Vibraciones libres de los slidos rgidos.- El anlisis de las vibraciones de un cuerpo
rgido o de un sistema de cuerpos rgidos con un grado de libertad es similar al anlisis de la
UNASAM
Captulo V
vibraciones de una partcula. La posicin del cuerpo, o del sistema de cuerpos, se define en
funcin de una variable adecuadamente elegida, un desplazamiento X o un ngulo ;
seguidamente, se escribe una ecuacin que relaciona esa variable con una segunda derivada en
el marco de referencia elegido. La ecuacin obtenida es de la misma forma que la 5.3.1.0.0.1, es
decir, si tenemos:
X + OJ : X = 0
"
0 + (O 2 0 = 0 _ . . _ ,
"
(M.A.S.)
[5.3.1.3.0.1]
'
A los parmetros obtenidos de estas ecuaciones se les llama efectivos.

Por ejemplo tenemos, un cuerpo rgido con movimiento alrededor de un eje fijo.- Si las fuerzas
de friccin son despreciables.
Solucin
1).- D.C.L.:
2).-Relaciones cinticas, para un instante cualquiera:

2>/=//
-,mhcn
= /0
[P I
A
Est ecuacin diferencial no es lineal, por que "sen " es una funcin no lineal, pero si nos
limitamos a considerar ngulos muy pequeos para los cuales
vuelve lineal (solucin aproximada), luego:
/ 0 G ' + ( m g d )0
Luego:
= 0
u la ecuacin [ '
], se
- > Es una funcin armnica simple
0,(j). = Asen Mn t + B costo

>< /
Donde:
CO>1 -
mgd
->
co =
"
mgd
v i
A,
El campo gravitacional proporciona la accin restauradora y la frecuencia circular natural es

proporcional a
UNASAM
" .
Captulo V
Nota.- Para soluciones exactas, se tienen factores de correccin del periodo (tablas), al
encontrar el centro de oscilacin o sea al igualarlo con en pndulo simple de longitud '
al
i-Vi
centro de percusin encontrado ~
ngulos menores a 10.
. Se prescinde de los factores de correccin para
5.3.2.- Vibraciones Torsionales.- La ecuacin del momento respecto a un eje fijo, de un cuerpo
obligado a girar sobre el eje fijo mencionado, es:
/..co. = J
= A/.
Si M z es un momento recuperador lineal. Por ejemplo, consideraremos un disco circular fijado

al extremo de un eje ligero como se muestra en la figura F5-3.2 3
i
Si Mediante un agente externo, se hace girar el disco alrededor de la directriz A-A del eje,
entonces el disco girar esencialmente como un slido rgido, mientras que el eje, como es
mucho ms delgado y largo, girar y proporcionar un par recuperador sobre el disco que
intentar que ste vuelva a su posicin inicial. Al considerar los posibles movimientos de un
sistema de este tipo perturbado de la manera mencionada, idealizamos el problema
concentrando toda la accin elstica en el eje y todos los efectos inerciales en el disco. A partir
de la resistencia de materiales sabemos que para un eje circular transversal constante la cantidad
de giro inducida por un momento M2 es, dentro del rango elstico de deformaciones,
GJ
donde G es el mdulo de rigidez transversal, o de cizalladura, del material que compone el eje, J
es el momento de inercial polar del rea de la seccin transversal del eje, y L es la longitud del
eje. Podemos desarrollar el concepto de constante de muelle torsional Kt dada como:
Para el caso que estamos estudiando, tenemos:

U NASA M
Captulo V
L
As, en este anlisis el eje delgado juega el mismo papel que el ligero resorte lineal, podemos
expresar la ecuacin diferencial resultante, como sigue:
' -r
= 0
Ntese que la forma de la ecuacin es idntica a la ecuacin de los movimientos lineales. En

consecuencia, todas las conclusiones desarrolladas en ese anlisis se puede aplicar ahora con los
cambios de notacin adecuados. De esta forma, el disco, una vez perturbado mediante la
imposicin de un movimiento angular, tendr una frecuencia de oscilacin torsional natural de
I ^ - rad/s. La ecuacin del movimiento para el disco es:
lK
! + C\sen
-
v j-/
/..
donde Q y C2 son constantes de integracin a determinar a partir de las condiciones inerciales.

De esta forma, si ^
0 = 0 o eos J^-l
V ,
^"y ^
para t = 0 tenemos:
senl^-t
JKJT:
V ,
En el ejemplo que acabamos de presentar, el momento recuperador lineal proviene de un largo

eje delgado. Podra haber otros agentes que puedan desarrollar un momento recuperador lineai
sobre un sistema que, de otra forma, girara libremente alrededor de un eje fijo en un espacio
inercial. Hablaramos entonces de constante de resortes torsionales equivalentes.
5.3.2.- Vibraciones libres con amortiguamiento.- En la prctica, los sistemas no conservan su
energa, est se pierde por friccin externa o por friccin molecularesanternas del material sea
por una fuerza de amortiguamiento, lo que hace que la amplitud decrezca gradualmente.
La ecuacin diferencial para este tipo de movimiento ser:
ntX + CX + KX = 0
[5.3.2.0.0.1 ]
Suponiendo, que la solucin es de la forma:

X=Ae"
[5.3.2.0.0.21
Donde,
A es una constante arbitraria y "r" es un parmetro o raz caracterstica.
Derivando dos veces 5.3.2.0.0.2 respecto al tiempo, se tiene:
X = A r e"
U NASA M
X = A / V '
[5.3.2.0.0.3]
Captulo V
Sustituyendo 5.3.2.0.0.2 y 5.3.2.0.0.3 en 5.3.2.0.0.1:

mArc
rnr
' + CAr e ' + KA e" = 0
+ C r + A = 0 (Ecuacin caracterstica)
Resolviendo la ecuacin caracterstica
>
/ "
C)
^ i
[mj
[mj
: -> r =
f e
VI 2m )
2/ji
"
J i
V
r
4 K
m
[5.3.2.0.0.4]
i )
a).- Para el caso en que ^
'
general de 5.3.2.0.0.1 ser:
, las races son distintas y si llamamos ri y r2, la solucin
[5.3.2.0.0.5]
K
m
b).- Para el caso en que v 2 m /
' " , hay solo una raz repetida r y la sustitucin directa
mostrar, que hay una solucin de la ecuacin 5.3.2.0.0.1:
X = Ae
" +B
[5.3.2.0.0.6]
te
5.3.2.1.- Movimiento criticamente amortiguado (amortiguamiento crtico).- Se da cuando el

discriminante se anula, haciendo que la constante C reciba el nombre de coeficiente de
v(C( >
amortiguamiento critico
'.
v 2 m J
C, = 2 -J Km =
f
= 2 meo
(<)
[5.3.2.1.0.1]
El coeficiente de amortiguamiento real "C" y el crtico "Ce" estn relacionados por el factor de
amortiguamiento relativo (razn de amortiguamiento o factor amplificador o ndice de
(zeta), de la siguiente manera:
amortiguamiento) 11 (eta) o
UNASAM
Captulo V
(5.3.2.1.0.2)
t'c
5.3.2.1.0.1 en 5.3.2.1.0.2:
c
'1 =
->
2 nno
C
(o>tn* =
2m
->
C
.
2 n' (o," =
ni
[5.3.2.1.0.3]
5.3.2.1.0.3 en .5.3.2.0.0.4:
r = -<Hr\
^/((oji
(rn Vn: -
)--co;
[5.3.2.1.0.4]
Para el movimiento crticamente amortiguado^ ~~ , que no pertenece a un movimiento

vibratorio. Para este caso, el sistema retorna a su posicin de equilibrio sin vibrar en el menor
tiempo posible
Para este caso la solucin de 5.3.2.0.0.1 est dada por 5.3.2.0.0.6:
XV) = A e
+ t t
e"'
[5.3.2.1.0.5]
Representacin grfica:
> t
Figura F5-3.2.1
5.3.2.2.- Movimiento sobreamortiguado (amortiguamiento fuerte o superen tico).- Se da
cuando el discriminante tiene un valor real, luego ^
por 5.3.2.0.0.5
X{I) = A
( , ) ~
* ^)"'.'
+ B c^ -
>
' y la solucin de 5.3.2.1.0.1 est dado
'
[5.3.2.2.0.1]
El sistema retorna a su posicin de equilibrio sin vibrar en un tiempo mayor, que el que, se
produce cuando el amortiguamiento es crtico.
U NASA M
Captulo V
x(t)
t
Figura F5-3.2.2
5.3.2.3.- Movimiento subamortiguado
o movimiento
vibratorio
amortiguado
(amortiguamiento dbil o sub crtico).- Se da cuando el amortiguamiento es pequeo,
haciendo que el discriminante tenga races complejas conjugadas, luego H < ' (sub crtico):
= .. ( - n / V ' - n
a:
, (--,,/)'
' e
( f ) .-1, e
(i
= . l uunidad
ai
imaginaria)
i'
it ">'+. AAe l'i'1 )eI

AV([) = ^4,e
:
(_.,,) -"-. V"I-1'

+ A, e
e
'1
'
" '
[5.3.2.3.0.1]
Considerando las relaciones de Euler:

u
' = e o s 0 /' sen 0
[5.3.2.3.0.2]
Se anula las races de las cantidades imaginarias: 5.3.2.3.0.2 en 5.3.2.3.0.1:

A'(r) = [./ | (coso)'/ + /.vc7Ko'/)+ A,(costo'/ -iseiK' )]c " ''
A ( ( ) = [(.-/, + A:
)cos('/+r(Al-A:}efr<o,/]e~""-'
A. . = (//, coso)'/ +
A4seno)'/)e
[5.3.2.3.0.3]
En 5.3.2.3.0.1 llamamos
a la frecuencia angular del sistema (frecuencia de las
oscilaciones amortiguadas o pulsacin propia amortiguada), definido por la siguiente
relacin:
=
donde:
M <(0
'
[5.3.2.3.0.4]
El valor del coeficiente de amortiguamiento en estructuras reales es considerablemente menor

que el coeficiente crtico de amortiguamiento; generalmente fluctan entre el 2% y el 20% del
valor crtico. Sustituyendo este valor mximo; '1 = 0.20 en la ecuacin 5.3.2.3.0.4 da:
U NASA M
Captulo V
o'= 0.98 o)n

De este resultado se puede observar que la frecuencia de vibracin de un sistema con un
coeficiente de amortiguamiento alto como del 20% del amortiguamiento crtico, es
prcticamente igual, a la frecuencia natural de un sistema sin amortiguamiento, Por esta razn,
en la prctica, la frecuencia natural de un sistema con amortiguamiento se considera igual a la
CO'SCO
'(usado
frecuencia calculada en el sistema sin amortiguamiento. {Para * pequeos
mucho en la ingeniera)}.
La ecuacin 5.3.2.3.0.3, tambin se pude expresar de la siguiente manera:
X
((}
= c V " " " " ' s e n (co '/ + <j>')
[5.3.2.3.0.5]
Dnde:
c '= -JA;
+ A;
tg$'
Con una amplitud decreciente limitada por las curvas

grfica:
tV'*"*'
, como se ve en la representacin
T'=2ti/CO'
nWnt
Figura F5-3.23
T' =
2K
co'
271
co V M
T ' (periodo amortiguado), f*

' (frecuencia amortiguada) y co' son constantes (independientes
del tiempo), an cuando no lo sea la amplitud, ya que, la amplitud mxima del movimiento
-.i,/
disminuye con el tiempo debido al factor
Decremento logartmico (DL).E1 amortiguamiento viscoso lineal no es un elemento fsico real, en muchos sistemas fsicos,
sino un concepto matemtico que se utiliza para explicar la disipacin de energa. Por esta y
U NASA M
WHR
Captulo V
otras razones, suele ser necesario determinar experimentalmente el valor de ^ (razn de

amortiguamiento). Esto se logra fcilmente midiendo el desplazamiento en dos "picos"
sucesivos del movimiento, por ejemplo, si se tiene ^
^ c o n f - ~ + ^ (la interseccin de
las curvas no se dan en el mismo pinito en sus valores mximos, al desvi se le considera
insignificante):
V
X.
ce"
"'I'"-'!
, i,
\=e
[5.3.2.3.0.6]
Tomando logaritmos neperianos de uno y otro miembro y llamndole decremento logartmico

que viene a ser la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema que, consiste en
medir la razn de cada:
Z> =ln
f X. 1_
,.,
27t
= X\<T = n (0 =
J
2izx\
.
[5.3.2.3.0.7]
V1"1!"
D,
Dnde:
n=
cc
0 < ti < I
2K
T' =
(Periodo de la vibracin libre amortiguada)
X v X
Cuando el amortiguamiento del sistema es pequeo, los desplazamientos 1 ' x t )
,
.
7(2
f
sera muy pequeo, entonces * v
'
1 = X:
X
iguales
, con lo que DL = ln
con lo que
-sern casi
Ky-Dl-2,
- ->-r
D, = 2nn1 .
*71 o sea 1
iN'ota.- Si los valores de Xi y X 2 son tan prximos que es prcticamente imposible distinguirlos
experimentalmente, las frmulas anteriores pueden modificarse para utilizarse con dos
amplitudes separadas n ciclos.
Ejemplo ilustratvo.Una plataforma que pesa w = 20 kN est soportada por cuatro columnas empotradas en los
cimientos y en la plataforma. Se ha determinado, experimentalmente, que una fuerza esttica
horizontal, F = 5 kN, aplicada a la plataforma, produce un desplazamiento A = o.05 cm.
Tambin se ha estimado que el coeficiente de amortiguamiento es del orden del 5% del
amortiguamiento crtico. Determine para esta estructura lo siguiente: a) la frecuencia natural sin
amortiguamiento, b) el coeficiente de amortiguamiento, c) el decremento logartmico, y d) el
nmero de ciclos y el tiempo requerido para que la amplitud del movimiento se reduzca desde
un valor inicial de 0.3 cm a 0.03 cm.
UNASAM
Captulo V
Solucin
1).- El modelo discretizado de la plataforma, es:
Posicin il: F.tftilihrio I
2).- D.C.L.:
3).- Clculo del coeficiente de rigidez equivalente.- El coeficiente de rigidez que viene a ser la
fuerza por unidad de desplazamiento, se obtiene de la siguiente manera:
'
0.0005
4).- Clculo de la frecuencia natural:
co =
K
/lO.rlO6 *9.81 _ _ .
..
7* = ,
= 70.04 rcu / seg
'g/
Y 20000
5).- Clculo del coeficiente de amortiguamiento:
568.62 N - M g / m
Si:
Luego, el coeficiente de amortiguamiento es:
C=T) Cc = 0.05* 285568.62=14 278.4
N-seg/m
6).- Clculo del decremento logartmico.- Es aproximadamente

amortiguamiento es pequeo con respecto al crtico) a:
U NASA M
(el
coeficiente
de
DL = ln
Captulo V
( V
s 2 ? t n = 2 ^ * 0 . 0 5 = 0.314
vi
y la razn de dos amplitudes consecutivas mximas, es:
= 1.37
7).- Clculo del nmero de ciclos y el tiempo correspondiente:

Si, la razn entre la primera amplitud Xo y la amplitud X^, despus de k ciclos, puede expresarse
como:
^L
Tomando logaritmos naturales:

In ^ = DL + DL +
X.
In = 0.314 k
0.03
+ DL = kDL
->
k=
0.314
= 7.33 => 8 ciclos
La frecuencia con amortiguamiento, est dado por:

w'=co(i J\ -i]:
= 7 ( W l - 0 . 0 5 : = 69.91
radseg
y el periodo T1, por:

^
-v
r = = - J L . = 0.09 seg
O)' 69.91
Por lo tanto, el tiempo para 8 ciclos es:
| = 8 /"'= 0 . 7 2
seg
5.4.-VIBRACIONES FORZADAS.La fuerza o el desplazamiento varan en el tiempo y pueden ser de diferentes tipos, en el
FV o 5 ,,,
presente capitulo, solo estudiaremos los casos cuando
sean del tipo armnico o
polinmico.
5.4.1.- Vibraciones fornidas sin amortiguamiento.5.4.1.1.- Para fuerzas, o-desplazamientos de base o cimentacin armnicas:
U NASA M
i).- Si,
/'',,) = F0SEN
X + t^
fti X = ^
nt
Captulo V
co . /
scnij
w
(5.4.1.1.0.1]
X + con: A' = -~seno)

,t
m
= b sen
to ./
)- Si,
X + $X
sen<J
[5.4.1.1.0.2]
X +
o X=^seni.t
m
C
En donde, * es la frecuencia o pulsacin de la fuerza excitatriz o del desplazamiento, F0 o K b
amplitud de la fuerza excitatriz o del desplazamiento respectivamente.
Ecuaciones diferenciales no homogneas de segundo orden y de coeficientes constantes, cuya
solucin est dado por:
) - X( . +
Xr
[5.4.1.1.0.3]
Donde Xc es la solucin complementaria que satisface a la ecuacin homognea, o sea, la

ecuacin 5.4.1.1.0.1 igualado a cero: y Xp es la solucin particular de la ecuacin no
homognea, ecuacin 5.4.1.1.0.1, la solucin complementaria se tiene en la parte de vibraciones
libres.
a).- Para fuerzas del tipo armnico.Sabemos, que:
X t- = c sen
(o) J + <{> J
La naturaleza de la funcin forzada en la ecuacin 5.4.1.1.0.1 sugiere que se tome como

solucin particular:
X r = X0 sen o
[5.4.1.1.0.4]
Donde Xo es el valor mximo o amplitud de la solucin particular. La aplicacin de la ecuacin

5 ,4.1,1.0.4^^ en la ecuacin 5.4.1.1.0.1 seguida de la simplificacin de faetores comunes nos dar
Xo.
Derivndole dos veces 5.4.1.1.0.4, respecto al tiempo y sustituyendo en 5.4.1.1.0.1:
U NASA M
MECANICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA
Sacando como factor
.V
C It
(i)
.t
Captulo V
y despejando "XQ", tenemos:
Fjm
(
( o ;
(o.
ai
[5.4.1.1.0.5]
" J
Lego:
/v.
K senio,t
[5.4.1.1.0.6]
. (O ,
V "/
X
(f )
= e sen
( c o J + <}>)+
- s e n ( J
(O .
[5.4.1.1.0.7]
v(0'. y
(o.
M=
(O..
Si designamos a
" (relacin de frecuencia o razn de frecuencia o cociente de pulsacin)
en 5.4.1.1.0.5 y 5.4.1.1.0.7 se tiene:
[5.4.1.1.0.8]
X , . = c sen
(co
/ -t- <>
| )+ ~-.sc//o) J
1- M "
X, . = A seno) t + B coso) / +
V
y
-.verno./
[5.4.1.1.0.9]
[5.4.1.1.0.10]
Si resolvemos 5.4.1.1.0.10, para las condiciones iniciales en t = 0 y tomando Xo = 0 y V0 = 0,

las constantes de integracin determinadas para la ecuacin, son:
M Fo/
y
1-M
Despus <Je aplicada a la ecuacin 5.4.1.1.0.10 da:

Fa
A' . =
, (sen
IO J
+ f.i sen
OJ
(5.4.1.1.0.11]
1-M
UNASAM

BBB^^BHBBBBiBIBi^HBBaMBB^^BBBil^BBBBHSBB^BBaBBBBBBBBB
Captulo V
En la ecuacin 5.4.1.1.0.11 se puede ver que la respuesta viene dada por la superposicin de dos
trminos armnicos de frecuencias diferentes. Por lo tanto, el movimiento resultante no es
armnico; sin embargo, en casos reales, las fuerzas de amortiguamiento o r a r n siempre
presentes en el sistema y harn que el segundo trmino, con frecuencia libre
, desaparezca
eventualmente, porto, i razn, este trmino se denomina respuesta transitoria. El trmino con la
frecuencia forzada
_
en la ecuacin 5.4.1.1.0.11:
/ K sen io J
I-M"
[5.4.1.1.0.12]
Se le conoce con el nombre de respuesta permanente. Es evidente que en el caso de un sistema

sin amortiguamiento, la componente transitoria de la solucin no desaparece y por lo tanto, la
respuesta est dada por los trminos de la ecuacin 5.4.1.1.0.11. Se puede observar tambin, en
la ecuacin 5.4.1.1.0.11, o en la ecuacin 5.4.1.1.0.12, que cuando la frecuencia forzada
igual a la frecuencia natural
( ^
0>
* es
= 1), la amplitud del movimiento tiende aumentar
infinitamente. Un sistema que acta bajo una excitacin con una frecuencia forzada
que
coincide con la frecuencia natural

se dice que est en resonancia, la amplitud aumenta
gradualmente hacia el infinito. Sin embargo, los materiales comnmente en la prctica estn
sujetos a lmites de resistencia y los fallos estructurales ocurrirn mucho antes de que la
amplitudes puedan alcanzar valores extremadamente altos.
Factor dinmico de amplificacin (Factor de amplificacin o ndice de amplitud) (M).- Es
la relacin entre la amplitud Xo y la deformacin esttica o desplazamiento esttico
S (l = (desplazamiento que tendra m bajo la accin de una fuerza constante F<>) o sea:
K_
X,
[5.4.1.1.0.13]
Representa el nmero de veces que la amplitud de la oscilacin dinmica es mayor de la

deformacin esttica.
F i g u r a F5-4.1.1a
UNASAM
Figura F5-4.1.1b
Captulo V
En el grfico:
^y
Carga esttica.-
XO
'
* <5 ~
co. c o" , pues entonces
"
Resonancia.-
X
; - = x
to. = <o
Excitacin de alta
frecuencia.-
La carga es tambin esencialmente esttica cuando
X
co > x o : - s Ua masa permanece esencialmente
*
*
>1
estacionaria debido a su inercia ( el sistema no puede reaccionar con suficiente rapidez).

Relaciones de fase.- El signo del factor de amplificacin indica si la direccin del movimiento
de la masa vibratoria es la misma que de la fuerza o desplazamiento excitador. La vibracin est
en fase cuando
<
" , y est a 12,0 fuera de fase cuando
) . > CO
" (oposicin de fase).
M
^ tiende al infinito cuando (0 * tiende a " fsicamente este significa que la amplitud del
movimiento llegara a lmites del resorte del sistema.
co . < co
co. > 0)
, M es positiva y la oscilacin esta en fase con F(t).
" , M es negativa y la oscilacin est en oposicin de fase (desfasado 180) con la
fuerza.
b).- [Movimiento armnico de apoyo.- La causa de las vibraciones forzadas no tiene por qu
ser exclusivamente una fuerza peridica aplicada directamente a la masa del sistema. Ya que en
muchos sistemas, las vibraciones forzadas las originan el movimiento peridico del soporte en
que se apoya el sistema y no una fuerza aplicada directamente. En la ecuacin 5.4.1.1.0.2,
tenemos las ecuaciones diferencial correspondiente, cuya solucin es similar a lo tratado para
fuerzas armnicas, para su solucin basta con reemplazar F 0 por Kb.
5.4.2.- Vibraciones forzadas amortiguadas.5.4.2.1.- Para fuerzas, o desplazamientos de base o cimentacin armnicas:
i ) . Si,
X+X
+ *rX = sen<o J
[5.4.2.1.0.1]
X + 2n co tiX
ii).-Si,
6 ,. t = b sen
X+Xitt
U NASA M
+ *:X=
m
= z-sen(o
f* i
,t*
o) .t
f
m ^senio.t
[5.4.2.1.0.2J
X+2J\
Captulo V
C.n X + 0 )n" / V = i . v e r n o ./
En donde, 0 3 * es la frecuencia o pulsacin de la fuerza excitatriz o del desplazamiento, F0 o K b

amplitud de la fuerza excitatriz o del desplazamiento respectivamente.
Ecuaciones diferenciales no homogneas de segundo orden y de coeficientes constantes, cuya
solucin est dado por:
Xjf
a).- Para fuerzas del tipo armnico.La solucin complementaria est dada por el caso subamortiguado:
Xc = (Ai costo*/ + AAsem't)e~"<v
X(. = c'e"""Jse/i()'
+$')
Determinando la solucin particular de 5.4.2.1.0.1 de la forma:

X,, = D.seim.l + costo./
[5.4.2.1.0.3]
Donde D y E son constantes que, no dependen de las condiciones iniciales, sino de la solucin
de la ecuacin diferencial.
Derivando dos veces con respecto al tiempo la ecuacin 5.4.2.1.0.3:
Xf, = Oto. costo./ -
Ec,scimj
X = -Dto;.v'//to./ - to; costo./

Reemplazando en 5.4.2.1.0.1 y agrupando:
> C t o .
DE o ; -
KnD
4-
ni
F- 6
! SCMJ
m )
EM
DC, + E ] costo./ = 0
m)
m
Est ecuacin es nula, siempre en cuando los coeficientes tambin sean nulas, luego:
O\mK
to;
\
(Cco.
E\
I
)
o
m
/ K
0
+ 1 w ; = 0
\m
-to.
///
[5.4.2.1.0.4]
Coi.
\
Resolviendo 5.4.2.1.0.4, para D y de la misma manera para E, se tiene:
U NASA M
Captulo V
fo A.'
mvm
> =
K
Co. ^
:
O).
///
E=
C'co.
ni
m
15.4.2.1.0.5]
- O:
ni
,V
(o;
+
)
Cco.
m
Escribiendo 5.4.2.1.0.3 en la forma:

Xr = X0sen (u>.t-$s
[5.4.2.1.0.6]
Donde:
+ E2
Xn =
m
xu
>
f Co.
O),
1 -
\2
co
" /
/
2n
V
co.
co
\1
" J J
Tambin:
o
K
Xn =
( >
\fr-inio:y
-E
=
(cio.y l o - n O M * . )
r:i
2n
co" - c o ;
i-
co
V "J
"
' o.
Cco.
K -mo i
S
2
l o - s . y + c t
2r| M
i
[5.4.2.1.0.
7 1
[5.4.2.1.0.8]
co
Donde: Xo
Amplitud de la solucin particular, como est es constante, a dicha solucin
se le da el nombre de vibracin permanente.
Xr = X0sen (o)./~4> v )
Angulo de fase, representa el retraso de la respuesta
/v> = Fsenij
.
res
respecto
a la fuerza aplicada v '
. Es decir, la respuesta pasa por su mximo
4>,
<V
segundos despus de que lo haga la fuerza aplicada.
F0
^ Describe la deformacin que producira estticamente al resorte y no tiene que ver
nada con el equilibrio esttico del sistema.
UNASAM
Captulo V
En 5.4.2.1.0.7 y 5.4.2.1.0.8 cuando C es pequeo
(O.
' t o m a valores prximo a la frecuencia
natural
, haciendo que la amplitud sea muy grande; y si C = 0 las frecuencias se hacen
iguales y la amplitud se hace infinito, se dice que el sistema est en "resonancia ".
Deformacin esttica o desplazamiento esttico
La solucin de la ecuacin diferencial 5.4.2.1.0.1, es:
X(r) = c'e"1"''sen
o
m
(co'/ + (j>')+
Cco.V
sen (w ./ - d> . 1
[5.4.2.1.0.9]
(>;-<O;): +
m J
60sen
X . , = (AxCOSCO'/
Ajeno't)e",MJ
(t./-<j>5)
[5.4.2.1.0.10]
En 5.4.2.1.0.10 las constantes de integracin A 3 y A4 deben calcularse a partir de las

condiciones iniciales usando la respuesta total dada por la ecuacin 5.4.2.1.0.10 y no slo de la
parte transitoria dado por la ecuacin Xc. Examinando el componente transitorio de la
-11 <li t
respuesta, puede verse que la presencia del factor exponencial
har que este
componente desaparezca con el tiempo dejando solamente el movimiento permanente que est
dado por la ecuacin X P .
Estacionara
Figura F5-18
Factor dinmico de amplificacin (Factor de amplificacin o ndice de amplitud).-
U NASA M
Captulo V
K_
X
M =
8
X,
m
(COA
JO'
-;)
1-
[5.4.2.1.0.11]
V
2>1
0)"
"
Tambin:
Xa
XI =
5
[5.4.2.1.0.12]
V O - m O M ^ M )
2*1 M
[5.4.2.1.0.13]
En la ecuacin 5.4.2.1.0.12 se puede observar que la amplificacin dinmica vara con la razn
de frecuencia ^ y con la razn de amortiguamiento ^ .
Cuando
-v _ ' la amplitud se hace infinita y se dice que el sistema est en resonancia,
que tiene aplicacin en la acstica, electrnica y fsica nuclear, pero es completamente
perjudicial en el campo de las estructuras, especialmente en los puentes, los cuales por su baja
frecuencia entran fcilmente en resonancia bajo la accin de los vientos prolongados o la accin
de cargas cclicas.
Grfico de curvas paramtricas de amplificacin dinmica
X/5o
Carga Esttica
n =
Figura F5-4.2.1a
Grfico de ngulo de fose en funcin de la razn de frecuencia

UNASAM
0 n=o
Captulo V
Figura F5-4.2.1b
En el grfico:
(o. = 0 ;
=1
Carga esttica.-
<t = ( 0
"
5~" =
. L a carga esttica es independiente del amortiguamiento.
CO
0
Resonancia.La amplitud es sustancialmente amplificada cuando el
coeficiente de amortiguamiento viscoso
es bajo.
o, >>co
n ; - = 0
"
û
Excitacin de alta
frecuencia.. La masa permanece esencialmente
estacionario debido a su inercia, sin importar el amortiguamiento de su movimiento.
b).- Movimiento armnico de apoyo.- La causa de las vibraciones forzadas no tiene por qu
ser exclusivamente una fuerza peridica aplicada directamente a la masa del sistema. Ya que en
muchos sistemas, tales como las suspensiones de automviles, las vibraciones forzadas las
originan el movimiento peridico del soporte en que se apoya el sistema y no una fuerza
aplicada directamente. En la ecuacin 5.4.2.1.0.2, tenemos las ecuaciones diferenciales
correspondientes, cuya solucin es similar a l o tratado para fuerzas armnicas.
"
C K
Kb
X + X + X =
in
in
[5.4.2.1.0.2]
s&mj
Para su solucin basta con reemplazar Fo por Kb

Ejemplo de movimiento oscilatorio de apoyo
Ejemplo ilustrativo.:
El prtico de acero mostrado en la figura soporta una

mquina rotante que produce una fuerza horizontal F(t) =
1000 sen 5.3 t (N), Suponiendo un 5% de
amortiguamiento crtico, determine: a) la amplitud
permanente de vibracin y b) la fatiga dinmica en las
columnas. Considere que el miembro superior de prtico
es rgido. El mdulo de la seccin de las columnas es s =
I/C= 288
UNASAM
m 3 y el mdulo de elasticidad E para el acero
lf>-
7 000 kp
WWVAVAWAVWI
2 880 c m '
5m
/W"
Captulo V
es 210 GN/m .
Solucin
1).- El modelo discretizado es:
fif)
yJmw/Am.
2).- Clculo de los parmetros de este movimiento.a).- Del Ke (ver tabla de rigideces de resorte, para viga en voladizo):
3E f i / )
3 * 2/LWRIU
10rl0"*'>*2880rl0 ^
= 290 304
5'
NJM
b).- De la deformacin esttica:
JOOO_
0
290 304
c).- De la frecuencia natural:
"
V m
70000
d).- De la razn de amortiguamiento y la razn de frecuencia:
n = 0 . 0 5 r : u = - = = 0 . 8 3 1
o n
6.3 78
3).- Clculo de la amplitud permanente:
V(l-M')"+(2Mn):
-44Yl0'j
= i.07.ri0" : ,
-0.831")" +(2*0.831 * 0.05):
4).- Clculo de la fuerza cortante mximo en las columnas:
3/>;
3*210.Y10"*2880.Y10 s *1.07.vl0
: =
:
5'
= 1 JJ. 1 j
5).- Clculo del momento mximo en las columnas:
U NASA M
HM
M IIU\ = yI1UX L = 1 5 5 3 . 1 3 * 5 = 7 7 6 5
Captulo V
N-m
6).- Clculo de la fatiga mxima:

M
7765
a HUA = ^ =
= 2 6 9 6 805.56
.v
288.V0 *
a mjx = 2 . 7
.V / m "
MN/nr
5.4.2.2.- Para fuerzas de excitacin polinomial.- Es importante en las aplicaciones, por que
muchas funciones se pueden aproximar con polinomios en un intervalo dado del tiempo. En este
caso, obtendremos la solucin particular de la ecuacin diferencial (de la misma manera se
realiza para vibraciones forzadas sin amortiguamiento), buscando una solucin de la misma
forma (conjetura sensata).
Dado:
Fi \ = <' + a,t + a J1 +
()
+ o i"
Dnde:
a ,
, . .
' -particular: " (son constantes dadas)
Solucin
X ^ A ^ A J + A / +
+ .-*/'
Donde:
//,., A,,1 A,,
"
A ,
, A
.
" (son constantes por determinar)
Ejemplo, si
X + -X
ni
'
su ecuacin diferencial est dada por 5.4.2.1.0.1 :
+ * = -(+</,/)
ni
r<P 1,
ni
Solucin particular es:

X
=A
+ f
A-
Derivndole dos veces, con respecto al tiepipo y reemplazndolos en [ ^ ]:

'K
\
in
U NASA M
C .
an
in
in
+
/
'a,,
{ni
in,t = 0
Captulo V
Los coeficientes de potencia, deben ser nulos:
K A0 + CA,
-a0
=0
->
KA,=a,
1(
=>A
a
K
Luego:
5.5.- FORMA BSICA DE LAS ECUACIONES I)E LA GRAN GE

5.5.1.- ECUACIN DE LAGRANGE PARA UNA PARTCULA.
Considerando la ecuacin de movimiento de una partcula de masa m
F = mr
Expresndole en forma escalar, en coordenadas cartesianas:
Fx = ni x ,
F, = m v,
F. = ni z
tj
Considerando un desplazamiento virtual:

8F = 8 x i + 5y y + 5 r
En donde
y ^ - son arbitrarios e infinitamente pequeos. El Trabajo virtual realizado
por la fuerza es, entonces:
F (ir = FSx+
.i
F6>
y + F8z
= mx x + my 8 v + m'8z
Sean q, q^y q3 un conjunto de coordenadas generalizadas para la partcula. Entonces tenemos:

.t = x (q[, </, ,</,),
y = y ( / , , q2, q} ) ,
r = r (qx, q,, <y, )
dx
<<h
UNASAM
Captulo V
..
CV
(V.
<T ..
O V = O/, + tj-, " /
y.
" /.
<Sr = 5qx
+
c</:
C/,
-f ~8qi
V,
"
Sustituyndoles en la ecuacin del trabajo virtual, tenemos:
cqi
Sqt
- P
c%
cql
_ ex
_ cy
_ r.r
F
+F
+ /\
f
.. CX .. CV: .. C2 ..
+ v Hz
o <:/, + // " j L + y L
m .v
cq2 ' cq,
dq{ ' cq{
dqj
j
V
<!i
r
+
dq, J
r>
.. dx
.Y
q2 + m
l
6q} =
.. dv .. dz ^
v -t + z 8 q}
?<h '
J
+
Como el miembro izquierdo de las ecuaciones anteriores es el trabajo virtual y q l5 q2 y q 3 son

,
5 u.
^ ^
^
1 , 6 <7,
coordenadas generalizadas, designaremos a los coeficientes de
-y
por Qi, Q2 y Q3
respectivamente, y llamaremos fuerzas generalizadas. Por lo tanto:
dx
Q\ = Fx
dv
dz
+ F, + F.
C(
cq,
l\
c'q,
dx
rV/:
T - + / 7 . t/,
r;c/:
r\-
ci-
cqy
cq,
0> =FX
+ /
como
cr
r<7,
son arbitrarios, la ecuacin de trabajo virtual es vlida para:
r . . c.Y .. cv .. d:
Q, =#M .Y + v f r
.. CX
Q , = /;/! .Y
V <*</,
.. CV
F I'-
.. CZ
C(
'
i: i
CX .. C V
.. C T
=/ -v c + . V
7
+
: CC
C(
l <!x
{.
i< }
Ahora transformaremos los miembros derechos de estas ecuaciones. Escribamos:
..
X
C.Y
/,
C fII
Cl
X
d{' cqt
UNASAM
. C.Y !J
.
X
d CX J
di \ cq, j
ex .
= C
<7i
J
Captulo V
ex .
ex .
<7:
<h,
<l:
cq%
Entonces:
d
5qx
dqx
Y/, dt
dt v c c h
L
Sustituyendo:
c dx _ dx
dx
CY/, '
dx
L
dt
y en la expresin
cq
^ ' ' , obtenemos:
_ X r - v _
xc\~
dl\qx
dt
clqx
xdqx
dqx
2)
cq\2
Para los otros trminos de los mismos miembros derechos de las ecuaciones para Q, se puede
obtener expresiones semejantes. As, resulta que:
Ox
m<
o { x :
dt
En donde
.JL
dqx ( 2
~2 ~2 ~2
aqx
r :
i. m
j-
d cEt
cE
dt dqx
/,
i - ^ la energa cintica de la partcula.
Anlogamente podemos obtener ecuaciones para Q2 y Q3. Todas estas ecuaciones pueden
representarse como:
dt cqt
/ = 1,2,3
cq
Que es la llamada ecuacin de Lagrange.

Si las fuerzas generalizadas Q son conservativas, tenemos:
ru
Q, =--
en donde U es la energa potencial de la partcula y la ecuacin de Lagrange puede escribirse,

como:
d
dt
cEt
=0
Como U es una funcin de q solamente,
(1U
=.0
N,
Sea
UNASAM
Captulo V
L=E.-U
Entonces, tenemos la ecuacin de Lagrange en la forma:
d cL
DL
di cq,
-=0
cq,
en donde a L se le llama la funcin de Lagrange o el Lagrangiano.

Si Q consiste tanto de fuerzas conservativas como no conservativas, podemos escribir Q como
su suma. Por tanto:
Donde (jQ ) es la parte no conservativa de la fuerza generalizada Q.

5.5.1.1.- Resumen de la ecuacin de Lagrange.- La ecuacin de Lagrange es muy til para
deducir ecuaciones de movimiento usando energas potenciales y cinticas. Como para calcular
esas energas se usan posiciones y velocidades, no se involucra ninguna aceleracin y de esta
manera la parte cinemtica del problema se simplifica mucho. Usando un sistema adecuado de
coordenadas adecuado, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento de una manera sencilla
y directa. A continuacin se enlistan tres formas de la ecuacin de Lagrange:
1.- La forma general es:
d cq,
cq, .
En donde:
'
6.x,
J--i
<</,
[2]
2.- Para sistemas conservativos:

d cL
cL
n
- T T - = 0
dt cq,
cq,
[3]
En donde:
L = EI-U
[4]
3.- La forma alternativa global, es:
i = 1,2,3
U NASA M
[5]
Captulo V
Finalmente, resumamos tres mtodos para calcular las fuerzas generalizadas.

Notamos que en la deduccin de la ecuacin de Lagrange, la fuerza generalizada puede
calcularse de acuerdo con:
-1
cc
'
= ! 2 3
' '
161
Sin embargo, la fuerza generalizada tambin puede calcularse considerando el trabajo virtual
realizado por la fuerza generalizada al actuar a travs de un desplazamiento virtual generalizado,
es decir, Qt 5 tj,. Eso se ilustra en el ejemplo N2.
Un tercer mtodo para calcular fuerzas generalizadas se aplica solamente a sistema de fuerzas
conservativas y se us al deducir la ecuacin de Lagrange para un sistema conservativo; es
decir:
Este mtodo tambin se ilustrar mediante un ejemplo. En la prctica, la ecuacin de Lagrange

para un sistema conservativo se usa invariablemente, en lugar de la ecuacin de Lagrange en
forma general, con la ecuacin anterior para fuerzas generalizadas.
5.5.1.2.- Ejemplos ilustrativos:
1.- Aplicacin de las ecuaciones para fuerzas generalizadas. Calcular las fuerzas generalizada
en coordenadas cilindricas (r, r , z), para una partcula sujeta a la accin de una fuerza F,
aplicando las ecuaciones para fuerzas generalizadas.
Solucin
Considerando que la fuerza est expresada como:
F = Fti + F j + F.k
y la relacin entre las coordenadas rectangulares (x, y, z) y cilindricas (r, ^ , z), es:
X - / COS<j>,
y = r senty,
r = r
Aplicando las ecuaciones para las fuerzas generalizadas, tenemos:
O, =
+ Ft ^ + F = Fx cos(J> + Ft senfy + 0 = Fr
c'r
cr
+
op
c - Fx sen*
)=rFp
("
+ F ^ = 0 + 0 + F.=F.
(Z
Luego:
Captulo V
O, = Fr r, O, =/' F,
O. = F.
0
2.- Calcular fiierzas generalizadas considerando el trabajo virtual. Calcular las fuerzas
generalizadas en coordenadas cilindricas (r, ^ , z), para una partcula sujeta a la accin de una
fuerza F, considerando el trabajo virtual realizado.
Solucin
La fuerza F puede descomponerse en las componentes r, ^ y z, que son Fr, F ^
Fz
respectivamente. Designando las fuerzas generalizadas en las direcciones r, y z, por Qr, C^y
Qz, respectivamente y considerando el trabajo virtual realizado a travs de los desplazamientos
virtuales r, <J)y z, tenemos:
Or 8r= Fr 5/\
^ 6<> = /=; /64>,
Q:5z = F:8z
Por consiguiente las fuerzas generalizadas, son:

6 ='' F<,<
Qr
Q:=F:
3.- Ecuacin de lagrange - movimiento de una partcula en coordenadas cilindricas. Usando la

ecuacin de Lagrange, deducir las ecuaciones de movimiento en coordenadas cilindricas (r, ^ ,
z), para una partcula de masa m sujeta a la accin de una fuerza F.
Solucin
Expresando las relaciones entre las coordenadas cartesianas (x, y, z) y cilndricas(r, ^ , z),
como:
X = r cos<j>,
y = r senfy,
r = r
Las derivadas con respecto al tiempo son:

X - r cos<J> - /<}> senfy,
y = r senty + /tj> cos<j>,
z - z
La energa cintica E k de la partcula, es:

1
Ei = -i
O'' + r + )= -'
+' V
+=')
Ilustraremos la forma general de la ecuacin de Lagrange:
dj
dt
dE. )
d (
U NASA M
cE.
- = 0
d (
l>
Captulo V
en
donde
q =
"
(J>
= <j>, qx = z
1Ox
-Qr.
(X = O , {? = (?_
*
Las
fixerzas
generalizadas Q r , Q ^ y Q z ya han sido calculadas en los ejemplos anteriores.

Para la coordenada radial r, tenemos:
(t V 67" ; cr
_= O.
d (cE, ) d . ..
T - I = ~ (""")=
// v c/' ) dt
Dnde:
-6/7 7 - ""V
n -j?
>' y, y la ecuacin de movimiento es:
m (f:~4:)= F
Para la coordenada transversal
d (
({tenemos:
E d E \
dt l
si
ti
4
= (mr~ )= mr2 + 2M//7TJ> , - = 0
7
dt{ r?<>
| ) dtv
<j>
Dnde:
v Q, = yecuacin
de
movimiento es:
/(*>'+24)=/;
Para la coordenada axial z, tenemos:
di l 5
Dnde:
cE.
=7(/:)=i:,
dt l es ) dt
cE.
^ = 0 v O. =y/J.a ecuacin de movimiento es:
c:
mz=F
4.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula.
Deducir la ecuacin de movimiento de un pndulo invertido
que est restringido por un resorte cuya constante es k, como
se indica en la figura. Se supone que la masa del pndulo
est concentrada a una distancia / del punto de apoyo, y que
el resorte es lo suficientemente rgido para que el pndulo
sea estable. sese la ecuacin de Lagrange.
"T
//
Solucin
v-yv-'V/.
Como el sistema es conservativo, se usar la ecuacin correspondiente a sistemas conservativos

(forma 2). Suponemos movimientos pequeos y usamos
Las energas potencial y cintica se calculan como,
U NASA M
~ '
* ~
par a i a masa m.
Captulo V
,,
E,i = mx1 = -m/"d:
u = UtÛx=-kx;'-mSl(i-cosO)=-k\~
*
/= -( 9
\
2
\ I
-mgl{l-cos)
-/#/(!-eos 0 )
-El Lagrangiano es:

L = Ek-U
- î/H) 2 --^(fl 0 ) : + mg/ (1 - cosO )
Aplicando la ecuacin de Lagrange:
rf/lêj
cO
Con:
dt
dL
/n/:,
= x (W^G
dt
'
dL
= -forQ + mg/ ,.vi8tenemos la ecuacin de
c0
?O
movimiento:
m8
+ A-flê - mgl set
=0
Haciendo lineal la ecuacin de movimiento, al notar que, para ngulos pequeos

tenemos:
mO
+(kcr
-mgl)Q
sen 0
= 0
o bien:
0 +
mi2
lJ
5.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una partcula. Deducir la ecuacin del movimiento del
ejemplo anterior, usando la forma general de la ecuacin de Lagrange.
Solucin
La ecuacin de Lagrange, en la forma general, es:
dt{ r0
cO
A partir del ejemplo anterior, tenemos:
U NASA M
Ek = -mG
U = ^-(0
Por tanto, dt\ X) J

calcularse a partir de:
Captulo V
- mg(l - c o s O )
dt
c0
y j a fuei-za generalizada Q
puede
0 a = - = -ka 2 + wig/ .vc/K)

cG
Por consiguiente, la ecuacin de movimiento es:
mQ + ka2 - mgl seifi
k
Lm
lÂft^
j nwfw
- 0
6.- Ecuacin de Lagrange - vibracin de una

partcula. Deducir las ecuaciones de movimiento
para las vibraciones libres y forzada de un sistema
que tiene un grado de liberta y que consiste de una
masa y un resorte (ver figura).
Mb F 008 IA
hMMWMMMMM
r w m
t =
Solucin
Usamos la ecuacin de Lagrange en la forma:
dt l ex J
ex
Las energas cintica y potencial, son:
Et = mx~,
U = kx2
y el Lagrangiano es:
L - Ek-U
= y/H-" - J&.Y2
La fuerza generalizada, no conservativa, es:

_ (O,
~
costo/,
para vibracin
para vibracin
libre,
forzada.
Aplicando la ecuacin de Lagrange, con:
U NASA M
Captulo V
d ( c L \
d
..

= K ( nix }) = nix,
dt U-vJ dt
di
kx
c-x
Obtenemos:
nix + kx
_ fO,
~ (^Fcosojr
para vibracin
para vibracin
libre,
forzada.
5.5.2.- ECUACIN DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTCULAS.

La ecuacin de Lagrange para una sola partcula puede extenderse directamente hasta cubrir un
sistema de partculas y sea ' el nmero de partculas. Notamos que se requieren n coordenadas
independientes qi, q2,
qn, para describir un sistema de n grados de libertad, donde
n
3t Siguiendo la deduccin de la ecuacin de Lagrange para una sola partcula, que ya se

describi, usamos la ecuacin del trabajo virtual, tomando la suma correspondiente a todas las
partculas del sistema:
/
av.
dz.
dv
para i = 1,2,
Q,
dv
dz.
__
7,
cq,
dq,
= 1
H
cq,
/=i
dx
;=i
Sq,)
,n. Entonces, obtendremos:
d dEk
dEt
dt cq,
dq,
en donde:
/=i
De este modo, todas las formas de las ecuaciones de Lagrange para una sola partcula son
aplicables a un sistema de partculas; simplemente usamos los smbolos E k y U para designar las
energas cintica y potencial del sistema de partculas en conjunto. Las ecuaciones pueden
resumirse como sigue.
1.- Tenemos la forma general:
dEt
dEk
dt dq
dq,
i - 1,2,
= Q<
,//
[1]
en donde:
dx
s = Z
i--1
U NASA M
L+F-ZJ.
dq,
dv
" dq,
+ F
dz !
12]
" dq,
Captulo V
2.- Para sistemas conservativos, tenemos:
d dL
dL
di dq,
cq,
= 0
[3]
en donde:
L=Ek-U
14]
3.- La forma alternativa global, es:
d dL
dL
dt cq,
cq,
, _ x
, ->
[5]
Anlogamente, hay tres mtodos por medio de los cuales se pueden calcular las fuerzas
generalizadas y son los siguientes:
1.- Forma general:
f
Q - Z
dx,
F..V a L + F.yj
2.- Considerando el trabajo virtual .
+ F.
dz ^
1
c%
[6]
Q.H
3.- Para sistemas conservativos:

ai/
a
[7]
dq,
5.5.2.1.- Ejemplos ilustrativos:
1.- Ecuacin de Lagrange - dos partculas en

vibracin libre. Deducir las ecuaciones de
movimiento para la vibracin libre de un
sistema que tiene dos grados de libertad,
como se indica en la figura.
^
^
i>
t
1S
Figura Pb2-1
Solucin
Ya que el sistema es conservativo, usaremos la ecuacin de Lagrange para el sistema
conservativo:
d_dL__dL_
= 0
di dq, dq,
UNASAM
Captulo V
c
(
x
en donde: l\ ~ - V h ~ :
.v
' ch
h ~
Las energas cintica y potencial son:

Et =
+ j
tn2x
U = \kxx; + Lk2(x2-xi)1
+ ^kyx;
y el Lagrangiano, es:
L = Et -U =
+ j"2x - [2ktx~ - U2 (x2 -x{
f-H'}x;
Para la coordenada xi, tenemos:

d_
dt v
dx,
= ~ k \ x \ + k 2 (.v, - .v,)
y la ecuacin de movimiento, es:
ni xi+(ki
+ k2
-k2x2
=0
Para la coordenada x2, tenemos:
-(/,.Y, ) =
di xdX2;
BL_
=
-k2(x2-x)-kyx:
<x\\

m 2xz + (k2 +k})A\
-A%.v, = 0
2- Ecuacin de Lagrange - dos partculas

en vibracin forzada.
Deducir las
ecuaciones de movimiento para la
vibracin forzada de un sistema que tiene
dos grados de libertad, como se indica en
la figura.
.
^
|
^,
^
W "
V.-*- ' r j
mm^mmvvfa^^^
Figura Pb2-2
? co* <A
Solucin
Como la accin del sistema de fuerzas es parcialmente conservativo y parcialmente no
conservativo, usaremos la ecuacin de Lagrange en la forma:
U NASA M
Captulo V
dt cq,
0.,
cq,

Et =im1.il2+i//i:.i\
U=^klx;
+ ^k
(x
-xiy
L=Ek-U
j/,.v2
7VVI
lk2
(x2 --v.
Para la coordenada xj, tenemos:

\
/
d_ 8L
di Kd-{\ J
dL_
8x,
al
= -klxt+k2(x2-xl),
<?,= 0
ntvV, + (kx +k2 ).v, - k2x2 = 0

Para la coordenada x 2 , tenemos:
L
di
~ ~ = -A% (.Y, - .Y, ) , 0)l2=
(W,.Y : ) = rn1x2.
F e o s co/
r.-.v, ;

//,.Y, + A\.Y, - A ,.Y, = F COSO)l
3 - Ecuacin de Lagrange - dos partculas. Usando la
ecuacin de Lagrange, deducir las ecuaciones de
movimiento para el sistema mostrado en la figura.
Figura Pb2-3
Solucin
Tomando a x y ^ como coordenadas generalizadas para el sistema, tenemos, para la partcula
m,
.Y.1
=x'+l
SC/JO,
R 2 = (.Y + / 0 C O S 0 )
U NASA M
'
:
V.
1 =/cosO
( / 0 sen0
,
, , ^
, Sea v la velocidad de la partcula. Entonces:
= I
+/20'2
+ 2 / .YO C O S O
Captulo V
Ek = jMx'
= | A / . v : - km (.Y2 + / : 0 : + 2 / .YO
COSO
= J-(A/ + m ) x z + m ( / : : + 2 / .Y 0 c o s O )
U = JAIY" + mgl (1 - c o s O )
L = E.-U
+ w ) . y : + m (l2^2
+ 21 xQ cosG ) - f y 2 - / w g / (1 - cosO )
Para la coordenada x, tenemos:
= (M + ni )x + mi 0 e o s 0
ex
(A/ + , +
ml(6
cosO - O 2 sen0 ) ,
-y

( A / + // ).Y + mi ( o cosO -0:se/i0
) F fo = 0
Para la coordenada , tenemos:

-v
r = /;;/ (l 0 + x cosO )
v
7
0
= w/(/G +
.YCOSG - . Y
G seit
dt \ c
= -ntl (.Y G + i' ).f//G

/ 0 + .VcosO + g se/fi
= 0
4.- Ecuacin de Lagrange - dos partculas. Usando la ecuacin de Lagrange en la forma

general, deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema del ejemplo anterior. Calcular las
fuerzas generalizadas de dos maneras; en trminos de la energa potencial, y del trabajo virtual.
U NASA M
Captulo V
Solucin
A partir del ejemplo anterior, tenemos:
E
i =
)-v: + i m ( / : 0 : + 21 x 0 cosO )
Las fuerzas generalizadas pueden calcularse como:
Ox = - -7- = -kx
ex
Oa =
c /
cO
= -nigl
seit
A partir de la consideracin del trabajo virtual, obtenemos:

Ox--Lx5x,
Qx = -kx
Qt)80 = -mgl
El trmino
80 .VC7/0.
On = -mgl
,l
gl Q se /O
sfi 0 b t j e n e c o m o s e
I gQ
la figura, donde mg es el peso,

virtual, y
senO
desplazamiento vertical.
e s
se/ti
ndica en
es el desplazamiento
C 0 m
0 n e n t e
vertical del
Para la coordenada x, tenemos:

oF
dx
= (M + m)x + mi 0 cosO
(c5l1
= (M +
dt V 'X
ex y
^ - = 0,
ex
).v + mi(6
ite-'.
cosO -Q2seif
Figura Pb2-4
O^-kx

(M + m)x + mi (0 cosG - 0 : s c / i O
-kx
Captulo V
Para la coordenada u0 , tenemos:

E,
'4- = m/^Q + mi x cosO = mi (/O + x cos )
d
di
= -mi
x 0 se/f
09 = -mgl
senQ

/ G + .VcosG = -g
seit
Por su puesto, estas dos ecuaciones son iguales a las que se dedujeron en el ejemplo anterior.
5.5.3.- OBSERVACIONES
o
o
o
En la ecuacin de Lagrange, existe una ecuacin por cada grado de libertad, por lo que
la eleccin de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al mnimo
nmero de ecuaciones dinmicas,
Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales
de los trminos
^ , que dependen, a su vez, de
)
En las ecuaciones de Lagrange han quedado eliminadas todas las reacciones de enlace
que no realizan trabajo virtual, correspondiente a los enlaces lisos. Esto contrasta con
las ecuaciones procedentes de los teoremas Newtonianos en las que, en principio, deben
considerarse estas reacciones,
Una vez evaluadas las expresiones de E k y de Q, las ecuaciones de Lagrange se pueden
obtener de forma automtica sin ms que aplicar las reglas anliticas de derivacin
correspondiente a la ecuacin.
o
o
r o r uinmo, ios tenmiius
pucucn uneipieiaise tumo fuerzas
procedentes de la eleccin de coordenadas generalizadas
ficticias
. En caso de que stas
sean simplemente las componentes cartesianas de los vectores

desapareceran.
Estas fuerzas se aaden a las fuerzas generalizadas Q, en la direccin de q.
U NASA M
Captulo V
EJEMPLOS
E5.1.- El cilindro slido homogneo en la figura
pesa 200 Ib y rueda sobre el plano horizontal.
Cuando el cilindro est en reposo, los resortes
estn estirados 2 pies cada uno. El mdulo de
cada resorte es de 15 Ib/pie. Al centro de masa C
se le da una velocidad inicial de V2 pies/seg hacia
la derecha.
a).- Qu tan lejos hacia la derecha se desplaza
C?
h) - Qu tiempo le tomar llegar ah?
c).- Qu tiempo le tomar alcanzar la mitad de la
distancia al punto extremo?
P5-1
Solucin
Para t = 0
1).- D.C.L.:
Para t > 0
P5-lb
P5-la
(a)
(b)

a).- En (b) tomando momento con respecto a "A":
^Mk
= Ica
Si: pAcx
mac
k + pACx
- ~r
K(2-X)r-K(2
mac
j x m X i - m r X k
+ X)r
= ^m
r2a+mrX
-2 KX =
-mr
\
+ mX = Xm
2
J
Luego:
X + X = 0
3m
X +^ - X
3w
=0
(1) es la ecuacin diferencial de una vibracin libre no amortiguada, entonces:

2
4 Kg
col =
"
3w
=>
14*15*32.2
CO=A
"
V 3*200
->
) = 1 . 7 9 4 rad/seg
La ecuacin (1) tiene como solucin:

U NASA M
Autor: VCTOR MANUEL M E N A C H OLPEZ
X -c
Captulo V
(2)
sen (y nt + <> j

X = C)n COS(coj + fi)
(3)
b).- Clculo de c (amplitud), con las condiciones iniciales:

Para: t = 0 ,
X0 = 0 y X0 = \ pie/seg
En (2):
0 = csen{con *0 + <j>) = csen$
=>
<t> = 0o
En (3):
\ = c* 1.794 COS0 o
c = 0.278 pies (desplazamiento de "C")
c).- Clculo del tiempo para que, X = c =0.278 pies:

En (2):
0.278 = 0.278 sen(l.794 i)
sen(l.794 /) = 1
Lo que, nos dice:

1.794 t =
t = 0.875 seg (tiempo para llegar a "C")
d).- Clculo del tiempo para que, X = c/2 = (0.278/2) = 0.139 pies:
En (2):
0.139 = 0.278 sen(l.794 /)
sen(l.794 / ) = 0.5
Lo que, nos dice:

.1.794/ =
= 0.291 seg (tiempo para llegar a "C/2")
E5.2.- Determinar el perodo de

vibracin de la esfera de 4 kg.
Desprecie la masa de la barra (K =
500 N/m).
<3
100 m m .
100 m m .
P5-2
UNASAM
Captulo V
Solucin
1).- Sistema en equilibrio.Oy
a).-D.S.F.:
Fe
Ox
P5.2a
b).- Relaciones cinticas:

XM0=0
Fe i-mgi
K5S = mg
=0
(1)
x
2).- Sistema en movimiento:

a).-D.S.F. (P5.2b):
y*
S =
isen0

Y j M j c ^ H ^ k
P5.2b
Si:
^ z k = HOZbarrak+HOZmk
- im atk = m 20k
Luego:
- FJ + mgi = mi20
- k(ss
(2)
+ )+ mg = mi 0
(1) en (2) y para ngulos pequeos (se? = 0 ) :

- Kisen0=
m0
6>'+ 0 = 0
m
(3)
De (3):
K
500
)n = J = ,
=11.18 rad/seg
Vm
V 4
T = =
= 0.562 seg
Q)
11.18
E5.3.- Si K = 100 lb/plg, y la masa de la barra

rgida delgada y uniforme con movimiento cercano
a la posicin de equilibrio mostrado en la figura; es
de 0.03 lb-seg2/plg cul es el valor de la constante
crtica de amortiguamiento?
c i=y
Plg
5 plg
P5-3
UN AS AM
Captulo V
Solucin
1).- D.C.L., para un 9 pequeo cualquiera:
Y
C d(Lsen8)
dt
8 es el alargamiento del resorte en reposo.

Fp5-3a
mg(a eos 0) - K(S + asend\a
eos d)~ C (LsenO)

dt
Para 9 pequeos: Sen 0 S?
COS 6* = 1
mga - Kda - Ka26-
CL2=
{LCOS0)=IA0
(1)
IAd
Para, 9 = 0 o se da el equilibrio de modo que:

mg a = Ka 8
La ecuacin diferencial que rige el movimiento es entonces:
+ CL20 + K a26
lAe
=0
(2)
(Movimiento libre amortiguado)
La raz de la ecuacin caracterstica, es:

-CL2
V(C2)2-4
r =
Ka2
IKa2
27,
2 L
En el discriminante, para CC :
Ka2
v2 l
2a
(3)
Reemplazando valores en (3):
CR =
c
100 V3
0.03* 10 2 * 100
Cc - 1 lb-seg/plg
U NASA M
Captulo V
E5.4.- El bloque de masa m en la figura est

montada en resortes K y en un amortiguador C sobre
un piso vibratorio. Obtenga una expresin para la
aceleracin del estado permanente del bloque (cuyo
movimiento es de traslacin vertical). Demuestre
que la amplitud de la aceleracin es menor que la del
piso, independientemente del valor de C, siempre
que ) > 42) , en donde (O n es la frecuencia de

las vibraciones libres no amortiguadas del bloque.
Demuestre adems que si (O > ^2(0 n ; entonces
=J
cuanto menor sea el amortiguamiento tanto mejor

ser el aislamiento.
y = Ysen(co t)
A
P5-4
Solucin
1).- El modelo discretizado se da en la figura y su respectivo D.C.L:
Fe
v W
H=0
P5-4a
Ke=K
y = Yoo cosa
N
P5-4b
+ K = 2h
y=Ysencot
Fe
y - -Yco
sen y t
YJFx=mX
mX + CX + 2KX
->
-2K
(x-y)-c{x-y)=mx
= Cy + 2Ky
Reemplazando:
mX + CX + 2KX
= CcoY eos cot + 2 KYsencot
(U
Haciendo a la segunda parte de la ecuacin (1) una

funcin sinusoidal:
tgO=
Cco
Cco
~2K
/ \
e
2K
U NASA M
P5-4c
Captulo V
m X + CX + 2 KX = YGsen(cot + 9)
X + -X
m
+ X
m
= serfat
m
(2)
+ 0)
El estado permanente est dado por la solucin particular de (2), luego:

Xp = x0sen\[a)
t+ o)~ <j>s\
(3)
Xp = coX0 cos[(y/ + 6)-(/>s\
(4)
Xp = -co2X0ser^cot
(5)
Donde: co -CO,
+ &)-<f>s ]
C0 ~
2K
m
Sabemos de (2), qu:

YJ(2K)2+(CCO
YG
2 + (Cco
(2
2K
m
co
2V
f
+
(C)N2
\
Kf+(Cco)2
(2K-mco2f
+(Ccof
Luego en (5):
Xp
=-Yco
2
1 (2K-mco f+(Ca)
La amplitud de la aceleracin es:
XQ = Yco
(:lKf+(Cco)2
(2 K-mco2J
(6)
+(C)f
El radicando de (6) es menor que uno (positivo), por condicin del problema.
La amplitud de la aceleracin del piso es:
y0
Luego:
U NASA M
Captulo V
y0>x0
(2Ff+(C)Y
Yco>Yco
(2 K-mo)2y
(2K)2+{C<d
+(C)f
f
1 >
(:IK-ma2)
+(Ca)
Operando:
(meo2)2
> 2 (2K) meo
(O > V2 y
co 2 > 2
=>
y 2 > 2
Cumple con la condicin del problema.
Cuando (O >
COn el radicando es menor que uno independientemente de C, pero si C es ms
pequeo el radicando lo ser mas, luego el amortiguamiento ser mejor por ser independiente de C.
E5.5.- Un bloque de 1 Ib de peso se suelta desde una altura
H = 0.1 plg (ver figura P5-5). Si K = 2.5 lb/plg. Determine
el intervalo de tiempo durante el cual los extremos del
resorte estn en contacto con el suelo.
Solucin
1).- El intervalo de tiempo durante el cual los extremos de
los resortes, estarn en contacto con el suelo se dar
durante la compresin y expansin; por lo que, se debe
calcular la compresin mxima Ymax y el tiempo de
realizacin de esta. Luego el intervalo pedido ser el doble
del tiempo de compresin.
g = 386 plg/s 2
H
t!
P5-5
a).- Consideraciones elementales:
P5-5a
b).- Por el principio de trabajo y energa cintica:
U NASA M
Captulo V

o
^4-
^B-C - ERf
EKl ~
mgH + J "" (mg - KeX)
K y
dX = 0
X2
mgH + mgX\
- K,
2mgH
2mg
= 0
Resolviendo:
f
mg
r
mg
\ 2
+ 2H
\Ke)
K.
mg
(l)
\Ke)
Considerando solo la parte positiva, ya que la parte negativa no tiene explicacin fsica, y la deformacin
esttica
, por accin del peso:

mg
mg = K e r s
Ys =
K.
En(l):
Ymm=Ys
+2Hys
= y s 1 + J1 +
Reemplazando valores en (2):

r
- * ' - - 0 2 *
2H
(2)
Ys
/
2*0.1
y
=
0
.
2
1 + J1 +
max
0.2
= 0.483 pig
2).- Estudio del movimiento vibratorio.

a).- D.C.L., cuando la masa est en
contacto con el piso:
mg
i
Fe
Fe
P5-5b

-KeX
+ mg = mX
rK i
X + - \X = g
(Movimiento forzado no amortiguado)
(3)
V )
La solucin de la ecuacin diferencia (3), est conformado por una solucin complementaria y otra
particular:
X(t)
U NASA M
+ xp
Xc=c
Captulo V
sen (o) n t + </>)
Para X p (funcin polinmica):

XP = An
En (3)
(KA
m g
\m J A = g
"
K.
...
r
Ke
Luego
X
U)
- c seni
- t ) ^
(4)
X( t ) = c } c o s ^ a j + t )
(5)
Clculo de las constantes "c" y "(()":

Para,
t =
0 : Jf = 0
X = -,J2gH =
8 . 7 8 6 plg/seg
(cada libre)
En (4):
0 = csen<p+
= csen<f>+ -
csentf>= - 0 . 2
(6)
En (5):
8.786 = c I-cos>= c * 4 3 . 9 3 e o s ^
"V1/386
->
ceos{z5=0.2
(7)
(6)^(7):
g=-l
<=-45
c = 0 . 2 8 3 plg
En (4):
X(t) = 0.283 sen ( o / - f ) + 0.2
(8)
3).- Clculo del intervalo de tiempo durante el cual el resorte est en contacto con el piso:
a).- Clculo del tiempo, para la compresin mxima:
En (8) si, X{l)=rmax=
0-483 plg
0.483 = 0.283 sen ( a nt - j j + 0.2

U NASA M
sen (<y nt - j j = 1
Captulo V
!>n
43.93/- =
4*43.93
t = 0 . 0 5 3 6 seg
b).- Clculo del intervalo de tiempo pedido:

t, = 2 f = 2 * 0 . 0 5 3 6
=0.1073
seg
vt
E5.6.- Suponga que la barra rgida d e l g a d a 9? en la

figura experimenta solo p e q u e o s ngulos de
rotacin. Encuentre el ngulo de rotacin 9 ^ , si
la barra est en equilibrio antes de t = 0, y en este
instante la fuerza constante "P" comienza a
desplazarse sobre la barra con velocidad tambin
constante "V". Tambin calclese el trabajo hecho
por "P" al recorrer la barra 9?.
SR
f^p
-
P5-6
Solucin
1).- D.C.L.:
Para: t > 0
Para: t = 0
P
mg
Ox
Oy
K(S+Lsen0)
P5-6a
P5-6b

a).- Para t = 0 seg:
mo=0
->
mgj-
KSL
(O
b).-Para un t > 0:
Z ^ o
=hO
L
2
mg - K8L -KL 9
l
2
mg-eos
9- K(S + Lsen9)L
+ PVt = L0
Io0+KL
eos 9 + PVt eos 9= 109
0 = PVt
Ordenando y reemplazando valores:

KL2 n PVt
9+
9=
I{,
L
U NASA M
3K
9+
m
3PV
9=Tt
mL
(2)
Captulo V
La ecuacin diferencial (2), nos indica un movimiento forzado (funcin polinomial) no amortiguado, con
una solucin complementaria y otra particular:
3K
9C = c sen (y nt + <j> )
co,
Para 9 P (funcin polinomial).

6P = Axt
6P=AX
0j,=O
En (2):
3K
PV
P V \
mL
KL2
PV
=
Luego:
PV
+ <f>}+ 2 j t
9{l) =6c+9p=csQn((Dnt
(3)
KL
PV
(4)
9{l) = ca> eos (cont + <f>)+
KL2
Parat = 0 seg: 90=0
y 90 = 0
En (3):
0 = csenij)
> sen0= 0
=5>
0=0
En (4):
3K
'
0 = cj*1
PV
K L
c = -
PV
KL T>K
2
Luego, en (3):
PV
*<0 =
^ - ^ s e n .
KL2
Vfc*
v
Tambin:
sen
PV
0 { T )
' K L
(Angulo de rotacin de la barra) y
9(t)=^[l-cos(.j)]
(5)
3).- Clculo del trabajo de "P" a travs de la barra:
U NASA M
Captulo V
Para, t =
= P
-Vrdt
Hp
dt
= PV<
dt
Reemplazando la velocidad angular (5) e integrando:

Wx,2P=\lPVt^{\-coscont)dt
2 P
W1
~2P
Wl 2P
)2\
V\2t2
P2
=
K
~ K
LJ
t d t
(V'<
2c
La,
t C 0 S 0 ) j d t
-^%
-sen cot+reos
col
\ iyn
(
sen
V V
coJ
' co _LA
eos
\
V J
(Unidades
de
\ NJ
trabajo)
E5.7.- En la figura encuentre el
desplazamiento del estado permanente X ^ si
y^ = 0 . 2 sen 90 t (plg), en donde "t" est
en segundos, m = 0.01 Ib-seg 2 /plg , K = 50
lb/plg y C = 1 lb-seg/plg. En particular:
a).- cul es la amplitud de X() ?
b).- cul es el ngulo de defasaje entre X ^ y
yo7
^=0
P5-7
Solucin
1).- D.C.L.:

-K
X-C
X - K ( X - y ) = mX
mX + C X + 2K X= K y
P5-7a
0.2 K
C (2 K
sen 90 t
X =
X + -X +
m
^
m
)
m
UNASAM
0)
Captulo V
La solucin del estado permanente de la ecuacin diferencial (1), es:

(2)
Xp = X0 sen [co J - 
(2 K
<D;
V rn
0.2*50
+
v O o o - o . o i * ^ 2 ) 2 +(l*90)2
(C co.)
m
X0 = 0.1087 s 0.109 plg (Amplitud)

El ngulo de fase es:
'
CA>.
2K - meo.
<fis = 7 8 . 1 *
71
180
= *g
-i f
1*90
= 78.079
100-0.01*90
= 1.36 rad ( X{) atrasado respecto a yf/) )
Luego, en (2):
Xp =0.109 sen (90t - 1 . 3 6 ) plg (Desplazamiento del estado permanente)
E5.8 - Si K = 100 lb/plg y la masa de la barra
rgida, delgada uniforme en la figura es de 0.03 lbseg2/plg cul es el valor de la constante crtica de
amortiguamiento? Para este amortiguamiento,
determine 0 , si la barra gira un pequeo ngulo
J c
5 plg
5 Plg
8 0 y luego se suelta del reposo. Si se quitara el

amortiguador, cul sera el periodo de vibracin
libre?
5X
P5-8
Solucin
1).- D.C.L. (para un ngulo 0 pequeo cualquiera):

Ik
R A Y K
A
RAX
'
Cdt(asenG)
dt
je
K(8+ 2asen8)
- _
i'
MG
P5-8a
UNASAM
WOfifo
MECANICA PARA INGENIERIA Y SUS APLICACIONES - D I N A M I C A
2 > , =
&) a eos 9- K(5+ 2 asen 9) 2 a eos 9= IA 9
mg a co s9- C(asen
dr
Para ngulos pequeos y mg a = K 2a 5

1a9
Captulo V
+ Ca29
+ 4ka29
(relacin de equilibrio)
(1)
=0
Las races de la ecuacin caracterstica de (1), es:
r = -
rC
( 7Ca
7T2V
211
\1I
AK a
Del discriminante, para Cc :

4 Ka2
CcJ
1,
v 21 A y
Cc a2 = 4 a tJT^K
Cc=~4T^
Cc
0.03*100*100 = 8 lb-seg/plg
3).- La solucin de (1) es con amortiguamiento crtico:

9{t) = A e-""' +B
COn = J
l^Ka2
(2)
te-*
1AA
= 100
rad/seg
+Be-a"'-Baje"0"'
9{t) = -Acoy*"'
Para, t = 0 seg: 9= 90
(3)
y 9= 0
En (2):
90 = A
En (3).
0=
-A)n+B
B = 9q) = 100 90
Luego, en (2):
0() = 90e~
UNASAM
+ 0090t e -1001
Captulo V
6{l) = 0oe~100' (l + 1 OOt) rad/seg

4).- Cuando se quita el amortiguamiento, el periodo es:
T
2JC_ = ln_
y
= Q
0 6 2 g
100
E5.9.- Un tabln uniforme est

soportado sobre dos ruedas que
gira en direcciones opuestas con
una rapidez angular constante. Si
el coeficiente defriccinentre las
ruedas y el tabln es p, determine
la frecuencia circular de
vibracin del tabln si se
desplaza
ligeramente
una
distancia X con respecto al punto
medio entre las ruedas y se
suelta.
h H
P5-9
Solucin
1).- D.C.L. del tabln:
G
fi
f2
mg
N2
Ni
P5-9a
2).- Relaciones cinticas (el tabln tiene un movimiento de traslacin):
YuMG=
-N2{d
-N2d-N2X
YjFy=
+ Nld-NlX
0
+ X) + Nx{d-X)
=0
(1)
=0
Nx +N2 = w
ZFx=mX->
-N2=Nl-w
- f l = m X
+ Nld-NlX
=0
uN2-/uNy=mX
(2)
(3)
(2) en (1):
Nld-wd
+ NlX-wX
2Nld-mg(d
X)=0
(d + X )
(4)
En (2):
N2=mg
U NASA M
1-
d + X>
2d
(5)
Captulo V
(4) y (5) en (3):

'd + X^
mg-mg
H-mg
2d
'd + X^
~g
ju+Mg = XG
d + X
2d
->
:.
XG H
on
X = 0
/u=
mXG
X
-jug-gx+Mg
d
= XG
(6)
(Movimiento libre no amortiguado )
De (6):
) n = J - y
E5.10.- Dos barras esbeltas uniformes estn soldadas

segn se indica en la figura. La barra ABC pesa 10 N
y en la posicin de equilibrio est horizontal; la barra
BD pesa 15 N y en la posicin de equilibrio est
vertical, el pivote est exento de rozamiento.
Determinar, para este sistema:
a).- La razn de amortiguamiento "TI".
b).- El tipo de amortiguamiento (sub amortiguado,
sobre amortiguado o con amortiguamiento crtico).
c).- La frecuencia y el periodo de movimiento (si
procede)
JL
! -
4O N/m
N s/m
ii
'\e(n
200 mm
C
200 mm
600 mm
P5-10
Solucin
1).- D.C.L., en la posicin de equilibrio:
By
B x
B
M
Yj b=
s=0
0.2^=0.2*40^=0
Fe
c
W 1
W 2
P5-10a
2).- D.C.L., del sistema en movimiento, para

un ngulo 6 pequeo:
UNASAM
Captulo V
Fd = C V.
S
=-T-sen0
P5-10b

'i
*^-cos0-C0
2
-K8
f
fi
2
f
* h
2
/
f
-L*-cosd-w
2
2
1
2 1
mil 2 ++ -m2i2
1 1
3
v 12
AZ_
i.
*-^sen0=I0
Reemplazando valores y ordenando:

0.197 0 + 3.2 0 + 6.1
0+16.24(9+
0=0
30.960= 0
(i)
(Movimiento libre amortiguado)
De (1), se tiene:
m4=
16.24
K4
= 30.96
La razn de amortiguamiento es:
c.'f
TJ =
2
= 1.46
Como: TJ > 1 el movimiento es sobreamortiguado.
4m*fK<4
E5.ll.- Una barra esbelta uniforme de 3 kg tiene

una longitud de 0.15 m y est en equilibrio en la
posicin horizontal, que se indica en la figura.
Cuando se desciende un poco E y se suelta, se
observa que la amplitud"de cada- pico - ter la
oscilacin es de 90% de la amplitud del pico
anterior. Si la constante del resorte es K = 400
N/m. Determinar:
a).- El valor del coeficiente de amortiguamiento
"C".
b).- El periodo amortiguado, la frecuencia
amortiguada y la frecuencia, de las oscilaciones
amortiguadas de la vibracin resultante.
U NASA M
25 mm
'e-50 mm - * -
-75 mm
-v-
P5-11
Captulo V
Solucin
1).- D.C.L.:
a).- Para la barra en equilibrio
b).- Para la barra en movimiento (0 pequeo)
By
B
Bx
mg
Fe
P5-lla
P5-llb
S= 0.075 sen 0= 0.0750

a).- Para la barra en equilibrio:
=0
->
-KSs*
0.075 - mg * 0.025 = 0
(0)
- 0 . 0 7 5 K S s =0.025mg
S s = -0.0245 m
El signo menos indica que el resorte est siendo comprimido, en equilibrio del sistema,
b).- Cuando la barra gira un pequeo ngulo 0.
YjMB=IB#
->
- 0.025mg-
0.075K(ss
+ )~ 0.05C * 0.050= IB0
Reemplazando (0) y 8 :
IB9+0.052C+0.07S2
Si:
/
K0= 0
= J - * 3 * 0 . 1 5 2 + 3 * 0 . 0 2 5 2 = 7.5x10" 3 kg-m2
12
Luego:
0+O.333C 0 + 3 0 0 0 = 0
(1)
3).- Clculo de "C":

Si el decremento logartmico es:
DL=in
\X
= i n | ~ | = 0.1056
0.9>
Sabemos tambin, que el decremento logartmico, es:
U NASA M
2n r
Dl
- >
VT
D=
l-rj
ri 2
Captulo V
Di
=
D l - { 2n)2
Reemplazando DL:
DL
yDl
= 0.01677
La razn de amortiguamiento, tambin es:
V =
c.<f
(2)
c,Cef
De (1), se tiene:
m
ef
K j = 300
=1
Cef = 0.333 C
Reemplazando valores, en (2):

0.01677=
0 333C
C
C = 1.743 N-seg/m
2^1*300
4).- Clculo de la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas, frecuencia amortiguada y periodo
amortiguada:
En(l):
COn = V300 = 17.31 rad/seg
af= )n^l-J]
->
0'
/ ' = = 2.756 Hz
2n
0)'= 17.318 rad/seg
r = = 0.363 seg
. E5.12.- El tornamesa en la figura P5-12 gira en un

plano horizontal con una velocidad angular constante
ra. La partcula P (masa = m) se mueve en la ranura
sin friccin y est unida al resorte (mdulo K,
longitud natural i ) como se muestra:
a).- Obtenga la ecuacin diferencial que describe el
movimiento y
de la partcula respecto a la
ranura.
b).- Para que extensin del resorte, P no tiene
aceleracin respecto a la ranura?
c).- Suponga que el movimiento se inicia con el
resorte sin estirar y la partcula se encuentra en
reposo respecto a la ranura. Determine el
movimiento subsiguiente y ^ .
UNASAM
P5-12
î
Captulo V

Solucin
1).- D.C.L., para un tiempo "t":
Fu
P5-12a
En la figura (P5- 12b):
A, B y C puntos fijos en la tornamesa
\
0 = 0) t
p=
90-0
= - eos P i + sen fi j
w = - s e n a i + eos t j
La aceleracin de "P" ser:
P5-12b
2
ap=aA-o)
P^
+2) X P
+ P^
Dnde:
AA =-G)2R=
-0)2pAP
-) 2 R(COS6
=-CO2Y
+ SQTI9 ]) = -) 2R (cosa
= -)2y..(-sena
tT + sencvt
j)
t i + cosa) t J )
2 c o x p ^ = 2cok x y = -2a>y (eos t i + seno) t j )
PAP ~ y " ~ y
senco t i + eos co t j )
Luego:
ap = {-co
R eos co t + co2y sen t-2co
(- ) Rsencot-co ycoscot
y eos co t - y sen /) i +
- 2coysencot +
ycoscot)j

N = -N
(cos0i
+ sen6* j ) = -N
(eos t i + sen t ] )
Fe = -K (y - i) = K (y -1) (sen t i - eos t j )
U NASA M
Captulo V
Si operamos de la siguiente manera:

( Z Fx ~ M PX
sen 0
- Ncosco t +
K(y-l)
sen y />
- N sen co t -
2 co y cosco t - ysQnco t
r
J<.(y - i)cosco tj
- co 2RSQTCO
/
m -co
Veos co t J
2
m (y-co
t -co
y e o s co t
y) + Ky-K
2
A
sen co t +
veos co t
x ( - sen y /)
x (eos y
2 co ysenco t + y cosco t
'sen2 co t
-K(y-l)
( Z Fr = m apy ).x(cosy t)
- co Rcosco t + co 'vseny / -
2
sen co t +
veos co t
=0
K - meo 2\
Kl
y
(Movimiento forzado no amortiguado)
(O
4).- En (1) para y = 0, la extensin del resorte es:
0+
CKv - meo
\
2 \
Kl
y =
K
' y =
' (Unidades de longitud)
K-mco
5).- La solucin de la ecuacin diferencial (1), est conformado por una solucin complementaria y otra
particular:
y(l) =yc
+yP
yc = c sen (coj + fi) en donde COn =
K-mco'
m
Para la solucin particular, la fuerza excitatriz es una funcin polinmica:

yP = A > y? = 0 y yP =
En (1):
'
Kl
K-mco
Kl
An0 =
K-mco2
Luego:
U NASA M
Captulo V
Kl
yP = K-mco
K P.
y{t) = c s e n ( y , / + f ) +
(2)
K - meo
Tambin:
C
y{!) =
COS (cOj
(3)
fi)
Clculo de las constantes de (2) por las condiciones iniciales dadas:

Para,t = Oseg: y{l) = t
y y(l) = 0
En (2):
c senfi
K
2
K-mco
l meo
c sen^
meo2
(4)
-K
En (3):
0 = c co n cos fi -
7Z
cos fi =0
fi
En (4):
I meo
=
meo 2 - K
Luego, en (2): "

i meo
y)=
\mco
2 \
- K )
sen
K-mco
m
t +-
Kl
+K-mco
E5.13.- Un can con peso de 1200 Ib

dispara una bala de 100 Ib con velocidad de
600 pie/seg respecto a l (ver Figura).
Inmediatamente entra en contacto con un
resorte de rigidez igual a 149 lb/pie y con
un amortiguamiento calibrado para obtener
un amortiguamiento crtico en el sistema.
Suponiendo que no hay friccin entre las
ruedas y el plano, halle el desplazamiento
hacia la pared despus de V* de segundo.
Solucin
1).- D.C.L. (del can):
P5-13
Fe
W
Fo
2).- Clculo de la velocidad de contacto del
can.- Por el principio de la conservacin de la
P5-13a
U NASA M
Captulo V
cantidad de movimiento lineal, en el instante del

disparo:
0 = mcVc, + mbVb = mcVc, + mb [Vc, - V.
Ki =
mc+mb
yy =
*6 0 0 =
/c
1300
46
" 1 5 Pie/se8

-Fe-Fc=mX
- KX - CX = mX
->
ro*
+ CX + KX = 0
(i)
La raz caracterstica de (1), es:

c
ire
2m
\\2mJ
se
m
En el discriminante, para Cc se tiene:

r
C ^
zSL
2
mj
v
=>
Cc = 2 JmK
= 2-737.267*149
= 149
lb-seg/pie
En (1):
X + 4X + 4X = 0 , donde Jn = 2 rad/seg
Su solucin, es:
X(t) = Ae"*"'+Bt
e-"'=
Ae-2'+Bte~2'
..
(2)
Tambin:
X{t)=-Acone
" +Be
P a r a , t = 0 seg: X ^
= 0
-Btcone
X ^
= 46.15
"
(3)
pie/seg
En (2):
0 =A
En (3):
46.15 =
Luego, en (2):
U NASA M
Captulo V
te-2'
XU) = 4 6 . 1 5
(4)
En (4), para t = 0.25 seg:

^(0.25)
= 4 6 . 1 5 * 0 . 2 5 e - 2 t 0 - 2 5 = 6.998 pies
=
^(0.25)
Pies
E5.14.- El bloque en la figura est en equilibrio antes de

la aplicacin de la fuerza constante P = 50 Ib en t = 0 seg.
Si K = 100 lb/plg, m = 0.01 Ib -seg2/plg y el sistema
tiene amortiguamiento crtico, encuentre X ^ .
NJ/X
P5-14
mg
Solucin
1).- D.C.L.: Antes de la aplicacin de "P" (P5-14a) y despus de la

aplicacin de "P" (P5-14b)

Fe
a).- Antes de la aplicacin de P:
P5-14a
m
Z Fx=
8 - Fe ~ KSs
=>
mg = KSs
'
b).- Despus de la aplicacin de P:

mg]
Y^Fx
Fe
=mX
P + mg-K(ds+x)-C
X = mX
Fe
mX + CX + KX = P
->
X + X + X
m
m
=
m
(1)
P5-14b
La solucin uc ia ecuacin (1) est compuesta, por una solucin complementaria y otra particular:
^(0
+ Xp
La solucin complementaria, para un amortiguamiento crtico, es:

C
Xc = AA e ~
n*
T- ^
+. Bt
e
*
La solucin particular (funcin polinomial), es:

XP = A0
XP=0
XP=0
En(l):
U NASA M
L A
m
P_
- L
m
An =
X =
Captulo V
P_
K
Luego:
IR
X,A = A e
~CO J
R, .
+B t e
p
X
+
K
(2)
Tambin:
X[t) =-Aa>ne-'aJ
+Be~aJ
Para t = 0 seg: X{0} =0
- Btco e^"'
(3)
X{0) = 0
En (2):
0 =A +
P_
A = -
En (3):
0 = -A)n
+B
B = - n
K "
Luego, en (2):
X
{ l )
P
= j ( l - e - ' - a Je-"')
=|
[l - (l
coj)
e-"'
(4)
Si:
Z5 = 50 lb , AT = lOOlb/plg y COn
100
0.01
= 100 rad/seg
Reemplazando en (4):
= 0.5 [ l - ( l + 1 0 0 O ^ 1 0 0 ' ] p l g
E5.15.- Obtenga el valor del coeficiente de

amortiguamiento crtico para el pndulo de la figura.
Desprecie la masa de la barra rgida a la que est unida la
partcula de masa m.
vWVWAy
P5-15
U NASA M
Captulo V
Oy
Ox
Solucin
10 \
Fe = K a sen 0
i v
1).- D.S.F. (para ngulos pequeos):
Fe = C 0 b
et x en eb k
et
mg
2 X *
= j/
0 l
P5-15a
=r x mr = - enx m (Q ie,+02i
Y^Hoi
en) = m2 0 k
Luego:
-mg
sen0
m l20
- K asen0acos0
+ C b20
-Cbbcos0
+ Ka2)0
+(mgl
=mi20
=0
(i)
La raz caracterstica de la ecuacin diferencial (1) es:

Cb2
Cb2
mgl
2 m t
.2 m l j
+K a
mt2
En el discriminante, para el coeficiente de amortiguamiento crtico se tiene:

Cr b'
mg +
2m r
Cc = ~ y
Ka:
(mS l + K a2)
Cc=-rJme(mge
Ka2)
(Unidades de coeficiente de amortiguamiento)
E5.16.- El cilindro en la figura est en equilibrio

en la posicin mostrada. Encuentre la frecuencia
natural de la vibracin libre respecto a esta
posicin de equilibrio si no hay resbalamiento.
Masa m
Solucin
1).- Para el cilindro en equilibrio:
U NASA M
P5-16
Captulo V

a).- D.C.L.:
V-%
Fe
- *A
30*
YJMA=
mg;
mgser5QR - FeR = 0
mg sen 30 = K5S
P5-16a
(1)
2).- Para el cilindro en movimiento:

a).- D.C.L.:
X = X
cc
y a =
Fe
=mXc
mg serQ - f - K (s + X)=
Y,Mc=Ica
->
(2)
m X
f R = Ic
x_
(3)
m g y
(1) en (2) ; y [ (2)* R + (3)]:
-K
X R = mX
x
R + Ir = mX
3 m ..
X +K X =0
R +
P5-16b
mR2
.. 2 K
x+X =0
3m
(4).
De (4):
CO.. =
2 K
3m
/ =2 n
y,
2 K
12 mn
E5.17.- Cuando el sistema representado en la figura

P5-17, est en equilibrio, el resorte 1 (K^ = 1.2
KN/m) est alargado 50 mm y el resorte 2 (K2 = 1.8
KN/m) lo est 90 mm. Si se tira de la masa m hacia
abajo una distancia 5 y se suelta a partir del reposo,
determinar:
a). - La ecuacin diferencial que rige el movimiento.
b).- La distancia mxima 8max tal que los hilos se
hallen siempre en tensin.
UNASAM
(Unidades de frecuencia)
P5-17
Autor: VICTOR MANUEL MfNACHO LOPEZ
Captulo V
c).- La frecuencia angular y la amplitud de la vibracin resultante.

d).- La posicin de la masa en funcin del tiempo, tomando en consideracin b).
Solucin
1).- D.C.L.:
Fe2
P F.

a).- Para la posicin de equilibrio:
i v = 0
->
mg
Kx5sl+mg-K25s
mg senW = K28S2
(1)
1r
=0
- KxSs
( 1 8 0 0 * 0 . 0 9 - 1 2 0 0 * 0.05)
T = F e ,1
= 10.398 kg
9.81
P5-17a
b).- Para el cuerpo en movimiento:

YiFr=mf
->
mg + Kx{ssx-Y)-K2[ss2+Y)
,(K
7 +
- K J - K J = mY
K
m
= mY
(2)
7 =0
7 + 288.537 = 0
(3)
El Smax que se le puede dar, para que exista siempre tensin es la deformacin mnima de una de los
resorte ( S S m i n ), que vendr a ser la amplitud del movimiento libre no amortiguado, y es:
m a x = 7 m a x = c = 0.05m
De (3):
con = V288.53 = 16.986 rad/seg
La solucin de (3), es:
Y{] = c SQn(co nt + </> )
(4)
Tambin:
Yit) =ca)ncos{)nt
Para t = 0 seg, se tiene
+ fi)
(5)
= 0
En (5):
U NASA M
0 = c a) n eos
fi
>
cos fi = 0
fi
*
Captulo V
En (4):
Yu) = c s e n [ > / + y
:.
= - c cos y j
Y(L) = - 0 . 0 5 cosi6.986/ (m)
E5.18.- El pndulo representado en la figura

consiste en una masa de 5 kg sujeta al extremo de
una varilla ligera de 0.9 m de longitud. El otro
extremo de la varilla oscila a lo largo de una gua
horizontal. Suponiendo oscilaciones de pequea
amplitud determinar:
a).- La ecuacin diferencial del movimiento para
la posicin angular 0 del pndulo.
b).- La amplitud de la oscilacin estacionaria.
1 5 0 sen 5t
mm
Y
X
1).- D.C.L.
P5-18a
El sentido de la fuerza amortiguadora depende del
sentido de la velocidad en X (se opone a este).
Xt
= i 0.15 sen 5 1
XA = 0.75 eos 5 t
X A = + 3.75 sen 5 t
Vp =
Va+cxP
Vp = 0.75 eos 5 t i + kx l (sen d i - eos 0 j )
Para ngulos pequeos.-
U NASA M
Captulo V
Vp = (0.75 eos 5/ + 01) i + 0 i 9 ]

X
= 0 . 7 5 COS 5 t + 0 t
( L a q u e a c t a e n el a m o r t i g u a d o r )
Tambin:
~P,
aA = XA ( - eos9 e, + s e n 0 e ) =
%=0l,+02Pn
XA(-el+0en)

Z MAk = ( Z H ) r
Si: etx
en=eb=k
( Z H A )
=PI
( Z mtPi
fe
* aA
Pi
~mlenxXA
ex
M ( 0 E
(1)
( - e, + 0en) =
+ 0
i en) = m i
-mlXAk
En(l):
- mgsen9- mg9
CXPlcos9=
-C(0.75cos5t
m 10 +C10
+mg0
mi2
9-mtXA
+ 9l) = ml9-m
(3.75 sen 5 t )
= 3.75 m sen 5t - 0.75 C eos 5t
4.5 0 + 5 A 9 + 49.05 9 = 18.75 sen 51 - 4.5 eos 51
(2)
El segundo miembro de la ecuacin (2), tambin puede expresarse como una incin senoidal, para as
poder asemejar su solucin a lo desarrollado en la parte terica.
18.75 sen 5/ - 4.5 eos 51 = G sen ( 5 1 - y / )
Dnde:
G = V l 8 . 7 5 2 + 4.52
tgy/=
= 19.2824
w=
13.496
->
0.23554
rad
18.75
Luego, en (2):
4.5 0 +5A0
U NASA M
+ 49.05 0 = 19.282 sen (5/ - 0.2355)
Captulo V
6 +1.2 0 +10.9 0 = 4.2849 sen (5/ - 0.2355 )
(3)
3).- La parte estacionaria est dada por la solucin particular de (3).

De (3), se tiene:
mef
=1
Kef = 10.9
Cef = 1.2
F0ef = 4.2849
La amplitud de la parte estacionaria, es.

F 0 ef
9
4.2849
o=
(Kef-m^?)2
:.
410.9-Lx5*)2+(U.r5)
+(cefa>.y
0O = 0.2796 rad
E5.19.- La barra delgada tiene un peso

de w = 4 lb/pie. Si, se sostiene en el
plano horizontal por una articulacin
esfrica en A y un cable en B,
determine la frecuencia natural de
oscilacin cuando el extremo B sufre
un pequeo desplazamiento horizontal
y se despus se suelta.
0.75 pie
Solucin
P5-19
1).- D.C.L.:
Ay
mg
A
Ax
P5-19b
P5-19a
X = 0.75 senJ3
X = \.5sen0
sen/? = 2 s e n 0
Para ngulos pequeos:

P
=20

Yj
ax=
U NASA M
0.75/wg-1.5 T c o s / ? = 0
"tr
m g
2 cos
-m+mg*
2
2
:.
d+2gd=0
Captulo V
29=0
(M.A.S.)
(1)
De(l):
to =
= 8 . 0 2 5 rad/seg
/J n = r%
= 1.2772 = 1.28 H z
2n
E5.20.- El motor elctrico de 200 Ib de peso
est unido al punto medio de una viga que
tiene un solo apoyo. Se observa que sta se
flexiona 2 plg cuando el motor no est
funcionando. El motor hace girar un cigeal
excntrico que es equivalente a un peso no
equilibrado de 1 Ib ubicado 5 plg fuera del eje
de rotacin. Si el motor gira a 100 R.P.M.
Determine la amplitud de la vibracin del
estado
permanente.
El
factor
de
amortiguamiento es t] = 0.20. Desprecie la
masa de la viga.
Solucin
1).- Cuando el motor no est funcionando
(modelo discretizado):
a).- D.C.L.(P5-20a):
b).- Relaciones cinticas.
U NASA M
M E C N I C A PARA INGENIERA Y SUS A P L I C A C I O N E S - DINMICA
Captulo V
2).- Cuando el motor est funcionando.- La fuerza

peridica que hace, que el motor vibre es la fuerza
centrfuga debido al efecto del desbalanceo del rotor.
El modelo discretizado del sistema es:
F o Senwt
a) -D.C.L.:
M=0
P5-20b
YJFx=rnX
- K.X
mX
-CX
+ CX
+ Fnsena).t
+ KeX
FoSenajt
>
= mX
(1)
F0sena>J
Donde.
P5-20c
2 0 0
m =
= 0 . 5 1 7 6 lb-seg 2 /plg
G),
32.2*12
Fno = m a = mrcoi
-
*
3 2 2
n
1 0 0 * = 1 0 . 4 7 2 rad/seg
30
* 1 0 . 4 7 2 = 1 . 4 2 Ib
12
En(l):
X + X + L^X
m
m
(2)
=
m
sen 1 0 . 4 7 2 t
En (2):
K.
100
= 1 3 . 9 rad/seg
V 0.5176
3).- La solucin particular de la ecuacin diferencial (2) nos da la amplitud del estado permanente, y es:
1.42/100
f ai. \ 2
1v
X0
U NASA M
co
N
f
+
2r(o.
\2
-
'10.472V
^ 2 * 0 . 2 * 10.472 ^
13.9
13.9
= 0 . 0 2 6 9 plg
Captulo V
E5-21.- Las masas de la barra esbelta y el disco homogneo mostrado son m y
md respectivamente. El
resorte no est estirado cuando 6 = 0 . Suponga que el disco rueda (sin deslizar) sobre la superficie
horizontal. Desprecie los rozamientos en los pasadores A y B.
a).- Demuestre, que el movimiento est regido por la ecuacin:
3 mA
2m
eos1
3 m,
\ 9 - ~SQn0cosee2
2m
.,
Q
~-sen6
b).- Si el sistema est en equilibrio en el ngulo 6 = 9e
K i
\
+ y(1 - c o s 0 )sen<9 = 0
m
'
y
= 9 - 9e, demuestre, que la ecuacin
que rige las pequeas vibraciones respecto a la posicin de equilibrio es.

i
2m
COS2 0
9 +
K
\
(eos 9e - eos 2 9e + sen 2 9e)~ y eos 9e

m
=0
P5-21
Solucin
Como las fiierzas que producen trabajo en el sistema son conservativas, la energa mecnica es constante.
1).- Relaciones cinemticas.- Utilizando el mtodo de los centros instantneos de velocidad nula:
Diagrama de las posiciones inicial y final, adems localizacin de los centros instantneos de velocidad
nula:
S =
t-gcos9
Ci
A'
{eos 9
C/
~t
icos 9
G
BL
L.R.
P5-21a
{ sen 9
U NASA M
Vr
vG
eos e e
Captulo V
eos 9 9
cd
2).- Clculo de la energa mecnica del sistema, para un 0 cualquiera:

a).- Energa cintica del sistema:
1
G
\2
K
m
9
2 v2 y
+ * mi
2 12
+ AW^
e o s 99^j
- * - m
2
leos99
R
Operando y agrupando:
= ~ml292
Er
9)2
+~m. t(lcos9
b).- Energa potencial del sistema:
^K{l-lcos9)2
9 +
j
U = mg -Icos
Luego:
E M = EK + U
1
-m
3
l292
>
Constante.
2
1
d )2 + -mg
+ -md(lcos9
lcos9
1
+-K
l2(l
2
- eos9 f
= Ce
(1)
Derivando (1) con respecto al tiempo:

"l 2
-ml 99
3
3
+ - m dj
2
eos2
2
-mgl SQ99
999--mi2922stn9cos99-
+ Kl (\-
= 0
2
cos9
) sen6* 9
Operando y ordenando:
3m
+
9 +
3 md
eos
sen9cos9
92
~-r~sen9
21
2 m
+
= 0
lqqd
(2)
( l - c o s # )sen6>
m
V2m
3).- Para pequeas vibraciones [ d = 0 ) , respecto a la posicin de equilibrio:
Se sabe, que:
9 = 9 + 9
U NASA M
9=9
Captulo V
Para 6e , la aceleracin angular 9
= 0 , Luego en (2):
sentf e o s > 2 - - - s e n d + ( l - e o s <9e) sen i9e = 0

2m
2 ti
m
K
K
g
e o s 9e =
T~
m
m
21
eos
= 1-
(3)
En (2): sen 8 y eos 8 lo desarrollamos en series de Taylor, en funcin de 8 :
s e n 9 = sen ( i % + & ) = sen9 e + eos9 e 9 +

cos0
= eos (& + 0 ) = cos9 e - s e n 9 e 9 +
Sustituyendo ests expresiones en (2) e ignorando los trminos en 6

adems de los productos de estos:
de segundo orden y superiores,
A
1 r
1 = -9
+2m
2n a 2
eos 6, + s e n 9,9 1 2sen<9e cos6>e6>
11 = ~^(sen9e+cos9e9
)+
1
.3
3m.
+ ^ e o s
- cos6>, + sen9e9
)(sen6> e +cosOJO )
se?-sen0e(l-||J +.
II =
(sen6> +eos6>0 ) +
m
2lx
'
sen 2 00 + eos9 0 - eos 2 0.0
~ ~ e o s 9 e + ~ ( c o s d e - eos 2 9e + sen 2 9e) 9
II
Luego en (2):
3m
Kr
+ (eos0 e - eos 2 6>e + sen 2 9e) - eos

m
9 = 0
Iqqd
5.22.- La coordenada X,. del sismgrafo mostrado mide el movimiento local horizontal del suelo. La
coordenada X mide la posicin de la masa respecto al marco sismgrafo. El resorte no est estirado
cuando X = 0. La masa m = 1 kg, K = 10 N/m y C = 2 N-seg/m . Suponga que el sismgrafo est
inicialmente en reposo y que en t = 0 se somete a un movimiento oscilatorio del terreno X t = 1 0 s e n 2
(mm) cul es la amplitud de la respuesta del estado permanente de la masa?
U NASA M
M E C N I C A PARA INGENIERA Y SUS A P L I C A C I O N E S - DINMICA
Captulo V
Vista Si menor
Vista en Elevacin
1).-D.C.L.:
Fe
mg
X Fx =mX,
- CX -KX
x)
(1)
P5-22a
Si:
X,=0Msen2t
X = 0 . 0 2 e o s 2 /
= -0.04.se2/
En(l).
w X + C i ' + ^ A ' = 0.045^/72/
->
X +
= 0.04se2/
(2)
3).- La amplitud del estado permanente, est dado en la solucin particular de (2), y es:
0.04
m
CccI.
+
v
X,
\[(l0 ~ 2
= 5.55xl0~3 m
J + (2 * 2 )
= 5 . 5 5 mm
E5.23.- El disco de 0.5 plg de espesor en la

figura, est hecho de acero, con un peso
especifico de 0.283 lb/plg 3 . Se halla restringido
por un resorte de torsin de
= 5 1 0 lbplg/rad de rigidez.
Se van a perforar dos agujeros circulares de
dimetro "rf " en el disco, para ajustar la
frecuencia natural del sistema a 18.5 Hz. Halle
el valor requerido de "rf".
fil
j y j X v ! v |
4 pulg
6pulg
P5-23
U NASA M
Captulo V

Solucin
1).-D.C.L.:

/
I>
=/
0
D
M,=~Io0
-> Io0+M,=
(i)
/ I
-A
d
Mt '
1
o V/-N \ "
k ( J--' \
Ox
\
r
e
W
mg
1
V o
Donde:
M , = K , 9 = 510 Q lb-plg
P5-23a
= 0 . 0 1 (lb-seg 2 /plg)
= D e = *36*0.5
4
g
4
386.4
mA = d2e = d2
g
4
I0=\mDD2
- l[^mdd2
0.283
*0.5*386.4
2Mx\Q)-*d2
(lb-seg 2 /plg)
+md22
I 0 = 0.045 - 7.2JC10"5 J 4 - 2.304X10" 3 / 2 (lb-plg-seg 2 )

Luego en (1):
(0.045 -7.2JC10' 5 4 - 2 . 3 0 4 x 1 0 ^ ) 0 + 5 1 0 0 = 0
(2)
De (2:
510
)=
(0.045- 7 . 2 x l 0 " V 4 - 2 . 3 0 4 x l 0 ~ V 2 )
Luego:
y.
j_
2n
2n ]j (0.045- 7.2x10" V
0.973 d4 +31.13 /2 - 608 = - 5 1 0
510
- 2.304xl0~ 3 2 )
= 18.5
dA - 32 2 - 98 = 0
- r a -
i 800 N/m
d = 1.68 plg
E5.24.- Un cilindro uniforme de 4 kg pende en un plano vertical
en el seno de un hilo ligero, segn se indica en la figura. Si el
cilindro de 500 mm de dimetro no se desliza por el hilo, escribir
la ecuacin diferencial del movimiento para la posicin 7 G ( ( ) del
500 mm
!
v-r;( fi
U NASA M

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MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

til CINETICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

Al conjunto de partculas o cuerpos en la

k = 1, para unidades cinticas coherentes o sistemas cinticos. Donde no es posible elegir

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

Se sabe que: ./,, = 0

_> es un elemento diferencial de masa, a es su

es la suma de las fuerzas externas

que actan sobre el cuerpo

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

b),- Para el sistema:

en la doble suma, aparecen en parejas, pero sabemos que,

- i tienen una lnea de accin comn, que pasa por las

'\xJv. + r2xf \i = '^ (/i: - f 'v. )=; 0 cumplindose

Nota 1.- 3.1.2.1.0.2 y 3.1.2.2.0.3 juegan el mismo papel en la dinmica, que

Nota 2.- Para la solucin de un problema en particular, se tiene 3 alternativas: a) aplicacin de

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

a).- La aceleracin de la partcula isima

b).- Sustituyendo cii la ecuacin 3.1.2.1.0.2, la aceleracin de la partcula isima:

La posicin del centro de masa "G" de un sistema de partculas se define, por:

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

constante (no hay masa que entre o salga del sistema)

Nota.- La ecuacin 3.2.0.0.0.1 establece que el centro de masa de un sistema de partculas, se

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

Si, se tiene que l' (i = 0 , entonces /'.

Puede darse en una de sus componentes, tal como:

Pudindose darse tambin, que X =

EN El. M()\ iM 1ENTO DE PARTCULAS

La deduccin del trabajo total

a ) . - T r a b a j o elemental en la partcula isima.- Si el sistema se desplaza infinitesimalmente en

dW - F cosa *ds = Fcosa

b).- T r a b a j o total sobre la partcula isima:

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

d).- El T r a b a j o de las fuerzas internas para un sistema indeformable es:

Tomando dos partculas representativas:

Coordenadas cartesianas (X, Y, Z):

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

Tomando como referencia al centro de masa:

Vector posicin de "G", en .

Vector posicin de la partcula isima, en

Pe., ->Vector posicin de la partcula isima

( P ) multiplicndose escalarmente as mismo y por

fa + P< )(k, + Pa, )

b).- Para el sistema:

Autor: VCTOR MANUEL MENACHO LPEZ

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

V ^ina, .i' = m v.y

Est ltimo, remplazndole en ():

Separando variables e integrando:

MECNICA PARA INGENIERA Y SUS APLICACIONES - DINMICA

IV. , = \~Fdr = " m a ^ dt = ['m

WI, 1 - 2, = - / I (\ { 'I ;J - VI1.I )/ = E k/ K J ,. -

Est ecuacin ltima representa la tasa de trabajo, llamado generalmente "Potencia".

b).- Para sistemas de fuerzas conservativas.- Si se tiene que: