Repblica bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universitaria

Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario
Controles Automticos

Diagrama de
bloques
Realizado por:
Jess Antepaz C.I: 23869177
Yumar Briceo
Anderson Reyes C.I: 20907904
Jhonn Rodriguez C.I: 24257824
Jesus Castillo C.I: 25184251
Jose Pirela C.I: 19458447

Maracaibo, Enero de 2016

Esquema
INTRODUCCION

1. Diagrama de bloques.
Definicin
Elementos
Ejemplo
2. Funcin de transferencia.
Definicin
Ejemplo
3. Punto suma.
Definicin
4. Ramificacin.
Definicin
5. Diagrama de bloques de un sistema cerrado.
Definicin
6. Funcin de transferencia en lazo abierto.
Definicin
Ejemplo
CONCLUSION

Introduccin

Durante el diseo y anlisis de los sistemas de control, habitual el que se

establezca la modelizacin de los mismos en base al estudio, por partes, de los
elementos que lo componen. De esta forma, para cada uno de los componentes
del sistema del que se conocen las ecuaciones que modelan su funcionamiento,
se calculan las relaciones entre su entrada y salida obteniendo un bloque que
define su comportamiento dinmico.
Actuando de esta forma para cada uno de los elementos que componen el
sistema total, se obtiene una representacin del sistema de control en base a un
conjunto de diferentes bloques interconectados entre si y es lo que se denomina
diagrama de bloques.
Sin embargo, muchas veces es necesario realizar operaciones en el diagrama
de bloques con objeto de adaptarlo mejor a las necesidades de anlisis y diseo.
Para ello, se requiere disponer de las herramientas que se presentan a
continuacin, para poder realizar dicha configuracin en los diagramas.

Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tales
diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama
de bloques tiene la ventaja de indicar de forma ms realista el flujo de las seales
del sistema real. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se
enlazan unas con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o
simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que
sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del
flujo de seales. Obsrvese que la seal slo puede pasar en la direccin de las
flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explcitamente una propiedad unilateral.
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un
sistema fsico que ilustra las relaciones funcionales entre los componentes del
sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones individuales de los
componentes del sistema.

Elementos de un diagrama de bloques

1. Bloques: Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que
representa los componentes del sistema. Es el elemento que contiene la
relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con
un nombre o directamente la funcin de transferencia del elemento.

2. Lneas: Son las que representan la trayectoria de las seales que

transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera indican la
conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general
flechas para indicar el sentido de la seal.

3. Punto de suma: Este se representa por un crculo e indica que la salida es

igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en caso de que
aparezca el signo negativo: Z X Y Existen dos nomenclaturas posibles,
ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica
una suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y
asignando el signo dentro del segmento correspondiente.

4. Punto de ramificacin o de reparto: Es el lugar donde la seal se separa

para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una
variable se usar en varios bloques.

Ejemplo de un diagrama de bloque

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

Funcin de transferencia
Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia
de los elementos del sistema.
El objetivo principal de un diagrama de bloques es representar un sistema fsico
grficamente. Esta representacin puede realizarse a partir de dos tipos de datos:

El primero, que es el ms comn, es cuando se conocen los elementos que

conforman el sistema de control, su conexin as como las funciones de
transferencia de sus elementos. En este caso la construccin se hace
haciendo el diagrama de bloques segn la organizacin de los elementos y
luego se coloca en cada bloque la funcin de transferencia correspondiente.

La segunda forma, menos comn pero no menos importante, es cuando se

conocen las funciones de transferencia de los elementos sin conocer la
forma como los elementos estn conectados. En este caso se deber
realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern
identificar en este los componentes principales por ejemplo: Proceso,
controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y finalmente
volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la
funcin de transferencia si esto es necesario.

Ejemplo

Representacin en diagramas de bloque a partir del esquema del sistema de

control retroalimentado. El esquema siguiente representa un sistema de control de
nivel neumtico, en donde se han colocado elementos de control cuyas funciones
de transferencia son:
Transmisor de presin:

Controlador neumtico:

Vlvula de control:

Para este sistema:

Dibuje el diagrama de bloques completo.
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado.
Obtenga una representacin en espacio de estado para el proceso y para el
sistema completo.
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes,
dibujar el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado y
colocar en cada bloque las funciones de transferencia.

Donde:

Qe: caudal de entrada al tanque

Qs: caudal de salida del tanque
h: nivel del tanque
Pm: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
Pr: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia
con el nivel deseado
Xv: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.

Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del

proceso para completar el diagrama de bloque. Esta funcin de transferencia
corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la
diferencia entre el caudal de entrada y el de salida (Qe-Qs), y la salida del sistema
ser el nivel (h). Se tienen las siguientes ecuaciones:

Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del

sistema que es:

A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:

El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:

Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el

diagrama de bloques del sistema, que es un diagrama de dos entradas ( Pr, Qs) y
una salida (h).
Igualamos primero Qs a cero y obtenemos:

Igualamos luego Pr a cero y obtenemos:

El diagrama de bloques simplificado ser:

Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de

transferencia o ecuacin en transformada de Laplace que relaciona la entrada con
la salida:

Esta ecuacin expresada en tiempo sera:

Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un

solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo es: x h, y tenemos dos entradas: u1
Pr; Qs u2 Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:

Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:

Punto suma
Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El
signo ms o el signo menos en cada punta de flecha indica si la seal debe
sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten
tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Ramificacin
Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de
modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Diagramas de bloque de un sistema en lazo cerrado

En la figura se muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en
lazo cerrado. La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara
con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema indica
con claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).
Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos de suma, bloques y puntos de ramificacin.
Cuando la salida realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es
necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por
ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida
es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la
temperatura, debe convertirse en fuerza, posicin de voltaje antes de que pueda
compararse con la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el
elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s), como se
aprecia en la figura. La funcin del elemento de realimentacin es modificar la
salida antes de compararse con la entrada.

Funcin de un sistema lazo abierto y funcin de transferencia de la

trayectoria directa
Si observamos la figura, el cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la
seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia en lazo abierto. Es decir,

Funcin de transferencia de lazo abierto

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de

transferencia de la trayectoria directa, por lo que,

Funcin de transferencia de la trayectoria directa

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la
unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de
la trayectoria directa son iguales.
Ejemplos

Lavadora:

Funciona sobre una base de tiempos.

Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la
lavadora.

Semforos de una ciudad

Funcionan sobre una base de tiempo.

Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del sistema.

Conclusin

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de

realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso. La
simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y
sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis
matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se
simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques
nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.