GRAFCET

Introduccin
El Grafcet se compone de un conjunto de:
Etapas o Estados a las que van asociadas acciones.
Transiciones a las que van asociadas receptividades.
Uniones Orientadas que unen las etapas a las transiciones y las transiciones
a las etapas.

El GRAFCET (GRAphe Functionel

de Commande Etape Transition)
es
un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del
proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los
procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto
para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a
eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programacin de
autmatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la
ejecucin directa del automatismo o programa de autmata. Varios fabricantes
en sus autmatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha
convertido en un potente lenguaje grfico de programacin para autmatas,
adaptado a la resolucin de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene
una amplia difusin como lenguaje, puesto que la mayora de los autmatas no
pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje
Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite
el paso directo a programacin, tambin con Ladder.
Elementos de programacin
Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de
los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los
comunes.
Elementos GRAFCET de programacin
Smbolo

Nombre

Descripcin

Etapa inicial

Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se

activa al poner en RUN el autmata. Por lo
general suele haber una sola etapa de este
tipo.

Etapa

Su activacin lleva consigo una accin o una

espera.

Unin

Las uniones se utilizan para unir entre s varias

etapas.

Transicin

Condicin para desactivarse la etapa en curso

y activarse la siguiente etapa, Se indica con un
trazo perpendicular a una unin.

Indica la activacin de una y/u otra etapa en

funcin de la condicin que se cumpla/n. Es
Direccionamie
importante ver que la diferencia entre la "o" y
nto
la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se
cierran ( ver ms adelante ).

Proceso
simultneo

Muestra la activacin o desactivacin de varias

etapas a la vez.

Acciones
asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a

la que pertenecen.

Principios bsicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje
GRAFCET, se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:
Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas
cuando la etapa est activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa
la etapa anterior.

El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la

etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir
colocadas de forma alterna.
Clasificacin de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
Lineales
Con direccionamientos o alternativa
Simultneas
Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas
como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior

conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo,
con la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1",
se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".
Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en funcin de las
condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial
se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2

y/ 3) se cumplan, (normalmente slo una de ellas podra cumplirse mientras la

etapa 1 est activa, aunque pueden cumplirse varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( rbol abierto con una linea

sencilla horizontal ) con respecto a la simultnea es que esta pasara a la
siguiente etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas
independientemente de las que se iniciaron.
Simultneas
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez
por activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se
cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente:

En los casos de tareas simultneas ( rbol abierto por doble linea horizontal ) la
etapa siguiente al cierre solo podra iniciarse cuando TODAS las etapas
paralelas hayan terminado.
Clasificacin de las acciones
En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones
asociadas a una etapa que se describen seguidamente.
Acciones asociadas a varias etapas[

Una misma accin puede estar asociada a etapas distintas. As en el siguiente

ejemplo la accin A se realiza cuando est activa la etapa 21 la 23
(funcin O):

Acciones condicionadas
La ejecucin de la accin se produce cuando adems de encontrarse activa la
etapa a la que est asociada, se debe verificar una condicin lgica
suplementaria (funcin Y):

Acciones temporizadas o retardadas

Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en
multitud de aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una
condicin lgica ms. En el siguiente ejemplo la accin A se realizar durante
10 segundos:

NORMAS DE LA EVOLUCION DEL GRAFCET

Norma 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se deben activar las etapas iniciales, las otras etapas
deben estar inactivas.
Norma 2: Evolucin de las transiciones
Para poder validar una transicin, es necesario que todas sus etapas de entrada estn
activas. Para poderla superar hace falta que la receptividad asociada a la transicin
sea cierta.
Norma 3: Evolucin de las etapas activas.
En el momento de superar una transicin se deben activar todas sus etapas de salida,
y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la transicin.
Norma 4: Simultaneidad en la validacin de las transiciones.
Si dos transiciones son simultneamente franqueables deben poderse pasar de forma
simultnea.
Norma 5: Prioridad de la activacin.
Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe quedar activa.
MTODO SECUENCIADOR O TABLA DE ESTADOS
Este mtodo es til para la solucin de sistemas con 1,2 o 3 cilindros, que involucren
muchas operaciones repetitivas. La solucin obtenida para estos sistemas es sencillo y
econmica, pero si se quieren operar ms de tres cilindros el mtodo pierde las ventajas
por que se requieren muchas vlvulas de simultaneidad.
La secuencia del circuito se obtiene mediante vlvulas 5/2 biestable. Estas vlvulas al
igual que las vlvulas de mando de los cilindros, son en realidad elementos de memoria
del tipo flip flop SR sin sincronizacin de dos salidas.
Para obtener n condiciones independientes se necesitan n-1 vlvulas distribuidoras
conectadas en serie.
El mtodo se basa en la construccin de una tabla que se encuentra dividida en dos
secciones. En la primera seccin se incluyen las diferentes combinaciones de las seales
de entrada en las diferentes etapas del circuito (condiciones) y en la segunda seccin se
indican las seales requeridas para el movimiento del cilindro (acciones).
Para obtener las seales de las condiciones se requiere el uso de los mapas de karnaugh.
Al hacerse las reducciones con estos mapas se debe de cuidar que no se eliminen
seales que indiquen la terminacin de un movimiento.

Otra condicin adicional en esta metodologa es la eliminacin en la medida de lo posible

de vlvulas AND conectando seales en serie.
Pasos:
1
2
3
4
5
6

Ecuacin de movimiento
Diagrama Estado-fase
Simplificacin de condiciones
Construccin de la tabla de estados
Ecuaciones de movimiento simplificadas
Implementacin

Ejemplo
1

Ecuacin de movimiento
A+B+B-C+B+B+C-A-

Diagrama de Estado-Fase

Fig. 1 Diagrama Estado-Fase

Si revisamos el diagrama estado-fase, tenemos tres acciones (A, B y C) y 9 condiciones,

que son los estados en que se encuentran los finales de carrera (debajo del diagrama de
espacio-fase). Para llevar a cabo el mtodo de la tabla de estados se hace la
simplificacin de las condiciones mediante un mapa de Karnaug.
Identificamos las combinaciones que se repiten
A1,B0,C0 y A1,B0,C1

3 Simplificacin de condiciones
El mapa de Karnaugh se realiza de la siguiente forma. En este caso el mapa tendr tres
variables (que son las tres acciones A,B y C), y a cada variable le corresponde dos finales
de carrera, que en este caso sera en vertical a0 y a1, en horizontal a b0 ,b1, c0 y c1 tal y
como lo muestra la figura 2.

Fig. 2 Simplificacin de condiciones

El mapa de Karnaugh se llena siguiendo el diagrama de espacio-fase, ms

especficamente las condiciones, si observamos la figura 1 la primer condicin que
aparece es la de a0, b0 y c0 (sin tomar en cuenta el arranque por el momento), entonces en
el mapa de Karnaugh se agrega una x donde exista esta condicin, se busca primero a
a1 y despus a b0 y c0 en ese lugar se marca la x.
Para las dems condiciones se realiza lo mismo (ver fig. 3), en el caso de que una
repitiera, simplemente se omite, pues ya est marcada, las que no se cumplan
simplemente se le agrega una d.
Reduciendo las condiciones a travs de un mapa de Karnaugh:

Fig. 3 Reduccin por mapas de Karnaugh

Despues de hacer la tabla de karnaugh se colocan los estados que realizan los cilindros
sin repetirlos, en este caso son 5 estados, despus de eso fijndose en el diagrama de
espacio-fase los movimientos que realizan los cilindros

Fig. 4 Reduccin

4 Construccin de la tabla de estados

Despus de encontrar las reducciones posibles que se pueden realizar, se construye la
tabla de estados, la cual se divide en condiciones y acciones, se llena con la ayuda del
diagrama espacio-fase o con las reducciones que se realizaron despus del mapa de
karnaugh
Para las columnas tenemos las condiciones, las cuales fueron las que encontramos con la
ayuda del mapa de Karnaugh la reduccin, as que esta columna se subdivide en cinco.
Para la columna de acciones tenemos que se subdivide en seis, ya que tenemos tres
cilindros y cada uno realiza dos movimientos. El nmero de renglones sern nueve, ya
que el diagrama contiene nueve posiciones. La tabla queda de la siguiente forma (ver. Fig.
5).

Fig. 5 Tabla de reduccin

En la columna de condiciones, donde una subcolumna contenga dos nmeros, contendr

y 1 e inmediatamente a y 1 . Un rengln antes

ser reset1 (R1) y antes de y 1 ser set1 (S1). En caso de que se d en otra

un flip-flop y se pondr primero a

de

y 1

columna

se llamar como

y 2

y 2 , seguido por un reset2 y un set2. Y as

sucesivamente para cuantos renglones existan. Tal y como se muestra en la figura 6, que
ya ha sido completada con todas las condiciones.
Generando una tabla de estados:

5 Ecuacin de movimiento
simplificadas
Fig. 6 Tabla
de estados
Con la tabla de estados terminada, se realizan la ecuaciones para cada una de las
acciones, las ecuaciones de cada una ser como a continuacin.

Fig. 7 Ecuaciones de accion

Con las ecuaciones de estados ya echas, se prosigue a realizar la construccin y

simulacin del circuito neumtico que sigua la secuencia de movimiento en los cilindros
que describe la ecuacin, utilizando FluidSim. El diagrama del problema anterior se
muestra a continuacin.

6 Diagrama de estado fase

Habr que mencionar que cada accin donde existan dos o ms 1s, las condiciones se
suman, es decir, por ejemplo para B+ existe
encuentre una

y 3 o

y 3 B0 C1

y 1 A 1 B0 C 1 , donde se

y 1 , etc., se multiplican la columna de la condicin por estas.

Para los set y reset, cada una tendr una ecuacin de movimiento, incluyendo la salida
que le corresponda respectivamente ( y 1 ,
muestran lneas arriba.

y 2 , y 1

y 2 , etc.), como se