ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERIA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACION

LABORATORIO DE CONTROL

PRE-PRCTICA

TTULO:
CONTROL DEL NIVEL DE UN TANQUE

ESTUDIANTE:
LUIS MALUSIN

FECHA:
17-08-2015

Control de Nivel de un Tanque

Para el modelo matemtico de un tanque representado con las siguientes ecuaciones:
= 250 100
400

= 40
Donde:
es el caudal de entrada al tanque en [3 /s]
es el caudal de salida del tanque en [3 /s]
es el voltaje de control del variador de frecuencia [V]
H es el nivel del agua en el tanque [cm]
a) Calcular el punto de operacin de las variables del sistema sabiendo que el nivel de
agua de operacin es de 16[cm].

= 40
= 4016 = 160
0 =
= = 160
= 250 100
= 1.04
b) Linealice el sistema alrededor del punto de operacin anterior

Sabemos que la ecuacin tendr una forma similar a:

= 1 2
Para obtener 1 derivamos


250
5
=
= 1 =
400
8

Para obtener 2 derivamos

:
1

( ) 2

=
= 2 = 0.0125

10(2)
Por ultimo mi ecuacin lineal queda de la siguiente forma:
= 0.625 0.0125
c) Obtenga la funcin de transferencia del sistema donde la salida es el nivel del
agua del tanque
Nuestra funcin de transferencia seria:

50
=
80 + 1

d) Construya un modelo en Simulink que represente el sistema no lineal tomando en

cuenta los valores minimos que pueden tomar las variables del sistema y
e) Simule la funcin de transferencia obtenida al aplicarle una entrada escalon de
magnitud 0.05.

Se grafican funcin no lineal y la lineal atravez de un mux que va a un solo scope.

f)

Compare las repuestas del sistema linealizado con la del sistema no lineal alrededor
del punto de operacin.

Las graficas empiezan con un retardo de 800s y se comportan como una grafica de primer
orden
g) Usando la herramienta sisotool desarrolle un controlador PI para la funcin de
transferencia encontrada:

Para los valores de dados de sobrenivel porcentual y tiempo de estabilizacin se crea

la grafica de raz.

h) Simule el comportamiento del controlador obtenido en el literal en simulink usando el

modelo no lineal.

Con el aumento del controlador ahora poseemos un lazo cerrado para el cual
colocamos el punto de operacin de h en la entrada adems de agregar el punto de
operacin del voltaje antes de la planta para asi dicha variable actue alrededor de su
punto de operacion

Se presenta esta grafica la cual es muy similar a la encontrada por sisotool.

Conclusiones:
-

El sistema de tanque arroja una respuesta de segundo orden con el uso de un

controlador tipo PI ante una entrada tipo paso.
En la funcin de transferencia notamos que es un sistema de tipo 0.
Se crea un controlador tipo PI para que tenga una mejor estabilidad y que su error de
estado estacionario sea del 0%

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERIA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACION

LABORATORIO DE CONTROL

PRE-PRCTICA

TTULO:
CONTROL DEL NIVEL DE UN TANQUE

ESTUDIANTE:
LUIS MALUSIN

FECHA:
17-08-2015

Motor
Usando sisotool disee un PID para la funcin:

Variamos las constantes del controlador para asi obtener la grafica deseada para las condicions
dadas por el problema.

Conclusiones:
-Desarrollamos un controlador PID con el propsito de tener una respuesta de error de estado
estacionario de 0
- El PID ofrece adems mantener el error al minimo corrigindolo a la misma velocidad que se
produce.

- En la grafica de respuesta de entrada paso se ve la estabilidad de la funcin.

- En la grafica de races se ve el cruce por el eje imaginario y el hecho que la funcin posee
polos complejos.