Curso de PLC

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
1.
INTRODUCCIN
1.1
Qu es un PLC?
1.2 Desarrollo histrico

1.3 Aplicaciones de los PLC
2.
FUNDAMENTOS DEL CONTROL LGICO

2.1 Sistemas numricos
2.2 Aritmtica binaria
2.3 Nmeros binarios con y sin signo
2.4 Circuitos lgicos
2.5 Compuertas lgicas
Controles Lgicos Programables (PLC)
3.
ESTRUCTURA DE UN PLC
3.1 Unidades funcionales
3.2 Interfaces de estado slido
3.3 Administracin de entradas y salidas de un PLC
4.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN ORIENTADOS A

PLC
4.1 Lenguajes de programacin
4.2 Programacin con diagrama escalera
4.3 Programacin con bloques funcionales
4.4 Programacin con lgica booleana
5.
PROGRAMACIN DE UN PLC
5.1 Contactos
5.2 Bobinas (solenoide)
5.3 Rels de control
5.4 Cajas lgicas RELAY LADDER
5.5 Diseo y documentacin de programas
5.6 Funciones RLL
5.7 Instrucciones discretas
5.8 Instrucciones condicionales
5.9 Instrucciones de bits
5.10 Instrucciones COUNTER/TIMER

5.11 Instrucciones DRUM
5.12 Instrucciones MATRIX
5.13 Instrucciones matemticas
5.14 Instrucciones para movimiento de informacin en
memoria
5.15 Instrucciones para operacin con palabras
5.16 ONE-SHOT
6.
ESPECIFICACIONES DE UN PLC INDUSTRIAL
7.
CONSIDERACIONES DE INSTALACIN Y MONTAJE

7.1 Preparacin del lugar de instalacin
7.2 Consideraciones de seguridad
7.3 Encapsulado (Enclusure)
7.4 Consideraciones de temperatura
7.5 Consideraciones elctricas
8.
APLICACIONES DE PLC
8.1 Sistema de control de un tnel
8.2 Supervisin de oleoductos
9.
EXPERIENCIAS DE LABORATORIO
9.1 Reconocedor de productos en una cinta transportadora
9.2 Control de un proceso de mezclado en la fabricacin
de galletas
9.3 Control de trfico
9.4 Control de demanda
10. TENDENCIAS Y PERSPECTIVAS

10.1 Introduccin
10.2 Hardware
10.3 Software
10.4 Comunicaciones
1.
INTRODUCCIN
1.1
Qu es un PLC?
Un PLC (Programable Logic Controller - controlador lgico

programable) es un dispositivo de estado slido,
diseado
para controlar secuencialmente procesos en tiempo real en un

mbito industrial.
Controlador
Programable
Entradas
Salidas
Proceso
Sensores
Actuadores
Ejemplo del empleo de un PLC en un control de procesos.
Dentro de las funciones del PLC se puede mencionar:
Adquirir datos del proceso por medio de las entradas

digitales y analgicas.
Tomar decisiones en base a reglas programadas.
Almacenar datos en memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre dispositivos externos mediante las salidas

digitales y analgicas.
Comunicarse con otros sistemas externos.
1.2 Desarrollo histrico

Los antecesores del PLC fueron los sistemas de control
basados en rels (1960). Una aplicacin tpica de estos
sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de
conexiones por medio de alambres, lo que implicaba un costo muy
elevado en la instalacin y el mantenimiento del sistema, estimado
en US $30 a $50 por rel.
Luego surgieron los sistemas lgicos digitales construidos
mediante circuitos integrados (1970), sin embargo eran
productos diseados para una aplicacin especfica y no eran
controladores de propsitos generales. Muchos de ellos
empleaban microprocesadores, pero su programacin en un
lenguaje poco familiar para los ingenieros de control
(Assembler), haca que el mantenimiento fuese inapropiado.
Los primeros controladores completamente programables
fueron desarrollados en 1968 por la empresa de consultores en
ingeniera Bedford y Asociados, que posteriormente pas a
llamarse MODICOM.
El primer Controlador Lgico Programable fue construido
especialmente para la General Motors Hydramatic Division y
se dise como un sistema de control con un computador
dedicado.
Este primer modelo MODICOM, el
084, tuvo una gran
cantidad de modificaciones, obtenindose como resultado los

modelos 184 y 384 desarrollados a principios de la dcada de
los '70.
Con estos controladores de primera generacin era posible:
Realizar aplicaciones en ambientes industriales.

Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la
conexin de cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas ocurridos.
Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para

programas
sencillos
dispositivos
de
entrada/salida,
evolucionaron hasta los equipos actuales, que integran:
Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL.
Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje.
Puertas de comunicacin serial o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID.
Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de

almacenamiento magntico.
1.3 Aplicaciones de los PLC

El PLC es usado en la actualidad en una amplia gama de
aplicaciones de control, muchas de las cuales no eran
econmicamente posibles hace algunos aos. Esto debido a:
El costo efectivo por punto de entrada/salida ha disminuido

con la cada del precio de los microprocesadores y los
componentes relacionados.
La capacidad de los controladores para resolver tareas

complejas de computacin y comunicacin ha hecho
posible el uso de PLC en aplicaciones donde antes era
necesario dedicar un computador.
Existen 5 reas generales de aplicacin de PLC:
Control secuencial.
Control de movimiento.
Control de procesos.
Monitoreo y supervisin de procesos.
Administracin de datos.
Comunicaciones.
10
Ejemplos de aplicaciones de PLC
Annunciators
Injection Molding Assembly
Auto Insertion
Bagging
Baking
Blending
Boring
Motor Winding
Oil Fields
Painting
Palltizers
Pipelines
Brewing
Calendaring
Casting
Chemical Drilling
Color Mixing
Compressors
Conveyors
Cranes
Crushing
Cutting
Digestors
Drilling
Electronic Testing
Elevators
Engine Test Stands
Extrusion
Forging
Generators
Gluing
Stitching
Stack Precipitators
Threading
Tire Building
Traffic Control
Textile Machine
Turbines
Turning
Weaving
Web Handling
Grinding
Heat Treating
Welding
Polishing
Reactors
Robots
Rolling
Security Systems
Stretch Wrap
Slitting
Sorting
Stackers
11
2.
FUNDAMENTOS DEL CONTROL LGICO
2.1 Sistemas numricos

Los sistemas numricos son utilizados para la representacin de
nmeros. Un sistema numrico de base n tiene n
numerales, dgitos o smbolos distintos.
Mediante una combinacin de los n dgitos es posible la
representacin de cualquier nmero. El sistema empleado por
las personas es el decimal, debido al uso original de los diez
dedos para contar. Sin embargo los sistemas digitales utilizan
el sistema binario y sus derivados (octal y hexadecimal) ya
que usan los bits: dgitos que slo toman dos valores.
Sistema decimal
Est basado en 10 numerales o dgitos:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 y 9.
12
Mediante estos dgitos es posible representar cualquier

nmero. Por ejemplo la representacin de 275910 es:
275910 =
103
102
101
100
1000
100
10
5
5x10+
9
9x1
2
7
2 x 1000+ 7x100+
Los sistemas numricos se basan en un sistema posicional

ponderado. El valor del dgito depende de su posicin.
El dgito de mayor ponderacin es denominado MSD (Most
Significant Digit), y se ubica en la primera posicin de
izquierda a derecha.
El dgito de menor ponderacin se denomina LSD (Least
Significant Digit), y se ubica en la posicin del extremo
derecho.
MSD
LSD
2 unidades 7 centenas
de mil
5 decenas 9 unidades
13
Sistema binario
Est basado en los dgitos 0 y 1, de modo que cualquier cifra
entera puede ser representada por medio de estos
numerales. Por ejemplo la representacin de 11011 2 es:
110112 =
=
24
23
22
21
20
16
1
1x16 +
1
1x8 +
0
0x4 +
1
1x2 +
1
1x1
2710
El nmero 11011 en base 2 es el nmero 27 en base 10.

Nmeros tpicos en sistema binario:
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
Bit
128
64
32
16
Ponderacin
= 1710
= 2710
= 4710
= 1510
= 12810
= 25510
14
En los computadores digitales se utilizan niveles de voltajes

para las representaciones. Normalmente se adoptan los
siguientes valores (niveles TTL).
Desde
Hasta
Representa
0.0 Volt
0.4 Volt
0 lgico
0.4 Volt
2.4 Volt
Incertidumbre
2.4 Volt
5.0 Volt
1 lgico
En general, 0 lgico = nivel bajo y 1 lgico = nivel alto.

Sistema BCD (Binary - Coded - Decimal)
El sistema numrico BCD se basa en ponderaciones 8-4-2-1
empleando esta tabla.
Nmero
BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
15
As por ejemplo el nmero 831 es representado en BCD

como:
83110
1000 0011 0001BCD
El sistema BCD es ampliamente utilizado en visualizadores

digitales (Displays), donde cada dgito es codificado por
separado.
Display de 4 dgitos.
16
Sistema Octal
Se basa en ocho dgitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6 y 7. Por ejemplo la
representacin de 3758 es:
3758 =
=
82
81
80
64
3
3x64 +
7
7x8 +
5
5x1
25310
La transformacin de octal a binario se obtiene como:

421
421
421
3=
7=
5=
0+2+1
4+2+1
4+0+1
Representacin octal
011
111
101
Representacin binaria
Ponderacin binaria
Es decir,
3758 = 25310 = 0111111012
17
Sistema Hexadecimal
Se basa en los 16 dgitos:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E y F.
Cuya equivalencia en el sistema decimal es:
Hexadecimal
B C
Decimal
9 10 11 12 13 14 15
Por ejemplo la representacin de B13 16 es:
B1316
162
161
160
256
16
B16
116
316
1110
110
310
11 x 256 + 1x16 +
283210
3x1
La transformacin de un nmero hexadecimal a uno binario se

obtiene de la siguiente manera:
18
8421
8421
8421
Ponderacin binaria
B=11=
1=
3=
Representacin
8+0+2+1
0+0+0+1
0+0+2+1
hexadecimal
1011
0001
0011
Representacin binaria
Es decir,
B1316 = 283210 = 1011000100112
Conversin decimal
Para convertir un nmero de sistema decimal a sistema
binario se divide el nmero por 2, el resto representa el dgito
binario de menor ponderacin, el resultado se divide
nuevamente por 2 hasta que el resultado sea cero. Por
ejemplo, se desea convertir 2910 a cdigo binario:
Operacin
Resultado
Resto
29/2=
14
14/2=
7/2=
3/2=
1/2=
Representacin binaria:
111012
Si el microprocesador utiliza 8 16 bits, se debe anteponer

tantos ceros como sea necesario.
19
Para convertir de decimal a octal se utiliza el mismo mtodo

dividiendo por 8. Por ejemplo 22910 es:
Operacin
Resultado
Resto
229/8=
28
28/8=
3/8=
0
Representacin octal:
3
3458
Para convertir de decimal a hexadecimal se divide por 16. Por

ejemplo 22710 es:
Operacin
Resultado
Resto
227/16=
14
14/16=
14=E16
0
Representacin hexadecimal:
E316
20
2.2 Aritmtica binaria

Las operaciones binarias bsica son la adicin o suma y la
sustraccin o resta.
Suma binaria
La suma de dos nmeros binarios es:
Operacin
Arrastre
Resultado
0+0
0+1
1+0
1 +1
Por ejemplo:
1010
+
0111
10001
1010
+
710
____
1710
21
Resta binaria
Para restar nmeros binarios se utiliza el mtodo conocido
como complemento dos:
El sustraendo se convierte en su equivalente negativo y
luego se suma al minuendo. Es decir:
A + B = A + (-B)
Para formar el nmero negativo equivalente:
Complemento 1: Se cambia cada bit por su

complemento. Por ejemplo:
010110 101001
Se adiciona 1 al resultado anterior.
Por ejemplo:
Realizar la resta: 1110
- 710
1) Representacin de 710 en binario: 2)
00000111
Complemento 1 de 710:
11111000
3) Complemento 2 de 710: Adicin de 1 4)
11111001
Representacin de 1110 en binario: 5)
00001011
Adicin de 1110 y (-710):
[1]
00000100 = 410
(El arrastre 1 no se considera.)
22
2.3 Nmeros binarios con y sin signo

Los nmeros binarios pueden ser representados con y sin
signo.
Nmeros binarios sin signo
Un nmero binario de 8 bits sin signo se expresa:
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
Posicin
27
26
25
24
23
22
21
20
Ponderacin
128
64
32
16
Por lo tanto el rango de variacin del nmero binario sin signo,

en su equivalente decimal es:
000000002
= 010
111111112
= 25510
23
Nmeros binarios con signo

En nmeros binarios con signo se utiliza comnmente la
notacin complemento 2. En esta notacin para nmeros de 8 bits,
el bit b7 indica el signo. El rango es -12810 a 12710.
Si b7 = 1, el nmero es negativo.
Si b7 = 0, el nmero es positivo.
Algunos valores tpicos en complemento 2 son:
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
-128
-127
-2
-1
127
Nmero decimal
24
2.4 Circuitos lgicos

El diseo de circuitos lgicos se basa en la operacin de
variables digitales que slo pueden tomar dos estados
posibles:
ABIERTO o CERRADO
APAGADO o ENCENDIDO
BLANCO o NEGRO
OFF o ON
La expresin matemtica de estos conceptos requiere de los

nmeros binarios:
A=0
FALSO, OFF, CONTACTO ABIERTO, REL DESENERGIZADO, LMPARA APAGADA.
A=1
VERDADERO, ON, CONTACTO CERRADO, REL ENERGIZADO, LMPARA ENCENDIDA.
El estado de un rel o contacto se identifica segn su

condicin normal:
NO = Normally open - normalmente abierto
NC = Normally close - normalmente cerrado
_
A
A
Contacto NO
Contacto NC
25
2.4.1 Operadores NOT, AND y OR

Las operaciones matemticas binarias se realizan con los
operadores NOT, AND y OR.
NOT
El operador NOT denota una salida verdadera si la entrada es
falsa, y una salida falsa si la entrada es verdadera. Las
distintas nomenclaturas son:
_
L=A
L = NOT A
Tabla de verdad para el operador NOT:

A
El circuito con un contacto NC representa el concepto lgico

AND:
A
L
La lmpara L se encender slo cuando A no est conectado.
26
AND
El operador AND denota una salida verdadera si y slo si sus
entradas son verdaderas. Las distintas nomenclaturas son:
L=A
AND
L = AB
L = A*B
Tabla de verdad para el operador AND:

A
El circuito serie representa el concepto lgico AND:

A
B
L
La lmpara L se encender slo si los contactos A y B estn

cerrados.
27
OR
El operador OR denota una salida verdadera si hay alguna de
las entradas (o ambas) verdaderas. Las distintas nomenclaturas son:
L = A OR B L = A + B
Tabla de verdad para el operador OR:
A
El circuito paralelo representa el concepto lgico OR:

A
L
B
La lmpara L se encender si alguno de los contactos A B (o

ambos) est(n) cerrado(s).
28
Ejemplos
Existen operaciones binarias ms complicadas, tales como:
_
1)
L = AB + BC
Esta funcin se basa en una combinacin de operadores
AND, OR y NOT. La tabla de verdad se representa a
continuacin:
_
AB
BC
El diagrama circuital es:
B
L
29
_
___
M = A (B + M) C D E
2)
Esta funcin corresponde al sistema de partida/parada del

motor M. El diagrama circuital se representa en el siguiente
esquema:
M
M
El motor (M) partir slo si el botn de parada (A) no est

presionado y las sobrecargas (C, D, E) estn cerradas y el
botn de partida est presionado (B) o el contacto (M) est
cerrado.
Se observa que en este sistema existe una realimentacin de la
variable M, que es la forma de realizar un elemento de
memoria. Al encender el motor M presionando el pulsador B, se
cerrar el contacto M. De esta forma al levantar B, el motor sigue
energizado por el lazo B OR M.
30
2.4.2 Postulados lgicos Booleanos

Existen diversos postulados utilizados para simplificar las
operaciones algebraicas. Entre ellos se puede mencionar.
A*A=A
A
A
A*0=0
A*A=0
A
A*1=A
A
A+1=1
A
A+0=A
A
A+A=A
A
A
A+A=1
A
31
2.4.3 Teoremas Booleanos

Los teoremas Booleanos permiten reducir la complejidad y
extensin de las expresiones lgicas.
Teoremas de Morgan
Los teoremas de Morgan son:
Para la adicin:
____
_ _
A+B= A*B
Para la multiplicacin:
____ _ _
A*B=A+B
Se pueden utilizar los teoremas de Morgan en operaciones

ms complejas, como por ejemplo:
(A+ BC)DE = ( A+ BC) + DE

= ABC+ D +E
= A(B+ C ) + D +E
32
Teorema del trmino incluido

El teorema del trmino incluido establece que si un trmino de
una expresin algebraica binaria est totalmente incluido en
otro trmino, entonces el trmino mayor es redundante. Es
decir,
L = A + AB = A
Ejemplo:
L = AB + ABCD = AB
33
Teorema de los productos opcionales

Se dice que un producto es opcional si su presencia o
ausencia no afecta al resultado.
Ejemplo:
_
_
L = AB + AB = A (B + B) = A
Teorema de las sumas opcionales

Una suma es opcional si su presencia o ausencia en la
expresin Booleana no altera el resultado.
Ejemplo:
L = A (A + B) = A + AB = A ( 1 + B) = A
34
2.5 Compuertas lgicas

Puerta AND
A
L = AB
B
Puerta OR (inclusivo)
A
L=A+B
B
35
Puerta OR exclusivo
A
L=A
Puerta NAND
A
L = AB
B
36
Puerta NOR
A
L=A+B
B
Puerta NOR exclusivo

A
L=A
37
Ejemplos
Construccin de una puerta OR mediante puertas NAND:
L=A+B
Construccin de una puerta AND mediante puertas NOR:
L=AB
38
Ejemplo
Disear el circuito lgico correspondiente a la figura
emplenado slo puertas NAND.
B
A
R
Expresin lgica:
_
_
_
R = A (B + R) = AB + AR
R
A
39
3.
ESTRUCTURA BSICA DE UN PLC
3.1 Unidades funcionales

Un controlador lgico programable se compone de cuatro
unidades funcionales:
- Unidad de entradas
- Unidad de salidas
- Unidad lgica
- Unidad de memoria
Seales
Unidad
del
de
Proceso
entradas
Unidad de Memoria
Unidad
de
Unidad lgica
salidas
Seales
al
Proceso
40
Clock
ROM
Instruction
storage
RAM
Data
storage
Bus
MPU
Output
Input
devices
gates
Motors
Switches
Relays
Sensors
Lamps
Output
Input
lines
lines
Diagrama de un PLC con dispositivos de entrada y salida.
41
Unidad de Entradas
Proporciona el aislamiento elctrico necesario y realiza el
acondicionamiento de las seales elctricas de voltaje,
provenientes de los switches de contactos ON-OFF de
terreno. Las seales se adecan a los niveles lgicos de
voltaje de la Unidad Lgica.
Unidad de Salidas
Acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica, en
los rangos de voltaje que le son propios y proporciona la
aislacin elctrica a los switches de contactos que se
comandan hacia terreno.
Las unidades de entrada/salida del PLC, son funcionalmente
iguales a los bancos de rels, que se empleaban en los
antiguos controladores lgicos de tipo tambor. La diferencia
radica en que las unidades de entrada/salida de los PLC son de
estado slido.
La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una
mayor velocidad de operacin y mayor tiempo entre fallas
(MTBF).
42
Unidad Lgica
El corazn de un PLC es la Unidad Lgica, basada en un
microprocesador. Ejecuta las instrucciones programadas en
memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que se
especifican.
Algunos equipos antiguos implementan la unidad lgica en
base
elementos
discretos:
compuertas
NAND,
NOR,
FLIPFLOP, CONTADORES como mquinas de estado. Este

tipo de controladores son HARDWIRE, versus aquellos que
utilizan memorias, denominados SOFTWIRE.
Memoria
Almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que ejecuta
la Unidad Lgica. La memoria se divide en PROM o ROM y
RAM.
ROM: Memoria de slo lectura
(Read Only Memory).
Memoria no voltil que puede ser leda pero no escrita. Es

utilizada
para
almacenar
programas
datos
necesarios para la operacin de un sistema basado en

microprocesadores.
RAM: Memoria de acceso aleatorio
(Random Access
Memory). Memoria voltil que puede ser leda y escrita

segn sea la aplicacin. Cualquier posicin de
memoria puede ser accesada en cualquier momento.
43
Por medio de ellas, se puede utilizar un PLC en procesos

diferentes sin necesidad de readecuar o transformar el equipo; slo
se debe modificar el programa. Para el control de un proceso
BATCH, se pueden almacenar varias recetas en la memoria y
accesar aqulla que interesa.
Las PROM o ROM almacenan los programas permanentes que
coordinan y administran los recursos del equipo.
La RAM guarda los programas de aplicacin que pueden sufrir
modificaciones. Esta memoria es respaldada con bateras, con el
propsito de no perder la informacin al existir cortes de fluido
elctrico.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador
(Unidad Lgica) y la Memoria.
Cuando
se enciende el equipo, el procesador lee la primera
palabra de cdigo (instruccin) almacenada en memoria y la

ejecuta.
Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en
memoria la siguiente instruccin y as sucesivamente hasta que
se completa la tarea.
Esta
operacin
se
llama
ciclo
de
bsqueda-ejecucin
(FETCHEXECUTE CYCLE).
44
3.2
Interfaces de Estado Slido
La funcin de los mdulos de entrada y salida es conectar el

PLC con el mundo exterior de los motores, switches lmites,
alumbrados, y dispositivos de medicin. Estos mdulos se
realizan a travs de elementos de estado slido.
Las aplicaciones iniciales de dispositivos de estado slido en
el control de partida de equipos de potencia, se remontan a la
dcada de 1950 con la utilizacin de diodos y transistores.
Sin embargo, en la prctica las aplicaciones comenzaron en
1957 con la aparicin del primer rectificador controlado de
silicio (SCR).
Los componentes de estado slido empleados en las
aplicaciones de control industrial, han reemplazando a los
rels mecnicos en muchas de las funciones que llevaban a
cabo.
Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas
respecto a los rels, tales como alta velocidad de operacin,
pequeo tamao y bajo consumo de potencia.
Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms
sensibles a temperaturas elevadas y a la interferencia
electromagntica (EMI).
45
Rectificador controlado de silicio SCR

El SCR, o denominado tambin tiristor, es utilizado como un
interruptor electrnico que deja pasar corriente en un solo
sentido.
I
nodo
Ctodo
Compuerta
El SCR, al recibir un pulso por la compuerta, deja pasar

corriente slo en el sentido nodo ctodo, en este caso su
comportamiento es similar al del diodo.
Condiciones para el inicio de la conduccin de un SCR:
1) nodo positivo respecto al ctodo.
2) Pulso positivo entre la compuerta y el ctodo.
El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el valor
de la corriente est por encima del valor crtico mnimo y se
mantenga la diferencia de potencia positivo del nodo con
respecto al ctodo.
46
El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin

nodoctodo sobrepasa los lmites especficos
del
SCR
(conduccin por avalancha).

Generalmente, se emplea el
SCR en circuitos de corriente
alterna (AC). Mediante un pulso de control en la compuerta, que

debe aplicarse durante el medio ciclo positivo, el SCR entra en
conduccin.
Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar los
pulsos correspondientes a la compuerta del SCR. Algunos de ellos
emplean microprocesadores, circuitos temporizadores, sensores
de fase, UJT, etc.
El TRIAC
El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja
pasar corriente en ambos sentidos. Su construccin es la de dos
SCR conectados en anti-paralelo.
M1
Compuerta
M2
47
El TRIAC tiene un amplio campo de uso en cargas de motores

AC, ya que puede conducir en ambos semi-ciclos de voltaje
alterno.
En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms
sensible a la tensin aplicada, a la corriente y a la disipacin
interna de potencia. Una mala operacin pude daar el
dispositivo para siempre.
Efectos del ruido
Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que
puede entrar al equipo por diferentes vas. El ruido abarca el
espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de
onda determinada.
El ruido elctrico puede ocasionarle serios problemas de
funcionamiento a los equipos de estado slido, a causa de los
bajos niveles de seal con que funcionan.
El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos bsicos que
se indican:
Ruido transmitido, propio de la seal original.

Ruido inherente, producto de los elementos que se integran
en un sistema de adquisicin de datos.
Ruido inducido, originado por las fuentes de poder,

acoplamientos magnticos y acoplamientos electrostticos.
48
Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el

acoplamiento del ruido elctrico son:
Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).

Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado
slido en forma separada de las lneas de poder.
Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan

un escudo adecuado contra el acoplamiento electrosttico y
magntico.
El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido

indeseado de la seal.
49
Consideraciones especiales
Los componentes de estado slido presentan una alta
confiabilidad cuando se utilizan en los rangos y condiciones de
operacin adecuados.
La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de
450.000 horas o 50 aos, considerando condiciones de
operacin tpicas. Sin embargo, puede fallar en forma
aleatoria, incluso si se emplea dentro de los rangos de
operacin de diseo.
No es posible predecir cundo va a fallar un componente de
estado slido cualquiera, como en el caso de los rels
mecnicos, en los que observando su comportamiento se
puede conocer el estado operacional.
Los controladores lgicos programables consideran las
limitaciones y ventajas de los elementos de estado slido, de
modo que se minimizan los efectos del ruido. Generalmente,
los PLC emplean rutinas de autodiagnsticos y verifican
constantemente el funcionamiento correcto de los dispositivos
de I/O.
50
3.3 Administracin de entradas y salidas de un PLC

Bases del montaje
El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots
ubicados en racks.
RACK
SLOTS
MDULO
Los mdulos bsicos de un PLC son:
Fuente de poder
CPU
Interfaces de entrada y salida
51
Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado

racks de diversos tamaos, como por ejemplo 4, 6, 8, 12, 14 y 16
slots. Segn la aplicacin se debe escoger el tamao
adecuado. Es posible instalar un mdulo de ampliacin, el que
permite la conexin de un rack adicional.
Otros mdulos existentes son:
Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)
Mdulos de control de redundancia
Mdulos para conexin de racks remotos
Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monitores, etc.)
Mdulos de almacenamiento de informacin
Mdulos controladores PID
52
Mdulos de comunicaciones
Permite la conexin del PLC a otros sistemas de informacin,
tales como computadores y otros PLC. Existen por ejemplo
redes tipo DataHiway para establecer una red de PLC
conectados a un computador Host, utilizada comnmente en
sistemas de control distribuido.
Host
Red DH+
PLC
PLC
PLC
PLC
PLC
PLC
Mdulos de control de redundancia

Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo
redundante en caso de fallas. Generalmente se utiliza redundancia para el mdulo de fuente de alimentacin y el CPU.
I/O
Fuente CPU
Control de
redundancia
Fuente CPU
(redundantes)
53
Mdulos para conexin de racks remotos

En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn
localizados a gran distancia del PLC. En estos casos se
utilizan los racks remotos, los que son conectados por medio
de un cable al rack central del PLC. Se consiguen distancias
de 300 metros.
I/O local
I/O remoto
IOCC
DBC
Fuente CPU
Rack remoto
Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo

denominado canal controlador de entradas y salidas (IOCC) en
el rack local y otro llamado controlador de base (DBC) en el rack
remoto, al que se le pude conectar otro rack remoto,
establecindose as una arquitectura distribuida con distintos
niveles de jerarqua:
54
Mdulos de interfaz hombre-mquina

Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el
usuario. En la mayora de los casos se emplea con este fin, un
computador PC conectado serialmente, desde el cual se
puede programar el PLC y ver los estados de los registros
internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa un
Hand held monitor, que es un dispositivo pequeo con teclas
funcionales y pantalla de caracteres.
Hand held
PLC
PC
Mdulos de almacenamiento de informacin

Por lo general se utilizan medios de almacenamiento
magnticos tales como cintas y discos, en los que se puede
guardar informacin de los valores de los puntos de
entrada/salida y registros internos.
55
Mdulos controladores PID

Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende
igualar una variable de salida de un proceso a una variable de
referencia.
Entrada
Elemento de
Control
Salida
Proceso
PLC
Referencia
Ecuaciones
de control
56
Puntos de entrada/salida
Los puntos del PLC son las entradas/salidas fsicas que ste
puede manejar. Cada punto tiene su representacin interna en la
memoria del PLC, en la que se utilizan nmeros para
identificarlos. Por lo general los mdulos de entrada/salida
vienen configurados en grupos de 8 puntos y pueden llegar
hasta 1024, ampliables a ms.
Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2,
X3..., mientras que los puntos de salida se identifican como Y0,
Y1, Y2, Y3...
A continuacin se muestra una configuracin bsica de un
PLC de 16 entradas y 16 salidas:
Fuente de
CPU
Mdulo de
Mdulo de
Mdulo de
Mdulo de
Poder
Entrada 1
Entrada 2
Salida 1
Salida 2
220V
X0
X1
X2
X3
X4
X5
X8
X9
X10
X11
X12
X13
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y8
Y9
Y10
Y11
Y12
Y13
X6
X7
X14
X15
Y6
Y7
Y14
Y15
Salidas
Entradas
Y0,...Y15
X0,...X15
57
Al disear el programa se debe hacer referencia a las

variables de entrada/salida que identifican los puntos del PLC.
Ejemplo
Se desea encender una lmpara L1 cuando se conecte el
interruptor A o el interruptor B, y encender una lmpara L2

cuando L1 est apagada y el interruptor C est
conectado.
Se distinguen las variables de entrada A, B y C, las que sern
designadas como X0, X1 y X2; y las variables de salida L1 y L2,
las que se identificarn como Y0 y Y1.
Y0=L1
X0=A
X1=B
Y1=L2
X2=C
Y0
58
Las
conexiones
para
este
ejemplo
se
muestran
continuacin:
Fuente de
CPU
Poder
Mdulo de
Entrada
X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7
220V
24VDC
Mdulo de
Salida
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
Y7
L2
L1
A
220V
B
La asignacin de entradas y salidas se efecta por medio del

dispositivo de programacin del PLC. Por lo general se utiliza un
PC con interfaz grfica que permita visualizar el diagrama
escalera RLL (Relay Ladder Logic).
59
Registro imagen
Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el
estado de todas las entradas y salidas. Este registro se
actualiza en forma permanente. Existen diversos registros:
Registro imagen discreto

Corresponde a localizaciones de bits, donde se
almacena el estado de todas las entradas/salidas
digitales.
Registro imagen de rel control

Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda el
estado de los Rels control.
Registro imagen de palabra

Consiste en localizaciones de memoria, donde se
registra el valor de cada palabra de entrada y salida.
En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros

internos, que son de gran ayuda para almacenar datos
intermedios. Estos registros son designados comnmente como
C0, C1, C2, ...
60
4.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN ORIENTADOS A PLC
4.1
Lenguajes de programacin
Los lenguajes de programacin ofrecen un conjunto de

instrucciones con una determinada sintaxis para ejecutar una
funcin.
Existen lenguajes de nivel bajo, intermedio y superior
dependiendo del grado de comunicacin que se tiene con la
unidad de control de procesos (CPU) y el grado de
complejidad de las instrucciones.
Otra clasificacin de los lenguajes de programacin son los
lenguajes estructurados y los no estructurados, que se
refieren a la forma de escribir y agrupar las instrucciones.
Un buen lenguaje de programacin debe ser de fcil
entendimiento, de tal forma que permita su modificacin
posterior si es que existen nuevos requerimientos.
61
Lenguajes de bajo nivel

Son los lenguajes que operan con instrucciones que controlan
cada bit del CPU. stos son los lenguajes Assembler y de
mquina. A manera de ejemplo, con estos lenguajes slo se
pueden sumar nmeros de 8 16 bits. Para realizar una suma de
nmeros de ms bits es necesario descomponer el nmero en
nmeros primarios, sumarlo uno por uno guardando el
arrastre de cada suma primaria para sumarlo con el siguiente
nmero ms significativo.
Ejemplo:
Suma 2+3 en Assembler de Z80
LD A,03H
ADD A,02H
Carga 3 al acumulador A (A=3)

Suma 2 al acumulador A (A=5)
62
Lenguajes de nivel intermedio

Estos lenguajes ofrecen un conjunto de instrucciones que
pueden
tanto
comunicarse
nivel
de
bit
con
el
microprocesador como ejecutar funciones de mayor grado

de complejidad.
En los lenguajes de nivel intermedio se incorporan las
funciones
aritmticas,
algunas
funciones
matemticas
(trigonomtricas, raz cuadrada, logaritmos, etc.) y funciones de

manipulacin de archivos en dispositivos de almacenamiento
externo.
Ejemplos de lenguajes de nivel medio: C, FORTH.
Ejemplo:
Clculo de 20! en C:
s=1;
for(i=2;i<=20;i++)
s=s*i;
63
Lenguajes de nivel superior

Los lenguajes de nivel superior realizan con tan solo una
instruccin una operacin que con lenguajes de otro nivel se
necesitara fcilmente una docena de ellos.
Por ejemplo, con un lenguaje de nivel superior orientado al
manejo de bases de datos, se puede con una sola instruccin
ordenar alfabticamente una lista de 10,000 nombres.
Ejemplos de lenguajes de nivel superior: PASCAL, FORTRAN,
BASIC, dBASE, COBOL, SQL.
Ejemplo:
Ordenamiento de un directorio telefnico en dBASE
use telefono
index on nombre to telenom
64
Lenguajes estructurados y no estructurados

La diferencia fundamental entre la programacin estructurada y la
no estructurada radica en que la primera no acepta el
comando de bifurcacin. De esta forma, el programa se
ejecuta slo por secciones. Para realizar una bifurcacin, es
necesario
recurrir
instrucciones
condicionales
que
ejecutarn una seccin del programa slo si se cumple una

determinada condicin.
Por otra parte, el lenguaje no estructurado permite la
bifurcacin desde y hacia cualquier lnea del programa.
Ejemplos de lenguajes no estructurados: BASIC, FORTRAN,
Assembler.
Ejemplos de lenguajes estructurados: C, PASCAL, dBASE.
Ejemplo:
Clculo de 20! en BASIC
Clculo de 20! en C
10 S=1
s=1;
20 I=2
for(i=2;i<=20;i++)
30 S=S*I
s=s*i;
40 IF I<=20 THEN 30
NO ESTRUCTURADO
ESTRUCTURADO
65
Lenguajes de programacin orientados a PLC

El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin del
programa que controlar su CPU.
Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse con
el PLC y as dotarlo de un programa que controle las
actividades que debe realizar.
Dependiendo del lenguaje de programacin, es posible la
realizacin del programa con distintos grados de dificultad.
Junto con el lenguaje de programacin, los fabricantes
suministran un software de ambiente de trabajo donde el
usuario puede escribir sus programas. Estos softwares son
amistosos y corren sobre computadores tipo PC bajo
plataformas DOS o Windows.
Los mtodos de programacin ms utilizados para PLC son:
Programacin con diagrama escalera
Programacin con bloques funcionales
Programacin con lgica boolena
66
4.2 Programacin con diagrama escalera

El diagrama escalera es uno de los ms utilizados en la
programacin de PLC. Fue desarrollado a partir de los
sistemas antiguos basados en rels. La continuidad de su
utilizacin se debe principalmente a dos razones:
Los tcnicos encargados en darle mantenimiento a los PLC

estn familiarizados con este lenguaje.
A pesar del desarrollo de los lenguajes de alto nivel, han

sido pocos los lenguajes que han cumplido satisfactoriamente los requerimientos de control en tiempo real que
incluyan la representacin de los estados de los puntos de
entrada y salida.
El nombre escalera proviene del uso de "rieles" y "peldaos"

en el diagrama, como en este ejemplo de arranque de un
motor.
START
STOP
MOTOR
MOTOR
67
En la gran mayora de casos, las instrucciones para programar PLC

pueden ser separadas en bsicas y expandidas.
Instrucciones bsicas:
Instrucciones bsicas
RELAY
TIMER
COUNTER
LATCH
ONESHOT
I/O REG
REG I/O
BIN - BCD
BCD - BIN
ADD
SUB
COMPARE
MCR
SKIP
A continuacin se explican algunas de ellas:
68
LATCH
Mediante el empleo de latchs es posible desarrollar el mismo
diagrama anterior de arranque de un motor, en el que un
simple contacto energiza y mantiene energizado el motor.
START
MOTOR
L
STOP
R
El latch retiene su estado lgico cuando se abre el contacto,

es decir, basta un solo contacto momentneo para que el latch
quede energizado. Esta funcin es de gran uso en sistemas
de seguridad, en los que por precaucin un circuito lgico no
debe empezar en el estado on despus de reactivarse una
falla elctrica, sino que debe conectarse en forma manual.
69
TIMER y COUNTER
Estas
instrucciones
remplazan
los
contadores
electromecnicos en aplicaciones que requieren de contadores y

temporizadores de eventos discretos.
TIME
PRESET
TS
60
SECOND
RESET
TIMER
ACCUM
43
COUNT
PRESET
CU
005
UP
COUNTER
RESET
ACCUM
003
El temporizador opera de una manera similar al contador.

Mientras el contacto TIME permanece cerrado, el valor del
acumulador ACCUM se incrementa en uno por cada unidad
de tiempo que pase. Esta unidad de tiempo es en algunos
PLC 0.1 seg, mientras que en otros puede se una unidad
configurable.
Cuando el temporizador alcance el valor PRESET activar la
salida TS. El contacto RESET hace que el valor del
acumulador vuelva a 0.
70
El contador cuenta el nmero de contactos producidos en la

entrada COUNT. Los contadores pueden contar hacia arriba:
0, 1, 2... hacia abajo 10, 9, 8, 7... El valor de la cuenta actual
se almacena en el acumulador ACCUM. El valor del
acumulador se hace 0 si el contacto RESET se cierra.
El contador cuenta hasta un valor de PRESET, y cuando lo
alcanza activar la salida CU.
RESET
t
COUNT
t
CU
ACCUM = 0
3 4
t
PRESET = 5
Ejemplo de un diagrama de tiempos de un contador
71
Instrucciones de entrada/salida
La instruccin I/O TO REG es utilizada para ingresar un punto de
entrada a un registro del PLC, mientras que la instruccin REG TO
I/O hace la operacin contraria: pasa un registro a un punto de salida
del PLC.
REG TO I/O
I/O TO REG
Instrucciones de conversin
Las instrucciones BCD TO BIN y BIN TO BCD son empleadas
para convertir de cdigo BCD a binario y binario a BCD
respectivamente. Estas instrucciones se combinan con las de
entrada y salida explicadas anteriormente.
BCD TO BIN
BIN TO BCD
72
Instrucciones aritmticas
Los PLC incluyen dentro de sus instrucciones, operaciones
aritmticas sin signo. Los comandos utilizan los nemnicos ADD y SUB
para la adicin y substraccin respectivamente. En la figura los
registros A y B son sumados o substrados, y el resultado se
almacena en el registro C.
A ADD B EQ C
A SUB B EQ C
73
Instrucciones expandidas
Instrucciones expandidas
MOVE
REM -FM - TOP
MOVE RIGHT 8
SORT
MOVE LEFT 8
AND
DP ADD
IOR
DP SUB
EOR
ADD X
INV
SUB X
MATRIX COMPARE
MPY
BIT SET
DVD
BIT CLEAR
GREATER THAN
SHIFT RT
TABLE - DEST
SHIFT LT
SRC - TABLE
DO SUB
MOVE TABLE
RETURN
ADD-TO-TOP
DO I/O
REM-FM-BOT
74
Las instrucciones bsicas contienen normalmente rels,

latches,
temporizadores,
contadores,
manipulacin
de
registros y puntos de entrada/salida, conversiones y funciones

matemticas.
Debido a que los PLC contienen un microprocesador, es
posible la incorporacin de funciones ms sofisticadas que las
utilizadas en la lgica de rels.
Las instrucciones expandidas incluyen funciones tales como
movimiento de datos, movimiento de tablas, administradores de
listas, aritmtica con signo y doble precisin, clculos
matriciales y ejecucin de subrutinas.
Instrucciones de movimiento de datos
Son utilizadas para copiar un registro o una porcin de
memoria a alguna localizacin de la memoria.
Instrucciones matemticas avanzadas
Se incluyen operaciones aritmticas (suma, resta, multiplicacin
y divisin) de doble precisin con signo. Algunos PLC tienen
otras
funciones
como
raz
cuadrada
funciones
trigonomtricas.
75
La instruccin matemtica GRATER THAN energiza la
lnea
si la condicin es verdadera. En el siguiente ejemplo, el

acumulador ACCUM contiene la cuenta que lleva la caja
counter. Si la cuenta es mayor que 4 se activa la salida Y3.
COUNT
CU
PRESET
10
ACCUM
RESET
Y3
IF ACCUM > 4
Instrucciones de tabla y de lista

Estas instrucciones permiten la creacin y edicin de tablas
numricas. De esta forma se pueden almacenar datos en una
tabla, para que posteriormente puedan ser ledos y
procesados. La informacin es almacenada en formato
binario, pero puede ser convertida a decimal o a ASCII.
Las instrucciones de lista accesan los datos de forma
secuencial con un puntero (FIFO o LIFO), mientras que las
instrucciones de tabla permiten un acceso aleatorio.
76
Ejemplo:
START
STOP
O1
O1
O1
O2
TIMER
Preset=30
O2
O2
SRC ADD-TO-TOP LIST
En este ejemplo, al presionar el botn START se energiza la

salida O1, que habilita el temporizador TIMER. Al pasar 30
segundos se activa la salida O2. Esta salida realimenta el
TIMER para que reinicie su cuenta y activa la instruccin SRC
ADD-TO-TOP LIST, que agregar al inicio de la lista el dato
indicado por SRC, que podra ser un registro analgico de una
temperatura de un proceso. As se almacena cada
30
segundos la temperatura en una lista.
77
Instrucciones matriciales
Son utilizadas para realizar la operacin OR
(inclusivo y
exclusivo) y AND de dos matrices binarias, el resultado se

almacenar en una tercera matriz. Asimismo se pueden
comparar dos matrices y tomar alguna decisin si son iguales.
Instrucciones de subrutina
Una subrutina es una porcin del programa que puede ser
ejecutada varias veces con distintos parmetros, desde
distintas partes del programa.
78
4.3 Programacin con bloques funcionales

Una de las formas ms recientes de programar un PLC es a
travs de una carta grfica de bloques funcionales. Este tipo de
programacin ha sido diseado para describir, programar y
documentar la secuencia del proceso de control.
En Europa, se ha comenzado a utilizar el lenguaje de
programacin llamado GRAFCET (creado en FRANCIA),
orientado a la programacin de PLC mediante bloques
funcinales.
En la lgica combinacional, la programacin con bloques
funcionales es muy superior a otras formas de programacin,
mientras que los diagramas escalera y booleanos son mejores en
lgica combinacional.
Debido a que hoy en da el control de procesos se programa
principalmente con lgica secuencial, la programacin con
bloques funcionales ser pronto el estndar para programar
PLC.
Este lenguaje incluye un conjunto de smbolos y convenciones
tales como pasos, transiciones, conectividades
(tambin
llamados enlaces) y condiciones.
79
Pasos
Son smbolos secuenciales individuales, representados por
cuadrados numerados, los que pueden contener nemnicos que
describen la funcin del paso.
Transiciones
Las transiciones describe movimiento de un paso a otro. Su
representacin es una lnea horizontal corta.
Enlaces
Los enlaces muestran el flujo del control, el que va desde
arriba hacia abajo, salvo que se indique lo contrario.
Condiciones
Las condiciones estn asociadas a las transiciones y deben ser
escritas a la derecha.
80
Ejemplo
1
START
LOAD
Piece loaded
LOAD
CLAMP
Finish loaded
Piece clamped
DRILL
Drill down
Loaded returned
LOAD
LOAD
Loaded returned
DRILL
Drill up
CLAMP
Clamp released
10
STATION
Station rotated
El ejemplo muestra lo fcil que puede ser programar y

describir un control de un proceso de perforacin por medio de un
taladro.
La operacin comienza con una pieza que es cargada, luego
sujetada, perforada y removida, seguida de una estacin que
rota la pieza antes de que el proceso comience nuevamente.
81
Cada cuadrado contiene comandos de control que describen la

entrada/salida discreta y/o las operaciones aritmticas que son
programadas.
Este tipo de programacin representa un gran vnculo entre el
programador y el diseador del proceso. Asimismo es una
gran herramienta para:
describir esquemticamente el proceso,
localizar fallas rpidamente,
integrar fcilmente el sistema de control y el usuario
4.4 Programacin con lgica booleana

La programacin con lgica booleana incluye las funciones
AND, OR y NOT para la lgica secuencial y las funciones
TIMER, COUNTER y LATCH para la lgica combinacional.
Estas funciones son muy similares a las utilizadas en la
programacin con diagrama escalera. Especficamente:
AND:
Contactos en serie.
OR:
Contactos en paralelo.
NOT:
Contacto normalmente cerrado.
Las cajas tipo TIMER, COUNTER y LATCH son empleados de

similar manera.
82
Algunas industrias europeas han optado por la programacin

booleana como estndar para el diseo del control lgico.
I1
I2
O1
O5
O4
C
O2
R
I3
O3
I4
I5
I6
83
5.
PROGRAMACIN DE UN PLC
Una forma usual de programar el PLC es utilizando el
esquema Relay Ladder Logic
(RLL), que es muy similar en
forma e interpretacin a los diagramas de escalera de rels.
Switch 2
Solenoide 3
X12
Y5
84
De acuerdo al diagrama escala, cuando el interruptor 2 se

cierra, el solenoide 3 se energiza.
Para el programa RLL, el interruptor 2 est conectado a un
terminal de mdulo de entrada identificado como X12.
Cuando el PLC ejecuta el programa, enva una seal al
terminal de mdulo de salida identificado como Y5, el cual se
encuentra conectado el solenoide 3.
En la figura del ejemplo, se utilizaron las instrucciones RLL de
contacto y solenoide.
85
5.1 Conactos
En el diagrama escala anterior, el solenoide est energizado
cuando el interruptor se encuentra cerrado. En el programa
RLL el switch se representa con el smbolo
denomina
CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO
, que se
(NO).
Esto
significa que establece el flujo de energa cuando el interruptor se

cierra. Si el switch se abre, no fluye corriente a travs del
contacto.
El mdulo de entrada al cual se ha conectado el switch,
detecta si ste se encuentra abierto o cerrado.
Un
CONTACTO NORMALMENTE CERRADO (NC)
puede representar la
entrada de cualquier sensor, switch o el estado de la salida de otra

etapa del programa.
Un contacto NC se representa con el smbolo
,y
conceptualmente invierta el estado de la entrada.
86
Por ejemplo en la figura, si el switch
5 est abierto, el
solenoide 6 se encuentra energizado. En el programa RLL, el

switch 5 est conectado al mdulo de entrada X9 y la salida Y8
entrega el poder al solenoide 6.
Switch 5
X9
Solenoide 6
Y8
El PLC reconoce solamente si un contacto est abierto o

cerrado, pero no puede determinar su concepcin NA o NC. Por
lo tanto, si la funcin debe ocurrir cuando el switch est abierto,
la entrada de contacto se debe programar como normalmente
cerrado
NC.
87
5.2 Bobinas (solenoide)

En un Programa RLL, el dispositivo de salida es el solenoide
cuyo smbolo es
. Este smbolo es usado tanto para
un dispositivo fsico de salida externa, como para una salida

interna que se emplea posteriormente en el programa.
La salida invertida se indica como
. En este caso, al
recibir la seal de salida, se desenergiza.
Switch 5
Solenoide 6
X9
Y8
En la figura, si el switch 5 se cierra (entrada X9), entonces se

desenergiza el solenoide 6 (salida Y8).
88
5.3
Rels de control
Estos elementos no existen fsicamente como dispositivos de

entrada o salida. Sin embargo, se ubican en la memoria del
PLC y sirven como herramientas de programacin para
simular las entradas y salidas en el programa.
En un Programa RLL se representan mediante los mismos
smbolos que las bobinas y los contactos.
X12
Y2
C4
C4
X7
Y5
En el ejemplo, el rel de control C4 se energiza cuando X12

cambia a ON.
El cambio de estado de C4 se registra en
memoria. De igual forma, un rel de control se puede emplear

como entrada en el Programa RLL; tal es el caso de C4 en la
segunda lnea. Si C4 y X7 se energizan, tambin lo har Y5.
89
5.4
Cajas lgicas RELAY LADDER
Las cajas de instrucciones son funciones preprogramadas que

amplan las capacidades de un programa ms all del
conjunto de instrucciones RLL estndar.
Estas funciones permiten un empleo eficiente de la memoria del
PLC y ahorran tiempo de programacin.
X7
Y11
CTR 2
P=200
C2
El contador de la figura corresponde a un ejemplo de caja de

funcin.
El contador CTR 2 se habilita por medio de la lnea de entrada
inferior B. Las transiciones Off-On de la lnea de entrada
superior A se cuentan como pulsos. Una vez que la cuenta
alcanza el valor prefijado, P=200, la bobina de salida Y11 es
energizada.
90
Ejercicio 1
Disear un diagrama RLD para un motor de 3 velocidades (V1, V2 y V3). El sistema cuenta con tres interruptores (S1, S2 y S3) que controlarn respectivamente cada
una de las velocidades. Si estn conectados 2 o ms
interruptores simultneamente deber activarse slo la
velocidad de menor rango. Adicionalmente el sistema
debe contemplar un interruptor de apagado S0.
91
Ejercicio 2
Disear un diagrama RLD para un sistema que controle el
encendido y apagado de un motor (M). El sistema debe
contar con un pulsador de encendido (E) y uno de
apagado (A). El motor se encender, y permanecer
encendido, cuando se presione el pulsador por un
instante. De igual forma, el motor se apagar, y
permanecer apagado, cuando se presione el pulsador
(A) por un instante.
92
Ejercicio 3
Disear un diagrama RLD para un sistema de alarma de
una oficina. La oficina cuenta con una puerta (P) y una
ventana (V). La alarma debe activar una sirena (S)
cuando se abra la puerta o la ventana, y deber
permanecer activa si es que la puerta o la ventana se
cierra. El sistema de alarma debe tener una luz indicadora
Lp que sealar que fue la puerta la que activ la alarma
y una luz Lv para la ventana. Adicionalmente deber
contar con un botn de encendido y apagado de alarma.
93
5.5 Diseo y documentacin de programas

5.5.1 Definicin de la aplicacin
Lo primero que debe realizarse, es:
Determinar las tareas que se requiere del equipo.
Estimar los requisitos de tiempo.
Estimar el orden en que se deben efectuar las tareas.
Previo a escribir el Programa RLL, se debe estar familiarizado con

el
equipo
su
operacin,
as
determinar
cmo
automatizarlo.
5.5.2 Construccin del diagrama de rels RLD

Una vez definida la aplicacin, se construye el diagrama RLD
(Relay Ladder Diagram), donde se renen los requerimientos
de operacin. Este diagrama es una representacin estndar
de rels, interruptores, solenoides, motores, retardos de
tiempo, lmparas, etc. que realizan la operacin que se desea
controlar.
94
LS1
LS2
PB1
PL1
C3
SOL3
C1
C1
LS3
Contador
COUNT
RESET
C2
C2
convert BCD thumbwheels to binary
C1
C3
add count to thumbwheel value
C4
C4
convert output of add
to BCD abd display
Ejemplo de un diagrama RLD.
95
5.5.3 Asignacin de identificadores

Se debe asignar la identificacin a cada punto fsico
representado en el diagrama RLD, mediante una letra (X Y) y un
nmero.
Una vez que el identificador se ha asignado al terminal, el
dispositivo fsico ah conectado retiene su denominacin hasta que
se cambie a otro terminal.
Base Assembly No. 01
Identifier
Terminal Name
Slot
I/O Point
type
Terminal
designation
LS!: part detect
LS2: part in place
PB1: cycle start
LS3: part count
Number
5
*
Y
PL1: put part in place
SOL3: clamp solenoid
PL1: end of cycle
*
*
96
5.5.4 Construccin del diagrama RLL

Una vez asignadas las I/O y las localizaciones de memoria, se
construye el diagrama RLL equivalente al diagrama RLD. Se
cambian las designaciones mecnicas por los identifica-dores
asignados.
El programa se almacena en memoria RAM. Cada instruccin se
guarda, por lo general, como una palabra de 16 bits. El nmero
de palabras por instruccin depende de:
Tipo de instruccin y el nmero de referencia asignado.

Localizaciones de variables V de memoria que se accesan
dentro de la instruccin.
Nmero de referencia de los rels de control que se

accesan en la instruccin.
Nmero de referencia de inicializacin de temporizadores o

valores que son accesados en la instruccin.
97
LS1
LS2
X1
PL1
X2
PB1
Y9
C3
X3
SOL3
Y10
C1
C1
LS3
X4
C2
CTR1
X5
P: TCP1
C: TCC1
C2
C2
CDB
A: WX9
B: V200
C3
C1
MOVW
A: TCC1
ADD
A: V200
B: V400
N=1
B: V400
C: V500
C4
C4
CDB
A: V500
B: WY09
Ejemplo de un diagrama RLL.
98
Un bloque de memoria, memoria V, se asigna para las

operaciones de clculo interno.
Es recomendable llevar un registro con las posiciones de
memoria V a medida que se disea el programa. En la
siguiente figura se muestra una manera
conveniente de
registrar las posiciones de memoria empleadas durante el

diseo del programa.
Comments
V
200
Binary value of thumbwheel input
201
209
Value of current count in CTR1
213
Sum of thumbwheel input and CTR1 current
216
217
218
219
99
5.5.5 Diseo de diagnsticos en el programa

El PLC posee la capacidad de entregar informacin sobre el
estado del software y del hardware. Esta informacin se
guarda en formato de palabra y puede accesarse desde el
dispositivo de programacin.
De igual forma, las palabras de estado se pueden utilizar en el
Programa RLL para facilitar la deteccin
temprana de errores y
dificultades en el hardware.
A manera de ejemplo se ilustra a continuacin cmo un PLC
Texas Instruments de las serie 500 informa sobre su estado de
operacin.
El PLC TI-500 posee un conjunto de palabras de estado de 16
bits. Cada palabra informa el estado de una operacin
especfica. En muchos de los casos es necesario estudiar
cada bit de la palabra. Algunas palabras de uso comn son:
100
Palabra de estado 1 (STW01)

Informa sobre el estado de la batera del PLC,
problemas de muestreo, puerta de comunicaciones,
estado de los mdulos I/O, y de mdulos de funciones
especiales. Bit = 0 indica que no hay problema, Bit = 1
seala que hay problema.
Bit
Problema
15
Batera baja.
14
Tiempo de scan muy corto.
13
Falla en puerta de comunicaciones.
12
Falla en I/O.

Informa sobre el estado de hasta
16 racks. LSB
corresponde al rack 0 y MSB al rack
15. El bit
respectivo toma el valor 1, cuando el rack ha fallado o no

est, y 0 cuando no hay problema.
Informa
el
estado
de
la
programacin
de
la
EPROM/EEPROM del PLC.
101
Palabras de estado 7 a 9 (STW07 - STW09)

STW07 entrega la direccin absoluta de memoria donde se
detecta el primer error al tratar de programar la
EPROM (EEPROM).
STW08 muestra el valor calculado de checksum para el
programa RLL almacenado en la memoria EPROM.
Este nmero se emplea para verificar que las copias de un
programa sean iguales.
STW09 muestra el valor calculado de checksum
para la
EPROM completa: Programa RLL e informacin de

memoria de configuracin de I/O.
STW10 muestra, en cdigo binario, el tiempo de
muestreo del PLC.
Palabras de estado 11 a 18 (STW11 - STW18)
Informan el estado de los mdulos I/O instalados en los
racks. Cada bit corresponde a un mdulo del rack. Bit =
0 indica que no hay mdulo en el slot o est
funcionando bien. Bit = 1 seala que el mdulo del slot
est en mal estado. Si existe un mdulo que no
corresponde a su configuracin, ste se informa como
si estuviese fallado.
102
En una configuracin distribuida, si algn rack pierde la

comunicacin con el PLC, en STW02 aparecer 1 para
el correspondiente bit y los bits en STW12 - STW18
muestran 0, incluso si los mdulos del rack estn
fallados o mal configurados.
103
5.5.6 Empleo de las palabras de estado en el programa

RLL
El programa que se muestra a continuacin muestra un
mtodo para desconectar un mdulo fallado y conectar el
mdulo de respaldo, ubicado en la misma base.
Mdulo 1 en slot 1
Rack 1: WX1-WX8-STW11
BIT 8
Mdulo 2 en Slot 2
Rack 2: WX9-WX16-STW12
BIT 15
Mdulo 3 en Slot 3
Rack 1: Y17 - Y24
Y24 : Mdulo de alarma de falla

Y24
C20
BITP 1
A: STW11
Alarm
N=8
C22
Y24
MOVW 1
A: WX1
B: V=200
N=8
C23
Y24
MOVW 2
A: WX9
B: V=200
N=8
El estado del mdulo de I/O N1 se verifica con la instruccin

BITP. Si BITP indica falla (bit 8 de STW11 en 1), Y24 se conecta
(alarma).
El programa desconecta el segundo mdulo, para
conectar el mdulo de respaldo.

104
5.6
Funciones RLL
5.6.1 Contactos y bobinas
Representacin de contactos:
Representacin de bobinas:
Las entradas y salidas fsicas de mdulos I/O se designan
como Xn y Yn respectivamente, donde n es el nmero de
referencia, por lo general n: 0-1023. Mientras que los rels de
control utilizados en lazos intermedio se denotan como Cn.
X3
Y12
C24
Y11
Y11
Y2
105
Conexin serie de contactos: ANDs
X2
Y1
X4
X3
C2
X8
Y9
Conexin paralelo de contactos: ORs
X1
Y5
Y2
C2
X3
Y1
X8
C4
C3
Y8
106
5.6.3 Funciones en caja

Se representan por un rectngulo que contiene en su interior
un identificador descriptor de la funcin (cdigo nemnico)
seguido por un nmero de de referencia. Dependiendo de la
instruccin, este nmero puede variar de 1 a 32767.
Lnea de 1 entrada con caja pequea
Debe tener a lo menos un contacto antes de la caja y no ms
107
6.
ESPECIFICACIONES DE UN PLC INDUSTRIAL

Elementos a suministrar
Unidad procesadora
Unidad de memoria
Mdulos de entrada/salida
Interfaz de comunicacin
Rack de entrada/salida
Fuente de poder
Perifricos
Sotware de progrmacin y documentacin
Manuales de hardware
Repuestos
Cables y conectores entre racks, fuente de alimentacin y

mdulos de comunicacin.
108
Cdigos estndares
IEC
International Electrotechnical Mission
ANSI American National Standars Institute
IEEE Institut of Electrical and Electronics Engineers
NEMA National Electrical Manufacture Association
NEC National Electical Code
ISA
ASME American Society of America
ISO
SEC Superintendencia de Servicios Elctricos y

Combustibles
Instrument Society of America
International Standard Organization
109
Condiciones de operacin
Ubicacin geogrfica de la aplicacin
Ambiente
Instalacin Interior-Exterior
Altura
Temperatura ambiente
Humedad relativa
Vibraciones
Confiabilidad en la operacin
Suministro elctrico
110
Requerimientos tcnicos
Modularidad y flexibilidad
Capacidad de entradas/salidas
Capcidad de la fuente de alimentacin
Tipo de seales a procesar
Tiempo de ciclo
Lenguaje de programacin
Indicadores: fuente, batera, status
Tipos de instrucciones
Caractersticas de las seales de entrada

(discretas, analgicas, niveles de seal)
Precisin de los conversores anlogo-digitales
Interfaz de operacin
111
7.
CONSIDERACIONES DE INSTALACION Y MONTAJE
7.1 Preparacin del lugar de instalacin
Definicin de los requerimientos de control.
Determinar el nmero de PLC requeridos.
Determinar disposicin de paneles y tierras.
Los requerimientos de control se definen en trminos del

nmero de entradas y salidas. Posteriormente, se calculan los
mdulos de I/O y los racks que se necesitan. Una vez que se
conocen los PLC, mdulos de I/0 y racks requeridos, se deben
determinar la potencia necesaria para el funcionamiento
correcto del PLC.
La potencia total requerida en la instalacin, considerando el
PLC, mdulos de I/0 y mdulos controladores, no debe
exceder la capacidad disponible de la fuente de poder.
112
7.2 Consideraciones de seguridad

Al disear el sistema, se deben tener en cuenta las
condiciones de seguridad del personal durante fallas. Los
equipos conectados al PLC deben incluir interlocks y switches
de seguridad, que prevengan la operacin al producirse una
falla.
Debe existir un medio para desconectar la alimentacin de

energa a las cargas (salidas), independiente del PLC, para
operaciones de rutina.
Debe existir un medio para desconectar la alimentacin de

energa a las salidas, para condiciones de emergencia.
Se deben utilizar circuitos by-pass

externos para
operaciones de partida o inicializacin (cargas crticas).
113
7.3 Encapsulado (Enclosure)

Requerimientos mnimos
Fcil acceso a componentes.
Potencial de tierra comn para el gabinete.
Instalacin en rieles o paneles verticales de seguridad.
Cumplir estndares o normas elctricas.
Proteccin EMI.
Restringir acceso a los equipos.
Proteccin contra polvo y suciedad.
Normas NEMA.
7.4 Consideraciones de temperatura

Se debe asegurar un adecuado flujo de aire, de modo que se
obtenga una buena refrigeracin del equipo.
Si la temperatura ambiente es alta, se debe utilizar ventilacin
forzada o acondicionamiento de aire. La tempe-ratura mxima de
operacin tpica es 60 C.
114
7.5 Consideraciones elctricas

7.5.1 Tierras
Para obtener una operacin adecuada, es fundamental contar con
un buen sistema de conexin a tierra. Se recomienda la
utilizacin de cable trenzado de cobre N12 AWG o de mayor
grosor en el retorno de tierra.
Algunas reglas para lograr un buen contacto elctrico:
Se deben emplear terminales adecuados en los extremos

de los cables de tierra.
Es recomendable utilizar pernos de cobre para realizar la

conexin al punto de tierra.
La pintura, recubrimientos y el xido impiden un buen

contacto en los puntos de tierra. Se deben remover y
emplear golillas dentadas para asegurar una buena
continuidad y baja impedancia.
115
7.5.2 Alambrado
Algunas consideraciones que se deben tener en cuenta en el
alambrado:
Emplear cables de largo mnimo.
No aadir cables.
Evitar la proximidad de cables de alta potencia.
Instalar cablera de entrada, salida y de otro tipo en

paneles separados.
Cuando sea posible, canalizar por separado los cables con

seales DC y AC.
Una impedancia de 0.1 o menor debe haber en la

conexin a tierra de todos los componentes del sistema.
Utilizar guas de cable.
Proteger los cables desnudos.
No utilizar el mismo cable de retorno de alimentacin

cuando las lneas son muy largas; de esta forma se
minimiza la cada de voltaje.
116
7.5.3 Minimizacin del ruido elctrico

Fuentes de ruido
El ruido puede ser conducido a travs de los cables de seal o de
alimentacin,
puede
ser
irradiado
por
ondas
electromagnticas.
El acoplamiento electrosttico se produce a travs de las
capacitancias parsitas existentes entre la lnea de ruido y la lnea
de alimentacin o seal. Este es el caso tpico cuando se canalizan
cables largos en un mismo conduit.
El acoplamiento magntico ocurre a travs de las inductancias
mutuas parsitas entre lneas.
El ruido electromagntico irradiado es generalmente de alta
frecuencia. Se debe tener especial cuidado en el sistema de
control y su alambrado, ya que pueden actar como antenas.
Las fuentes primarias de ruido en ambientes industriales son:
motores grandes.
mquinas soldadoras.
contactores (switch con cargas electromagnticas).
mquinas de estado slido.
117
Eliminacin del ruido

El empleo de supresores de ruido snubbing permite reducirlo en
su origen.
Son aplicables en dispositivos comandados por
contactos mecnicos, y suprimen el arco en los contactos

elctricos (cargas inductivas).
Un tipo alternativo de supresor se logra con circuitos RC o
varistores.
Aislacin del ruido

Otra forma de manejar el problema de ruido, consiste en aislar el
dispositivo que presenta problemas de ruido, de los cables y
componentes electrnicos. Adicionalmente y en casos
extremos, se emplean escudos electrostticos.
Una medida complementaria, especial para cables con
seales de valores bajos (TTL), se consigue con protecciones
de malla y trenzado (12 vueltas/pie). Adems, se debe
mantener la separacin fsica con los emisores.
118
8.
APLICACIONES DE PLC
8.1 Sistema de control de un tnel

En un tnel de 2.5 km existen cuatro variables que deben ser
controladas:
Calidad del aire
Velocidad de los vehculos
Sentido del flujo vehicular
Nivel del tanque de agua para apagar incendios
Arquitectura del sistema de control del tnel

Para llevar a cabo el control del tnel, se utiliza un sistema de
control distribuido, en el que se emplea:
un PLC con un racks remoto por cada 500 metros. Los

racks remotos estn encargados de tomar las seales de
los sensores (medidores de temperatura, presin, CO, CO2,
opacidad, presencia de vehculos y nivel de agua del
tanque) y accionar los dispositivos de salida (ventiladores,
avisos luminosos, semforos y bomba de agua).
una red de computadores conectados al PLC a travs de

una de comunicacin. Los computadores sirven de interfaz
hombre - mquina. En ellos se visualizan los despliegues
que indican el estado de operacin del tnel.
119
Cliente
Puesto de operador 1
Cliente
Puesto de operador 2
Cliente
Servidor
Estacin de ingeniera
Red TCP/IP
PLC
RS - 232
RACK 1
RACK 2
RACK 3
RACK 4
RACK 5
Diagrama de la arquitectura del sistema de control del tnel
120
Control de la calidad de aire del tnel

Es necesario que el nivel de la calidad del aire, que est en el
interior del tnel, est dentro de los lmites adecuados para la
salud de los usuarios. Con este fin se instalan a lo largo del
tnel medidores de presin, temperatura, CO, CO2 y
opacidad, los que sirven para calcular una cifra de mrito que
indica el grado de calidad del aire. Para mejorar la calidad del aire,
el tnel dispone de ventiladores ubicados en la entrada y en la
salida, los que renuevan el aire contaminado.
ZONA 1
ZONA 2
ZONA 3
ZONA 4
ZONA 5
Temperatura
Presin
CO
CO2
Opacidad
Velocidad aire iny.
Temp. aire inyeccin
CONTROL
Ventiladores Zona 5
Ventiladores Zona 1
Variadores de
Frecuencia
Diagrama de control de calidad de aire del tnel

121
Control de la velocidad de los vehculos del tnel

Para evitar accidentes, los vehculos que circulan al interior
del tnel no pueden exceder la velocidad lmite (por lo general
60 km/h). Con este fin se instalan a lo largo del tnel sensores
de presencia de vehculos. Estos sensores son ubicados en
parejas longitudinalmente al eje de circulacin. La velocidad
es calculada a partir de la diferencia de tiempos entre la
deteccin de presencia vehicular del primer sensor y el
segundo. Al existir un exceso de velocidad se deben encender
avisos luminosos localizados al lado derecho de la va que le
indican al conductor que disminuya su velocidad.
Adicionalmente, se debe calcular la cantidad neta de
vehculos presentes en el tnel, detectando atascamientos.
Avisos luminosos
Disminuya
Disminuya
Disminuya
Sensores ultrasnicos
Detector de
exceso de
velocidad
Conteo de
vehculos
Monitoreo y alarmas
Detector de
atascamientos
Diagrama de control de velocidad vehicular
122
Control del sentido del flujo vehicular del tnel

El transito normal de un tnel es el de doble va. Sin embargo,
debido al incremento del trfico (comnmente al inicio o final
de das festivos), las autoridades de trnsito disponen que el
flujo vehicular debe ser slo en el sentido de mayor trfico.
Con este fin se dispone de semforos en la entrada y en la
salida que indican con luces verdes y rojas el sentido del
trnsito de cada pista. Los semforos son controlados por un
operador.
Esquema de control de semforos
123
Control de nivel del tanque de agua para apagar incendios

Se debe controlar el nivel de agua del estanque principal de
agua, que se utiliza en caso de incendios. Este control se lleva
a cabo con dos pozos (pozo 1 y pozo 2) y dos bombas de
agua. Tanto los pozos como el estanque poseen sensores de
niveles, los que gobiernan las bombas de agua apagndolas y
encendindolas.
Pozo 1
Pozo 2
Bomba 2
Bomba 1
Sensor muy bajo
Estanque Principal
Sensor alto
Sensor alto
Sensor muy bajo
Sensor bajo
Sensor muy bajo
Control
Encendido y apagado de
bombas 1 y 2
Diagrama del llenado de tanques de agua para incendio
124
Red de computadores
La red de computadores opera con un software de
automatizacin SCAUT-3G sobre plataforma UNIX, en una red
TCP/IP. El sistema opera con una configuracin cliente servidor de la siguiente manera:
Un servidor, en el cual est instalado SCAUT-3G

trabajando bajo el sistema operativo UNIX. El servidor
tiene como funciones atender las comunicaciones (de la red
y del PLC), mantener vigente la informacin en la base de
datos en tiempo real, llevar registros histricos y
estadsticos, analizar la informacin y realizar los
monitoreos y controles respectivos.
3 clientes (o ms), en los cuales trabajarn las interfaces de

operacin remotas de los puestos de operadores 1 y 2, y la
estacin de ingeniera, bajo ambiente Windows.
125
8.2 Supervisin de oleoductos

En el estado de Florida se desarroll un sistema para
monitorear y proteger un oleoducto que cruza los Everglades.
El diseo fue realizado utilizando un PLC y un sistema de
comunicacin digital por telemetra, alimentados de paneles
solares.
Para detectar prdidas en la lnea o interrupciones en el
suministro, se utiliza una combinacin de "inteligencia" local y
remota, que genera alarmas y, si las condiciones lo requieren,
detiene el oleoducto.
Las funciones del sistema son:
operar remotamente las bombas de impulsin (Diesel y

elctricas) de cada estacin de bombeo
supervisar los flujos
calcular totales e ndices operacionales
Cada unidad remota PLC acta en forma independiente ante una

situacin anormal.
126
Monitoreo de prdidas
La deteccin de prdidas en las lneas de crudo se realiza bajo
condiciones de estado estacionario.
El mtodo consiste en establecer varias ventanas mviles de
totalizacin de flujo, con diferentes lapsos de duracin, para
detectar en forma progresiva las mnimas discrepancias en el flujo
sobre los perodos de tiempos mayores.
Cada PLC tiene conectado uno o ms medidores de
desplazamiento positivo. A travs de ellos, cada uno ejecuta los
clculos de deteccin de prdidas, considerando cada
segmento de oleoducto en servicio (nmero de bombas en
lnea, estado de las vlvulas, etc.)
El programa del PLC inhibe temporalmente la deteccin de
prdidas durante las situaciones transientes (partida o parada de
bombas, etc.), informando de esta accin al operador del
sistema, para que monitoree en forma manual.
La interfaz de operacin se basa en un terminal grfico de
color, donde se despliegan reportes de estado de cada parte del
sistema,
se
visualizan
las
alarmas
y se
cambian
los
parmetros de configuracin (reinicializacin de totalizadores,

ajuste de factores de medicin en los sensores).
127
9.
EXPERIENCIAS DE LABORATORIO
9.1 Control de la marcha de un motor elctrico

Se desea controlar la operacin de un motor elctrico que
puede girar en sentido directo indefinidamente y en reversa
slo durante 60 segundos.
Para tales efectos se dispone del siguiente programa para el
PLC.
Diagrama escalera del control de marcha del motor
128
Analice el programa RLL diseado para controlar el motor. Se

utiliz la siguiente convencin para las variables:
X0 : ON-OFF
X1 : Partida en sentido directo X2
: Partida en reversa
Y1 : Motor girando en sentido directo Y2
: Motor girando en reversa
129
9.2 Reconocedor de productos en una cinta transportadora
Una empresa manufacturera desea automatizar el sistema de

cintas transportadoras, el que se describe por el esquema de la
figura siguiente.
Diagrama del sistema de cintas transportadoras
El
proceso
contempla
distintos
productos
que
son
transportados por la cinta central desde una etapa anterior de

fabricacin.
Los productos son identificados por una lectora
de cdigo de barras para ser seleccionados.
Para esto se
entrega la lectura correspondiente en tres bits al PLC, donde
130
se decide cul de los switches
limits (A, B o C) debe ser
accionado para que el producto siga su recorrido por la cinta

transportadora lateral A, B o C respectivamente.
Adems,
existe la posibilidad de rechazo en caso de que el cdigo ledo

sea incorrecto o bien mientras no se reciba ningn producto.
a) Disee un programa RLL para controlar el proceso.
Utilice la siguiente convencin para las variables:
X0 : ON-OFF (comienzo y fin de la simulacin)
Cdigo del producto
Bit 1
Bit 2
Bit 3
X1
X2
X3
Producto tipo A
Producto tipo B
Producto tipo C
Variable
Y0 : Limit switch A
Y1 : Limit switch B
Y2 : Limit switch C
Y3 : Rechazo
Y4 : Normal A
Y5 : Normal B
Y6 : Normal C
Y7 : Normal Total
131
b) Ahora agregue al programa anterior las siguientes dos

condiciones:
El motor A debe quedar fuera de servicio despus de
transportar 10 unidades.
Cuando el tiempo entre unidades de producto (en cada
cinta lateral) sea inferior a 5 segundos debe activarse la
seal de "sobrecarga" correspondiente.
Es decir el motor
operar en condicin "normal" slo si habiendo llegado un

producto completa 5 segundos antes de la llegada del
siguiente.
Considere que "normal" y "sobrecarga" son
complementos y que el panel de simulaciones enciende

automticamente la seal de "sobrecarga" cuando la
correspondiente seal "normal" tiene nivel lgico cero.
Considere adems que:
Normal Total = AND (Normal A, Normal B, Normal C)
132
9.3 Control de un proceso de mezclado en la fabricacin

de galletas
Una fbrica de galletas desea automatizar una parte de su
proceso productivo el que se puede esquematizar mediante la
figura siguiente.
Diagrama del proceso de fabricacin de galletas

A continuacin se describe la secuencia de operaciones del
proceso de mezclado en la fabricacin de galletas:
a) Se fijan valores de referencia WA, WB, y WC para la
carga de cada estanque de materia prima.
b) Se sensa la temperatura inicial del mezclador.
133
c) Se llenan los estanques hasta alcanzar los valores

prefijados, siguiendo la secuencia A-B-C.
d) Los estanques de materia prima se descargan al
mezclador, siguiendo la misma secuencia.
e) Se pone en marcha el agitador del mezclador durante un
tiempo de un minuto, que corresponde al tiempo de
mezclado de las materias primas.
f)
En caso de presentar el mezclador sobretemperatura

debe actuar el dispositivo de enfriamiento hasta alcanzar
un valor normal.
g) Finalizado el proceso de mezclado, el producto resultante

se descarga con la ayuda de la bomba y la vlvula de
descarga a otra etapa del proceso productivo.
Se pide disear un programa RLL para simular ntegramente el
control y el proceso, considerando los siguientes valores
numricos:
WA = 8 Kg
WB = 9 Kg
WC = 7 Kg
Temperatura normal del mezclador
: 20 C
Sobretemperatura del mezclador
: 50 C
134
Asuma que la velocidad de descarga para cualquier estanque

y del mezclador es de 1 Kg/seg, y que el sistema de
enfriamiento es capaz de bajar la temperatura del mezclador a
razn de 1 C/seg.
El sistema de enfriamiento slo puede
operar mientras est funcionando el agitador.

Considere para el desarrollo del programa la siguiente
convencin para las variables:
ENTRADAS:
X0: Temperatura inicial del mezclador
(condicin normal o
sobretemperatura)
X1: ON-OFF (puesta en marcha y fin del proceso)
SALIDAS:
Y0 : Vlvula de descarga de estanque A
Y1 : Vlvula de descarga de estanque B
Y2 : Vlvula de descarga de estanque C
Y3 : Vlvula de descarga de mezclador
Y4 : Agitador
Y5 : Sistema de enfriamiento
Y6 : Bomba
Y7 : Batera P/C (estado operativo del sistema)
135
El programa debe incluir las siguientes funciones:

controlar puesta en marcha y fin del proceso.
sensar temperatura del mezclador antes (y slo antes) del
inicio del proceso.
indicar en led rojo el estado operativo del sistema.
indicar en led verde correspondiente el estado activo
activo de las vlvulas de descarga de los estanques A, B y C,
y del mezclador.
indicar en led amarillo correspondiente el estado activo del
agitador, bomba y sistema de enfriamiento.
efectuar secuencia descrita del proceso.
controlar sobretemperatura si es necesario.
Adems se debe considerar configurar en la pantalla del PC
una ventana (Watch) que indique los niveles de carga de los
estanques A, B y C, y el nivel de carga y temperatura del
mezclador.
136
9.4 Control de trfico en una interseccin

En la interseccin de dos calles se cuenta con un sistema
convencional de semforos.
Se trata de vas de un solo
sentido, una con orientacin sur a norte y la otra este a oeste.

Debido a los problemas de congestin vehicular que suelen
producirse a ciertas horas del da, se desea optimizar el
sistema mediante un control de trfico con PLC.
Diagrama de la interseccin
Se dispone de sensores especiales que permiten detectar la
llegada de vehculos. La presencia de un nuevo auto en una
137
de las vas es comunicada en forma binaria al PLC, de modo que

el controlador conozca en todo momento la cola de autos para
cada semforo.
La temporizacin para la secuencia de los semforos es:
Luz verde
: 43 segundos
Luz naranja
Luz roja
: 45 segundos
2 segundos
Los tiempos anteriores han sido fijados para un flujo alto de

vehculos. En caso de ser menor este flujo, el controlador
debe reducir la duracin del ciclo de la siguiente forma:
Luz verde
: 28 segundos
Luz naranja
Luz roja
: 30 segundos
2 segundos
El criterio de decisin para flujo bajo es que la respectiva cola sea

menor a 6 vehculos.
Se contempla que cada auto demora 3 segundos en atravesar el
cruce y abandonar la cola.
Por la va de sur a norte transitan con frecuencia ambulancias.
El controlador debe dar prioridad a esta va en caso de ser
necesario. El PLC maneja un receptor que le permite captar
138
una seal binaria mandada por ambulancias que lleguen al

cruce. (Se asume que la aparicin de una ambulancia no altera
la cola de autos.)
Considere para el desarrollo del programa para el PLC las
siguientes funciones principales:
partida y fin de la simulacin
temporizacin de los semforos para flujo alto y bajo
procesamiento de la informacin proveniente de los
sensores para contabilizar las colas de autos
actualizacin de la cola en caso de cruce de un auto
prioridad para la va sur a norte si es necesario
Utilice la siguiente convencin para las variables:
ENTRADAS:
X0 : ON-OFF (comienzo y fin de simulacin) X1
: Llega auto por calle N-S
X2 : Llega auto por calle E-O
X3: Llega ambulancia por calle N-S
SALIDAS:
Y0 : Luz verde para calle N-S
Y1 : Luz naranja para calle N-S
Y2 : Luz roja para calle N-S
Y3 : Luz verde para calle E-O
139
Y4 : Luz naranja para calle E-O

Y5 : Luz roja para calle E-O
Y6 : Cruza auto por calle N-S
Y7 : Cruza auto por calle E-O
140
9.5 Control de demanda de potencia

Un sistema de distribucin elctrica debe satisfacer las
demandas
de potencia de tres consumos.
Las solicitudes se
producen en forma aleatoria.

Dada la capacidad del sistema, slo se pueden habilitar como
mximo dos consumos al mismo tiempo, por lo que es
necesario implantar un sistema de control que regule los
casos de sobredemanda.
Esquema del sistema de demanda de potencia
141
Para la toma de decisiones se desea realizar un control de la

demanda de potencia empleando un PLC.
Se dispone de
seales binarias de solicitud de potencia de cada consumo.

La habilitacin de la potencia solicitada se efecta en forma
binaria.
Se ha diseado la siguiente lista de reglas para el control:
Se habilita un consumo luego de existir una demanda y si la
capacidad del sistema lo permite.
En caso de sobredemanda
(solicitud de conexin
simultnea de tres consumos) debe desconectarse el que

lleve ms tiempo habilitado.
Un consumo debe ser habilitado por al menos un minuto. Un
consumo que es desconectado por el controlador debe
permanecer as por al menos un minuto.
Se debe generar una seal de alerta en caso de
sobredemanda.
Desarrolle un programa RLL que realice el control descrito,
considerando la siguiente convencin para las variables:
ENTRADAS:
X0 : ON-OFF (comienzo y fin de simulacin)
X1 : Demanda de potencia del consumo 1
142
SALIDAS:
Y0 : Sobredemanda de potencia del sistema Y1
: Habilita potencia a consumo 1
Y2 : Habilita potencia a consumo 2
Y3 : Habilita potencia a consumo 3
143
10. TENDENCIAS Y PERSPECTIVAS

10.1 Introduccin
La aparicin del microprocesador, as como el uso de los
computadores personales y sus lenguajes de programacin de alto
nivel, ha beneficiado enormemente el desarrollo de equipos
de estado slido utilizados para el control de procesos. El
costo de este desarrollo contina decreciendo a un
ritmo
acelerado, desplazndose as el uso de los controladores

basados en rels.
La realizacin de controladores programables que sean
capaces de tomar muestras de seales analgicas, realizar
clculos sobre ellas y comunicar los resultados a un
computador central distante, no era posible en 1970. Sin
embargo hoy, un sistema de este tipo es comn en cualquier
planta.
Los aportes de la evolucin de los controladores programables ha sido muy importante en el gran desarrollo de la
manufactura mundial, que necesita producir a bajo costo y con
alta calidad.
El hecho de que un PLC sea programable, significa que
mediante modificaciones en su programa, el PLC puede
144
adaptarse a los requerimientos de la aplicacin, los que

tienden a variar con el tiempo.
La integracin de equipos de inteligencia programable en la
industria, tanto en la planta como en las oficinas y reas de
ingeniera, comunicados a travs de una red eficiente, provee de
informacin en tiempo real de las variables fsicas y
econmicas de la produccin.
Manufactura
NC
CNC
PC
Planificacin
CAD/
CAM
CAPP
Diseo
CAD
1950
1960
CAD:
Computer Aided Design
CAM:
Computer Aided Manufacturing
CAPP:
Computer Aided Planning Process
CNC:
Computer Numerical Control
NC:
Numerical Control
PC:
Personal Computer
1970
1990
145
A partir de la dcada de los '90 los ingenieros pueden disear

y modificar productos utilizando los ms recientes informes de
clientes y anlisis de tendencias de la demanda del mercado,
comunicando sus resultados directamente a los aparatos de
manufactura despus de pasar por la ayuda computacional de
planificacin.
En este sentido, la tendencia es hacia la convergencia del
diseo, la planificacin y la manufactura, en una industria
completamente automatizada.
En el centro de la automatizacin industrial est el controlador
programable, que con su estructura poderosa y de propsitos
generales, brinda una capacidad real y eficiente para controlar
procesos de manufactura combinada con la habilidad de
recopilar y comunicar informacin rpidamente.
146
10.2 Tendencia del hardware

El hardware utilizado hasta nuestros das ha cambiado
drsticamente desde la primera aparicin del PLC en 1970. La
invencin y la aplicacin del microprocesador han ayudado a
esto.
Es muy probable que con este desarrollo acelerado, en un
futuro prximo los controladores programables se llamarn de
otra manera, tal como unidad controladora, ya que este
trmino engloba mejor las nuevas funciones adquiridas.
CPU
El desarrollo de la CPU ha sido tanto en el nmero de bits que
se puede procesar por cada ciclo de mquina (8 bits a
mediados de los '70, 16 bits en la dcada de los '80 y ahora 32
bits)
velocidad
de
procesamiento,
como
en
su
arquitectura interna, dotando al microprocesador de nuevas

instrucciones poderosas.
La tendencia del desarrollo de la CPU se puede resumir en:
uso de microprocesadores de 32 bits
arquitectura de procesos mltiples
compartimiento de la memoria con otros controladores
facilidades de autodiagnstico
147
Sistemas de entradas y salidas

Los sistemas de entrada/salida tendrn la habilidad de
interactuar con una gran variedad de sensores y actuadores de
una manera altamente inteligente.
Los diagnsticos estarn rpidamente disponibles y sern
usados de una manera que podr ser de mayor entendimiento
para los diseadores de sistemas y para el personal en
general.
Los puntos de entrada y salida estarn mejor distribuidos, de la
misma manera como estn distribuidos en el proceso.
Muchos de los sistemas de entrada y salida estarn
incorporados en los mismos sensores y actuadores, de tal
forma que en un futuro ser posible prescindir de los bloques
I/O.
Los bloques de I/O contarn con cierta lgica rudimentaria de
control, lo que permitir ejecutar un control local. En este caso la
CPU actuar slo como supervisor.
Existir la posibilidad de configurar un punto como entrada o
como salida ajustando los umbrales de corriente teniendo
circuitos de proteccin comn.
148
Dispositivos de programacin
Los dispositivos de programacin sern adaptaciones de los
computadores personales. Existirn versiones industriales que
no slo podrn programar cualquier unidad de control, sino
tambin cualquier equipo inteligente del proceso, tales como
controladores de
robots,
controladores
numricos,
controladores de visin artificial. La comunicacin podr

realizarse a travs de una red local, o bien desde un
computador porttil conectado directamente al PLC.
Los dispositivos de programacin brindarn las siguientes
facilidades en paralelo:
simulacin
creacin
prueba
depuracin
Interfaces de operacin
En las interfaces de operacin ser comn el empleo de:
pantallas grficas a color sensibles al tacto
mdulos de voz
animacin de imgenes
reconocimiento de voz
149
10.3 Software
El desarrollo del software est jugando un rol muy importante en
la evolucin de los PLC, tanto a nivel de sistemas
operativos, como a nivel de lenguajes de programacin.
Sistemas operativos
En la gran mayora de los casos los sistemas operativos son
exclusivos al controlador programable. Fueron diseados para
operar de una manera ptima pero no estndar.
As como en los computadores personales tienden a tener
sistemas operativos estndares, es probable que los
controladores programables tengan la capacidad de escoger
entre un nmero pequeo de sistemas operativos estndares.
La tendencia es utilizar un sistema operativo tipo multi-tarea
(multi-tasking) que permite correr varias aplicaciones de forma
concurrente.
Lenguajes de programacin
Los
programas
aplicaciones
se
configurarn
industriales
fcilmente
especficas
por
para
las
medio
de
herramientas de programacin.
150
Con el propsito de obtener una mejor comunicacin entre el

diseador del sistema y el controlador, cada vez se utilizarn ms
las tcnicas grficas.
Con lenguajes de programacin de tipo grfico, el operador
podr entender ms fcilmente el programa y resolver
eventuales problemas que se presenten.
Si es que no evolucionan los lenguajes de programacin de
diagrama escalera, bloques funcionales y lgica booleana, es
muy probable que se desarrolle un nuevo lenguaje, el que
deber incluir combinaciones y conversiones de los lenguajes
actuales mencionados.
151
10.4 Comunicaciones
La tendencia es la de tener diversas redes de comunicacin a
distintos niveles jerrquicos. Esta es la estructura que se tiene en
un sistema de control distribuido donde los sistemas de
comunicacin enlazan los controladores entre s, con la
interfaz-hombre
mquina
con
otros
mdulos
que
pertenezcan al sistema.
Para que la comunicacin sea segura se emplean redes
redundantes y protocolos estndares.
Es posible que en un futuro se utilice como medio de
comunicacin el aire, y la comunicacin digital en ambientes
industriales sea a travs de ondas de radio, micro-ondas o
rayos infrarrojos y no mediante cables. Lo que brindar una gran
flexibilidad al sistema.
152

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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

1.2 Desarrollo histrico

FUNDAMENTOS DEL CONTROL LGICO

Controles Lgicos Programables (PLC)

LENGUAJES DE PROGRAMACIN ORIENTADOS A

Controles Lgicos Programables (PLC)

5.10 Instrucciones COUNTER/TIMER

ESPECIFICACIONES DE UN PLC INDUSTRIAL

CONSIDERACIONES DE INSTALACIN Y MONTAJE

Controles Lgicos Programables (PLC)

10. TENDENCIAS Y PERSPECTIVAS

Controles Lgicos Programables (PLC)

Un PLC (Programable Logic Controller - controlador lgico

para controlar secuencialmente procesos en tiempo real en un

Ejemplo del empleo de un PLC en un control de procesos.

Controles Lgicos Programables (PLC)

Dentro de las funciones del PLC se puede mencionar:

Adquirir datos del proceso por medio de las entradas

Tomar decisiones en base a reglas programadas.

Almacenar datos en memoria.

Generar ciclos de tiempo.

Realizar clculos matemticos.

Actuar sobre dispositivos externos mediante las salidas

Comunicarse con otros sistemas externos.

Controles Lgicos Programables (PLC)

1.2 Desarrollo histrico

Controles Lgicos Programables (PLC)

Este primer modelo MODICOM, el

084, tuvo una gran

cantidad de modificaciones, obtenindose como resultado los

Realizar aplicaciones en ambientes industriales.

Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas ocurridos.

Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para

evolucionaron hasta los equipos actuales, que integran:

Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL.

Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje.

Puertas de comunicacin serial o de red.

Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de

Controles Lgicos Programables (PLC)

1.3 Aplicaciones de los PLC

El costo efectivo por punto de entrada/salida ha disminuido

La capacidad de los controladores para resolver tareas

Existen 5 reas generales de aplicacin de PLC:

Monitoreo y supervisin de procesos.

Controles Lgicos Programables (PLC)

Ejemplos de aplicaciones de PLC

Injection Molding Assembly

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FUNDAMENTOS DEL CONTROL LGICO

2.1 Sistemas numricos

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Mediante estos dgitos es posible representar cualquier

Los sistemas numricos se basan en un sistema posicional

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El nmero 11011 en base 2 es el nmero 27 en base 10.

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En los computadores digitales se utilizan niveles de voltajes

En general, 0 lgico = nivel bajo y 1 lgico = nivel alto.

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As por ejemplo el nmero 831 es representado en BCD

1000 0011 0001BCD

El sistema BCD es ampliamente utilizado en visualizadores

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