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Captulo 1

Modelado de un motor de corriente directa

Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa

1.1 Obtencin de las expresiones ms significativas de un motor de corriente directa


El modelado, de este sistema en particular, se hace de forma lineal y con parmetros que
son invariantes en el tiempo; el anterior enunciado significa que al modelado del sistema se
le puede aplicar una transformacin lineal, que el sistema ya transformado tiene una
transformada inversa que nos devuelve el sistema original, y que esta conformado por
elementos que, a pesar del paso del tiempo, se consideran constantes.
El modelado del sistema se realiza mediante el uso de leyes fsicas, como el caso de la
suma de tensiones elctricas en una malla, o la suma de fuerzas que se igualan a una fuerza
de excitacin. Este captulo est destinado a encontrar todas aquellas expresiones
matemticas que pueden manipularse mediante experimentos o por el uso del lgebra, estas
mismas nos servirn para la obtencin de los parmetros constantes de un motor de
corriente directa.
El motor de corriente directa se ilustra en el siguiente diagrama:

Diagrama 1.1. Esquema electro-mecnico de un motor de corriente directa

Donde:
: Resistencia hmica de los embobinados del rotor
: Inductancia de los embobinados del rotor
: Momento de inercia del rotor
: Coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator
( ): Fuente de excitacin del sistema
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( ): Velocidad angular del rotor


( ): Par del rotor
( ): Corriente del sistema
( ): Tensin elctrica inducida
Existen otros parmetros constantes que no se vislumbran en el diagrama anterior, estas
constantes son utilizadas para hacer vnculo entre la parte mecnica y la parte elctrica del
motor.
Dichos valores escalares son:
: Constante mecnica, considerando un flujo magntico constante (Tambin puede ser
nombrada como Constante de campo)
: Constante elctrica, considerando un flujo magntico constante (Tambin puede ser
nombrada como Constante de armadura)
Por ltimo, hay otro valor que es imprescindible en el modelado de un motor de corriente
directa; para fines de un control especializado en posicin, utilizando un motor de corriente
directa como medio, este parmetro juega el papel ms importante para la tarea de detener
el motor en una regin especfica.
Par de friccin es el nombre ms comn que se le da a esta constante, y se denomina por el
siguiente smbolo:
: Par de friccin, o par inicial
Mencionado con anterioridad, el objetivo es proponer un mtodo para encontrar los valores
constantes ms significativos que conforman a un motor de corriente directa; en este punto,
podemos decir que ya han sido identificadas las constantes ms relevantes que lo
componen; la siguiente lista muestra cuales son:
: Resistencia hmica de los embobinados del rotor
: Inductancia de los embobinados del rotor
: Momento de inercia del rotor
: Coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator
: Constante mecnica, considerando un flujo magntico constante
: Constante elctrica, considerando un flujo magntico constante
: Par de friccin, o par inicial
Dicho lo anterior, el modelado de la parte elctrica del sistema se desarrolla observando la
malla elctrica de la siguiente ilustracin:

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Diagrama 1.2. Esquema elctrico de un motor de corriente directa

La suma de tensiones elctricas en cada elemento que conforma a la malla, es igual a la


tensin de la fuente de excitacin, es decir:
( )=

( )+

( )

( )

(1.1)

Para el modelado de la parte mecnica se tiene que observar el diagrama de cuerpo libre
que se muestra a continuacin:

Diagrama 1.3. Esquema mecnico de un motor de corriente directa

La suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simtrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo, en otras palabras:

( )=

( )+

( )

(1.2)
3

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Como se mencion, existen ciertas ecuaciones matemticas que vinculan directamente la


parte mecnica del sistema con la parte elctrica del mismo; a continuacin se muestran
dichas expresiones:
( )=
( )=

( )
( )

(1.3)
(1.4)

Son estas cuatro expresiones las ms significativas para el modelado de un motor de


corriente directa; con la mezcla de estas expresiones se pueden generar otras ecuaciones,
que en captulos posteriores, sern de gran utilidad para el alcance del objetivo principal.

1.2 Obtencin de la seal de corriente elctrica instantnea, debida a una seal


escaln de amplitud arbitraria
Una vez obtenidas las cuatro expresiones ms importantes del modelo del motor a
caracterizar, es necesario especificar los trminos de la generacin de una seal de corriente
elctrica instantnea. En un primer acercamiento, se pretende que esta seal cumpla con los
siguientes puntos:
1. Que sea producto de la excitacin del motor por efecto de una seal escaln de
amplitud arbitraria.
2. Debe estar situada en el dominio del tiempo.
3. Dicha expresin matemtica se debe encontrar en trminos de los parmetros
constantes que conforman al sistema.
4. De ningn modo puede ser funcin de otras variables, como el caso de la velocidad
angular instantnea del rotor.
El desarrollo de esta expresin, a pesar de que se requiere en el dominio del tiempo,
necesita de herramientas que transporten nuestras ecuaciones fundamentales al dominio de
la frecuencia; dichas herramientas son la Transformada de Laplace y la Transformada
inversa de Laplace. El uso de estas se debe a que se considera desde un principio al
sistema lineal y con parmetros invariantes en el tiempo, por lo tanto, tiene una
transformacin al dominio de la frecuencia y existe una solucin nica para la transformada
inversa del mismo.
Desarrollo:
Sustituir la ecuacin (1.4) en la ecuacin (1.1):
4

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( )=

( )

( )+

( )

(1.5)

Considerar que ( ) = [
( )], es decir, un escaln de amplitud ; aplicar
Transformada de Laplace a la ecuacin (1.5):

{ [

( )]} =

( )

( )+

( )+ ( ) ( )+

( )

( )

(1.6)

Despejando ( ) de la ecuacin (1.6):

( +
(
(

+
+

) ( )=
) ( )

( )

) ( )

( )

= ( )

(1.7)

Sustituir la ecuacin (1.3) en la ecuacin (1.2):

( )=

( )+

( )

(1.8)

Aplicar Transformada de Laplace a la ecuacin (1.8):

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{

( )} =

( )

( )+

( ) = ( ) +
( )=( +

( ) +
)( ) +

(1.9)

Sustituir la ecuacin (1.7) en la ecuacin (1.9):

( )=( +

( )=( +

( )

( )=
+ (

[
[
[

) ( )+

)( +

) ( )+

( +

) (

)( +

) ( )+

)( +

)] ( ) =

] ( )=

) +
+

( +
+
+

) +
+

( +

) +
+

1
+

( +

) +

( +

] ( )=

( +
+
+

( )=

)( +

) (

) ( )

( +

( )=

( )=

) (

) ( )

( +

( )=

( +

) +
) +

(1.10)
+

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En este punto del desarrollo, es esencial encontrar los polos del sistema; los polos dan
indicio del comportamiento en el dominio del tiempo de la seal de corriente elctrica que
estamos tratando de obtener, para ello se requiere generar una funcin de transferencia a
partir de la expresin matemtica obtenida recientemente, ecuacin (1.10).
En otras palabras, debemos generar una funcin de transferencia en donde la salida sea la
corriente elctrica del sistema, mientras que la entrada sea el escaln de tensin elctrica
que excita al mismo.

( )=
=
( )
=
( )

( ) ;
( );
( );

(1.11)
(1.12)
(1.13)

Con las expresiones anteriores se genera un problema; en el numerador de la ecuacin


(1.10), existe un producto de trminos que no se encuentra multiplicado por la amplitud del
escaln, la problemtica se soluciona de una forma simple si se considera el siguiente
criterio:
1. El producto
es un producto que siempre es constante.
2. En la duracin de cualquier prueba, el valor de la amplitud de la seal escaln es
constante.
Las aseveraciones anteriores permiten generar una expresin matemtica que relaciona
directamente la amplitud del escaln, , con el producto de las constantes
; dicha
relacin es la siguiente:

(1.14)

La ecuacin (1.14) tiene validez, ya que, si tomamos como ciertos los enunciados de las
cuales parti su creacin, el valor de siempre es constante a lo largo de una prueba, es
decir, siempre que tome un valor arbitrario.
Al sustituir la ecuacin (1.14) en la ecuacin (1.10) se obtiene lo siguiente:
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( )=

( )=

( +

1
+

) +
+

+
+

+
+

Si sustituimos la ecuacin (1.12) en la expresin anterior, podemos obtener un modelo de


funcin de transferencia, donde la salida es la corriente elctrica del sistema, y la entrada,
necesariamente, es un escaln de amplitud arbitraria.

( )
1
=
( )

+
+

(1.15)
+

Se observa que el sistema es de segundo orden, sin embargo, identificar el tipo de polos que
posee, no se puede vislumbrar a simple apreciacin. Tomando el denominador de la
ecuacin (1.15), y arreglndolo algebraicamente para obtener las races del mismo, es la
forma en la cual se sabr con certeza la naturaleza de los polos.

+
2

+
2

+
2

+
2

(1.16)

(1.17)

La condicin del radical nos indica que pueden existir dos posibilidades, que los polos sean
nmeros reales, o que los polos sean complejos conjugados. Al existir estas posibilidades,
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es necesario plantear dos modelos de corriente elctrica instantnea, uno para cada tipo de
polos que se pueden obtener.
Muchos autores han asignado una serie de parmetros para formalizar, y estandarizar, el
estudio de los sistemas de segundo orden; las ecuaciones siguientes, y posteriores, se
trabajarn usando dichos parmetros. Tomemos en cuenta las siguientes consideraciones a
partir del denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden:

( )=

+ 2

(1.18)

Donde:
( ): Denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden
: Factor de amortiguamiento relativo
: Frecuencia natural no amortiguada
El mismo desarrollo de la teora, con base en los sistemas de segundo orden, nos sugiere la
existencia de otros parmetros que tienen relacin con los recin mencionados, de tal
forma que:

1
=

(1.19)
(1.20)

Donde:
: Factor de amortiguamiento real
: Frecuencia natural no amortiguada

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1.2.1 Obtencin de la seal de corriente elctrica instantnea, con polos complejos


conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
El cambio sutil en el desarrollo con un tipo especfico de polos, para la obtencin de una
seal en el dominio del tiempo, radica en la agrupacin del denominador para la separacin
por fracciones parciales de la seal de corriente en el dominio de la frecuencia.
Posteriormente, a cada fraccin se le aplicara la Transformada inversa de Laplace. El
desarrollo del prrafo anterior se expresa a continuacin:
Agrupacin considerando que los polos son complejos conjugados:

( )=

( +

1
+

( )=

) +
+

+
+

(1.21)
+

En ste caso, facilita el trabajo algebraico el uso de los parmetros descritos en las
ecuaciones (1.18), (1.19) y (1.20), mismas que sern sustituidas en la ecuacin (1.21) a lo
largo de ste desarrollo:

(1.22)

+
2

(1.23)

(1.24)

+
2

Expansin por fracciones parciales:

( )=

+
[( + ) +

+
( + ) +
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+
[(

+2

+
( + ) +

+ )+
[( + ) +

( + )

[(

=
]+
]

( + )

+ (2 + ) + (
[( + ) +
]

+ )+
[( + ) +

+2

]+
]

+ (2 + ) + (
[( + ) +
]

+
[( + ) +

= ( )=

Igualando trminos:

( + ) = 0;
(2

+ )= ;

)=

Despejando:

( )=

( )=

( )=

( )=

+
( + ) +

1
(

1
(

1
(

1
(

+
( + ) +
+
( + ) +

( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

( +

=
+

2
+

1
) ( + ) +

1
) ( + ) +

)
)

+
(

2
+

2
( +

1
) ( + ) +

1
) ( + ) +
1
( + ) +

11

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( )=

( )=

( )=

( )=

[ ]

1
(

1
(

[ ]

[ ]

+
( + ) +

+[ (

[ ]

+
( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

+
+
+

1
( + ) +
1
( + ) +

)
( + ) +

+
=

+
+

+
( + ) +

1
( + ) +

( )=

( + )
+

( + ) +

Aplicando la Transformada inversa de Laplace:

+
+

{ ( )} =

( )=

+
+

1 e

cos

+
( + ) +

( + ) +

sen

(1.25)

Donde la ecuacin (1.25), representa la corriente elctrica instantnea del sistema,


considerando polos complejos conjugados, debida a un escaln de amplitud arbitraria.

1.2.2 Obtencin de la seal de corriente elctrica instantnea, con polos reales,


debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Antes de comenzar el desarrollo, es de notar que la expansin por fracciones parciales se
puede realizar directamente con los polos del sistema. A pesar de lo mencionado, conviene
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mostrar una relacin de los polos con los parmetros de las ecuaciones (1.18), (1.19) y
(1.20); otra consideracin que har al respecto, se debe a usar el negativo de los polos que
se expresan en las ecuaciones (1.16) y (1.17), esto ltimo facilita el trabajo algebraico.

(1.26)

(1.27)

Se parte de ecuacin (1.15) para la expansin por fracciones parciales, en conjuncin con
las expresiones (1.26) y (1.27):

( )=

[( +

( +

( +

( +

)( + ) + ( + ) +
[( + )( + )]
+(

( +

) +
)+
[( + )( +

)]

+
)]

( +

=
+

+
+

( +

( +

+
)( +

+(

( +

) +

)+

( +

+
)]

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

[( +

+
)( +

) +

)]

=0
+

) +
)+
[( + )( +
)

)]

)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

[( +

( +

+
+
)( +

( )=

+
+

;
13

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Despejando:

)+

(
(

)= +

)+

(
(

)= +

= +

= ;

)+

)=

)=

)+

= +

= ;

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(

)=

)=

Sustituyendo:

( )=

( +

( +

( )=

1
) ( +

1
) ( +

1
) ( +

1
) ( +

Aplicacin de la Transformada inversa de Laplace:

{ ( )} =

( )=

1
) ( +

1
) ( +
0

(1.28)

Donde la ecuacin (1.28), representa la corriente elctrica instantnea del sistema,


considerando polos reales, debida a un escaln de amplitud arbitraria.

1.3 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, debida a una
seal escaln de amplitud arbitraria
En los captulos posteriores, el conocimiento y demostracin de una seal de velocidad
angular es imprescindible, dicha expresin permitir una mejor comprensin sobre el
desarrollo de este mtodo que se propone.
Desarrollo:
Se realiza un arreglo algebraico de la ecuacin (1.6), tal que:
15

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( )+ ( ) ( )+

= ( +

) ( )+
( )

( ) =

( )
( )

=( +

) ( )

( )
= ( )
( + )

(1.29)

Arreglo algebraico de la ecuacin (1.9):

( )=( +
( )=
( )=

( +

( +

)( ) +
) ( ) +
) ( ) +

(1.30)

Igualando la ecuacin (1.29) y la ecuacin (1.30):

( +

( )
=
( + )
(

( ))

= ( +

( ) = ( +

) ( ) +

) ( +

)( +

) ( ) +

)( +

) ( ) +

( +

)= ( +

( +

)= [

) ( ) +
( +

( )
] ( )

= ( )
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( ) =

(1.31)
+

Anlogamente a la obtencin de una seal de corriente, al expresar la velocidad angular en


el dominio de la frecuencia, donde la excitacin tambin se debe a un escaln de amplitud
arbitraria, se observa que los polos pueden ser complejos conjugados o reales.
La metodologa a seguir no dista mucho de la usada con anterioridad para la seal de
corriente elctrica instantnea, misma metodologa que demuestra en esta parte que, la
seal de velocidad angular instantnea del rotor tiene los mismos polos que la seal de
corriente elctrica instantnea; esto mismo produce la necesidad de plantear un modelo con
polos complejos conjugados, y otro con polos reales; el desarrollo comienza con la
demostracin de que ambos tipos de seales (Corriente instantnea y velocidad angular del
rotor) tienen el mismo denominador.

1.3.1 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
complejos conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Sustitucin de las ecuaciones (1.23) y (1.24), en la ecuacin (1.31):

( ) =
1

[(

1 (

+
+2

+
( + ) +

+ )+
[( + ) +

+ )

[( + ) +
=
]+
]

]
[(

+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]

( ) =

+2

+ )+
[( + ) +

1 (

+ )

]+
]

+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]

= ( ) =

[( + ) +
+

+
( + ) +

[( + ) +

= 0;

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(
2

)=

+
+

;
;

Despejando:

( ) =
1

+
( + ) +

[( + ) +

1
(

1
(

1
+

1
+

( ) =

( ) =

( ) =

( ) =

1
+

[ ]

)
1

1
(

[ ]

]
)

[ ]

[ ]

2
+

( + ) +

) ( + ) +
+
( + ) +

1
(

( ) =

1
(

( ) =

( ) =

+
) ( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

+
( + ) +

2
+

2
+

+
( + ) +

+
( + ) +

2
+

1
) ( + ) +

)+

)+

)+

1
) ( + ) +

1
) ( + ) +

)+

1
) ( + ) +

1
( + ) +
1
( + ) +

1
( + ) +

( + ) +

Aplicando Transformada inversa de Laplace:

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1

{( )} =

( )=

( )=

( )=

1 e

1 e

1 e

+
( + ) +

cos

cos

cos

)+

)+(

+
(
)+

)+

( + ) +

sen

sen

sen

(1.32)

La ecuacin (1.32), representa la velocidad angular instantnea del rotor, considerando


polos complejos conjugados, debida a un escaln de amplitud arbitraria.

1.3.2 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
reales, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Se sustituyen las expresiones (1.26) y (1.27) en la ecuacin (1.31) para la expansin por
fracciones parciales:

( ) =

( ) =
1

+
( +

+(

1 ( +

( +

( +

) +
)+
[( + )( +

[( + )( +

)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
+

+
)]

)]

( +

( +

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

+(

1 ( +

) +

( +

( +

)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
(

) +
)+
[( + )( +
+

+
)]

)
( +

+( ( + )+
+
[( + )( + )]

= ( ) =

1
[( +

)( +

) +

)]

= 0;

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)+

Despejando:

=
(

)+

)+

)+

)=

)+

;
+

+
;
)

)=

)+

)+

)=

=
(

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(

)=

+
;
)

Sustituyendo:

( ) =

( +

( ) =

( +

+
1
) ( +

+
1
) ( +

+
1
) ( +

+
1
) ( +

Aplicacin de la Transformada inversa de Laplace:

{( )} =

( )=
( )=

( )

+
1
) ( +
+
e
)
e

+
1
) ( +

+
e
)

( )

(1.33)

La ecuacin (1.33) representa la velocidad angular instantnea del rotor, considerando


polos reales, debida a un escaln de amplitud arbitraria.
Son (1.25), (1.28), (1.32) y (1.33) las ecuaciones que sern determinantes para la obtencin
de los parmetros de cualquier motor de corriente directa (Tmense en cuenta las
limitaciones y otras consideraciones antes expuestas). Su veracidad ser comprobada en
captulos posteriores, en donde ciertos anlisis en estado estacionario y transitorio, podrn
comprobar que funcionan para propsitos del objetivo principal del mtodo.

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