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1) intro - 0:47

Buongiorno, sono Paolo La Torraca e sono qui per presentarvi la mia tesi intitolata
Feedback control of a dynamic loudspeaker with embedded sensor coil (controllo in
retroazione di un altoparlante dinamico con bobina sensore intgrata). Questa tesi
stata sviluppata durante un tirocinio svoltosi presso lazienda RCF ed in collaborazione
con lUniversit degli studi di Modena e Reggio Emilia.
RCF unazienda italiana, con sede a Reggio Emilia, leader mondiale per la
progettazione e produzione di sistemi audio professionali ed altoparlanti
allavanguardia. In RCF ho potuto studiare in modo approfondito la fisica degli
altoparlanti e fare ricerca sullapplicazione delle moderne tecniche di controllo per
superare i loro limiti, con lobiettivo di migliorare la qualit del suono riprodotto.
In questa tesi presento i risultati ottenuti in tale ricerca.
2) stato dellarte - 1:13
I moderni sistemi audio professionali sono composti da tre elementi: un DSP, un
amplificatore di potenza ed un altoparlante. Laltoparlante oggigiorno il componente
che pi introduce distorsione, degradando la qualit del suono riprodotto. Ci dovuto
alle grandi variazioni a cui soggetta la struttura dellaltoparlante durante la
riproduzione di grandi segnali. Tipicamente questo problema si mitiga
sovradimensionando laltoparlante, incrementandone i costi ed il peso.
Un approccio pi moderno, ancora argomento di ricerca, prevede limpiego del DSP
per implementare un algoritmo di controllo capace di compensare la distorsione
introdotta dallaltoparlante e migliorarne la risposta in frequenza.
Gli approcci che finora hanno ottenuto risultati migliori sono quelli model-based, basati
su modelli a spazio di stati dellaltoparlante. Ad oggi lo stato dellarte la tecnica
proposta dal prof. Klippel, che consiste in un controllo feedforward adattativo.
Io ho voluto sperimentare invece un controllo in feedback (in retroazione) non
adattativo, in particolare applicato ad un altoparlante
Il sistema di controllo che ho sviluppato composto da tre parti principali:
laltoparlante controllato, un sensore sviluppato ad hoc ed integrato nellaltoparlante
stesso, ed un controllore progettato per eliminare le distorsioni ed estendere la banda
di lavoro dellaltoparlante.
3) altoparlante struttura - 1:10
Laltoparlante un trasduttore elettroacustico, capace di convertire un segnale
elettrico in uno acustico sfruttando una conversione intermedia nel dominio
meccanico. In figura illustrata la sezione di un altoparlante che ne evidenzia le parti
principali.
La parte elettrica dellaltoparlante composta semplicemente da una bobina di rame
(voice coil), a cui connessa la sorgente del segnale audio. Essa immersa in un
campo magnetico, generato da un magnete permanente e convogliato attraverso un
circuito magnetico di ferro dolce. Una corrente nella bobina provoca una forza di
Lorentz sulla bobina stessa, realizzando cos una trasduzione elettromeccanica. Il
rapporto di conversione chiamato fattore di forza, ed un parametro
estremamente importante per laltoparlante, definito dal prodotto del campo
magnetico e della lunghezza della bobina.

La bobina a sua volta rigidamente connessa ad un anello di materiale elastico


(spider) e ad un pistone rigido, tipicamente di geometria conica (cono). Questo
sistema meccanico, grazie alla superficie del cono, trasmette il movimento allaria
antistante generando unonda di pressione, realizzando cos una trasduzione
meccanoacustica.

4) modello dellaltoparlante lineare 1:38


Ai piccoli segnali (<1Vrms) laltoparlante soggetto a variazioni di comportamento
sufficientemente piccole per essere considerato un sistema lineare tempo invariante,
non introducendo distorsione.
In tale condizione pu essere efficacemente modellato attraverso un modello elettrico
equivalente a parametri concentrati, sfruttando le analogie elettromeccaniche ed
elettroacustiche.
Il dominio elettrico formato dalla sola bobina, modellata da una resistenza ed un
induttanza in serie. Laggiunta della seconda rete LR serve per approssimare gli effetti
di accoppiamento della bobina con le correnti parassite nel ferro del circuito
magnetico. Il dominio meccanico formato dalla massa di bobina e del cono, e dalla
rigidezza dello spider, modellati rispettivamente come uninduttore, un condensatore;
una resistenza aggiunta per considerare le perdite meccaniche.
Il dominio acustico modellato da una generica impedenza complessa, dipendente
dallambiente acustico in cui posto laltoparlante, la cui parte reale legata alla
potenza acustica trasmessa.
La trasduzione elettromeccanica modellata attraverso un giratore, con fattore di
girazione pari al fattore di forza, mentre la trasduzione meccanoacustica modellata
attraverso un trasformatore, con rapporto di spire pari alla superficie del cono.
Io ho considerato il caso di un altoparlante in aria libera, il cui dominio meccanico ed
acustico possono essere condensati considerando una massa ed una resistenza
meccanica equivalente.
Il modello stato espresso nella relativa rappresentazione a spazio di stati,
considerando come input la tensione ai capi della bobina e come output
laccelerazione del cono, strettamente legata alla pressione.
Il modello lineare stato validato in MATLAB Simulink ottenendo ottimi risultati,
dimostrando di modellare perfettamente laltoparlante nella banda di interesse.
5) modello non lineare 1:07
Ai grandi segnali (>1Vrms) tale modello non pi valido. Le grandi variazioni della
posizione della bobina e della relativa corrente influenzano il comportamento
istantaneo dellaltoparlante, rendendolo non lineare.
Lo spostamento della bobina causa la modulazione del fattore di forza, in quanto il
campo magnetico nella zona esterna pi debole, dei vari parametri elettrici legati
allinduzione elettromagnetica, in quanto la permeabilit magnetica efficace varia con
il variare del materiale allinterno della bobina, e della rigidezza dello spider, in quanto
esso pu essere sottoposto ad un allungamento tale da fargli perdere la sua
caratteristica elastica, diventando pi rigido.
La corrente sulla bobina causa anchessa la modulazione dei parametri legati
allinduzione elettromagnetica, in quanto essa interferisce con il campo magnetico
generato dal magnete permanente, provocando un variazione della permeabilit
magnetica efficace.
Tale comportamento pu essere modellato estendendo il modello lineare di cui sopra
utilizzando parametri non lineari, dipendenti dallo stato del modello, descritti
attraverso specifiche curve di dipendenza.

Il modello cos ottenuto non lineare tempo invariante e pu nuovamente essere


espresso in una rappresentazione a spazio di stati.
Il modello non lineare ha dato risultati peggiori, sottostimando la distorsione introdotta
dalle non linearit. Ci da attribuire ad una discrepanza tra i parametri stimati, usati
nel modello e quelli reali. I parametri sono infatti caratterizzati da forti variazioni nel
tempo, dipendenti da fattori ambientali come temperatura, umidit e dallo stress
meccanico. Questo denota leffettiva necessit di un controllo adattativo.
6) sensore 1:21
Il controllo in feedback richiede laccesso ad una variabile dellaltoparlante che
permetta di stimare lintero stato del dispositivo (osservabilit).
Diversi tipi di sensori possono essere utilizzati a tale scopo, dai sensori di velocit o
spostamento a laser, inutilizzabili per costi e dimensioni, ad accelerometri e
velocimetri, che per potrebbero interferire con il funzionamento dellaltoparlante ed
aumenterebbero i costi del dispositivo.
La soluzione adottata quella di introdurre una seconda bobina, avvolta sopra la
bobina gi presente nellaltoparlante, utilizzandola come sensore integrato. Essa pu
essere progettata per minimizzare gli effetti negativi sullaltoparlante e pu essere
introdotta senza particolari costi e sfruttando il know-how gi disponibile, in quanto
richiede semplicemente un secondo avvolgimento.
I contributi che generano loutput di tale sensore sono principalmente tre: la forza
elettromotrice dovuta al movimento del sensore allinterno del campo magnetico,
principio sfruttato dai sensori di velocit magnetici, la forza elettromotrice dovuta
allaccoppiamento tra le due bobine e la forza elettromotrice dovuta allinduzione
generata dalle correnti parassite nel ferro.
Anche il sensore mostra comportamenti diversi ai piccoli e grandi segnali, in quanto
subisce le stesse variazioni nei parametri gi viste nellaltoparlante. Sono quindi stati
sviluppati il modello lineare e non lineare anche del sensore seguendo lapproccio gi
illustrato.
La validazione dei modelli del sensore, sempre simulati in MATLAB Simulink, hanno
dato risultati analoghi a quelli ottenuti per i modelli dellaltoparlante.
7) controllo-intro 0:36
Lalgoritmo di controllo proposto realizza sia un algoritmo di compensazione delle non
linearit dellaltoparlante, riducendo di conseguenza la distorsione introdotta dal
trasduttore, sia un controllo della dinamica dellaltoparlante con il posizionamento dei
poli tramite feedback di stato (pole placement), permettendo lestensione della banda
di lavoro del trasduttore.
Le due funzionalit sono interdipendenti, in quanto la compensazione delle non
linearit necessaria per rendere laltoparlante un sistema lineare tempo invariante,
permettendo lapplicazione del pole plecement.
Le due funzionalit sono realizzate da due componenti distinti, connessi in serie: un
compensatore ed un controllore della dinamica.
8) linearizzazione_1 1:09
La compensazione delle non linearit implementata dal compensatore. Esso
progettato per produrre il segnale Vctrl che permette di pilotare laltoparlante

controllato facendogli assumere un comportamento lineare tempo invariante. Esso


internamente suddiviso in tre parti funzionali: un generatore della compensazione, un
modello interno delle non linearit dellaltoparlante controllato ed un osservatore.
Losservatore permette di stimare le variabili di stato necessarie per la generazione
del segnale di compensazione e per laggiornamento del modello interno, che
includono: lo stato dellaltoparlante controllato, la derivata della sua corrente e lo stato
dellaltoparlante lineare equivalente. Ho definito questa collezione di variabili uno
stato esteso, e da qui il nome osservatore esteso.
Losservatore esteso essenzialmente la combinazione di un osservatore non lineare
in retroazione ed un osservatore lineare ad anello aperto. In particolare losservatore
non lineare progettato come unestensione non lineare dellosservatore di
Luenberger, il cui guadagno periodicamente aggiornato per mantenere fissi i poli
dellosservatore, adattandosi allevoluzione delle non linearit dellaltoparlante
controllato, evitando cos possibili instabilit.
Lefficacia e la stabilit dellosservatore proposto sono state verificate attraverso
simulazioni in MATLAB Simulink. Losservatore si dimostrato sufficientemente
robusto ad errori dello stato iniziale ed efficace nella corretta stima dello stato non
lineare.

9) linearizzazione_2 0:43
Il modello interno permette di stimare i valori istantanei dei parametri non lineari
dellaltoparlante controllato. Tali valori sono propagati agli altri due componenti per
aggiornare i relativi modelli. Esso composto da un insieme di look-up tables,
contenenti le curve di dipendenza delle non linearit (precedentemente presentate), il
cui valore istantaneo determinato dalla stima dello stato esteso.
Il generatore della compensazione permette di produrre il segnale di correzione Vcomp
sfruttando la stima dello stato esteso ed i valori aggiornati dei parametri non lineari.
Lalgoritmo di compensazione stato sviluppato analiticamente, utilizzando le
equazioni caratteristiche dellaltoparlante lineare e non lineare derivate dai modelli
presentati, imponendo come vincolo il comportamento lineare del moto della bobina.
Lefficacia dellalgoritmo di compensazione proposto stato verificato attraverso
simulazioni in MATLAB Simulink. La compensazione si rivelata estremamente
efficace. Considerando un segnale desiderato 30dBV= 31.6Vrms = 45V, THD
dellaccelerazione della cono si attesta al di sotto dello 0.2% su tutta la banda di
lavoro.

10) controllo dinamico 0:57


Il controllo della dinamica implementato da un controllore lineare. Esso progettato
per produrre il segnale Vin con cui si desidera pilotare laltoparlante linearizzato,
forzandolo ad assumere una specifica dinamica ed estendendo cos la banda di lavoro
del trasduttore.
Il controllore realizza ci riposizionando i poli della funzione di trasferimento
dellaltoparlante linearizzato attraverso un feedback di stato.

Il vettore di guadagno in feedback K stato progettato sfruttando il modello lineare


dellaltoparlante, posizionando i poli della funzione di trasferimento controllata in
modo tale da ottenere una risposta massimamente piatta nellintervallo di frequenze
25-200 Hz con una tolleranza di 0.2dB, preservando il valore massimo della risposta
non controllata.
Questo controllo necessita la stima dello stato dellaltoparlante lineare equivalente
allaltoparlante linearizzato. Esso gi calcolato dallosservatore compensatore delle
non linearit, dunque non necessario introdurre un ulteriore osservatore.

11) controllo dinamico

12)
13) prove

14) prove
15) conclusioni