ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

TEORA DE MQUINAS

Cuaderno 2013-B

Ing. Jorge Escobar

Jaime Costales Espinosa

Katherine Meja Lpez

28 de noviembre del 2013

Introduccin
Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. Es
un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un
elemento fijo.
Balancn u oscilador: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento
fijo.
Biela o acoplador: Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un
elemento fijo.
Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin
movimiento en relacin con el marco de referencia.

QU SON LOS SISTEMAS MECNICOS?

Son un conjunto de elementos mecnicos que transforman una variable de entrada en una
respuesta o variable de salida, estas variables pueden ser mecnicas, fuerzas, energas,
velocidades, presiones, temperatura, etc.
Los sistemas mecnicos siempre hay una relacin entre las variables de entrada y las
variables de salida.
Clasificacin
Los sistemas mecnicos se clasifican segn sus relaciones de entrada y relaciones de salida
Perturbaciones o entradas i Perturbaciones o salidas o=(i)
o
1
X
y
y=kx
2
P
e
e=P/k
3
P
z
z=P/dg
4
I
V
V=IR
1)

Palanca

2)

Resorte

3)

Manmetro

4)

Resistencia

MECANISMOS Y SU CLASIFICACIN
Los mecanismos son sistemas mecnicos los cuales las variables de entrada y las variables
de salida son funciones del desplazamiento. Los mecanismos estn formados por eslabones
rgidos o elsticos. En todo mecanismo debe existir una referencia, bastidor o tierra, para
que pueda ser considerado como mecanismo.
Clasificacin de los mecanismos

Segn el movimiento de los eslabones o elementos.

Planos: Su movimiento es en plano o en planos paralelos.
Esfricos: Se mueven en esferas concntricas, como ejemplo el cardan o el punto.
Espaciales: Se mueven en el espacio.

Segn los eslabones del mecanismo.

Mecanismos de barras
Mecanismos de engranes

Mecanismos de levas
Mecanismos de bandas, cables o cadenas
Mecanismos de tornillo.

Segn la relacin de transmisin.

Mecanismos de relacin de transmisin constantes
Mecanismos de relacin de transmisin variables

Segn la naturaleza del eslabn.

Mecanismos de eslabones rgidos
Mecanismos de eslabones flexibles
Mecanismos de eslabones elsticos
Mecanismos magnticos
Mecanismos de fuerzas elctricas.

Segn la movilidad o grados de libertad.

Grados de libertad Tipos
,-2; -1
n redundantes
0
Estructuras
1
Mecanismos simples
2
Mecanismos diferenciales
3, 4, 5,
Mecanismos de n grados de libertad

Estructura
-

Mecanismo Simple

Mecanismo diferencial

Segn el nmero y tipo de eslabones.

Segn el nmero y tipo de uniones (pares)
Segn el nmero y tipo de grados de libertad.

Ejemplo:
Mecanismo con uniones giratorias simples, 7 eslabones, y movilidad cero.

Condiciones que se deben cumplir implcitamente para esta clasificacin

1.
Solo deben haber pares simples giratorios.
2.
Solo se aceptan mecanismos o cadenas
3.
No deba haber eslabones singulares (o lazos cerrados).
4.
Si la movilidad es 1 todos deben poder moverse, no puede haber una subestructura
que este fija.
5.
Deben ser diferentes en la forma, es decir no isomorfos.
CADENAS CINEMTICAS Y SU CLASIFICACIN
Cuando un nmero de eslabones estn conectados unos a los otros por pares elementales,
de tal forma que permitan que el movimiento s efectu en combinacin, se denomina
cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es necesariamente un mecanismo; se
convierte en mecanismo cuando se define el eslabn fijo.
Clasificacin de las cadenas.
Pueden clasificaciones en dos grupos:
Cadenas cerradas: Cuando todos y cada uno de os miembros se une a otros dos.
Cadena abierta: Cuando hay algn miembro no unido a otros dos.

Constitucin de las cadenas.

Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores, o ambos
simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de igual o de diferente
grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr solo don miembros, siendo
necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y
formarse con slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede
formarse una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen.
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se puede formar una multitud de
cadenas cinemticas. As, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior pueden
formarse las cadenas cinemticas de las levas, engranes, etc. Con mayor nmero de
miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemticas.

PARES CINEMTICOS
DEFINICIN:
En un enlace entre dos miembros de un mecanismo caudado por el contacto directo entre
ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie.
CLASIFICACIN:
DE MIEMBROS
RGIDOS
PARES
ELEMENTALES

PARES
INFERIORES
PARES
SUPERIORES
ELSTICOS

DE MIEMBROS
DEFORMABLES
FLEXIBLES

Segn el tipo de contacto entre los miembros, pueden ser, pares superficiales o pares
inferiores:
La materializacin de estos pares implica el desplazamiento entre las superficies de ambos
miembros. Si no hay deslizamiento, mantener tres puntos o ms alineados en contacto
equivalente a una unin rgida.
Los pares inferiores:
Par de revolucin o articulacin (R):
Las superficies de contacto son de revolucin excluyendo las totalmente cilndricas, de
manera que permite la rotacin de un miembro respecto al otro alrededor de un eje comn,

por lo tanto deja un grado de libertad relativo entre los miembros. Usualmente el elemento
interior de par se denomina pivote, mun o espiga y el exterior cojinete

Fig.5.1 Par de revolucin

Par prismtico (P):
Las superficies en contacto son prismticas, de manera que permiten slo una traslacin
relativa entre los miembros a lo largo de un eje comn. Por tanto, permite un grado de
libertad relatico entre los miembros. Usualmente el miembro ms largo del par se denomina
gua y el ms corto corredera.

Fig.5.2 Par prismatico

Par cilndrico (C):

Las superficies en contacto son cilndricas de revolucin, de manera que permiten dos
movimientos independientes entre los miembros, uno de traslacin a lo largo de un eje
comn a ambos miembros y uno de rotacin alrededor del mismo eje. Por lo tanto permiten
dos grados de libertad de un miembro respecto del otro. Si predomina el movimiento de
rotacin, el elemento interior del par se denomina pivote y el exterior cojinete. En caso de
que el movimiento predominante sea la traslacin, el elemento ms largo se denomina gua
y el ms corto corredera.

Fig.5.3 Par cilndrico

Par helicoidal (H):
Las superficies de contacto son helicoidales, de manera que permiten entre los dos
miembros un movimiento de traslacin y uno de rotacin relacionados linealmente. Deja
slo un grado de libertad relativo entre los miembros. La relacin lineal se puede establecer
como = /2, donde p es el paso de la rosca, x es el desplazamiento y el ngulo
girado. El miembro que tiene la superficie de contacto exterior- rosca exterior- se denomina
tornillo o barra roscada y el que tiene la superficie de contacto interior rosca interiortuerca.

Fig5.4 Par helicoidal

Par esfrico (S)
Las superficies de contacto son esfricas, de manera que permite una rotacin arbitraria de
un miembro respecto del otro manteniendo un punto comn, el centro de las esferas en
contacto. Se denomina tambin rtula esfrica. Deja tres grados de libertad relaticos entre
los miembros.

Fig.5.5 Par esfrcio

Par plano ( )

Las superficies de contacto son planas, de manera que permiten dos trsalaciones y una
rotacin alrededor de una direccin perpendicular al plano de contacto de un miembro
respecto al otro, las tres independientes entre ellas. Por lo tanto, deja tres grados de libertad
relativos entre los miembros.
Pares Superiores:
En estos pares , el contacto se establece a travs de un nico punto o de una generatirz recta
en superficies regladas. Estos contactos pueden ser con deslizamiento y sin l.
El contacto puntual se puede establecer entre:
Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Este enlace
tienepoco interes prctico(solo para ejes muy ligeros acabados en punta apoyada en un
soporte cnico) y es equivalente a una rotra para al movimineto en el espacio y a una
articulacion para el movimiento plano.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. En este
caso, el punto se puede materializar con un pasador o botn y la curva con una ranura, y se
obtiene el par pasador-gua o botn- gua.

Fig.5.6 a) Contacto punto-punto y b) Contacto punto-curva

Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro.
Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso, y tambin cuadno el contacto se
establece entre generatrices varibles, el movimiento relativo se denomina rodadura.

Fig.5.7 a) Contacto punto-superficie y b) Contacto entre puntos variables de cada uno de

los slidos-rodadura

CONECTIVIDAD
Son las posibilidades de movimiento que permite una unin.
CONECT.
MOVIMIENTOS POSIBLES INDEPENDIENTES
1
R
T
RoT

RR

RR

RT

RT

RRR

TTR

TRR

TTR

RRRT

RRTT

RRRT

RRTT

RRRTT

RRRRR

ISOMORFISMO
El isomorfismo consiste en una forma igual de la cual estn configurados o estructurados
dos o ms mecanismos, esta condicin se la determina mediante la comparacin de las
disposiciones de los eslabones correspondientes en los diferentes mecanismos,
independientemente de las dimensiones de cada eslabn.

Comparando los dos grficos:

En el grfico I se tiene:
Dos eslabones ternarios (1,2)
4 eslabones binarios (3,4,5,6)
Los eslabones ternarios estn unidos por dos eslabones binarios (C-D; B-E).
Los eslabones ternarios estn unidos por dos binarios unidos llamada diada (A-G-F).
En el grfico II se tiene:
Dos eslabones ternarios (1,2)
4 eslabones binarios (3,4,5,6)
Los eslabones ternarios estn unidos por dos eslabones binarios (A-F; B-E).
Los eslabones ternarios estn unidos por dos binarios unidos llamada diada (C-G-D).
Como se puede observar, tanto en el grfico I como en el grfico II se tienen la misma
configuracin o disposicin de los eslabones, sin tomar en cuenta el tamao de stos, ni
tampoco el nombre arbitrario que se haya dado a cada junta, es decir estn unidos de la
misma manera, por lo que aunque aparentemente son un poco diferentes, estos dos
mecanismos tienen la misma forma, por lo que son mecanismos isomorfos.
Mediante el criterio del isomorfismo se puede dar el nmero correcto de inversiones que
tiene un mecanismo, ya que al hacer una inversin cinemtica a un mecanismo, el nmero
de mecanismos isomorfos que se obtengan solo cuenta como una inversin.

ESLABONES

Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con
otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn movimiento
o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse en varios
modos:

Por el nmero de grados de libertad.

- Rotacional 1 GDL
- Prismtica o Deslizante 1 GDL
Por el tipo de contacto entre los elementos.
Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial
Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto
A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
Por el tipo de cierre de la junta.
Forma: su forma permite la unin o el cierre
Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.
Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.
Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.
REPRESENTACION DE MECANISMOS PLANOS
A la hora de hacer el estudio de un mecanismo, conviene primero hacer una representacin
que incluya las caractersticas suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y
obviar el resto. Esta representacin se denomina esquema o representacin esquemtica.
En funcin de la informacin que se quiera obtener o el estudio concreto que se quiera
realizar, se har un esquema u otro:
Si la informacin que se quiero representar es nicamente la de las relaciones o
conexiones que hay entre los diferentes grupos o unidades que forman una maquina se
puede hacer un diagrama de bloques.
Para estudiar las posibilidades del movimiento de un mecanismo hace falta hacer un
esquema de smbolos que hade incluir cada miembro y cada par cinemtico.
Para hacer un esquema de smbolos el mecanismo se puedo proceder de la siguiente
forma:
Identificar los miembros y pares cinemticos sobre el mecanismo real, la maqueta,
fotografa o dibujo que se disponga.

Situar los smbolos de los pares y unir mediante segmentos, barras o superficies
poligonales o que pertenecen a un mismo miembro.
En los mecanismos de movimiento plano es necesario hacer coincidir el plano de
dibujo con el de movimiento y dibujar todos los miembros en un mismo plano.

EJEMPLOS DE MECANISMOS PLANOS

Mecanismo de Retorno Rpido

MOVILIDAD
La movilidad dentro de un mecanismo prcticamente se determina fijando un bastidor y
luego tenemos que ir fijando los eslabones hasta cuando el mecanismo no tenga ningn
movimiento traslacional y rotacional, ms conocido como los grados de libertad que tiene
el mecanismo otra forma se realiza de una manera matemtica considerando mecanismos
planos o espaciales se tiene los criterios de movilidad.
Grados de Libertad
Dispositivos
0
Bastidor
1
Mecanismo simple
2
Diferencial
3
Movilidad M=3
-1
Estructura con 1 redundancia
-n
Estructura con n redundancias
CRITERIO DE KUTZBACH
Conocido el nmero de elementos y de pares de un mecanismo, el criterio de Grebler
permite determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo.

Caso plano:
= 3( 1) 21 2

Siendo n el nmero de elementos, incluyendo el fijo.

1 los pares de clase I

2 los pares de clase II
Esta expresin se obtiene considerando todos los grados de libertad de los elementos
mviles como si estuviesen libres, y restando despus los que impiden los pares. As, los
pares de clase I, restringen dos grados de libertad por par y los de clase II restringen uno.

Caso espacial:
= 6( 1) 51 42 33 24 5

Excepciones
1.

Primer caso
Pares terciarios.
Posiciones singulares.
Configuraciones estructurales especiales.

2.

Segundo caso
Pares terciarios.
Posiciones singulares.

El criterio puede fallar solo para ciertas posiciones del mecanismo, apareciendo
grados de libertad infinitesimal.

Configuraciones estructurales especiales.

Estructuras en mecanismos.
Mecanismos esfricos.

3.

Tercer caso
Pares terciarios.
Posiciones singulares.
Configuraciones estructurales especiales.
Estructuras en mecanismos.
Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos).
Mecanismos esfricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.

CRITERIO DE GRUEBLER
El grado de libertad de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una
investigacin de la condicin de Gruebler. Cualquier eslabn en un plano tiene tres grados
de libertad. Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano
tendr 3L grados de libertad, como se muestra en la figura 2-5a, donde los dos eslabones no
conectados tienen un total de seis grados de libertad. Cuando estos eslabones estn
conectados por una junta completa en la figura 2-5b, 1 y 2 se combinan como ,
1 , 2 se combinan como . Estos elimina dos grados de libertad y deja cuatro. En la
figura 2-5c la semijunta elimina solo un grado de libertad del sistema (porque una
semijunta tiene dos grados de libertad) y deja el sistema de dos eslabones conectados por
una semijunta con un total de cinco grados de libertad. Adems, cuando cualquier eslabn
conectado a tierra o unido al marco de referencia, se eliminarn sus tres grados de libertad.
Este razonamiento lleva a la ecuacin de Gruebler.
= 3 2 3
Donde:
M = grado de libertad o movilidad.
G = nmero de eslabones conectados a
L = nmero de eslabones.
tierra.
J = nmero de juntas.

CRITERIO DE CHEVYSHEV
En el plano m sistema de n eslabones con un bastidor y pares giratorios simples se tiene:
= 3 3 2
Otros eslabones estn unidos por pares superiores cada una tiene un grado de libertad
relativo entre eslabones, y el sistema as formado se tiene
= 3( 1) 2

x
= 1

= 2

Donde en general h es el nmero de eslabones superiores o pares de = 2

MOVIMIENTO HIPER-RESTRINGIDO
1.
3
2

4
2

=1
= 3( 1) 2 1
=0
Se produce esta discrepancia debido a que en el eslabn 1, en el cual existe una corredera
curva, la partcula del interior rota y se traslada, es decir tiene movimiento relativo respecto
a los dems eslabones.
2.

=1
= 3( 1) 2 1
=0
Esta discrepancia se produce debido al rodamiento puro entre las dos ruedas.
3.
7
6
9

4
2

=1
= 3( 1) 2
=0
Esta discrepancia se produce debido a que los criterios de movilidad no toma en cuenta la
distribucin de eslabones.

4.

2
2

5
5

Esta discrepancia se produce porque las frmulas de criterios no toman en cuenta el

paralelismo de los mecanismos o cadenas cinemticas.

EJEMPLOS DE APLICACIN

El mecanismo consta de 4 barras y 6 enlaces que son articulaciones.

Por tanto G.D.L=4x3-6x2=0

El mecanismo consta de 4 barras, 4 articulaciones que restringen dos grados de libertad

cada uno y dos enlaces de gua-corredera articulada que restringe uno.
Por tanto G.D.L=4x3-4x2-2x1=2

El mecanismo consta de dos eslabones ternarios y tres barras, con la ecuacin nos da que
M=0, pero existe un caso particular que M=1 si los elementos 1, 2 y 3 son de igual
dimensin, como se muestra en la figura. Esto se debe a que la ecuacin no toma en cuenta
la geometra.
NOTACIN CONDENADA DE FRANKS
Se forman molculas cinemticas que representan los mecanismos los cuales tienen
crculos con un nmero que indica el eslabn de orden superior, unidos por barras o lneas
que significan la manera como estn unidos los eslabones para lo cual las lneas tiene un
nmero sobre ellas.

EJEMPLO

MECANISMOS DE CUATRO BARRAS (Condiciones de Grashof)

En ingeniera mecnica un mecanismo de cuatro barras o cuadriltero articulado es

un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados (union de revoluta o pivotes). Las barras mviles
estn unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente
manera:
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con la unin
de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Anlisis de posicin
Por mediciones fsicas fcilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya
que la barra 1 es estacionaria, su ngulo es fijo. Se dice que el ngulo de la barra 2 con
respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incgnitas sern los
ngulos de las barras 3 y 4.

ANGULO DE TRANSMISION
En un mecanismo o una transmisin, se define el ngulo de transmisin como el ngulo
entre la direccin de la fuerza (F) que un elemento o eslabn conductor realiza sobre otro y
la direccin de la velocidad en ese punto de aplicacin.
Por ejemplo, en el mecanismo de cuatro barras de la figura, accionado desde el eslabn 2,
el ngulo de transmisin entre los eslabones 3 y 4 es 34, ya que este es el ngulo que
forman la fuerza aplicada por 3 sobre 4 en el punto B (F34) y la direccin de la velocidad en
B (v).

El ngulo de transmisin entre dos eslabones de un mecanismo es, en general, variable con
la posicin del mecanismo, aunque en algunos mecanismos se mantiene siempre constante,
como por ejemplo en los engranajes.
En general en un mecanismo se recomienda mantener el valor del ngulo de transmisin
por debajo de 45, ya que valores mayores producen un aumento de las reacciones y del
rozamiento entre los eslabones, pudiendo incluso llegar a bloquearse el mecanismo.
TRANSMISION DE MOVIMINETO
El movimiento se puede transmitir por:
1.
Contacto directo.
2.
Eslabn transmisor.
3.
Cuerpo flexible.
1.

Transmisin por contacto directo

Siempre que haya pares superiores, siempre se conocer los datos

2 3 = distancia entre centros

2 = datos de dimensiones

= 2 relacin de transmisin
3

t-t = tangente comn

n-n= normal comn, lnea de accin o lnea de transmisin
= 2
2 { 2
2

En la direccin de la normal no hay velocidad relativa porque est en contacto con la

velocidad absoluta; puede haber a lo largo de la normal las proyecciones son iguales en
contacto directo.
?

3
2 {
2
3 = 2
Para conocer un vector es suficiente con una direccin y una proyeccin o con las dos
proyecciones.
3 = 3 3
3 =
Recomendaciones

3
3


Se puede encontrar velocidades del punto en contacto siempre que haya contacto
directo.

El grfico se trabaja a escala y con direcciones.

No hay que olvidarse el sentido del vector positivo (horario), negativo (antihorario).

En el grfico los vectores son diferentes.

3
2

Si son diferentes en el punto de contacto hay deslizamiento y rodamiento

3 2
Ejemplo:
Se puede ver que las velocidades en el punto de contacto son diferentes = 2

V3

El eslabn 3 se mueve de arriba hacia abajo, su velocidad est representad en el grfico y

hay rodamiento y deslizamiento.
2 3 =
2 3 = 2 3
P

2 3

1. PERFILES DE TRANSMISIN POR MOVIMIENTO DE ENGRANES

EI propsito de un trazado de dientes de engranes no es utilizarlo en el taller, sino solo
para el anlisis. Para producir grandes cantidades de engranes, lo nico que el taller
requiere son los dibujos de los discos en blanco, junto con una especificacin de la
forma y tamao del diente. Por otro lado, si se deben fabricar herramientas para cortar
dientes de engranes, es preciso hacer dibujos tanto de la forma como del contorno del
diente. En ocasiones, estos dibujos se hacen a una escala muchas veces mayor que el
propio diente, para asegurarse de que se pueden obtener dimensiones exactas.
Para la informacin dada, se seleccionara un pin de 2 pulg. de dimetro y un paso
diametral de 10, para impulsar un engrane de 50 dientes. La forma del diente
seleccionada es la de 20 de altura completa. En las figuras 1.6 y 1.7 se ilustran los
diversos pasos siguiendo el orden correcto, y se describen a continuacin.
Paso 1: Calclense los dimetros de paso y trcense los crculos de paso tangentes uno al
otro (Fig. 1.6). Se usaran los nmeros 2 y 3 como subndices para designar,
respectivamente, al pin y al engrane. Basndose en la ecuacin siguiente, el dimetro de
paso del engrane es:
3 =

3 50
=
= 5

10

Paso 2: Trcese una recta perpendicular a la lnea de los centros que pase el punto de paso
(Fig. 1.1), El punto de paso es el de tangencia de los crculos de paso. Trcese la lnea de
presin a un ngulo igual al de presin, en relacin con la perpendicular. La lnea de
presin corresponde a la lnea generadora, o sea, la lnea de accin definida en las secciones
anteriores. Como se muestra, siempre es normal a las involutas en el punto de contacto y
pasa por el punto de paso. Se Ie conoce como lnea de presin porque la fuerza resultante
del diente durante la accin se ejerce a lo largo de ella. El ngulo de presin es aquel que
forma la lnea de presin con una perpendicular a la lnea de los centros que pasa por el
punto de paso. En este ejemplo, el ngulo de presin es de 20.

FIGURA 1.1: TRAZADO DE UN PAR DE ENGRANES RECTOS

Paso 3: Por los centros de cada engrane, constryanse las perpendiculares 2 y 3 a la

lnea de presin (Fig. 1.1). Estas distancias radicales, de los centros a la lnea de presin,
son los radios de los dos circulo s de base. La curva involuta se origina en estos crculos de
base. Trcese cada circulo de base.

Paso 4: Genrese una curva involuta en cada circulo de base (Fig. 1.1). Esto se ilustra en el
engrane 3. En primer lugar, divdase el crculo de base en las partes iguales 0 , 1 , 2 , etc.
Luego, constryanse las rectas radiales 3 0 , 3 1 , 3 2 , etc. A continuacin,
constryanse las perpendiculares a estas rectas radiales. La involuta inicia en 0 . El
segundo punto se obtiene tomando la distancia 0 1 sobre la perpendicular que pasa por
1 . EI siguiente punto se encuentra tomando dos veces 0 1 sobre la perpendicular que
pasa por 2 , y as sucesivamente. La curva construida pasando por estos puntos es la
involuta. La involuta para el pin se traza de la misma manera en el circulo de base del
pin.

Paso 5: Crtese una plantilla para cada involuta usando una cartulina o, de preferencia, una
hoja de plstico transparente, y mrquese en ella el centro correspondiente de cada engrane.
Entonces se usan estas plantillas para dibujar la porcin de involuta de cada diente; se
pueden voltear para dibujar el lado opuesto del mismo. En algunos casos puede resultar
conveniente hacer una plantilla para el diente completo.
Paso 6: Calclese el paso circular. La anchura del diente y la del espacio se construyen
iguales a la mitad del paso circular. Selense estas distancias sobre los crculos de paso.
Estos puntos estn sealados sobre los crculos de paso de la figura 1.2.
=

=
= 0.31416
10

Paso 7: Trcense los crculos de la cabeza y de la raz para el pin y el engrane

(Fig. 1.2). De la tabla 5.1, la cabeza es:
=

1
1
=
= 0.10
10

Y la raz es:
=

1.25 1.25
=
= 0.125

10

Paso 8: Ahora trcese la porcin de involuta de los perfiles de los dientes en el pin y el
engrane (Fig. 1.2) entre los crculos de holgura y de la cabeza para un chafln. Ntese que
el circulo de base del engrane es menor que la raz y, en vista de ello, el perfil del diente es
todo involuta a excepcin del chafln. Por otro lado, el radio del crculo de base del pin
es mayor que el radio del circulo de la raz. Esto significa que la porcin del diente que
queda debajo del crculo de base no es involuta. Por ahora, esta porcin se trazara como una
recta radial, excepto por el chafln. Con esto se completa la construccin.

FIGURA 1.2

3. DIMENSIONES PRINCIPALES DE LOS DIENTES

El crculo de paso: es un crculo terico sobre el que generalmente se basan todos los
clculos. Los crculos de paso de un par de engranes acoplados son tangentes entre si.
El pin: es el mas pequeo de los dos engranes acoplados; el mas grande se llama casi
siempre el engrane.
EI paso circular Pc: es la distancia, medida sobre el crculo de paso, que va desde un
punto sobre uno de los dientes hasta un punto correspondiente sobre un diente adyacente.
El paso diametral P: es el numero de dientes en el engrane por pulgada de dimetro de
paso. Ntese que en realidad no se puede medir el paso diametral sobre el engrane
propiamente dicho.
El modulo m: es la razn del dimetro de paso al nmero de dientes.
La cabeza o addendum a: es la distancia radial entre el borde superior y el crculo de
paso.
La raz o dedendum b: es la distancia radial que va del borde inferior hasta el crculo de
paso.
La altura total : es la suma de la cabeza y la raz.
EI circulo de holgura: es un circulo tangente a la cabeza del engrane acoplado. La raz en
un engrane dado excede a la cabeza del engrane con el que se acopla.
EI juego entre dientes: es la cantidad en la que la anchura de un espacio entre dientes
excede al espesor del diente acoplado sobre los crculos de paso.

4. FRMULAS QUE RELACIONAN ESTAS DIMENSIONES

=

=
De donde
=

 =
=
=
=

5. NORMAS QUE SE UTILIZAN EN LOS ENGRANAJES

Un sistema de dientes es una norma, que especifica las relaciones entre la cabeza, raz,
altura de trabajo, espesor del diente y ngulo de presin para lograr la intercambiabilidad de
los engranes de todos los nmeros de dientes, pero del mismo ngulo de presin y paso. Se
debe tener conocimiento de las ventajas y desventajas de los diversos sistemas, para poder
elegir el diente ptimo para un diseo estndar de diente.
Las cabezas de engrane incluidos en la tabla 5-1 son para engranes con nmeros de dientes
iguales a, o mayores que, los nmeros mnimos enumerados y, para estos nmeros no habr
socavacin. Para unos cuantos nmeros de dientes debe usarse una modificacin
denominada sistema de cabeza largo y corto. En este sistema, la cabeza del engrane se
reduce apenas lo suficiente como para asegurar que el contacto no inicie antes del punto de
interferencia.
Entonces se incrementa la cabeza del pin en una cantidad correspondiente. En esta
modificacin no hay cambio en el ngulo de presin o en los crculos de paso, de modo que
la distancia entre los centros sigue siendo la misma.
Lo que se pretende es incrementar la accin de retroceso o alojamiento y reducir la accin
de acercamiento.
TABLA 5.1: SISTEMA DE DIENTES NORMA AGMA Y ANSI PARA ENGRANES
RECTOS (medidas en pulgadas)

Las normas utilizadas son:

American Gear Manufactures Association (AGMA)

AGMA 225,01: Sheet-Stenth of Spur, Herringbone, and Bevel Gear Teeth
Tabla 5-1 tomado de AGMA 202.02, 201.02A y 207.04.
American National Standards Institute (ANSI)

PERFILES PARA TRANSMISIN DEL MOVIMIENTO, CON RODAMIENTO

PURO

Para que exista rodamiento puro ( = 1 ) deben ser velocidades iguales; y viceversa; a
velocidades iguales debe haber rodamiento puro.

1 = 2

Condicin para que se cumpla el rodamiento puro y velocidades iguales
Si hay rodamiento puro, el punto de contacto debe estar sobre la lnea de centros.
Proceso para dibujar un perfil
El punto en contacto est en la lnea de centros (k) es comn para los dos perfiles.
Se elige un punto cercano al punto en contacto k(1) que pertenezca al perfil
va a girar y lleva un arco a la lnea de centros obteniendo un k
Con el radio 1
donde va a toparse 1() y 1().

Como hay rodamiento para los dos perfiles, recorren la misma distancia es decir los
perfiles son equivalentes porque a cada punto le corresponde un punto.
Con radio k1() se traza un arco hasta topar el arco k
1 = 1
1 2 = 1 2
La velocidad en el punto de contacto es la misma para los dos. En k:
1 0 = 2 0
1
2

0
0

1
0
=
2 0

Estas 2 relaciones son

diferentes porque

0
0

La relacin de transmisin en rodamiento puro es variable

El punto de centro es el punto inmediatamente anterior para obtener el siguiente

punto de perfil

TRAZADO DE PERFILES CON RELACION DE TRANSMISION CONSTANTE

Al analizar los textos que tratan sobre teora de mecanismos y mquinas y sobre la temtica
del diseo de elementos de mquinas, se pudo constatar que el tema de los engranajes que
trabajan con distancia entre centros de operacin variable no es abordado. Solamente se
hace referencia a este tipo de transmisin en, y en el mismo se dedica un pequeo epgrafe
a este tema en el que se brindan recomendaciones que se deben tener en cuenta al realizar
su diseo. Estas recomendaciones se pueden resumir de la siguiente forma:
2. Garantizar que los dimetros exteriores sean tales que a las distancias entre centros
de operacin mximas, al menos se obtengan 1.1 pares de dientes en contacto.
3. Al producirse el alargamiento de los dientes, debe chequearse el ancho en la punta
para evitar que se afinen ms de lo permisible.

4. Debe existir suficiente huelgo de recorrido entre el dimetro exterior de cada rueda
y el dimetro interior de la otra, debiendo tenerse en cuenta para las distancias entre
centros mnimas.
5. Debe ser evitado el socavado en el diente de las ruedas con vistas a mantener las
mejores caractersticas de resistencia.
6. Al bajar los dimetros interiores, debe chequearse el cubo de la rueda, es decir la
zona entre el dimetro interior y el agujero del rbol.
Partiendo de los planteamientos anteriores se puede afirmar que la primera tarea es
determinar la forma y tamao de los dientes de los engranajes, siendo indispensable para
ello seleccionar la curva que forma el perfil de trabajo del diente. Al respecto en [25] se
plantea: "La zona de contacto o de trabajo de los dientes es slo la limitada por la curva de
presiones; el resto del perfil no acta y puede tener forma cualquiera". En [59] se concluye
que:
"Un cierto gnero de curvas ha merecido, por sus propiedades, la preferencia para la
ejecucin del diseo del flanco de dientes de los engranajes. Estas curvas son las cclicas.
En las que distinguiremos cinco tipos a saber:
1. Epicicloide.
2. Cicloide.
3. Hipocicloide.
4. Pericicloide.
5. Evolvente de crculo."
EJEMPLOS

ANALISIS DE VELOCIDADES PARA PUNTOS DIFERENTES DE UN PLANO

Como se vio en el anlisis grfico de la posicin, se emplea primordialmente en problemas
bidimensionales cuando se tiene slo una posicin que requiere solucin. Sus principales
ventajas son que se obtiene con gran rapidez una solucin y que se acrecentan la
concepcin y la comprensin del problema al aplicar el mtodo grfico.
Como ejemplo inicial del anlisis grfico de la velocidad, consideremos el movimiento
bidimensional del eslabn no restringido ilustrado en la figura 3-6a.
Supngase que se conocen las velocidades de los puntos A y B, Y se desea determinar la
velocidad del punto e y ia velocidad angular del eslabn. Se supone que ya se traz un
diagrama a escala del eslabn, figura 3-6a, en el instante considerado, es decir, que ya se
complet un anlisis de posicin y que se pueden medir los vectores diferencia de posicin
basndose en este diagrama.
A continuacin se considera la ecuacin de la diferencia de velocidad (3-4) relacionando
los puntos A y B.

En donde las dos incgnitas son la magnitud y la direccin del vector diferencia de
velocidad V BA, como se indica arriba de este smbolo en la ecuacin. En la figura 3-6b se
muestra la solucin grfica de la ecuacin. Despus de elegir una escala para representar
los vectores velocidad, se trazan a escala los vectores V A Y V B partiendo de un origen
comn y en las direcciones especificadas. El vector que se
extiende entre los puntos de V A Y V H es el vector diferencia de velocidad V BA: Y es
correcto, dentro de los lmites de exactitud de la grfica, tanto por lo que respecta a su
magnitud como a su direccin.
Ahora se puede hallar la velocidad angular (d del eslabn aplicando la Ecuacin

Puesto que el eslabn tiene movimiento plano, el vector ) es perpendicular al plano de

movimiento, es decir, perpendicular a los vectores V BA Y RBA Por ende, al considerar
las magnitudes de la ecuacin anterior o bien,

Por lo tanto, la magnitud numrica de

se encuentra midiendo a escala VBA en la figura
3-6b, y RBA en la figura 3-6a, teniendo cuidado de aplicar adecuadamente los factores de
escala para las unidades; una de las prcticas ms comunes es evaluar
en radianes por
segundo.

La magnitud w no es una solucin completa del vector velocidad angular; y tambin se

debe determinar la direccin. Como se hizo notar antes, el vector w es perpendicular al
plano del propio eslabn porque el movimiento es plano. Sin embargo, esto nada dice
acerca de si w sale del plano de la figura o entra al mismo.
Esto se determina como se ilustra en la figura 3-6C.
Si se toma el punto de vista de un observador en traslacin, es decir, movindose con el
punto A pero sin girar, se puede representar al eslabn como si girara en torno al punto A.
La diferencia de velocidad V HA es la nica velocidad detectada por este observador; de
donde, al interpretar V HA como indicadora de la direccin de rotacin del punto B en
torno al A, se encuentra la direccin de ro que, en este ejemplo, es opuesto al del
movimiento de las manecillas del reloj. Aunque no con una notacin estrictamente
vectorial, una buena prctica, que se seguir en este libro, en problemas bidimensionales es
indicar la solucin final en la forma ro = 1 5 rad/s cmr (en sentido contrario al movimiento
de las manecillas del reloj), con lo que se indica tanto la magnitud como la direccin.
La costumbre de trazar los diagramas vectoriales con lneas gruesas, como en la figura 36b, facilita su lectura; pero cuando el diagrama es la solucin grfica de una ecuacin, no es
muy exacto. Por esta razn se acostumbra construir la solucin grfica con lineas delgadas
bien definidas, usando un lpiz de dibujo de punta dura, como se muestra en la figura 3-6d.
La solucin se inicia eligiendo una escala y un punto, que se identifica como Ov, para
representar la velocidad cero. Las velocidades absolutas, tales como V A Y V H , se trazan
con sus origenes en . Ov , y sus extremos se identifican como los puntos A y B. Entonces la
recta que va de A a B representa la diferencia de velocidad V BA' Al continuar con este
desarrollo, se ver que estas identificaciones en los vrtices son suficientes para determinar
la notacin precisa de todas las diferencias de velocidades representadas por las rectas del
diagrama. Por ejemplo, ntese que V BA se representa con el vector que va del punto B al
punto A. Con esta convencin de identificacin, no es necesario usar puntas de flecha o
notaciones adicionales que nada hacen ms que complicar el diagrama. Un diagrama de
esta indole se denomina polgono de velocidades y, como se ver ms tarde, contribuye
enormemente a facilitar la aplicacin de las tcnicas grficas de solucin.
Sin embargo, uno de los peligros de esta convencin es que el analista comenzar a pensar
que la tcnica es una serie de "trucos" grficos y correr el riesgo de olvidarse de que cada
recta trazada puede y debe estar por completo justificada mediante una ecuacin vectorial
correspondiente. Las grficas slo constituyen una tcnica conveniente de resolucin y no
un sustituto de una base terica bien fundada.
Volviendo a la figura 3-6c, pudo pensarse que el hecho de que el vector V BA fuera
perpendicular a RBA es simple coincidencia. No obstante, si se reexamina la ecuacin (b),
se observar que era un resultado obligatorio, que proviene del producto vectorial con el
vector ro. En el paso siguiente se aprovechar esta propiedad.
Ahora que se ha encontrado ro, determinamos la velocidad absoluta del punto C. Esta se
puede relacionar mediante las ecuaciones de la diferencia de velocidad con las velocidades
absolutas de los puntos A y B

Puesto que los puntos A, B Y e forman parte del mismo eslabn rgido, cada uno de los
vectores de diferencia de velocidad V CA Y V CB, es de la forma ro x R, utilizando RCA
Y RCB, respectivamente. Como resultado de ello, V CA es perpendicular a ReA' y V CB es

perpendicular a RcB Las direcciones de estos dos trminos se indican, por ende, como
elementos conocidos en la ecuacin (d). Puesto que ya se determin w, es fcil calcular las
magnitudes de V CA Y V CB , aplicando una frmula del tipo de la (e) ; no obstante, se
supondr que esto no se hace. Por el contrario, se construye la solucin grfica para la (d).
Esta ecuacin afirma que un vector que es perpendicular a RCA se debe sumar a V A Y que
el resultado ser igual a la suma de V B Y un vector perpendicular a ReB. La solucin se
ilustra en la figura 3-6e. En la prctica, la solucin se contina sobre el mismo diagrama
como en la figura 3-6d, y conduce a la figura 3-6g. Se traza una recta perpendicular a RCA
(que representa a V CA) , partiendo del punto A (representando la adicin a V A ); del
mismo modo se traza una recta perpendicular a RcB , partiendo del punto B.
El punto de interseccin de estas dos rectas se identifica con el smbolo e y representa la
solucin de la ecuacin (d). La recta que va de Ov al punto e representa ahora la velocidad
absoluta V c. Esta velocidad se puede transferir nuevamente al eslabn e interpretarse como
V c, tanto en magnitud como en direccin, como se indica en la figura 3-61. Si se observa
el sombreado y los ngulos marcados con a y f3 en la figura 3-6g y a, se ve uno conducido
a investigar si los dos tringulos identificados por Abe en cada una de estas figuras son
semejantes, como parecen ser. Al revisar los pasos de construccin se ve que, en efecto, lo
son porque los vectores de diferencia de velocidad V BA, V CA Y V CB' son
perpendiculares a los vectores de diferencia de posicin respectivos, RBA, RCA, Y RcB.
Esta propiedad sera verdadera independientemente de la forma del eslabn en movimiento;
una figura de forma semejante aparecera en el polgono de velocidades. Sus lados se trazan
siempre a escala, mayor o menor en un factor, iguales a la velocidad angular del eslabn, y
siempre est girado 90 en la direccin de la velocidad angular. Las propiedades resultan
del hecho de que cada vector de diferencia de velocidad entre dos puntos del eslabn tiene
la forma de un producto vectorial del mismo vector w con el vector de diferencia de
posicin correspondiente. Esta figura de forma semejante en el polgono de Velocidades se
designa comnmente como imagen de velocidades del eslabn, y cualquier eslabn en
movimiento poseer una imagen de velocidades correspondiente en el polgono de
velocidades. Si se hubiera conocido inicialmente el concepto de imagen de velocidades, se
hubiera podido acelerar considerablemente el proceso de resolucin. Una vez que ha
progresado hasta la solucin el estado ilustrado en la figura 3-6d, se conocen los puntos de
la imagen de velocidades A y B. Se pueden utilizar estos dos puntos como base de un
tringulo semejante a la forma del eslabn e identificar directamente el punto imagen e, sin
necesidad de escribir la ecuacin (d). Es preciso tener cuidado para no permitir que el
tringulo se invierta entre el diagrama de posiciones y la imagen de velocidades; pero la
solucin puede desarrollarse con rapidez, exactitud y en forma natural, conduciendo a la
figura 3-6g. Aqui se debe tener nuevamente la precaucin de qUe'10dos los pasos de la
solucin se basen en ecuaciones vectoriales estrictamente deducidas y no en trucos
geomtricos. Es conveniente seguir escribiendo las ecuaciones vectoriales correspondientes
hasta estar por completo familiarizado con el procedimiento.

El eslabonamiento de cuatro barras cuyo dibujo a escala se ilustra en la figura 3-7 con todas
las dimensiones necesarias, se impulsa mediante la manivela 2 con una velocidad angular

constante
. Calclense las velocidades instantneas de los puntos E y F, Y
las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 en la posicin indicada.
SOLUCION Para obtener una solucin grfica primero se calcula la velocidad angular del
eslabn 2 en radianes por segundo. En este caso es:

A continuacin se observa que el punto A permanece fijo y se calcula la velocidad del

punto B.

Se observa que se utiliz la forma c.> x R para la diferencia de velocidad y no para la

velocidad absoluta V B directamente. En la figura 3-7b se escogi el punto Ov y un factor
de escala de velocidades. Asimismo, se observa que el punto imagen A coincide con Ov Y
se traza la recta AB perpendicular a RE .. y hacia la izquierda, debido a la direccin opuesta
a la del movimiento de las manecillas del reloj de
; esta recta representa a V BASi se
tratara en este momento de escribir directamente una ecuacin para la velocidad del punto
E, al contar las incgnitas se descubre que an no puede resolverse. De donde. a
continuacin se escriben dos ecuaciones para la velocidad del punto C. Puesto que las
velocidades de los puntos C3 y C4. deben ser iguales (los eslabones 3 y 4 estn juntos
articulados mediante pasador en C).

Ahora se trazan dos rectas en el poligono de velocidades; la recta BC se dibuja a partir de B

y perpendicular a RcH, Y la recta DC se traza desde D (coincidente con Ov en vista de que
VD O) perpendicular a RCD- Luego se marca e l punto de interseccin identificndolo con

la letra C. Cuando se miden a escala las longitudes de estas rectas, se encuentra que VCB =
38.4 pie/s y Vc VCD = 45.6pie/s. Ahora pueden hallarse las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 4 como sigue:

En donde se hallaron las direcciones de W3 y W4. aplicando la tcnica ilustrada en la

figura 36c. Ahora se tienen varios mtodos para hallar VE. En uno de ellos se mide REB a
partir del dibujo a escala que aparece en la figura 3-7a y, a continuacin, puesto que los
puntos B y E forman parte del eslabn 3, se puede calcular:

Ahora es factible trazar ya la recta BE en el polgono de velocidades, dibujndola a la

escala apropiada. Y perpendicular a REB, resolviendo asi la ecuacin de diferencia de
velocidades;

ANALISIS DE VELOCIDADES
USANDO CENTROS INSTANTANEOS
Las propiedades de los centros instantneos ofrecen tambin un mtodo grfico sencillo
para el anlisis de velocidades de mecanismos con movimiento plano. Considrese la recta
defmida por los centros instantneos P12, P14, Y P24. De acuerdo con el teorema de
Kennedy-Aronhold, debe tratarse de una recta y se conoce como lnea de los centros. Segn
su definicin, P24 es comn tanto al eslabn 2 como al 4, Y posee las mismas velocidades
absolutas en cada uno de ellos.

En primer lugar, considrese el centro instantneo P24 como un punto del eslabn 2. Se
puede hallar la velocidad V A partiendo de w2, usando la ecuacin de diferencia de
velocidades en torno a P12, y es posible encontrar la velocidad de P24 partiendo de ella; la
construccin grfica se muestra en la figura 3-24b . Cuando el punto A del eslabn 2 se

localiza sobre la linea de los centros a una distancia igual desde Pll, su velocidad absoluta
V A' tiene la misma magnitud que VA' Ahora bien, se puede hallar t la magnitud de VI,
trazando una recta a partir de PI2 , que pase por la punta de V A' como se indica. A
continuacin considrese a P24 como un punto del eslabn 4 que gira alrededor de P14.
Conociendo V p,. se puede encontrar la velocidad de cualquier otro punto del eslabn 4,
como por ejemplo R' o E' (Fig. 3-24c), aplicando la construccin inversa. Puesto que R' y E'
se escogieron de tal modo que tengan los mismos radios que R y E, desde PI4 sus
velocidades poseen
Magnitudes iguales a las de V B Y V E, respectivamente, y stas se pueden disponer con
sus direcciones apropiadas como se muestra en la figura 3-24c.
Para obtener VD se observa que D est en el eslabn 3; la velocidad conocida W2 (o Va)
corresponde al eslabn 2 y el eslabn de referencia es el. Por lo tanto, se escoge una nueva
lnea de los centros PI2 P13 P23, como se muestra en la figura 3-24b. Si se usa W2 y P12,
se encuentra la velocidad absoluta del centro instantneo comn PZ3 En este caso, este
paso es trivial en vista de que V Pn = VA' Al localizar el punto D' sobre la nueva linea de
los centros, se encuentra VD como se indica, y su magnitud sirve para hallar la velocidad
deseada V l> Se observa que, segn la definicin, el centro instantneo PI3, como parte del
eslabn 3, tiene velocidad cero en este instante. Dado que tambin se puede considerar B
como punto del eslabn 3, su velocidad se calcula en forma similar determinando V B',
como se muestra. El mtodo de la lnea de los centros del anlisis de velocidad usando
centros instantneos se resume corno sigue:
1. Se identifican los tres nmeros de eslabn asociados con la velocidad dada y la que se va
a determinar. El eslabn 1 es casi siempre uno de ellos, en vista de que casi siempre se da y
se pide informacin sobre la velocidad absoluta.
2. Se localizan los tres centros instantneos definidos por los eslabones del paso
1 y se
traza la lnea de los centros.
3. Se encuentra la velocidad del centro instantneo comn, tratndolo corno un punto del
eslabn cuya velocidad se da.
4. Una vez que se conoce la velocidad del centro instantneo comn, se le considera corno
un punto del eslabn cuya velocidad se va a determinar. Ahora es factible encontrar la
velocidad de cualquier punto en ese eslabn.
ANALISIS DE VELOCIDADES
METODO DE LAS PROYECCIONES

Proyectamos las velocidades en la direccin requerida.

Todos los puntos de diferentes planos tienen la misma velocidad en una direccin
En cualquier direccin todos los puntos tienen la misma proyeccin, todos los
puntos tienen la misma velocidad en la proyeccin, en esa direccin.
Es suficiente conocer la proyeccin de un punto en esa direccin para conocer la de
todos los puntos del cuerpo.

ANALISIS DE VELOCIDAD
METODO DE PUNTOS COINCIDENTES
VP2=VP3+VP3P2
VP3=VP2+VP2P3
Por lo tanto: VP2= -VP3
Para resolver es necesario conocer 1 vector y 2 direcciones.
VP2P3 es perpendicular a la trayectoria relativa, se necesita tambin conocer en que punto
se va a trazar la trayectoria relativa y un plano sobre otro plano.
Las trayectorias absolutas siempre son mas fciles de percibir que las trayectorias relativas,
es conveniente conocer un punto coincidente que nos indique la trayectoria de manera mas
sencilla.
Es recomendable hacer inversin para observar los movimientos absolutos.
ACELERACION
La aceleracin promedio del punto P durante el intervalo es AV PI : It. La aceleracin
instantnea del punto P se define como la rapidez de cambio de su velocidad respecto al
tiempo, es decir, el lmite de la aceleracin promedio para un intervalo de tiempo
infinitesimal mente pequeo

Puesto que la velocidad es una cantidad vectorial.1V p y la aceleracin Ap tambin son

cantidades vectoriales y ambas tiene IJ, magnitud y direccin, Asimismo, al igual que la
velocidad, el vector aceleracin se define apropiadamente slo para un punto; el trmino no
se debe aplicar a una recta, un sistema de coordenadas, un volumen o cualquier otra
coleccin de puntos ya que las aceleraciones de los diversos puntos que intervengan pueden
diferir.

La aceleracin angular del cuerpo se define como la rapidez de cambio de su velocidad

angular, y su smbolo es a

En la figura indicada anteriormente, se puede escribir la ecuacin de diferencia de

velocidad que proviene de cada uno de los desplazamientos sucesivos
y

Los dos vectores de diferencia de velocidad se muestran tangentes a los conos respectivos
en Py P'. Al restar la ecuacin (a) de la (b), se obtiene

Para contribuir a la evaluacin de 4 V PO> a continuacin se divide en dos componentes, 4

Vn, tomada como la cuerda de un arco circular con centro en Q y radio V PQ, Y 4 VI,
tomada a lo largo de VPQ

Aceleraciones relativas

Aceleracin en puntos coincidentes y puntos distintos

BIBLIOGRAFA Y ANEXOS
Bibliografa
Elementos de mecanismos. VENTON LEVY DOUGHTIE, Capitulo 6, Pg. 190-203
Diseo de maquinaria 3ra edicin, NORTON, Mc Graw Hill
Mecanismos y dinmica de maquinaria, MABIE OCVIRK, Ed. John Willey
Teora de maquinas y mecanismos, SHIGLEY UICKER, Ed Mc Graw Hill

Apuntes de clases
http://www.monografias.com/trabajos6/dien/dien.shtml
http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml
http://www.mecapedia.uji.es/indices.htm#R
http://html.rincondelvago.com/mecanica_engranajes.html
http://www.tecnologiamecanica.com/teoria_y_practica/engranajes.htm
Shigley J.; Teora de Mquinas y Mecanismos; McGraw-Hill; pgs.: 256-265.
http://www.mem.drexel.edu/zhou/teaching/MEM431/Teaching%20notes/Chapter-15SpurGears.pdf

ANEXO
EJERCICIOS