INSTITUTO TECNOLGICO DE CELAYA

Diseo de un mecanismo de cuatro barras como generador de

funciones
Ibarra y sus amigos
Daniel Cruz Tllez
Alan Emmanuel Ibarra Martnez
Cristian Giovanni Ireta Roque
Luis Fernando Briseo Cruz
14 de Diciembre de 2015

Abstract
This work shows the process followed to obtain the dimensions of the links in a Four-Bar linkage
used as a function generator. The described function by the Four-Bar linkage is
the interval

16x62

and with the parameters

= 60

and

f (x) = log x

in

= 60 .

Resumen
Este trabajo muestra el proceso seguido para encontrar las dimensiones de los eslabones de
un mecanismo de cuatro barras para ser utilizado como un generador de funciones. La funcin
descrita por el mecanismo es
y

= 60

f (x) = log x

en un intervalo

16x62

y con parmetros

= 60

1 Introduccin

se puede disear un mecanismo de cuatro barras

articuladas para generar una funcin que es ex-

Cuando se emplea un mecanismo de cuatro bar-

acta en un numero nito de puntos denominados

ras articuladas como generador de funciones el

puntos de precisin.

problema de sntesis consiste en encontrar las

2 Resumen: Introduccin a la
sntesis de mecanismos

dimensiones del mecanismo requerido para producir una relacin funcional especica entre el
ngulo de entrada

y el ngulo de salida

El

mtodo utilizado en este trabajo fue desarrollado por Freudenstein

1 , mediante este mtodo

Inicialmente el estudio de mecanismos implica el

anlisis de problemas bien dimensionados en los
que se pretende analizar el movimiento generado

F. Freudenstein, "Approximate Synthesis of Four-Bar

como consecuencia de otro movimiento de en-

Linkages",Trans.

ASME, Journal of Engineering for Industry, 77(6), p.853.

trada dado al mecanismo, sin embargo tambin

2 que consiste en dibujar un

es posible determinar las dimensiones del mecan-

lada por Chebyshev

ismo a partir de un movimiento que se quiere

semicrculo dentro del cual se inscribe un pol-

que realice, a esto se le conoce como sntesis de

gono regular con el doble de lados que el nmero

mecanismos que, desde un punto de vista muy

de puntos de precisin a emplear, el inicio del

general, es como analizar el problema en sentido

semicrculo representa el inicio del intervalo den-

opuesto.

En la sntesis de mecanismos el prob-

tro del cual se trabajara. Al unir los vrtices del

lema se divide en 3 partes: (a) el tipo de mecan-

polgono con el eje de las abscisas sobre el que

ismo a emplear, llamada parte de tipo, (b) el

se trabaja se encuentra el lugar en que se posi-

nmero de eslabones y conexiones que debe lle-

cionaran los puntos de precisin. La representa-

var el mecanismo, conocido como parte de nu-

cion graca de este metodo se puede observar el

mero de eslabones o parte numrica y (c) las

la gura 1 .

proporciones del mecanismo llamado sntesis de

dimensiones. Dado que no existe mucha teora
referente al primer punto del problema, el diseador se basa en su intuicin y experiencia para
de esta forma determinar el tipo de mecanismo
a utilizar, por esto es que el diseador debe estar familiarizado con los mecanismos y conocer
su comportamiento. En ocasiones es posible disear un mecanismo que realice el movimiento
deseado, sin embargo hay veces en las que solo
es posible aproximar la funcin generada.

A la

diferencia entre la funcin generada y la que se

Figura 1: Diagrama para obtener puntos de pre-

pretenda obtener se le conoce como error estruc-

cisin

tural. A este error se le suma el error obtenido

inevitablemente a la hora de la construccin fsica
En general, los puntos de Chebyshev se pueden

del diseo al cual se le llama error mecnico.

calcular a partir de la siguiente ecuacin:

Inicialmente los mtodos de sntesis de mecanismos consistan predominantemente en mtodos

grcos, probablemente debido a que era inicial-

aj =

mente un mtodo meramente emprico, el cual

ha evolucionado a mtodos ms racionales en la

(j 1/2)
a h cos
n


j = 1, 2, ..., n

Donde:

actualidad. Como se mencion anteriormente, es

n =nmero

muy difcil crear un mecanismo que represente

de puntos de exactitud por determi-

nar

exactamente una funcin especca, por lo que

aj =puntos de Chebyshev
a =punto central de intervalo
h =mitad del ancho del intervalo

se hace uso de los denominados puntos de precisin, que son aquellos puntos en que la funcin creada coincide exactamente con la funcin
esperada. El error estructural mencionado ante-

Resenauer

riormente se puede denir de la siguiente manera:

plementar
un

valor

desarroll

un

mtodo

mecanismos

de

cuatro

instantneo

preciso

de

para

im-

barras

con

velocidad

aceleracin angular.

= f (x) g(x)

Si se representa el mecanismo de cuatro barras

mediante vectores con longitudes
En donde

f (x)

es la funcin deseada y

g(x)

es la

a, b, c,

d,

se les da un espaciamiento uniforme se obtiene

2
R.S Hartenberg y J. Denavit, Kinematic Synthesis of
Linkages, McGraw Hill, Nueva York
3

un error desigual a lo largo de la funcin, para

hesis of Four-Bar Linkage, Aust.

uniformizarlo se hace uso de la teora desarrol-

4 pgs. 305-308, 1954.

funcin producida. Si a los puntos de precisin

N. Rosenauer, Complex Variable Method for Synt-

J. Appl. Sci.,vol 5, No.

considerando que el mecanismo de cuatro barras

que exista entre ellos, y estos se obtienen me-

forma un polgono cerrado se puede representar

diante el mtodo de Chebyshev. Empleando el

a + b + c + d = 0.

mtodo de Freudenstein el primer paso es deter-

mediante la suma vectorial

y usando

Si es necesario es posible representar los vectores

minar la relacin entre los ngulos

mediante nmeros complejos, empleando la serie

el nmero de relaciones de lados. La suma de la

de Maclaurin de
que el vector

ex

y de

sen

cos

componente

se obtiene

de las longitudes

igual a la longitud

que se puede representar de la

d,

a, b, c

debe ser

de donde se obtiene que:

siguiente manera:

R1 cos R2 cos + R3 = cos ( )

r = rei

En que las

Anlogamente se realiza el proceso con los vec-

son las relaciones independientes

de los lados y desarrollando las ecuaciones obte-

tores del mecanismo y los ngulos que los descri-

nemos que:

ben, derivando las ecuaciones obtenidas se consiguen las expresiones que describen la velocidad
y aceleracin de cada vector.

R1 =

3 6 4 5
2 3 1 4

R2 =

1 6 2 5
2 3 1 4

Haciendo la suma vectorial de las expresiones

mencionadas, resolviendo el sistema de ecuaciones y simplicando se obtiene la parte real e
imaginaria de los vectores reales necesarios para

R3 = cos (i i ) + R2 cos i R1 cos i

construir el mecanismo. Si se hacen las siguientes

consideraciones:

i = 1, 2, 3
a1 = 4 3 (4 3 )

a2 = 4 3 3 4

b1 = 2 4 (2 4 )

b2 = 2 4 4 2

c1 = 2 3 (2 3 )

c2 = 2 3 3 2

Las longitudes de los eslabones se pueden deter-

d1 = c1 a1 b1

minar mediante las ecuaciones:

d2 = c2 a2 b2

R1 =

d
c

R1 =

d
a

Entonces los vectores son :

a = a1 + a2 i
R3 =

b = b1 + b2 i
c = c1 + c2 i

a2 b2 + c2 + d2
2ac

3 Desarrollo de programa

d = d1 + d2 i
En donde mediante el teorema de Pitgoras se

El programa computacional generado para el

puede obtener nalmente la longitud de los vec-

propsito de este trabajo fue desarrollado utili-

tores buscados.

zando el procesador geomtrico GeoGebra. Las

Si lo que se desea es construir un mecanismo que

caractersticas del applet

genere una funcin especca

y = f (x)

en un in-

de obtener las longitudes de los eslabones

tervalo indicado mientras el eslabn de entrada

a, b, c

del mecanismo de cuatro barras, que muestra una

n y el eslabn
n existen 7 va-

representacin geomtrica del mecanismo en su

riables a considerar a la hora de disear el meca-

ca de su trayectoria, la vista nal de la ventana

nismo.

de usuario se puede apreciar en la gura 2.

se mueve entre los limites

acoplador entre los limites

1
1

4 son que este es capaz

y
y

posicin inicial, asi como una simulacin dinmi-

La funcin creada diere de la ideal entre los pun-

tos de precisin seleccionados segn la distancia

Aplicacin desarrollada en GeoGebra

La parte de la interfaz grca se realizo ligando

variables del entorno CAS con puntos, ngulos y
segmentos de recta en el entorno grco. Debido
a que los entornos CAS y grco estn ligados en
GeoGebra, en cuanto el usuario cambia algn parmetro de entrada la representacin grca del
mecanismo generador de funciones cambia instantneamente, incluso si se encuentra en modo
de simulacin dinmica. Utilizando la simulacin
dinmica se puede tambin determinar cuando
se presentaran posiciones limite o puntos muer-

Figura 2: Ventana de usuario

tos en el mecanismo.

4 Ejecucin del programa

El programa tiene como parmetros de entrada

Xs , Xf , , , ,

d, los cuales se ingresan

El usuario ingresa los siguiente parmetros:

en casillas. A su vez la ventana de usuario tambin incluye un deslizador para poder ajustar

en el modo de simulacin y diversos botones para iniciar o detener la simulacin y para mostrar

Xs ,

limite inferior del intervalo de

Xf ,

limite superior del intervalo de

x
x

la posicin inicial del mecanismo. El proceso de

programacin de esta applet consisti en parametrizar las ecuaciones desarrolladas en el metodo de Freudenstein en el entorno CAS incluido
en GeoGebra. Se muestra una vista del entorno

angulo inicial eslabn

angulo inicial eslabn

aumento angular del angulo

aumento angular del angulo

CAS en la gura 3.

d,

longitud eslabon

(jo)

En esta corrida se asignan los siguientes valores:

Xs = 1
Xf = 2
= 90
= 60
= 60
= 60
d = 15in
En la gura 4 se muestra la ventana de usuario,
en el lado superior izquierdo se pueden observar
los resultados de las longitudes de los eslabones

a, b, c.

En la parte inferior de la gura 4 se pue-

den muestran los angulos correspondiente a los

Figura 3: Entorno CAS del applet

puntos de precisin. En la gura 5 se muestra el

resultado de la vista graca.

5 Conclusiones
5.1

Daniel Cruz Tllez

En suma, se concluye que a pesar de parecer simples los problemas con los que trata la sntesis de
mecanismos, los mtodos para resolverlos no lo
son tanto. Muestra de esto es el diseo de este
generador de funciones, que nos demuestra como
se puede realizar mecnicamente procesos y operaciones que sin la ayuda de calculadoras electronicas o tablas seria muy difcil, como el computo de una funcin logartmica o trigonomtrica.
Cabe mencionar que a pesar de haber realizado la simulacin de manera computadoriza, las
medidas angulares de

en la simulacin tienen

un error de aproximadamente

+0,18 , a pesar de

haberse utilizado para las comprobaciones hasta

10 cifras signicativas. La causa de este error es
desconocida.

5.2

Alan Emmanuel Ibarra Martnez

Se pudo observar que la sntesis de mecanismo

empez empleando tcnicas casi empricas, parFigura 4: Ventana de usuario

tiendo de mtodos principalmente grcos, hasta

el desarrollo de mtodos como el de Freudenstein
o de Resenauer. Estos mtodos fueron posibles

Para los parametros seleccionados anterior-

en parte gracias al trasfondo matemtico, como

mente los resultados fueron:

Lado

a = 5,08009in

Lado

b = 12,85402in

Lado

c = 4,43475in

el desarrollado por Chebyshev. En este trabajo,

utilizamos el metodo de Freudenstein, que es un
mtodo analtico y a pesar de ser un poco mas
sosticado que los mtodos grcos, solo es posible determinar un numero nito de puntos de
precision, que mientras mas son, mas complicado
el calculo se vuelve y el conjunto de soluciones se
va haciendo mas pequeo, haciendo mas difcil
conseguir una solucin para un mecanismo especico.

5.3

Cristian Giovanni Ireta Roque

Con este proyecto se not una de las aplicaciones que tiene el estudio de mecanismos. La sntesis de mecanismos nos ayuda a crear mecanismos
que puedan desenvolverse de una forma especca a partir de ciertos parametros que son fciles
de determinar y obtener as una forma de traFigura 5: Resultado en vista grca

zar un movimiento de manera sencilla y llegando

incluso a controlar velocidad y/o aceleracin de-

pendiendo del mtodo elegido para la sntesis del

mecanismo.

5.4

Luis Fernando Briseo Cruz

El desarrollo de este proyecto nos mostr la complejidad y admirable ingenio que conlleva l diseo de un generador de funciones. Es tambin
destacable el avance que signic la concepcin
de tales mecanismos en un tiempo en el que la
electrnica aun no tena la capacidad de hacerlo y
era slo por medios mecnicos que se poda pensar en mquinas de clculo. Con el nuevo conocimiento adquirido se hace posible crear sistemas
que acten de cierta forma, de manera tal que
satisfagan las necesidades que conlleve la creacin de algn proyecto de mayor envergadura en
el futuro.

6 Bibliograa
Mabie,

H.,

Reinholtz,

C.

y dinamica de maquinaria

(1998)
(2a.

Mecanismos

ed.), Mxico

D.F.:Limusa, Noriega Editores.