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Acciones de Control.
CAPTULO I.
1.1 Introduccin.
Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los ltimos das
y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues presentan pocos o ningn
problema, las tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin embargo es muy
importante que se conozca la teora bsica de control. El trabajo pretende formar parte de la
educacin del alumno en la teora bsica de control siendo una herramienta que puede
facilitar el estudio en el laboratorio.
El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera y la
ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cul la teora de control es un
tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean dar nuevas ideas para
obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o
repetitivas.
Las definiciones bsicas de los sistemas de control son el punto de partida para
comprender el estudio. Estas definiciones surgieron usando como base las ideas de la
autora Katsuhiko Ogata en su libro Ingeniera de Control Moderna .
Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad
o condicin que se mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. El objetivo del
control es medir el valor de la variable controlada del sistema para aplicar correcciones a
travs de la variable manipulada para obtener un valor deseado.
Planta. La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan juntas con el
objetivo de realizar una operacin en particular. Se le llama planta a cualquier sistema
fsico que se desea controlar.
Proceso. El proceso es cualquier operacin que va a ser controlada.
Sistema. Un sistema es un conjunto de componentes que se interrelacionan y
trabajan juntos para realizar un objetivo determinado.
Perturbacin. Una perturbacin es una seal que normalmente afecta a la variable
controlada del sistema. Las perturbaciones pueden ser internas cuando surgen dentro del
sistema, o externas porque se produce fuera del sistema y actan como otra entrada.
Control realimentado. El control realimentado es un sistema que mantiene una
comparacin entre la entrada de referencia y la salida deseada, el resultado de la
comparacin es utilizado para controlar.
Sistema de control en lazo cerrado. Los sistemas de control en lazo cerrado
alimentan al controlador la seal de error de actuacin que es la diferencia entre la seal de
2
entrada y la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El trmino control de lazo cerrado siempre implica el uso de una accin
de control realimentado para reducir el error del sistema; es por eso que el termino control
de lazo realimentado y de lazo cerrado se usan indistintamente.
Sistemas de control en lazo abierto. En estos sistemas la salida no afecta la accin
de control. Es decir que en este tipo de control no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija; lo que obliga a que la precisin del sistema sea dependiente de la
calibracin del mismo.
la
2
n
2
n
sn
donde,
n:
Para:
| | > 1
| | = 1
0< <
=
0
n
Por trigonometra:
tan
sen
d
n
donde,
cos
n
y el factor
d:
: coeficiente de atenuacin.
En la figura siguiente se muestran diferentes grficos para los factores de
amortiguamiento descritos anteriormente para una entrada escaln unitario, ya que
normalmente las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
0
0
=0
<< 1
<< 1
=1
>1
0.05
0.02
0.5
td t
ts
1. Tiempo de retardo, td: Es el tiempo para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: Tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5
al 95% del 0 al 100% de su valor final.
3. Tiempo pico, tp. Tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del sobrepaso
(mximo sobreimpulso). El tiempo pico es inversamente proporcional a la
frecuencia natural amortiguada.
tp
d
5. Tiempo de asentamiento, ts: Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El
tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema
de control.
ts
C
n
Controlador Automtico
Detector de errores
Entrada de
referencia
Planta
Salida
Seal de error
Sensor
u(t) = U2,
en donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero o menos U1.
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador EncendidoApagado.
U1
+
-
U2
10
u(t)= U2,
U1
e
+
-
U2
Figura 1.6 Diagrama a Bloques que Representa el Control Encendido-Apagado con Banda Muerta.
11
u t K pe t
donde Kp es la ganancia proporcional.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:
U
s K pE
U s
E s
sKp
z K pE
U z
E z
zKp
Kie t
t
u t Ki e t
o
Ki
E
ss
U s Ki
E s s
U z
E z
T1 z 1 E z
2Ti 1 z 1
1z z
T 1 1
2Ti
1
u t K pe t
Kptet
Ti o
veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad
de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:
U
1
Es
Ti s
1
s K pE s
U s
E s
Kp 1
sTi
z K E z
p
U z
E z
Kp
U z
E z
Kp 1
T 1 z
E z
T 2Ti 1 z 1
2T 1 z 1
i
1
TT1
1 z
2T T
1z 1
i
i
u t Kt
K
pTd
de
t
dt
U s
U s
E s
K pE
K pTd sE
sKp
s sTd
U
E
U
E
z K pE z
z
z
z
z
K pTd
p
Kp 1
Td
T
Td
T
Ez
1 z
Td
T
Integral
Derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales.
La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.
Tipo de
Tiempo de
Control
subida
Proporcional
Decrece
P. Integral
P. Derivativa
Sobre impulso
Tiempo de
Error en
estabilizacin
estado estable
Crece
Cambio menor
Decrece
Decrece
Crece
Crece
Se elimina
Cambio menor
Decrece
Decrece
Cambio menor
Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque Kp, Ki y Kd son
dependientes entre s, por lo cul esta tabla slo debe ser tomada como una referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) de la accin de
control Proporcional Integral Derivativo est dada por:
u t K pe t
K pTdde t
dt
Kp
Ti
et
s K pE s
U s
E s
K pTd sE
s
1
Es
Ti s
K p 1 Td
Ti
Td
z K E
p
U z
E z
U z
E z
Td
K
p
T 1 z
2Ti
E z
1z
Kp 1
z
z
T1 z
2Ti 1 z 1
Td 1 T
z
T
T
Td
T
T
2Ti
1
1z
bz
0
X (z)
1 a1z
1
1
b z
2
a2 z
b z
an z
m
n
n m
Y
H (z)
(z)
X (z) H (z) X (z)
donde,
1
Y (z)
H (z)
b0
z
b1
b2 z
bm
Y (z)
z y
X (z)
1 az
an z
1
a2 z 2
G(z)
G1 (z)G 2
(z)
G p (z)
1bz
1
p
i
i 1
1 aiz
i j 1
1 ei z
fi z
1 ci z
di z
Este caso es una conexin de p componentes en serie que nos dan como resultado
G(z).
Programacin en paralelo. sta radica en expandir la funcin de transferencia
pulso G(z) en fracciones parciales de modo que
j
G(z) A G1(z) G2
(z)
Gi(z)
Gq (z)
A
i
b
i
11 a z1
i
i j
q j 1
1
f z
j
Gi(z)
1 az
1
i
Para este caso el diagrama a bloques es una conexin en paralelo de q+1 funciones
de transferencia.
Programacin en escalera. En este caso la funcin de transferencia pulso G(z) se
decompone en una fraccin continuada como la siguiente:
G(z)
A0
B1 z
A1
1
B2 z
An
1
1
Bn z
1
An
donde,
G
( B)
i
(z)
Bi
z
1
( A)
Gi
(z)
i = 1, 2, ..., n-1
( A)
i
(z)
Ai
z
1
(B)
Gi 1
(z)
i = 1, 2, ..., n-1
( B)
(z)
Bn z
1
An
A0 2
A1 z A2
z
z2 B0 z B1
z
B
1
1
1
C z
D
E
A0 B0
A0 B1
A
1
A
2
20
b
B
1
b
db
B0
donde,
A a
B b
C d
D f
E
df
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de la programacin en escalera
para una funcin de segundo orden.
Entrada
+
-
+
+
z1-1
+
-
+
-
z2-1
Figura 1.7 Diagrama a Bloques de un Sistema de Segundo Orden con Programacin en Escalera.
21
Valores nominales
Velocidad de giro
Voltaje
12
24
Corriente
11.75-1
0.91
0.43
Potencia
6.7
7.2
6.7
Torque
mNm 19.1
19.0
Valores en vacio
Velocidad de giro
Valores Estticos
Coeficiente M=4.05
Mxima eficiencia
max
=0.604=60.4%
del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo
matemtico del mismo.
La seal de salida corresponder a una seal rampa con pendiente m
Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo
de duracin de la experiencia, y verifique que la relacin m/V permanezca
aproximadamente constante.
Sustituyendo
La/Ra
Jm/Bm,
permite
Sustituyendo