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Este documento describe los diferentes tipos de movimiento que pueden tener los robots manipuladores, incluyendo cartesiano, cilíndrico, polar y angular. Explica que cada tipo tiene un número diferente de grados de libertad y usa diferentes tipos de interpolación, ya sea lineal o por articulación, para moverse en el espacio de trabajo. También menciona algunas aplicaciones comunes de los robots como en la industria, laboratorios, agricultura y educación.
Este documento describe los diferentes tipos de movimiento que pueden tener los robots manipuladores, incluyendo cartesiano, cilíndrico, polar y angular. Explica que cada tipo tiene un número diferente de grados de libertad y usa diferentes tipos de interpolación, ya sea lineal o por articulación, para moverse en el espacio de trabajo. También menciona algunas aplicaciones comunes de los robots como en la industria, laboratorios, agricultura y educación.
Este documento describe los diferentes tipos de movimiento que pueden tener los robots manipuladores, incluyendo cartesiano, cilíndrico, polar y angular. Explica que cada tipo tiene un número diferente de grados de libertad y usa diferentes tipos de interpolación, ya sea lineal o por articulación, para moverse en el espacio de trabajo. También menciona algunas aplicaciones comunes de los robots como en la industria, laboratorios, agricultura y educación.
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas
independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s. Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de
un sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus
fuerzas y momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar
atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.
Aplicaciones de diferentes robots
Industria: los robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos de los procesos industriales, como: las pinturas de spray, las transportaciones de materiales, maquinas-herramientas, los moldeados de platico etc. El objetivo de estas so mejorar la calidad, y al mismo tiempo aumentar la productividad.
Laboratorios: entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin
de plasmas humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes de slidos en polmeros entre otros. Agricultura: todava no son muy comunes los robots que trabajan en agricultura, pero a medida que pasa el tiempo se vuelven ms y ms populares. Como es el caso de Australia, quienes inventaron una maquina que esquila a las ovejas (es decir le corta la lana). Espacio: los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.
Manipuladores Cinemticas: realiza la aplicaron del manejo de materiales
radiactivos y las inspecciones de tuberas en reas de alta radiacin. Submarinos: los robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberas de petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas. Educacin: los robots se han vuelto muy populares en el rea de educacin. Ellos son utilizados como: medios de enseanza, en especial ciencias computacionales y en los salones de clase.
Tipos de movimiento de un robot manipulador: cartesiano, cilndrico, polar y
angular.
Cartesiana / Rectilnea :El posicionando se hace en el espacio de trabajo con
las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados
de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes
X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
Cilndrica : El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una
articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional
Esfrica / Polar: Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot
apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. Brazo articulado: El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.