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Cdigo: 1411483
Especialidad: MECATRONICA
Docente:
Curso: CONTROL 1
Turno: NOCHE
Periodo lectivo:
2015-II
escribe como
Donde
. La frecuencia
se denomina
3) Caso sobreamortiguado (
LEYENDA
m = masa
b = constante de viscosidad
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que el sistema contiene dos
integradores. Definamos las variables de estado x1(t) y x2(t) como
A continuacin obtenemos
o bien
La ecuacin de salida es
Y = Xl
En una forma matricial, las ecuaciones (3-20) y (3-21) se escriben como
en donde
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LEYENDA
If (t) = corriente de campo
Ia
(t) = par
Rf
= resistencia de campo
Ra
= resistencia de armadura
Lf
= inductancia de campo
= constante de par
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LEYENDA
m1 = masa 1
m2 = masa 2
k1= resorte
k2 = resorte
b = Coeficiente de amortiguacin
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Lo cual produce
LEYENDA
R1 = Resistencia ()
R2 = Resistencia ()
C1 = Condensador (F)
C2= Condensador (F)
ei = Tensin de entrada (V)
eo = Tensin de salida (V)
i1 = corriente (A)
i2 = corriente (A)
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Deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. [Se debe sealar que,
aunque los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s)
pueden estar en el semiplano derecho del plano s, el sistema slo es estable si
todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (es decir, las
races de la ecuacin caracterstica) estn en el semiplano izquierdo del plano
s.] El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en
lazo abierto G( ju)H( ju) con el nmero de ceros y polos de 1!G(s)H(s) que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s. Este criterio, obtenido por H.
Nyquist, es til en la ingeniera de control, debido a que permite determinar
grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las
curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario
determinar los polos en lazo cerrado. Para el anlisis de estabilidad se usan
tanto las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto obtenidas de forma
analtica como las obtenidas de forma experimental.
Esto es conveniente debido a que, al disear un sistema de control, a menudo
se desconocen las expresiones matemticas para algunos de los componentes
y slo se cuenta con sus datos de respuesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teora de la
variable compleja.
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