IntroduccinalmodeladoGRAFCET

1.

INTRODUCCINALMODELADO
GRAFCET

1.1. INTRODUCCIN
EltrminoGRAFCETeselacrnimotantodeGraphFonctionneldeCommande
EtapeTransition(enespaol,grafofuncionaldecontroletapatransicin)ydegraphe
dugroupeAFCET(grficodelgrupoAFCET).SurgeenFranciaen1977comoiniciativa
de algunos fabricantes de autmatas (Telemecanique, Aper y otros) junto con los
organismos oficiales AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y
Tcnica)yADEPA(AgenciaNacionalparaelDesarrollodelaProduccinAutomatizada).
Fue homologado inicialmente en Francia (norma UTE NF C 03190) en 1982 y con
posterioridadporlaComisinInternacionaldeElectrotecnia(IEC60848)en1988.
La construccin de un sistema automtico requiere, entre otras cosas,
establecer las relaciones causa/efecto entre los eventos de entrada y las acciones
deseadas(salidas).Enestecontexto,sedenominapartesecuencialdelsistemalaque
secircunscribealasrelacionesentrevariablesentradaysalidadetipoboleano.
La norma IEC 60848:2002 define al GRAFCET como un lenguaje que permite
modelar el comportamiento de la parte secuencial de un sistema automatizado (ver
figura 11) Su concepcin deriva de un modelado grfico ms general, las redes de
Petri y, actualmente, es una de las mejores herramientas, por su sencillez y
expresividad,pararepresentarsistemasdefabricacinautomatizados.
ElGRAFCETesunaespecificacindemodeladoysurealizacinesundiagrama,
que denominaremos diagrama grafcet (o grafcet para simplificar) para separar el


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dibujodelasreglasdesintaxis.PosterioralanormaIEC608048,lanormaIEC611313
(1 edicin en 1993) define 5 lenguajes de programacin enfocados a los autmatas
programables industriales. Uno de ellos est directamente inspirado en el lenguaje
GRAFCET y lo denomina SFC (diagrama funcional secuencial, del ingls Sequential
FunctionChart).AdiferenciadelGRAFCET,larealizacindeunaespecificacinSFCes
unprograma(grfico)implementableenunautmataprogramable.
SISTEMA AUTOMATIZADO
a

B
C

Entradas
analgicas

A>3

d
x

Salidas
lgicas

Parte
Secuencial

y
z

b ( A > 3)

B:=5

B
Salidas
analgicas

Entradas
lgicas

PID

A
B
C

Figura11.ModeladodelapartesecuencialdeunautomatismomedianteGRAFCET

AdadehoynoexisteunareglaquetraduzcadirectamentedeGRAFCETaSFC:
HabitualmenteseemplealanotacinmssucintadelGRAFCETparalasdescripciones
msgeneralesdelautomatismoysereservalanotacinSFCparalasdescripcionesde
detalledelautomatismo,laparteoperativa.

Figura12.Ejemplodediagramasecuencialfuncional(SFC)

EnestecaptuloabordaremosprincipalmentelaespecificacinGRAFCET,pero
se describirn algunas notaciones especficas de los diagramas SFC cuando sean de


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inters(enparticularenloreferentealarepresentacindelasacciones).Lafigura12
muestra un ejemplo de diagrama SFC cuyas acciones son operaciones aritmticas
(observe que esto no es incompatible puesto que se trata de un lenguaje de
programacin).

1.2. NIVELESDEDIAGRAMASGRAFCET
Normalmenteenlarealizacindeunautomatismoexistendiferentesfasesque
van desde el anlisis econmico de viabilidad pasando por su diseo, su
implementacin(porejemplocomoprogramaejecutableenunPLC),parafinalizarcon
una fase de verificacin offline mediante simulacin y su puesta en marcha en el
proceso real previa fase de pruebas. Es claro que en las fases previas a la
implementacinlosnivelesdedetalledelautomatismoqueserequierenconocerenla
tomadedecisionessondiferentes.
Enfuncindelniveldeabstraccinqueserepresentesepuedendistinguirlos
siguientes tipos de diagramas grafcet, ordenados de mayor a menor nivel de detalle
(figura13):

Comprimir

Inicio de ciclo y
cilindro comprimido

Expandir

PonSc

1 Expandir +

1 Expandir

2 Pieza sujeta

20 segundos

Q0

Io

Q2

I2

IoI1

Se

cilindro expandido?

N
I2

2
20s/X2

s2.T=20s

Nivel1:Descriptivo

Nivel2:Tecnolgico

Nivel3:Detalle

Figura13.Ejemplodediagramasdediferentesnivelesdeabstraccin

Grafcet de nivel 1: Descripcin global poco detallada del automatismo que

permiteentenderenpocotiemposufuncionamientogeneral.Es,porejemplo.
elniveldedetallequelasentidadesfinancierasquierenconocerparadecidirla
inversin.Losgrafcetsdenivelempleandescripcionesenlenguajenaturalpara
describirlasaccionesytransicionesynocontienereferenciasalastecnologas
quesevanautilizar.
Grafcet de nivel 2: Descripcin de la tecnologa. El grado de detalles en las
descripciones debe ser lo suficientemente operativo para que todas las
tecnologas empleadas en el automatismo (rels normales de enclavamiento,


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vlvulas neumticas normales o biestables, pulsadores, contactores etc.)

queden representadas. Para este nivel y el anterior se suelen emplear la
especificacinGRAFCETdelanormaIEC60848.
SFC de nivel 3: Descripcin de la realizacin del automatismo: nivel de
implementacin. Para ello resulta adecuado la norma IEC 611313 que
especificaunlenguajedeprogramacingrficocompleto(diagramaSFC).
En la prctica no existe una regla fija para la eleccin de una u otra
representacin.Esms, esrazonablemezclarelementossintcticosdelosdiferentes
niveles(porejemploaccionescontinuascondicionadasusandoelcalificadorCqueno
apareceexplcitamenteenlanormaIEC611313)cuandoayudanalalegibilidaddela
representacinglobal.

1.3. ETAPAS,TRANSICIONESYARCOS
Ungrafcetestformadoporunasucesindeetapas(stepsenlaterminologa
sajona) y transiciones conectados entre s por arcos orientados. Cada etapa puede
tener asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se
representan cono un cuadrado y un nmero (o a veces smbolo con un subndice
numrico)queindicasuposicinquelasidentificademaneraunvocaeneldiagrama.
Se denomina etapa inicial o etapa de reposo al estado de control
correspondiente al arranque, el estado inicial del grafcet. Un mismo grafcet puede
tener ms de una etapa inicial, siendo el reposo de la ley de control entonces la
activacin simultnea de todas las etapas iniciales. Una etapa inicial se representa
comounaetapanormalconunrecuadroexteriorysenumeracon0siemprequesea
posible.Encuantoalanotacin,comoreglageneral:
X<N>eslavariableboleanaquerepresentaalaetapaquetienecomodescripcinN
Unatransicinrepresentalacondicinporlaqueelsistemaevolucionadelas
etapas que la preceden a las etapas que la suceden. Se dibuja como una barra
horizontal que corta transversalmente al enlace entre las etapas denominado arco.
Todatransicinllevaunacondicinasociadadenominadareceptividad,resultadodela
evaluacindeunanicafrmulalgicabooleana(resultado0o1).Cuandoseverifica
lareceptividadsedicequelatransicinesreceptiva(ofranqueable).
Los arcos vinculan etapas con transiciones, pero nunca etapas con etapas o
transicionescontransiciones.Sonenlacesorientadosquedefinenunarelacin
deordenentreetapasytransiciones.Enlafigura14,Alaetapa0precedeala
transicin"receptividad",aligualquelaetapa1precedea"receptividad2"enla
figura14, B.Comoreglageneral,elgrafcetseleedearribaabajoylosarcos
tienen sentido descendente. Cuando el arco tiene sentido ascendente debe
indicarse obligatoriamente con una flecha (como en el arco que conecta
"receptividad2"conlaetapadereposoenlafigura14,B).
Unatransicinsedicequeestvalidadacuandoestnactivaslasetapasquela
anteceden. Si una transicin est validada y es receptiva entonces se franquea
activndosetodaslasetapasposterioresydesactivndosetodaslasetapasanteriores.


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Eneldibujodelafigura14,Aseproduceelpasodelaetapa0alaetapa1cuando
estactivalaetapa0ylacondicinlgicarepresentadaporelsmbolo"receptividad"
se cumple. En tal caso se activa la etapa 1, se desactiva la etapa 0 y se ejecutan las
tareas1y2simultneamente.
La especificacin GRAFCET contempla aadir comentarios aclaratorios
entrecomillados a etapas y transiciones. Tambin admite referenciar las transiciones
aadiendo un parntesis con un identificador a la izquierda de la misma para no
confundirconlareceptividad.Unamarcaesunpuntonegrodentrodeunaetapa.Las
marcasseempleanparadescribirlaevolucindeunGRAFTCETeindicanquelaetapa
estactivaeneseinstante(verfigura14.A).

0
0

(1)

estado de
reposo

receptividad1

receptividad
Tarea1 Tarea2

Tarea1 Tarea2

receptividad2

B
Figura14.SmbolosdelGrafcet.

La figura 15 muestra algunas de las diferentes notaciones vlidas para

receptividades en la especificacin GRAFCET. 15.A es una descripcin en lenguaje
naturaldelafuncinbooleana,15.BindicaquesetienequeverificarlavariableS1,1
1.C es una funcin lgica con tres variables (donde la segunda es una variable de
etapa), en 1.1D la transicin siempre es receptiva (tiene una tautologa como
condicinlgica)yen1.1ErepresentaeleventoflancodesubidadelasealS1.
2
vlvula
abierta?

S1 X 1 S3

S1

S1

Figura15.Ejemplosdesintaxisvlidasparareceptividades


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LassintaxisSFC(normaIEC611313)ofrecetodavamayorexpresividadyaque
permiten expresar receptividades en la mayor parte de los lenguajes recogidos en la
norma(porejemplodiagramasdeescalera).

1.4. ACCIONES
Una etapa puede llevar asociada desde cero a un nmero indeterminado de
acciones.Unaetapasinaccionessedenominaetapadeespera(eninglswaitstep).Se
emplea para representar una ausencia de evolucin mientras que la transicin que
sucede a la etapa no sea receptiva. Mltiples acciones asociadas se ejecutan de
manera concurrente cuando la etapa est activa. Desde el punto de vista del
comportamiento del sistema, la accin asociada a una etapa se denomina accin
continuaysucomportamientoduraloqueduralaactividaddelaepata.
Grficamente, las acciones continuas se representan dentro de una caja
rectangularasociadaalaetapa.Enelinteriordelrectnguloseindicabienenlenguaje
natural,biendemanerasimblica,lasemnticadelaaccin.Lafiguraacontinuacin
muestranotacionesvlidaspararepresentaraccionescontinuasconcurrentes:

Tambin es posible (y muy frecuente) condicionar la realizacin de la accin

continuaalaverificacindeunafrmulaboleana.Estetipodeaccionessedenominan
condicionadas.Lafigura16,AmuestralasintaxisdeunaaccincondicionadayenB
unasintaxisdescriptiva.Laaccinseejecutacuandolaetapaestactivayseverificala
condicinasociada.

Condicin
2

Tarea1

Figura16.Representacionesdeaccionescondicionadas.

1.4.1 SmbolosnormalizadosdeaccionesendiagramasSFC
Adems de las acciones continuas de la seccin anterior, la especificacin
GRAFCETyarecogaotrovnculoaccinetapadenominadoaccinmemorizada.Frente
a las acciones continuas, las acciones memorizadas se vinculan a la propia evolucin
delgrafcet(activacin/desactivacindeetapas,franqueamientodetransicionesetc.)y


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duranhastaqueexistaunaordendedesactivacin.Enlorelativoarelacionesaccin
etapa, la norma IEC 611313 (diagramas SFC) formaliza sta y otras ideas de una
manerarigurosayloselementosclavesedescribenenestaseccin.Representaciones
equivalentesenGRAFCETseexpondrncuandocomplementen,dealgunamanera,ala
especificacinSFC.
GrficamentelanormaIEC611313representalasaccionesasociadasaetapas
comobloquesconcuatrocampos,deloscualessoloelsegundoesobligatorio(figura
17):

Figura17.RepresentacinnormalizadadeaccinasociadaalaetapaX.

El campo 1 se denomina campo calificador (del ingls qualifier) y describe el

tipodevnculoentrelaetapaylaaccinasociada.Elcampo2(figura17)eselcampo
nombredondesedescribeelcomportamientodelaaccin.
Tabla11.Calificadoresdeaccionesprevistosenlanorma

Smbolo

Descripcin

ninguno accincontinuamientrasduralaetapa

accincontinuamientrasduralaetapa

desenclavamientodelaaccin

enclavamientodelaaccin

accinlimitadatraslaactivacindelaetapa

accinretardadatraslaactivacindelaetapa

flancodeactivacindelaetapa

SD

accinmemorizadayretardada

DS

accinretardadaymemorizada

10

SL

accinmemorizadaylimitadaeneltiempo

11

P1

flancodeactivacindelaetapa

12

P0

flancodedesactivacindelaetapa


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El campo 3 es booleano y se denomina campo indicador (indicator field en

ingls). Permite, opcionalmente, especificar variables booleanas adicionales que
puedenactivarseparaindicareventoscomoquelaaccinhaterminado,condiciones
de error, rebasamiento de un tiempo lmite etc. El campo 4 se usa para describir
accionescomplejas.
Existen4tiposprincipalesderelacionesetapaaccin,ademsdelaaccincontinuaya
descrita,aceptadasporlanorma:
A) Acciones retardadas (L): La accin comienza un cierto tiempo despus de la
activacindelaetapa
B) Accioneslimitadasentiempo(D):Laaccinterminatrasunciertotiempodela
activacindelaetapa,aunquestasigaactiva.
C) Accionesimpulsionales(P):Laaccinduraelciclodeoperacindelaactivacin
delaetapa.Seempleaparaaccionesdecontrolendgenas.
D) Accionesmemorizadas(S):Laaccinseenclavatraslaactivacindelaetapay
perdura tras su desactivacin. Ser necesario una etapa posterior para
desenclavarla.
Los12diferentescalificadoresaceptadosporlanormaaparecenenlatabla11.
Es interesante resaltar que un indicador de accin finalizada equivale a un
accin continua condicionada prevista en la especificacin GRAFCET y descrita en la
seccin anterior. En el ejemplo de la figura 18 las dos representaciones son
equivalentes.Enlapartesuperior(GRAFCET),laaccinsecondicionaaqueeldepsito
no se haya llenado. En la parte inferior (norma IEC 611311) el indicador (campo 3)
describesuterminacin.

Figura18.Representacionesequivalentesdeunaaccincondicionada
(normasIEC60848eIEC611313)

Lanormapermiteademsuncuartocampoopcionalparadefinirformalmente
el contenido acciones complejas en alguno de los lenguajes previstos para ello
(diagramasdeescalera,unSFCencapsulado,diagramasdefuncioneslgicasetc.).La
figura19recogedosdiagramasSFCconaccionesconcurrentesasociadasaunaetapa.
Observequeeldiagramadeladerechatieneundescriptordetextoenlaetapa,algo
comnenlaespecificacinSFCperopocohabitualenGRAFCET.Elsignificadoconcreto
deloscalificadoressedetallaenlaseccinsiguiente.


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2

D
t=0,5s

Luminaria

Abrir vlvula

Figura19.EjemplosdeaccionesasociadasaetapasenlaespecificacinSFC

1.4.2 Controldeacciones
En esta seccin se describe el comportamiento previsto por la norma IEC
611313 para los calificadores ms extendidos cuando la accin se puede modelar
comounavariablebooleana(pertenecealapartesecuencialdelautomatismo).
D
t=0,5s

L
t=3s

Luminaria

Luminaria

X2

X4

Lum.

0,5s

Lum.

Accinretardada

3s

Accinlimitadaeneltiempo
6

Expandir

c1
5

P Marca de pulso

c2
8
X5

tiempo de ciclo

Pulso

Expandir

X6

X8
Exp.

Accinimpulsional

Accinmemorizada

Figura110.CalificadoresprincipalesdeaccionessegnlanormaIEC611313


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10

Laaccinretardada(D)empiezaunciertotiempodespusdelaactivacinde
la etapa y dura hasta que la etapa deja de estar activa. En el ejemplo, la luz se
encender medio segundo despus de que se active al etapa 2 y se apagar tras
verificarselareceptividadc.Sicseverificaconanterioridadalmediosegundolaluz
nuncasellegaraencender.
Una accin limitada (calificador L) se inicia con la activacin de la etapa y
finalizabientrassudesactivacin,bientrasuntiempolmiteprefijado.Enelejemplo,
laluzseenciendetraslaactivacindelaetapa4ydura untiempo de3segundos a
pesardequelaetapa4sigueactiva(nosehacumplidoc).
La accin impulsional (calificador P del sajn Pulse) es una accin de control
endgena (no tiene visibilidad en el sistema controlado) que dura un tiempo muy
corto,perosuficienteparaconseguirelefectodeseado.Enlaprcticasueleequivalera
lamarcadepulsodelflancodelaetapaalaquevaasociada(enelejemplo,laetapa
5).ElcalificadorP1especificaelflancodesubidayelcalificadorP0elflancodebajada.
Lasaccionesmemorizadas(letraSdeSet)seenclavanconlaactivacindela
etapaysedesenclavanenunaetapaposterior(accinconelcalificadorRdeReset)..
Enelejemplodelafiguraunavlvuladedosposicionescontrolaelmovimientodeun
cilindro neumtico de simple efecto. En la etapa 6 la vlvula se sita en posicin de
expansin y el cilindro se mantiene expandido hasta que en la etapa 8 la vlvula
recuperasuposicinoriginalyelcilindrosecomprime.
Ejemplosdecadatipodeaccindedescribenenlafigura110.Esinteresante
destacarquelaaccinmemorizadadelejemplotambinsepuederepresentarcomo
una accin convencional concurrente con el conjunto de etapas donde se mantiene
activa.Elgrafcetdelafigura111ilustraestepuntoyequivalealgrafcetconacciones
memorizadasdelafigura110.

c1

Expandir

c2
8

No expandir

Figura111.Accinmemorizadarepresentadacomoconcurrencia

Loscalificadorestambinsepuedencombinar(nmeros810enlatabla11).
Enestoscasoselordendelossmbolosindicaelordenenquesehanderealizarlas
funcionalidades. En algunos casos este orden no tiene importancia pero en otros
puedeserdecisivo.


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11

CalificadorcombinadoSD

CalificadorcombinadoDS

Figura112.Ejemplodecalificadorescombinados

Lafigura112muestraejemplosparaloscalificadorescombinadosDSySD.En
elprimercaso,alactivarselaetapa2sememorizaelencendidodelaluzperonose
ejecuta hasta que ha pasado un tiempo de medio segundo. Observe que la luz se
encender a pesar de que antes del tiempo de retardo la etapa 2 se desactive.
Solamente la luz se mantendr apagada si, antes del medio segundo, se activa una
etapaconaccinasociada"LuminariaOFF".EnelcasodelcalificadorDS,alactivarsela
etapa 2 comienza el retardo de 3 segundos. Ahora la accin todava no se ha
memorizadoporloquesilaetapa2dejadeestaractivaenesetiempo,laluznuncase
encender.
La especificacin GRAFCET tambin representa los vnculos temporales entre
acciones y etapas de una manera sucinta y cmoda. La figura 113 recoge algunas
notaciones muy empleadas y sus equivalencias con los diagramas de secuencias. Se
recomiendasuusoparadiagramasquenoseandedetalle.
t1/var/t2

t1/X*

t1/X *

*
2s/a/4s

2 Expandir
A

*
2s/X2

2 Expandir
B

3s/X2

2 Expandir

Figura113.EjemplodeaccionestemporizadasconGRAFCET

113.A representa una condicin sobre una accin continua que depende del
tiempo.Enparticular,alaccinseejecutasiestandolaetapaasociadaactivapasaun
tiempo t1 tras un flanco de subida de la variable lgica var. La desactivacin se
producebienporquelaetapaactivacambiadeestado,bienporquepasauntiempot2
trasunflancodebajadadevar.
113.Besunaaccindeejecucinretardadauntiempot1traslaactivacinde
laetapat1.LanotacinequivalealcalificadorDenlasaccionesSFC.Porltimo113.C
representaunaaccinlimitadauntiempot1traslaactivacindelaetapayequivaleal
calificador L en las acciones SFC. La notacin se comprende mejor si se sabe que el
operadordetemporizacinenGRAFCETesdeltiporetardoalaconexin.Esteyotros
conceptos relacionados se explican en detalle en el captulo dedicado a los


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temporizadores.Otranotacinequivalentea113.Cymuyempleadaenlaprcticaes
laqueapareceenlafigura114:
*
t1/X *

2 Expandir
3s/X2

Figura114.SintaxistpicadeaccinretardadaenGRAFCET

1.4.3 Efectodeltipodepreaccionador
Existen condicionantes de carcter tecnolgico que influyen en la
representacin del diagrama del automatismo. En particular, tiene especial
importanciaelhechoquelospreactuadoresseandetipocomnodetipobiestable.
Un ejemplo de ambos tipos aparece en la figura 115. A la izquierda una vlvula
hidrulica de 2 vas y dos posiciones (2/2) con actuador manual monoestable y a la
derechalaversinbiestable.

Figura115.Vlvulahidrulica2/2monoestable(izqda.)ybiestable(dcha.)

En el primer caso, es necesario mantener la tensin en el actuador para

conseguir la ejecucin de la accin de control (en el ejemplo mantener pulsado el
botn para que la vlvula permita el paso del fluido) y se representan en el grafcet
mediante una misma accin continua en etapas sucesivas. Los preaccionadores
biestables, por contra, se enclavan en la posicin nueva y se representan mediante
aadiendo a la descripcin de la accin continua un + o un , para indicar
enclavamientoydesenclavamientorespectivamente.
Estetipodeconsideracionestecnolgicasdebenrepresentarseenelgrafcetde
nivel 2. En la figura 116.A, aparece la descripcin de un ciclo expansincompresin
conpreacccionadorbiestable,yenBelmismosistemaconvlvulasmonoestables.En
C aparece una descripcin equivalente de B, pulsando la sintaxis ms operativa del
lenguajedeprogramacinSFC.Enestecaso,laaccinexpandirseejecutaymemoriza
alactivarselaetapa6yseparaconlaactivacindela8,nosiendonecesariaasociarla
conlaetapaintermedia7.


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13

Expandir

c1

c1

Expandir

c2

c2

8
c3

R Expandir
c3

APreaccionadorbiestable
(GRAFCET)

S Expandir

BPreaccionadormonoest.
(GRAFCET)

CPreaccionadormonoest.
(SFC)

Figura116.Ejemploderepresentacindetecnologasdeenclavamientooconvencionales.

1.5. ESTRUCTURASLGICASFUNDAMENTALES
La unidad bsica de agrupacin de elementos etapatransicin para construir
diagramasGRAFCETessuconexinenserie(tambindenominadasecuencia).Estose
corresponde con una cadena de acciones concatenadas de control, cada una
empezandocuandoacabalaanterior.Lafigura117representaunasecuenciadedos
etapas.

1
c
2

Figura117.Estructurabsicaserieformadaporconcatenacindeetapas

Lassecuenciaspuedenasuvezcombinarseentrespararepresentaracciones
decontrolmscomplejas.Sedistinguen6estructuraslgicasfundamentales:
Divergencia concurrente(Y): Expresa un punto de sincronismo y el inicio
simultneo de un nmero de estructuras serie. Se representa con una doble
barradelaquecuelganlaprimeraetapadecadaestructuraserieconcurrente.


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14

Divergencia alternativa (O): Expresa seleccin de acciones de control

alternativasenfuncindeeventos.
Convergenciaconcurrente(Y):Expresapuntodesincronismoyfinalizacinde
estructuras serie concurrentes comenzadas por una Convergencia Y.
GrficamenteesunaDivergenciaYinvertida.
Convergencia alternativa (O): Expresa el final de las acciones de control
alternativascomenzadasporunaConvergenciaO.
Saltos condicionales: Caso particular de divergencia O donde la accin de
control se salta algunas etapas concatenadas en una estructura serie si se
valida un evento determinado. Expresa acciones de control alternativas que
incluyenetapasdelamismaestructuraserie.Enconsecuencialosarcosquelas
representannotienenetapasexplcitamenteasociadas.
Repeticiones: Caso particular de divergencia O donde existe un camino que
conectaunaetapaconotraqueleprecedeenunaestructuraserie.Elsentido
delcamino(ascendente)debesealarseexplcitamentemedianteunapuntade
flecha.
La figura 118 muestra ejemplos de cada una de ellas. La evolucin del
diagramaparacadaestructuraqueapareceseexplicaenlasiguienteseccin.
2

DivergenciaY

c3

c2

ConvergenciaY

DivergenciaO

c1
1

2
2
c1

c2
3

c2

ConvergenciaO

Saltocondicional
Figura118.Estructuraslgicasprincipales

Repeticin


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1.6. REGLASDEEVOLUCIN
Las reglas de evolucin del GRAFCET describen la dinmica del automatismo
modelado. A continuacin de detallan las reglas fundamentales; algunas ya se han
descritoenseccionesanteriores.
A) REGLA DE INICIO. El arranque del sistema supone la activacin de todas las
etapasinicialesysolamentestas.ElestadoinicialdelGRAFCETmodelatanto
el inicio del sistema (situacin de accionamientos etc.) como el de su control
(automatismo). Se corresponde habitualmente con el estado de reposo o de
paradasegura,estadoenquedebeencontrarselaplantaenelmomentodela
puestaenmarcha.Elestadoinicialdelautomatismomuchasvecesseencarga
decomprobarqueelsistemaacontrolarseencuentraensuestadoinicial.
B) REGLADEEVOLUCIONDEUNATRANSICIN.Unatransicinfranqueabledebe
ser inmediatamente franqueada. Una transicin est validada cuando estn
activas todas las etapas inmediatamente precedentes. Una transicin es
franqueable cuando est validada y su receptividad asociada se verifica. La
figura119,dondelamarcaenlaetapa1indicaqueestactiva,esunestado
deevolucinprohibidoporestaregla.

Figura119.Estadoprohibido

C) REGLADEEVOLUCINDELASETAPASACTIVAS.Elfranqueodeunatransicin
supone la activacin simultnea de todas las etapas inmediatamente
posteriores y desactivacin simultnea de todas las etapas inmediatamente
anteriores. La evolucin de las etapas activas sigue el camino de los arcos
orientadoscuandosefranqueaunatransicin.
D) REGLA DE FRANQUEAMIENTO SIMULTNEO. Todas las transiciones
franqueablessefranquearninmediataysimultneamente.Estareglapermite
definir la evolucin de GRAFCETs estructurados complejos compuestos por
otrosGRAFCETs,macroetapasetc.
E) REGLA DE PRIORIDAD DE ETAPA ACTIVA. Si la evolucin de un GRAFCET
(debidoalasreglasanteriores)implicalaactivacinydesactivacinsimultnea
de una etapa, sta deber permanecer activa. Esta es una regla
eminentementeoperativaqueregulalaevolucindecasoscomoelsiguiente:


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16

a
2

Figura120.Ejemplodeevolucinaplicandoprioridaddeetapaactiva

En el ejemplo, las etapas 1 y 2 estn activas. En el caso de que se verifiquen las

receptividadesaybdemanerasimultnea,laetapa,2deberadesactivarseyactivarse
simultneamente. Aplicando la regla E permanece activa, que concuerda con lo
desaeable.
Estasonlas5reglasdescritasenlanormaIEC60848.Otrasconsideracionesson:
Cuando el franqueo de una transicin conlleva la activacin simultnea de
variasetapas,lassecuenciasalasquepertenecenevolucionanposteriormente
demaneraindependiente.
En el plano operativo, el tiempo que se tarda en franquear una transicin se
puedeconsiderartancortocomosequiera,peronuncaescero.Enlaprctica
vendrimpuestoporlaimplementacinconcretaysuejecucinenelPLC.
Acontinuacinanalizamoscasoporcasolaaplicacindelas5reglasgenerales
alasdiferentesestructuraslgicasenumeradasenlaseccinanterior.

1.6.1 Secuencias
La figura 117 representa una secuencia de dos etapas. Se activar laetapa 2
cuando, estando activa la etapa 1, se verifica la condicin c. Tras franquear la
transicinsedesactivalaetapa2.

1.6.2 EstructurasY
Las estructuras Y se emplean para expresar concurrencia (regla E) y
grficamente se representan con una doble barra horizontal. En el ejemplo de
divergencia Y de la figura 118, cuando la etapa 1 est activa y se verifica la
receptividadcseactivansimultneamentelasetapas2y3ysedesactivalaetapa1.
EstecasopuedegeneralizarsesinmayordificultadaNetapasconcurrentesconectadas
aladoblebarra.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

17

Figura121.SintaxisINCORRECTASdeestructurasY

LaconvergenciaYdelafigura118evolucionaactivandolaetapa1cuandose
verificacylatransicinestactiva(etapas2y3activassimultneamente).Aligualque
enelcasoanterior,latransicinesnicaysuposicinesfijaeneldibujo.
Es importante observar que existe una nica transicin comn a todas las
etapasinvolucradasyquesucolocacinesfijayaquelacondicinestexpresandoel
evento que sincroniza el arranque de las secuencias que cuelgan de la doble barra.
Otrasconfiguracionesnosonadmisiblescomolasmostradasenlafigura121yaque
incumplenelprincipiodetransicinetapatransicin.

1.6.3 EstructurasO
Las estructuras O expresan secuencias alternativas de control en funcin de
eventos. En el ejemplo de divergencia O de la figura 118, si est activa la etapa 1
aparecendosopciones:siseverificac2elGRAFCETevolucionasiguiendoelarcoque
formanlasecuenciaetapa1yetapa2ysiseverificalacondicinc3elGRAFCETsigue
lasecuenciaetapa1yetapa3.Comoreglageneral,laevolucindeunadivergenciaO
solamenteactivaunanicaetapa.
La divergencia O presenta un problema: la indeterminacin que se produce
cuando las receptividades que la componen se verifican simultneamente. Es
importantetenerencuentaque:
LaprioridadenunaconvergenciaO(laseleccinexclusivadeunadesusramas)noes
unelementoestructuraldelGRAFCETydeberesolverse.Puedeserporincompatibilidad
delpropiosistemafsicooporexclusinlgica.Enestesegundocasodebemodelarse
eneldiagrama.
Algunosejemplosdemodeladodeprioridadtradicional(normaIEC60848)por
exclusinlgicaaparecenenlafigura122.EnelcasoAlatransicinconreceptividad
c3sefranqueaencasodeserreceptivasc2yc3.EnelcasoBnosefranqueaninguna
deellas.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

18
1

c2 c3

c2 c3

c2 c3

Figura122.Modeladotradicionaldeprioridad(IEC60848)

Paraelcasodedescripcionesdedetalle,lanormaSFC(IEC611313)admiteel
smbolo*paraexpresarprioridadsobrelabarraO.Existendosposiblessintaxis:
Smbolo * en solitario: Representa prioridad de los diferentes arcos de
izquierdaaderechatalycomoapareceneneldibujo.
Smbolo*acompaadodeunnmeroencadaarcoOqueindicalaprioridad
La figura 123 muestra diferentes sintaxis posibles de una divergencia O segn la
norma.EnelcasoA,sepriorizalareceptividadc3frenteac2.EnBlaprioridadesde
izquierdaaderechaeneldibujo,porloquetieneprioridadc2.
1
2

1
*

1
c3

c2
3

c3

c2

Figura123.PrioridadendiagramasSFC(IEC611313)

Es importante recordar que no es necesario representar explcitamente la

prioridad en el dibujo cuando la propia semntica de las transiciones hace que su
verificacinsimultneanoseafsicamenteposible.Entalcaso,laimplementacinenel
PLCserlaresponsablededetectarcomoerrorestetipodeeventos.
La convergencia O sirve para terminar con las secuencias de control
alternativas.DealgunamaneraeselcierrenaturaldeunadivergenciaO.Enelejemplo
delafigura118,cuandouna(ysolouna)delasetapas1y2estnactivasyseverifica
la condicin de la transicin correspondiente el GRAFCET evoluciona activando al
etapa3ydesactivandolaetapaactiva.Enestecasonohalugaraconsideracionesde
prioridadpuestoquesolamenteunadelassecuenciasqueprecedealabarraOpuede
estaractiva.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

19

1.6.4 Saltosyrepeticiones
La evolucin de los saltos condicionados y las repeticiones sigue las reglas
explicadasparaelcasodeladivergenciaOyestsujetaalasmismasconsideraciones.
Elsaltorepresentadoenelejemplodelafigura118impidequeseejecutenlasetapas
2y3siseverificac2.Grficamente,unsaltopuedeversecomounarcodesprovistode
etapaqueseincorporaaunasecuenciayqueevitalaejecucindealgunaoalgunasde
susetapas.
La repeticin es un salto que permite que el GRAFCET evolucione desde una
etapa a otra que le precede. La accin de control se repite entonces hasta ue se
verifique una condicin. Como regla general, el arco que expresa la repeticin tiene
direccinascendenteydeberepresentarsecomoorientado.Enelejemplodelafigura
118elGRAFCETevolucionadelaetapa3ala2sisecumplelacondicinc2.

1.6.5 Evolucinfugaz

6
c1

c1

Expandir

c2

S Expandir
c2

8
c3

c3

Figura124.Ejemplodeevolucinfugazsiseverificanc1yc2simultneamente

La figura 124 muestra un ejemplo denominado evolucin fugaz en la norma

IEC60848cuandolasreceptividadesc1yc2secumplensimultneamenteestandola
etapa 6 activa. En tal caso, aplicar las reglas de evolucin GRAFCET puede llevar la
franqueamiento simultneo de transiciones sucesivas siempre que las receptividades
estuvieran ya satisfechas en las primeras etapas de la evolucin. Las etapas
intermediasquese'atraviesan'sedenominanetapasinestables.
En el ejemplo, si c1=1 y c2=1 y X6=1 el grafcet evoluciona directamente a la
etapa8ylaetapa7esinestable.Enelcasodeetapasinestablescabenlassiguientes
consideraciones:
Accionescontinuasasociadasaetapasinestablesnoseejecutan:Enelejemplo
delafigura,laaccinexpandirnotieneduracin.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

20

Acciones memorizadas asociadas a la activacin de la etapa inestable si se

ejecutan:Enelgrafcetdeladerechadelafigura124laaccin"expandir"se
activa con la etapa y se enclava, por lo que permanece a 1 en la etapa 8
tambin.

1.6.6 Multiplicidaddemarcas
Elnmerodemarcas(etapasactivas)enuninstantedadoenungrafcetnoest
determinadoporlanorma,ynisiquieratieneporqumantenersefijodesdesuinicio,
como se ver en la seccin siguiente. La nica norma prctica respecto a la
multiplicidaddemarcasesque:
Elgrafcetnodebeevolucionaraunestadodondeactiveetapasyaactivas(agrupems
deunamarcaporetapa)
Diagramas grafcet con mltiples etapas activas simultneamente se emplean
para sincronizar secuencias y para definir procesos en cadena donde una pieza va
pasando por diversos puestos de manera secuencial donde sufre algn tipo de
transformacin(porejemplounamquinatransfer).

1.6.7 Diagramasnoseguros
La sintaxis normalizada del GRAFCET y las reglas de evolucin descritas no
impiden, sin embargo, la creacin de diagramas poco adecuados, potencialmente
inconsistentesosimplementesinningnsentidofsicocuandoseimplementanenun
programadecontrol.Lanormalosdenominainseguros(eninglsunsafe).

0
t1

t3

t2
4

t5

t6

t4
6

Figura125.Diagramagrafcetnoseguroprohibidoporlanorma

La figura 125 muestra un ejemplo de grafcet inseguro sintcticamente

correcto.ElGRAFCETtieneunatransicint6quepermitesaltarfueradeunasecuencia


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

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concurrente con otras sin finalizar dicha concurrencia, una transicin t5 que permite
pasardeunasecuenciaconcurrenteaotra(cuandosesuponequedebenejecutarsede
maneraindependiente)yunaconvergenciaYdelassecuenciasconetapas4y5que
previamente se han definido como alternativas en una divergencia O. Adems es
posible pasar directamente a la etapa de reposo a travs de t6 mientras todava
existen secuencias en ejecucin. Otro ejemplo de GRAFCET inseguro es aquel que
defineetapasquenuncasepuedenactivardadalamaneraenqueestndefinidaslas
receptividades.
LanormaIEC60848prohbeelusodediagramasinsegurosperonocaracteriza
con precisin este problema y no restringe la sintaxis del GRAFCET para evitar su
construccin. La caracterizacin de hecho es un problema complejo. La figura 126
muestra dos grafcets similares pero el de la izquierda es potencialmente perverso
dentro de un algoritmo de control. El motivo es que la secuencias alternativa que
comienzaconlaetapa4sincronizaelpasoalaetapa6delaotraramaconcurrente.Si
elgrafcetevolucionaporelarco{3,5}nuncallegaralreposo.Encambioelgrafcetde
la derecha es seguro porque la activacin de la etapa 4 es concurrente con la
activacindelaetapa5.
0

2
4

4
5

Figura126.Grafcetsinseguro(izqda.)yseguro(dcha.)sintcticamentesimilares

Envistade lasdificultadesdelacaracterizacindeestetipodediagramasno
deseados la norma deja en manos del diseador el problema. Algunas consejos
prcticosdediseoparaevitaresteproblemason:
Siemprequeseempleenestructurasdedivergenciautilizarlacorrespondiente
estructura de convergencia para recoger las secuencias abiertas (bien sean
alternativasoconcurrentes).


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

22

Sincronizar etapas de secuencias concurrentes que siempre vayan a ser

activadasenalgninstante.
Sincronizar,enlamedidadeloposible,elpasoaunestadodereposodetodas
lassecuenciasconcurrentes.
Esimportantedestacarqueestosconsejosnoformanpartedelanormay,portanto,
nosondeobligadocumplimiento.

1.7. ESTRUCTURASLGICASESPECIALES
Adems de las estructuras lgicas descritas (convergencia/divergencia de
secuencias alternativas y concurrentes, saltos y repeticiones) existen tambin las
siguientes estructuras: etapas fuente y sumidero (o pozo) y transiciones fuente y
sumidero(opozo).

1.7.1 Comienzodesecuenciamedianteetapafuente
0

1
c

Etapa1fuente

Ejemplodeetapainiciofuente

Unaetapafuenteesunaetapaquenotieneningunatransicinquelaprecede
inmediatamente. El caso normal de activacin de una etapa fuente es que sea una
etapadeinicio,activndoseconlapuestaenmarchadelsistema,perotambinpuede
serdebidaaunforzadoofrutodeunencapsulamientodentrodeotroGRAFCET.Enel
ejemplosemuestraelcasodeetapainiciofuente(laetapa0).

1.7.2 Findesecuenciamedianteetapasumidero
Una etapa sumidero es aquella que no est conectada posteriormente con
ningunatransicin.Entalcaso,ladesactivacinsoloesposiblebienexisteunaorden
de forzado, bien forma parte de un encapsulamiento que se desactiva. Se utiliza
tpicamenteparadefinirestadosdedefecto.Enlafigura127laetapa3esunaetapa
sumidero que indica un estado de defecto de un cilindro que ha tardado ms de 5
segundosencomprimirse.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

23

Figura127.Ejemplodeetapafuenteysumidero

1.7.3 Comienzodeunasecuenciaconunatransicinfuente
Una transicin fuente es una transicin que no tiene ninguna etapa que la
precedeinmediatamente.Estatransicinsiempreestvalidadaysefranqueasiempre
tras la verificacin de su receptividad. Grficamente se representa como una barra
horizontalenelextremodelarco.
Latransicinfuentepuedeversecomounatransicinconvencionalconectada
aunaetapaquepermanecesiempreactiva.Lafigura128ilustraestacircunstancia.A
laizquierdaseempleaunatransicinfuenteyaladerechaseempleaundivergenciaY
paramantenersiempreactivadalaetapa0quelaprecede.Observequesiempreque
se verifique la receptividad la etapa 1 estar activada. Para evitar que permanezca
permanentemente activa se recomienda usar flancos en las receptividades de
transicionesfuentecomoenlosejemplos( f ).

f
1
c
2

Figura128.Transicinfuente(izqda.)yGRAFCETequivalente(dcha.)


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

24

1.7.4 Finalizacindeunasecuenciaconunatransicinsumidero
Unatransicinpozoosumideroesunatransicinquenotieneningunaetapa
quelasucede.Seempleaparadesactivaretapas.Lafigura129esunejemplotipode
uso de transiciones fuente y sumidero combinados para representar una mquina
transferde3puestos.
Lasetapas1,2y3estnaliniciodesactivadas.Cuandosedetectaunapiezaen
la posicin de entrada y se pulsa el accionador del elemento de transporte, la pieza
entraenlamquina(activacindelatransicinfuente).Unavezquehaentrado,cada
nueva pulsacin hace que la pieza atraviese los diferentes puestos hasta llegar a la
etapa 3 que se desactiva mediante la transicin sumidero al final. Observe que es
posiblequelastresetapasestnactivasimultneamentesillegannuevaspiezasala
entradadelamquinaylasqueestndentronohanterminadosuprocesamiento.
avance ( pieza = 1)

1
avance

2
avance
3

avance

Figura129.Transicionesfuenteysumideroparamodelarelgradodeocupacindeuna
mquinatrnsfer

1.8. ESTRUCTURACIN
La complejidad de los sistemas automatizados hacen que sea necesario la
descomposicin del modelo GRAFCET en partes. La norma permite trocear un
diagrama en tantas partes conexas como se quiera, donde cada parte se denomina
GRAFCETparcial.Lafigura130muestraladescomposicindeundiagramaglobalen
dos GRAFCETs parciales G1 y G2. G1 representa el pistn que se expande y se
comprime visto con anterioridad. G2 representa una luz que avisa de que se ha
producidoelestadodedefecto(etapa3deG1activa).


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

25

Figura130.DescomposicindeunGRAFCETendosGRAFCETsparcialesconexos

En este caso se ha separado el sistema en dos entidades fsicas que hay que
controlarla,porunladolaluzyporotroelpistn.Observequeambosdiagramasson
conexos(todosloselementosencadaunoestnconectados)yqueG2secomponede
unaetapafuenteyunaetapapozo,activndoseestaltimaconcuandolaetapa3de
G1estactiva.Estetipodecoordinacinsedenominacoordinacinhorizontalyaque
ambos diagramas estn a un mismo nivel de mando. Este tipo de coordinacin se
opone a la jerrquica donde existen niveles de jerarqua entre los grafcets
involucrados.
Observe tambin que, una vez activada la luz (etapa 5 activa) ya no se apaga
nunca hasta que el GRAFCET global se inicie de nuevo, con lo que se activarn
simultneamentelasetapas0y4.
Parareferenciarlasetapasenlosdiagramasparcialeslanormahaprevistouna
notacinespecficaenlaquedestacanlossiguientesmbolos:
G<Nmero de GRAFCET parcial> ( G<N> para simplificar): referencia un
GRAFCETparcial.
G<N>{listado de etapas ectivas}: indica el conjunto de etapas activas del
GRAFCETparcialenelinstanteactual
G<N>{*}:indicalasituacinactualdelGRAFCETenelinstanteconsiderado
G<N>{}:indicaquetodaslasestapasestndesactivadas
G<N>{INIT}:indicaqueelGRACFCETseencuentrainicializado(todassusetapas
inicialesestnactivasysolostas).
stanuevasintaxispermiteunagranexpresividadenrelacinconladinmica
delGRAFCET.PorejemploG7{1,5,7}indicaqueelGRAFCETparcialdenombre7tiene
laetapa1,5y7activasyslostas.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

26

A continuacin analizaremos diferentes posibilidades permitidas por la

especificacin para la descomposicin en grafcets parciales, macroetapas,
encapsulacinyforzado.Laprimeranoesmsqueunavistaconcentradadeundetalle
del GRAFCET global y se despliega en l en su evolucin. Las otra dos formas
introducenmecanismosdecoordinacinjerrquica.

1.8.1 EstructuracinmedianteMacroetapas
UnamacroetapaesunarepresentacinsimblicadeunapartedeunGRAFCET,
parte conocida como expansin de la macroetapa. Tiene como misin descomponer
GRAFECTs complejos en partes ms pequeas para su mayor legibilidad, as como
facilitarsudistribucin.Grficamenteserepresentacomounaetapanormalcondos
lneas horizontales en cuyo interior se escribe un identificador que empieza por la
letra"M"seguidodeunnmeroidentificativo(figura131).
E1
(5)

f
1.1

M1

h
(6)

1.2
i
S1

Figura131.DescomposicindeunaMacroetapa

El GRAFCET parcial expansin de la macroetapa lleva obligatoriamente una

etapadeentrada,connombreE<N>yunaetapadesalidaconnombreS<N>dondeN
esmismoidentificadordelamacroetapadedondeprocede(enlafigura131,E1yS1
sonlasetapasdeentradaysalidadelaexpansindelamacroetapa1).
Laevolucindelamacroetapasebasaenlaaplicacindelaregla4.Elfranqueo
de la transicin 5 activa simultneamente la etapa de entrada E1. A su vez, la
transicin 6 no ser validada hasta que no se active la etapa de salida S1. Tras
verificarsesureceptividadksedesactivalaetapaS1yterminalamacroetapa.Uncaso
habitualescuandokeslatransicin=1yelfinaldelamacroetapaessncronoconla
activacindelasalidadelaexpansin.LasetapasE1yS1sonsiempreetapasfuentey
sumiderorespectivamente.Lafigura132,muestraunejemplodedescomposicinde
una mquina embotelladora mediante macroetapas. En la prctica la expansin de
realizahabitualmenteenpginasseparadas.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

27

Llenado
M1

Taponado
M1

=1
1

Cinta

Figura132.Ejemplodedescomposicindemquinaembotelladoraconmacroetapas

Finalmentedestacarlossiguientesconsideracionesrecogidasexplcitamenteen
lanormaIEC60848:
SeadmitequeelGRAFCETparcialexpansindeunamacroetapatengamsde
unaetapafuenteinicial
Se admiten anidamiento de macroetapas sin ninguna restriccin en cuanto a
nmero.

1.8.2 EstructuracinmedianteEncapsulacin
LanormaIEC60848permiteelconceptodeencapsulacindeunconjuntode
etapasdentrodeotraylodefinedelasiguientemanera:
ENCAPSULACION
Un conjunto de etapas se encuentran encapsuladas dentro de otra, denominada
encapsulante,sialactivarseestaltimaalmenosunadelasetapasencapsuladastiene
tambinqueestaractiva.
Esta propiedad puede utilizarse para estructurar un GRAFCET de manera
jerrquica donde las etapas encapsuladas constituyen uno o ms GRAFCET parciales.
Lafigura133muestraesquemticamentelasintaxisbsicayunejemplo.133.Aesel
smbolodeencapsulacin,quelodistinguedeunaetapanormal.En133.Belrecuadro
(similar al de una etapa de inicio) indica que la etapa encapsulante contiene etapas
iniciales.
Lafigura133.D,muestraunejemplodeestructuracinsencillo.Aladerecha
un GRAFCET parcial con una etapa encapsulante. A la izquierda, el GRAFCET
encapsulado recuadrado con el identificador de la etapa encapsulante en la parte
superior izquierda y su propio nombre en la inferior (en el ejemplo 5 y G1
respectivamente). Observe que la etapa encapsulante tiene necesariamente que ir


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

28

recuadradadebidoqueparticipadelestadoinicialglobalatravsdelaetapadeinicio
0.Elsmbolo*aladerechadeunaovariasetapasencapsuladassedenominanexode
activacin.Estasetapasdebenactivarseconlaactivacindelaetapaencapsulante.

4
Llenado
M1

Taponado
M2

=1

Cinta

G1

D
Figura133.Sintaxisdeencapsulacin(IEC60848:2002)

REGLASDEEVOLUCION.Laaplicacindelasreglasdeevolucingeneralesdescritasen
laseccin1.5conllevalosiguiente:
1) Alactivarselaetapaencapsulanteseactivanlasetapasquetienenasociadoun
nexodeactivacin.Enelejemplo133.D,lacintaseactivacuandoseactivala
etapa5delGRAFCETencapsuladoralaizquierda.
2) La desactivacin de una etapa encapsulante implica la desactivacin de todas
lasetapasencapsuladas.Equivalealaordendeforzado F:G1{ } .Enelejemplo
133.D,ladesactivacindelaetapa5equivaleala desactivacinde0,1,ylas
etapasE1yE2entradadelasmacroetapasM1yM2respectivamente.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

29

3) Silaetapaencapsulanteesunaetapadeinicio,elarranquedelGRAFCETglobal
activa simultneamente en el GRAFCET encapsulado sus etapas de inicio. No
hay que confundir el nexo de activacin con la indicacin de existencia de
etapasiniciales.EnDelarranquedelsistemasuponelaactivacindelaetapa0,
pero,alevolucionar,unaposterioractivacindelaetapa5activarlacinta(*a
laizquierdadelaetapa1).
Unaetapaencapsulantepudecontenermltiplesgrafcetsystos,asuvez,contener
nuevas etapas encapsulantes. La norma IEC 60848 no pone limitacin a esta
jerarquizacin. En la figura 134 existe una encapsulacin de izquierda a derecha. la
activacindelaetapa5activalaetapa1deG1(X1/G1).LaevolucinposteriordeG1
(mientras5sigaactiva)llevaraalaactivacindelaetapaencapsulantedeltaponado
que,asuvez,activaralaetapa1deG2(X1/G2).Finalizadoeltaponadoyelllenado
G2evolucionadesplazandolacintaparaquelasbotellasavancenunpuesto.

5
2
*

4
Llenado
M1

Taponado
2

X3/G2

Cinta

G2
G1

Figura134.Ejemplodeencapsulacinanidada.

LanormaIEC611313permitedefiniraccionestancomplejascomosequieray
su realizacin equivale a subrutinas en el programa en ejecucin. Esa complejidad
puede ser modelada como un diagrama SFC lo que constituye una forma de
jerarquizacinligeramentedistintaalencapsulamientoprevistoenlanormaIEC60848
ydescritoanteriormente.
La figura 135 muestra un diagrama SFC (derecha) parcial encapsulado en el
diagrama principal (izquierda). Al activarse la etapa 1 se inicia SFC1 , activndose la
etapa0.SFC1evolucionalibrementemientraslaetapa1sigaactivaysudesactivacin
posteriordesactiva,asuvez,todaslasetapasdeSFC1.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET
0

30

N a0
I1.0

a1

a2

SFC1
(1)

s8.X
2

I1.2
4

Figura135.JerarquizacinatravsdelaaccinenlaespecificacinSFC.

Comparado con la encapsulacin prevista en GRAFCET, aqu la ejecucin est

todavamsestructuradaeincluyeelpropioiniciodeldiagramaencapsulado.Atutlo
ilustrativo se ha empleado notacin normalizada SFC para las variables de las
receptividades,Iparaentradas(delinglsInput)ys<N>paraetapas(delinglsstep).
Lavariables3.Xdelatransicin1severificacuandoseactivalaetapa3.Enelejemplo,
eleventoactivacindelaetapa3determinalafinalizacindelaaccinrepresentada
porSFC1.

1.8.3 EstructuracinmedianteForzado
ElforzadodeunGRAFCETparcialsobreotroestableceunarelacinjerrquica
de mando del primero sobre el segundo. Como orden de mando, es tambin una
accininternaquepermiteimponerunestadodeactividadsobreelGRAFCETparcial
que recibe la orden. Su ejecucin tiene prioridad sobre las reglas de evolucin
ordinarias.LlamaremosalGRAFCETquefuerzaGRAFCETmaestroyalqueesforzado
GRAFCETesclavo.
Se representa como una accin normal con doble recuadro donde la
descripcin de la accin emplea la sintaxis que identifica el estado resultante del
GRAFCET parcial maestro descrita en el inicio de esta seccin. La norma prev las
siguientespautasdeevolucindelforzado:
Desde el punto de vista del GRAFCET maestro, la accin de forzado es una
accincontinuaconvencional,quedejadeejecutarsealdesactivarselaetapaa
laquevaasociada.
Como consecuencia de la orden, el diagrama esclavo se sita en el estado de
actividaddeetapasdescritoenlaorenrecibida.
Mientras est activa la etapa forzante en el maestro el esclavo no puede
evolucionar (se dice que est congelado), independientemente que
cualesquieradesustransicionesseanfranqueables.


IntroduccinalmodeladoGRAFCET

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