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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Donde:
: Resistencia hmica de los embobinados del rotor
: Inductancia de los embobinados del rotor
: Momento de inercia del rotor
: Coeficiente de friccin viscosa entre el rotor y el estator
( ): Fuente de excitacin del sistema
1
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )+
( )
( )
(1.1)
Para el modelado de la parte mecnica se tiene que observar el diagrama de cuerpo libre
que se muestra a continuacin:
La suma de fuerzas que hacen girar al rotor respecto al eje simtrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo, en otras palabras:
( )=
( )+
( )
(1.2)
3
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )
( )
(1.3)
(1.4)
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )
( )+
( )
(1.5)
Considerar que ( ) = [
( )], es decir, un escaln de amplitud ; aplicar
Transformada de Laplace a la ecuacin (1.5):
{ [
( )]} =
( )
( )+
( )+ ( ) ( )+
( )
( )
(1.6)
( +
(
(
+
+
) ( )=
) ( )
( )
) ( )
( )
= ( )
(1.7)
( )=
( )+
( )
(1.8)
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
{
( )} =
( )
( )+
( ) = ( ) +
( )=( +
( ) +
)( ) +
(1.9)
( )=( +
( )=( +
( )
( )=
+ (
[
[
[
) ( )+
)( +
) ( )+
( +
) (
)( +
) ( )+
)( +
)] ( ) =
] ( )=
) +
+
( +
+
+
) +
+
( +
) +
+
1
+
( +
) +
( +
] ( )=
( +
+
+
( )=
)( +
) (
) ( )
( +
( )=
( )=
) (
) ( )
( +
( )=
( +
) +
) +
(1.10)
+
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
En este punto del desarrollo, es esencial encontrar los polos del sistema; los polos dan
indicio del comportamiento en el dominio del tiempo de la seal de corriente elctrica que
estamos tratando de obtener, para ello se requiere generar una funcin de transferencia a
partir de la expresin matemtica obtenida recientemente, ecuacin (1.10).
En otras palabras, debemos generar una funcin de transferencia en donde la salida sea la
corriente elctrica del sistema, mientras que la entrada sea el escaln de tensin elctrica
que excita al mismo.
( )=
=
( )
=
( )
( ) ;
( );
( );
(1.11)
(1.12)
(1.13)
(1.14)
La ecuacin (1.14) tiene validez, ya que, si tomamos como ciertos los enunciados de las
cuales parti su creacin, el valor de siempre es constante a lo largo de una prueba, es
decir, siempre que tome un valor arbitrario.
Al sustituir la ecuacin (1.14) en la ecuacin (1.10) se obtiene lo siguiente:
7
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )=
( +
1
+
) +
+
+
+
+
+
( )
1
=
( )
+
+
(1.15)
+
Se observa que el sistema es de segundo orden, sin embargo, identificar el tipo de polos que
posee, no se puede vislumbrar a simple apreciacin. Tomando el denominador de la
ecuacin (1.15), y arreglndolo algebraicamente para obtener las races del mismo, es la
forma en la cual se sabr con certeza la naturaleza de los polos.
+
2
+
2
+
2
+
2
(1.16)
(1.17)
La condicin del radical nos indica que pueden existir dos posibilidades, que los polos sean
nmeros reales, o que los polos sean complejos conjugados. Al existir estas posibilidades,
8
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
es necesario plantear dos modelos de corriente elctrica instantnea, uno para cada tipo de
polos que se pueden obtener.
Muchos autores han asignado una serie de parmetros para formalizar, y estandarizar, el
estudio de los sistemas de segundo orden; las ecuaciones siguientes, y posteriores, se
trabajarn usando dichos parmetros. Tomemos en cuenta las siguientes consideraciones a
partir del denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden:
( )=
+ 2
(1.18)
Donde:
( ): Denominador de un sistema, cualquiera, de segundo orden
: Factor de amortiguamiento relativo
: Frecuencia natural no amortiguada
El mismo desarrollo de la teora, con base en los sistemas de segundo orden, nos sugiere la
existencia de otros parmetros que tienen relacin con los recin mencionados, de tal
forma que:
1
=
(1.19)
(1.20)
Donde:
: Factor de amortiguamiento real
: Frecuencia natural no amortiguada
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( +
1
+
( )=
) +
+
+
+
(1.21)
+
En ste caso, facilita el trabajo algebraico el uso de los parmetros descritos en las
ecuaciones (1.18), (1.19) y (1.20), mismas que sern sustituidas en la ecuacin (1.21) a lo
largo de ste desarrollo:
(1.22)
+
2
(1.23)
(1.24)
+
2
( )=
+
[( + ) +
+
( + ) +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
+
[(
+2
+
( + ) +
+ )+
[( + ) +
( + )
[(
=
]+
]
( + )
+ (2 + ) + (
[( + ) +
]
+ )+
[( + ) +
+2
]+
]
+ (2 + ) + (
[( + ) +
]
+
[( + ) +
= ( )=
Igualando trminos:
( + ) = 0;
(2
+ )= ;
)=
Despejando:
( )=
( )=
( )=
( )=
+
( + ) +
1
(
1
(
1
(
1
(
+
( + ) +
+
( + ) +
( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
( +
=
+
2
+
1
) ( + ) +
1
) ( + ) +
)
)
+
(
2
+
2
( +
1
) ( + ) +
1
) ( + ) +
1
( + ) +
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( )=
( )=
( )=
( )=
[ ]
1
(
1
(
[ ]
[ ]
+
( + ) +
+[ (
[ ]
+
( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
+
+
+
1
( + ) +
1
( + ) +
)
( + ) +
+
=
+
+
+
( + ) +
1
( + ) +
( )=
( + )
+
( + ) +
+
+
{ ( )} =
( )=
+
+
1 e
cos
+
( + ) +
( + ) +
sen
(1.25)
Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
mostrar una relacin de los polos con los parmetros de las ecuaciones (1.18), (1.19) y
(1.20); otra consideracin que har al respecto, se debe a usar el negativo de los polos que
se expresan en las ecuaciones (1.16) y (1.17), esto ltimo facilita el trabajo algebraico.
(1.26)
(1.27)
Se parte de ecuacin (1.15) para la expansin por fracciones parciales, en conjuncin con
las expresiones (1.26) y (1.27):
( )=
[( +
( +
( +
( +
)( + ) + ( + ) +
[( + )( + )]
+(
( +
) +
)+
[( + )( +
)]
+
)]
( +
=
+
+
+
( +
( +
+
)( +
+(
( +
) +
)+
( +
+
)]
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
[( +
+
)( +
) +
)]
=0
+
) +
)+
[( + )( +
)
)]
)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
[( +
( +
+
+
)( +
( )=
+
+
;
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
Despejando:
)+
(
(
)= +
)+
(
(
)= +
= +
= ;
)+
)=
)=
)+
= +
= ;
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(
)=
)=
Sustituyendo:
( )=
( +
( +
( )=
1
) ( +
1
) ( +
1
) ( +
1
) ( +
{ ( )} =
( )=
1
) ( +
1
) ( +
0
(1.28)
1.3 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, debida a una
seal escaln de amplitud arbitraria
En los captulos posteriores, el conocimiento y demostracin de una seal de velocidad
angular es imprescindible, dicha expresin permitir una mejor comprensin sobre el
desarrollo de este mtodo que se propone.
Desarrollo:
Se realiza un arreglo algebraico de la ecuacin (1.6), tal que:
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Captulo 1
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( )+ ( ) ( )+
= ( +
) ( )+
( )
( ) =
( )
( )
=( +
) ( )
( )
= ( )
( + )
(1.29)
( )=( +
( )=
( )=
( +
( +
)( ) +
) ( ) +
) ( ) +
(1.30)
( +
( )
=
( + )
(
( ))
= ( +
( ) = ( +
) ( ) +
) ( +
)( +
) ( ) +
)( +
) ( ) +
( +
)= ( +
( +
)= [
) ( ) +
( +
( )
] ( )
= ( )
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
( ) =
(1.31)
+
1.3.1 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
complejos conjugados, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Sustitucin de las ecuaciones (1.23) y (1.24), en la ecuacin (1.31):
( ) =
1
[(
1 (
+
+2
+
( + ) +
+ )+
[( + ) +
+ )
[( + ) +
=
]+
]
]
[(
+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]
( ) =
+2
+ )+
[( + ) +
1 (
+ )
]+
]
+ (2
+ ) + (
[( + ) +
]
= ( ) =
[( + ) +
+
+
( + ) +
[( + ) +
= 0;
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Captulo 1
Modelado de un motor de corriente directa
(
2
)=
+
+
;
;
Despejando:
( ) =
1
+
( + ) +
[( + ) +
1
(
1
(
1
+
1
+
( ) =
( ) =
( ) =
( ) =
1
+
[ ]
)
1
1
(
[ ]
]
)
[ ]
[ ]
2
+
( + ) +
) ( + ) +
+
( + ) +
1
(
( ) =
1
(
( ) =
( ) =
+
) ( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
+
( + ) +
2
+
2
+
+
( + ) +
+
( + ) +
2
+
1
) ( + ) +
)+
)+
)+
1
) ( + ) +
1
) ( + ) +
)+
1
) ( + ) +
1
( + ) +
1
( + ) +
1
( + ) +
( + ) +
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Captulo 1
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1
{( )} =
( )=
( )=
( )=
1 e
1 e
1 e
+
( + ) +
cos
cos
cos
)+
)+(
+
(
)+
)+
( + ) +
sen
sen
sen
(1.32)
1.3.2 Obtencin de la seal de velocidad angular instantnea del rotor, con polos
reales, debida a una seal escaln de amplitud arbitraria
Se sustituyen las expresiones (1.26) y (1.27) en la ecuacin (1.31) para la expansin por
fracciones parciales:
( ) =
( ) =
1
+
( +
+(
1 ( +
( +
( +
) +
)+
[( + )( +
[( + )( +
)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
+
+
)]
)]
( +
( +
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
+(
1 ( +
) +
( +
( +
)( + ) +
( + )+
[( + )( + )]
(
) +
)+
[( + )( +
+
+
)]
)
( +
+( ( + )+
+
[( + )( + )]
= ( ) =
1
[( +
)( +
) +
)]
= 0;
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)+
Despejando:
=
(
)+
)+
)+
)=
)+
;
+
+
;
)
)=
)+
)+
)=
=
(
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Captulo 1
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(
)=
+
;
)
Sustituyendo:
( ) =
( +
( ) =
( +
+
1
) ( +
+
1
) ( +
+
1
) ( +
+
1
) ( +
{( )} =
( )=
( )=
( )
+
1
) ( +
+
e
)
e
+
1
) ( +
+
e
)
( )
(1.33)
21