Proyecto Final

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM | 20 de abril de 2015

MATEMTICA APLICADA

CARLOS FIGUEROA Y VICTOR TEJADA

Introduccin
Un sistema multicuerpo es la modelizacin de un conjunto de slidos rgidos o flexibles y
las uniones entre los mismos. Dichas condiciones forman un sistema
fsico cuya dinmica se puede estudiar en base a las condiciones de contorno.
Se espera que con la realizacin de este proyecto, se puedan solidificar los conceptos
aprendidos en el saln de clase. Las simulaciones se realizarn por medio del paquete
computacional Matlab y Simulink. Estos dos programas, en conjunto, le brindan al
usuario gran flexibilidad a la hora de simular sistemas fsicos de cualquier tipo. Las
herramientas otorgadas por estos paquetes sern de gran importancia para la realizacin de
este proyecto.

Planteamiento del problema

Desarrollar una simulacin de la respuesta del mecanismo de corredera-manivela mostrado
anteriormente durante un perodo de 2 segundos. Los datos para el problema son los
siguientes:
Longitud de la manivela (crank)= 0.2m, masa de la manivela = 1kg.
Longitud de la biela (rod) = 0.5m, masa de la biela = 3kg.
Masa de la corredera (slider)= 2kg.
Constante del resorte = 10000 N/m, longitud sin estirar = 0.5m.
Coeficiente de amortiguamiento viscoso = 1000 Ns/m
El cigeal y la biela puede ser tratado como varillas delgadas.

Ilustracin 1: Sistema biela-manivela

La simulacin se ha de hacer para dos casos:

Caso 1: Un par constante de 500 Nm (en sentido anti horario) se aplica a la manivela,
partiendo del reposo.
Caso 2: La manivela est siendo accionada a una velocidad angular constante de 60 rpm
en sentido horario.
En ambos casos, el ngulo de la manivela de partida es de 30 grados sobre la horizontal.

Desarrollo
Restricciones
El primer paso para la resolucin de este problema sera el de plantear los vectores de
restricciones para cada caso. Para este proyecto, ambos vectores son dados como datos
adicionales.

[ ]

Lc cos q 3+ Lr cos q 6q 7
q 1Lc cos q 3/2
q 2Lc sin q 3/2
cos q 6
Lc cos q 3+ Lr
q 4
=
2
sin q 6
Lc sin q 3+ Lr
q 5
2
Lc sin q 3+ Lr sin q 6q 8
q8

Ecuacin 1: Restricciones Caso 1

[ ]

Lc cos q 3+ Lr cos q 6q 7
q 1Lc cos q 3/2
q 2Lc sin q 3/2
cos q 6
Lc cos q 3+ Lr
q 4
2
=
sin q 6
Lc sin q 3+ Lr
q 5
2
Lc sin q 3+ Lr sin q 6q 8
q8
q 30 w t

Ecuacin 2: Restricciones Caso 2

La matriz de inercia para ambos casos vendra siendo dada por una matriz diagonal de la
siguiente forma:

mc 0
0 mc
0
0
0
0
J=
0
0
0
0
0
0
0
0

0 0
0 0 0
0
0 0
0 0 0
0
Ic 0
0 0 0
0
0 mr 0 0 0
0
0 0 mr 0 0
0
0 0
0 Ir 0
0
0 0
0 0 ms 0
0 0
0 0 0 ms

Ecuacin 3: Matriz de inercia

La matriz Jacobiana para el primer caso sera dada por:

0
1
0
q = 0
0
0
0

0 Lc sin q 3
0
0
Lr sin q 6 1 0
0 Lc sin q 3/2
0
0
0
0
0
1 Lc cos q 3/2 0
0
0
0
0
0 Lc sin q 3 1 0 Lr sin q 6 /2 0
0
0
Lc cos q 3
0 1 Lr cos q 6/2
0
0
0
Lc cos q 3
0
0
Lr cos q 6
0 1
0
0
0
0
0
0
1

Ecuacin 4: Jacobiana Caso 1

Para terminar con un vector de restricciones de la siguiente forma, para el caso 1

q32 Lc cos q 3+ q6 2 Lr cos q 6

q3 2 Lc cos q 3/2
q 32 Lc sin q 3/2
[ q q ]q q = q32 Lc cos q 3+ q62 Lr cos q 6/2
q32 Lc sin q 3+ q62 Lr sin q 6/2
q3 2 Lc sin q 3+ q6 2 Lr sin q 6
0

Ecuacin 5: Caso 1

Estas ltimas dos matrices para el caso 2 seran

0
1
0
0
q =
0
0
0
0

0 Lc sin q 3
0
0
Lr sin q 6 1 0
0 Lc sin q 3/2
0
0
0
0
0
1 Lc cos q 3/2 0
0
0
0
0
0 Lc sin q 3 1 0 Lr sin q 6 /2 0
0
0
Lc cos q 3
0 1 Lr cos q 6/2
0
0
0
Lc cos q 3
0
0
Lr cos q 6
0 1
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
Ecuacin 6: Jacobiano Caso 2

q32 Lc cos q 3+ q6 2 Lr cos q 6

q3 2 Lc cos q 3/2
q 32 Lc sin q 3/2
2
2
[ q q ]q q = q3 2 Lc cos q 3+ q62 Lr cos q 6/2
q 3 Lc sin q 3+ q 6 Lr sin q 6/2
q3 2 Lc sin q 3+ q6 2 Lr sin q 6
0
0
Ecuacin 7: Caso 2

Script Caso 1:
function zdot=proyecto(u)
%Longitudes
Lc=0.2;
Lr=0.5;
%Masas
mc=1;
mr=3;
ms=2;
ic=(1/12)*(mc*(Lc)^2);
ir=(1/12)*(mr*(Lr)^2);
%Constantes
K=10000; %Resorte
c=1000; %Amortiguador
%Excitacin externa
M0=500; %Momento en A
%Coordenadas generalizadas
q1=u(1);
q2=u(2);

q3=u(3);
q4=u(4);
q5=u(5);
q6=u(6);
q7=u(7);
q8=u(8);
qdot1=u(9);
qdot2=u(10);
qdot3=u(11);
qdot4=u(12);
qdot5=u(13);
qdot6=u(14);
qdot7=u(15);
qdot8=u(16);
%Inercia
J=diag([mc,mc,ic,mr,mr,ir,ms,ms]);
%Posicin y velocidad pistn
x=q7-0.5;
Fx=-K*x-c*qdot7;
%Fuerzas generalizadas
Q=[0 -mc*9.81 M0 0 -mr*9.81 0 Fx 0];
%Jacobiano
Phi=[0,0,-Lc*sin(q3),0,0,-Lr*sin(q6),-1,0;
1,0,Lc*sin(q3)/2,0,0,0,0,0;
0,1,-Lc*cos(q3)/2,0,0,0,0,0;
0,0,-Lc*sin(q3),-1,0,-Lr*sin(q6)/2,0,0;
0,0,Lc*cos(q3),0,-1,Lr*cos(q6)/2,0,0;
0,0,Lc*cos(q3),0,0,Lr*cos(q6),0,-1;
0,0,0,0,0,0,0,1];
%Restricciones
Rs=[qdot3^2*Lc*cos(q3)+qdot6^2*Lr*cos(q6);
-qdot3^2*Lc*cos(q3)/2;
-qdot3^2*Lc*sin(q3)/2;
qdot3^2*Lc*cos(q3)+qdot6^2*Lr*cos(q6)/2;
qdot3^2*Lc*sin(q3)+qdot6^2*Lr*sin(q6)/2;
qdot3^2*Lc*sin(q3)+qdot6^2*Lr*sin(q6);
0];
%Matriz general
MG=[J,Phi';Phi,zeros(7,7)];
%Fuerzas generalizadas
FG=[Q';Rs];
%Solucin
sol=inv(MG)*FG;
zdot=[qdot1;qdot2;qdot3;qdot4;qdot5;qdot6;qdot7;q8;sol(1);sol(2);sol(3);s
ol(4);sol(5);sol(6);sol(7);sol(8)];

Script Caso 2:
function zdot=proyecto_caso2(u)
%Longitudes
Lc=0.2;
Lr=0.5;
%Lk=0.5;
%Masas
mc=1;
mr=3;

ms=2;
ic=(1/12)*(mc*(Lc)^2);
ir=(1/12)*(mr*(Lr)^2);
%Constantes
K=10000; %Resorte
c=1000; %Amortiguador
%Coordenadas generalizadas
q1=u(1);
q2=u(2);
q3=u(3);
q4=u(4);
q5=u(5);
q6=u(6);
q7=u(7);
q8=u(8);
qdot1=u(9);
qdot2=u(10);
u(11)=-2*pi;
qdot4=u(12);
qdot5=u(13);
qdot6=u(14);
qdot7=u(15);
qdot8=u(16);
%Inercia
J=diag([mc,mc,ic,mr,mr,ir,ms,ms]);
%Posicin y velocidad slider
x=q7-0.5;
Fx=-K*x-c*qdot7;
%Fuerzas generalizadas
tau=1/4*Lc*(2*mr*Lr^2*sin(q6)*cos(q6)*Lc*u(11)^24*cos(q3)*Lr^2*ms*Lc*sin(q3)*u(11)^2cos(q3)*mr*Lr^2*Lc*sin(q3)*u(11)^2+4*Lr^2*sin(q6)*ms*cos(q6)*Lc*u(11)^2cos(q3)*mr*Lr^3*sin(q6)*qdot6^2+4*sin(q3)*Lr^3*ms*cos(q6)*qdot6^2+2*sin(q
3)*mr*Lr^3*cos(q6)*qdot6^24*cos(q3)*Lr^3*sin(q6)*ms*qdot6^2+4*cos(q3)*mr*Lr^2*cos(q6)^2*Lc*sin(q3)*
u(11)^2-4*cos(q3)*ir*Lc*sin(q3)*u(11)^24*cos(q3)*ir*Lr*sin(q6)*qdot6^2+2*Lr^2*cos(q6)^2*sin(q3)*K2*Lr^2*cos(q6)*sin(q6)*cos(q3)*K+8*Lc*ms*cos(q6)^2*Lr^2*sin(q3)*cos(q3)*u
(11)^28*Lc*ms*cos(q6)*Lr^2*sin(q6)*cos(q3)^2*u(11)^2+2*Lr^2*cos(q6)^2*cos(q3)*m
c*9.81-4*Lr^2*cos(q6)^2*sin(q3)*c*qdot74*Lr^2*cos(q6)^2*sin(q3)*K*q7+4*Lr^2*cos(q6)*sin(q6)*cos(q3)*c*qdot7+4*Lr
^2*cos(q6)*sin(q6)*cos(q3)*K*q74*mr*Lr^2*cos(q6)*Lc*sin(q6)*cos(q3)^2*u(11)^2+2*Lr^2*cos(q6)^2*cos(q3)*m
r*9.81)/Lr^2/cos(q6)^2;
Q=[0 -mc*9.81 tau 0 -mr*9.81 0 Fx -ms*9.81];
%Jacobiano
Phi=[0,0,-Lc*sin(q3),0,0,-Lr*sin(q6),-1,0;
1,0,Lc*sin(q3)/2,0,0,0,0,0;
0,1,-Lc*cos(q3)/2,0,0,0,0,0;
0,0,-Lc*sin(q3),-1,0,-Lr*sin(q6)/2,0,0;
0,0,Lc*cos(q3),0,-1,Lr*cos(q6)/2,0,0;
0,0,Lc*cos(q3),0,0,Lr*cos(q6),0,-1;
0,0,0,0,0,0,0,1;
0,0,1,0,0,0,0,0];
%Restricciones
Rs=[u(11)^2*Lc*cos(q3)+qdot6^2*Lr*cos(q6);

-u(11)^2*Lc*cos(q3)/2;
-u(11)^2*Lc*sin(q3)/2;
u(11)^2*Lc*cos(q3)+qdot6^2*Lr*cos(q6)/2;
u(11)^2*Lc*sin(q3)+qdot6^2*Lr*sin(q6)/2;
u(11)^2*Lc*sin(q3)+qdot6^2*Lr*sin(q6);
0;
0];
%Matriz general
MG=[J,Phi';Phi,zeros(8,8)];
%Fuerzas generalizadas
FG=[Q';Rs];
%Solucin
sol=inv(MG)*FG;
T=solve(sol(3),tau);
T=simplify(T);
zdot=[qdot1;qdot2;u(11);qdot4;qdot5;qdot6;qdot7;q8;sol(1);sol(2);T;sol(4)
;sol(5);sol(6);sol(7);sol(8)];

Diagrama de bloques de Simulink para ambos casos:

Ilustracin 2:Diagrama de Simulink

Resultados Caso 1
Posiciones manivela

Ilustracin 3: Posicin en x de manivela

Ilustracin 4: Posicin en y de manivela

Ilustracin 5: Posicin angular de manivela

Velocidades manivela

Ilustracin 6: Velocidad en x de manivela

Ilustracin 7: Velocidad en y de manivela

Ilustracin 8: Velocidad angular de manivela

Posiciones de biela

Ilustracin 9: Posicin en x de biela

Ilustracin 10: Posicin en y de biela

Ilustracin 11: Posicin angular de biela

Velocidades de biela

Ilustracin 12: Velocidad en x de biela

Ilustracin 13: Velocidad en y de biela

Ilustracin 14: Velocidad angular de biela

Posicin y velocidad de pistn

Ilustracin 15: Posicin en x de pistn

Ilustracin 16: Velocidades en x de pistn

Comentarios sobre el Caso 1

Como se puede observar en el script del caso 1, el programa comienza por declarar los
valores constantes o propiedades del problema. Despus, se declara el vector de entrada u(i)
que ser de 16 elementos 8 de posicin y 8 de velocidad. Luego, se establecen la fuerza
ejercida por el resorte y amortiguador y se define el vector de fuerzas generalizadas Q.
Entonces, se definen las matrices que compondrn la matriz general inercia y jacobiana.
De la matriz jacobiana se obtiene el vector de fuerzas de restricciones que completar el
vector de fuerzas generalizadas en la ecuacin de movimiento. Se termina por declarar la
ecuacin de movimiento despejada para las aceleraciones. El programa, al final, define un
vector de salida de 8 velocidades y 8 aceleraciones que, luego, sern integradas ya sea por
medio de una funcin ode45 o por un diagrama de bloques de Simulink, que es la manera
en que se hizo para este proyecto.
Para este caso, se hizo difcil identificar las advertencias hechas por el paquete Simulink al
tratar de correr el programa, ya que, eran un tanto ambiguas. Bsicamente, el programa
contaba con un error en la cantidad de argumentos de salida. Este problema fue solucionado
reemplazando en el vector de salida la ltima velocidad qdot8 (velocidad en la direccin
vertical del pistn) por el elemento correspondiente de posicin q8. Se presume que la
razn de que el programa no trabajara correctamente con el qdot8 como elemento de salida
es que el mismo deba ser la derivada de q8 que, a su vez, es igual a cero. Para evitar
cualquier confusin a los paquetes Simulink y Matlab se prefiri por usar solo el elemento
q8, que por la matriz jacobiana se conoce es cero, y que el programa entendiera que
cualquier derivada o integral de este elemento dara el mismo resultado, cero. A pesar de
todo esto, siempre se declar el elemento qdot8 para que en los clculos todas las
dimensiones de vectores y matrices coincidieran.

Comentarios sobre el Caso 2

El caso 2 de este proyecto result tener varios obstculos ms que los del primero. Siendo
que, para este caso, el eslabn 1 se mueve a una velocidad constante, que es la dada por el
problema, no se cuenta con el par que provoca el movimiento de este eslabn. Es necesario,
ahora, plantear un par que satisfaga con la condicin de movimiento angular constante para
el primer eslabn. Este par debiera ser la diferencia entre un par funcin de q3 y q6 y el par
ejercido al eslabn 1 por la fuerza transmitida del resorte y amortiguador. Despus de
varios intentos de plantear dichas funciones sin obtener resultados, se opt por usar la
funcin tau proveda por la profesora, sin embargo con esta ltima tampoco se obtuvieron
resultados.

Referencias

Material de apoyo usado por la profesora en clase.

Meriam, J.L., Dinmica, Editorial Revert, Segunda edicin
Shigley, Teora de mquinas y mecanismos, McGraw-Hill