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Universit degli Studi di Perugia

Facolt di Medicina e Chirurgia

biomeccanica
del sistema muscolo-scheletrico

Prof. Andrea Biscarini

Capitolo 1:
INTRODUZIONE
1.1 - La biomeccanica: definizione e campo di indagine
1.2 - La biomeccanica del sistema muscolo scheletrico
Capitolo 2:
RICHIAMI DI MECCANICA DEI SISTEMI
2.1 - Braccio e momento di una forza
2.2 - Le leve: definizione, regola di equilibrio, classificazione
2.3 - Le leve: propriet dinamiche
Capitolo 3:
FORZE ESTERNE
3.1 - Classi di forze esterne
3.2 - Momento delle forze esterne
3.3 - Misura delle forze esterne
Capitolo 4:
FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensit e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocit
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dellarchitettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici

Capitolo 5:
CARICHI ARTICOLARI
1.1 - La biomeccanica: definizione e campo di indagine
1.2 - La biomeccanica del sistema muscolo scheletrico
Capitolo 6
APLLICAZIONI
6.1 - Strength training equipment (leg extension modificato)
6.2 - Ergonomia
6.3 - Supporti per la riabilitazione del ginocchio in acqua
6.4 - Cardio equipment (cardio wave)
Capitolo 7
ASPETTI FUNZIONALI
7.1 - Ciclo allungamento-accorciamento
7.2 - Biomeccanica dei muscoli poliarticolari
7.3 - Co-contrazione

Capitolo 1:

INTRODUZIONE
1.1 - La biomeccanica: definizione e campo di indagine
1.2 - Biomeccanica del sistema muscolo-scheletrico

1.1 La biomeccanica: definizione e campo di indagine

Definizioni generali:
Biomechanics is the science that study
structures and functions of biological systems
using the knowledge and methods of mechanics.
(Hatze, 1971)

Definizioni specifiche:
Biomechanics is the science that examines
forces acting upon and within a biological structure
and the effects produced by such forces.
(Hay, 1973)

Societ:
International Society of Biomechanics

European Society of Biomechanics

International Society of
Biomechanics in Sports

American Society
of Biomechanics

Canadian Society
of Biomechanics

Riviste:

Journal of Biomechanics

Clinical Biomechanics

Impact Factor 2.4

Impact Factor 1.5

Journal of
Applied Biomechanics

Journal of
Biomechanical Engineering

Impact Factor 0.5

Impact Factor 1.7

Campo di indagine:

Fundamental Topics - Biomechanics of the musculoskeletal, cardiovascular, and respiratory systems,


mechanics of hard and soft tissues, biofluid mechanics, mechanics of prostheses and implant-tissue
interfaces, mechanics of cells.
Cardiovascular and Respiratory Biomechanics - Mechanics of blood-flow, air-flow, mechanics of the soft
tissues, flow-tissue or flow-prosthesis interactions.
Cell Biomechanics - Biomechanic analyses of cells, membranes and sub-cellular structures; the relationship
of the mechanical environment to cell and tissue response.
Dental Biomechanics - Design and analysis of dental tissues and prostheses, mechanics of chewing.
Functional Tissue Engineering - The role of biomechanical factors in engineered tissue replacements and
regenerative medicine.
Injury Biomechanics - Mechanics of impact and trauma, dynamics of man-machine interaction.
Molecular Biomechanics - Mechanical analyses of biomolecules.
Orthopedic Biomechanics - Mechanics of fracture and fracture fixation, mechanics of implants and implant
fixation, mechanics of bones and joints, wear of natural and artificial joints.
Rehabilitation Biomechanics - Analyses of gait, mechanics of prosthetics and orthotics.
Sports Biomechanics - Mechanical analyses of sports performance.

1.2 Biomeccanica del sistema muscolo-scheletrico

Definizione:

Biomechanics of the musculo-skeletal system is the science that examines


forces acting on the musculo-skeletal system
(external loads, muscular forces and joint load)
and the effects produced by such forces
(movements, deformations, biological change in tissues).

Tre tipi di forze:


Forze esterne
Forze muscolari
Carichi articolari

Capitolo 2:

RICHIAMI DI MECCANICA DEI SISTEMI


2.1 - Braccio e momento di una forza
2.2 - Le leve: definizione, regola di equilibrio, classificazione
2.3 - Le leve: propriet dinamiche

2.1 Braccio e momento di una forza


Definizione
Dato un corpo rigido vincolato a ruotare attorno ad un asse fisso,
e una forza agente sul corpo e appartenente a un piano perpendicolare a tale asse,
si definisce momento della forza rispetto allasse
il prodotto del modulo della forza per il suo braccio.
Il braccio la minima distanza fra lasse e retta di applicazione della forza.

M a = Fb

asse di rotazione

corpo rigido

r
F
Dimensioni ed unit di misura

[M a ] = [FL] = [MLT 2 L] = [ML2T 2 ]


Nm = kg m 2 s 2

corpo rigido

r
F

corpo rigido

r
F

Il braccio della forza (ed il momento)


aumenta allaumentare della distanza
fra punto di applicazione della forza e
centro di rotazione

Il braccio della forza (ed il momento)


aumenta allaumentare quanto pi la
forza perpendicolare alla retta fra il
punto di applicazione della forza e il
centro di rotazione

Il braccio della forza (e il momento) nullo quando la retta di applicazione della forza passa per il centro di rotazione C

2.2 Le leve: definizione, regola di equilibrio, classificazione


Definizione:
Corpo rigido vincolato ad asse fisso (fulcro) sollecitato da due forze (dette forza F e resistenza R) che producono
momenti assiali di segno opposto (rotazioni di verso opposto).

Braccio della
resistenza, bR

r
F

r
R = mg

retta di applicazione
della resistenza

Regola dequilibrio:

M a( est ) = 0
Se

bF = 10bR

bF F bR R = 0
F=

1
R
10

bF F = bR R

F=

bR
R
bF

(per equilibrare la resistenza basa una forza 10 volte pi piccola).

Utilit:
Epossibile equilibrare/spostare un carico elevato con una forza minima

r
F

bF

bR

r
R

Classificazione:
Leve di primo tipo
Fulcro in posizione intermedia fra forza e resistenza
Leve di secondo tipo
Resistenza in posizione intermedia fra forza e fulcro
Leve di terzo tipo
forza in posizione intermedia fra resistenza e fulcro
Leve vantaggiose
Braccio della forza maggiore del braccio della resistenza

bF > bR

1 tipo

r
F

r
F

F<R
2 tipo

Leve svantaggiose
Braccio della forza miniore del braccio della resistenza

bF < bR

r
R

r
R

F>R

r
F

***
Le leve di primo genere possono essere vantaggiose
o svantaggiose
Le leve di secondo genere sono in genere vantaggiose
Le leve ti terzo genere sono in genere svantaggiose

r
R

3 tipo

Leve di forza e leve di velocit


Le leve anatomiche sono in maggioranza svantaggiose. Ci appare un controsenso. In realt una leva svantaggiosa dal
punto dinamico(delle forze) vantaggiosa dal punti di vista cinematico (degli spostamenti e delle velocit) e viceversa.

r
F

bF = nbR

sF

R
e sF = nsR
n
FsF = RsR LF = LR
F=

sR
Il lavoro compiuto dalla forza e la resistenza lo stesso.
Una piccola forza pu spostare una grande resistenza, ma
lo spostamento della resistenza piccolo rispetto a quello
del punto di applicazione della forza.

r
R = mg

2.3 Le leve: propriet dinamiche


Momento di inerzia:
Data un asse a, si definisce momento di inerzia di un sistema rispetto allasse a, e si indica con il simbolo Ia ,
la somma dei prodotti delle masse dei punti del sistema per i quadrati delle rispettive distanze dallasse.
Sistema particellare

I a = m1d12 + m1d12 + L + mN d N2

Sistema continuo

I a = lim m1r12 + m1r12 + L + mN rN2


mi 0

r 2 dm
m

d1

m1
d2

di

m2
di

mi
dN

mN

mi

Equazione del moto:

Braccio della
resistenza, bR

r
F

r
R = mg

retta di applicazione
della resistenza

M a( est ) = I

bF F bR R = I

F=

bR R + I
bF

bF F > bR R > 0 aumenta


bF F = bR R = 0 costante
bF F < bR R < 0 diminuisce

= accelerazione angolare
= velocit angolare

=cost: movimento isocinetico


In particolare:
=0: equilibrio statico

Capitolo 3:

Forze esterne agenti sul sistema


muscolo-scheletrico
3.1 - Classi di forze esterne
3.2 - Momento delle forze esterne
3.3 - Misura delle forze esterne

3.1 Classi di forze esterne

Pesi liberi o vincolati


Forze elastiche
Resistenze di mezzi fluidi
Razioni vincolari di appoggio (ground reaction)

Le forze esterne, sono note a priori (pesi liberi o vincolati, forze elastiche) o possono essere misurate
(resistenze di mezzi fluidi, reazioni vincolari). Possono quindi essere considerate note in modulo
direzione e verso.

Forza peso
g = 9.81 m/s2 alle nostre latitudini
g = 9.78 m/s2 allequatore
g = 9.83 m/s2 ai poli

Intensit: prodotto della massa del corpo per laccelerazione di gravit;


Direzione e verso : verticale discendente.

r
r
P = mg

Esempio (pesi liberi):


Esercizi con manubri.

r
mg
r
mg
r
mg

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio con pesi liberi la resistenza
mantiene direzione ed intensit invariate.

Esempio (pesi vincolati al moto di leve):


Esercizi al la leg extension.

r
R
r
R

r
R

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio quasi-statico alla leg extension la resistenza
mantiene intensit R invariata ma cambia la sua direzione.

Esempio (pesi vincolati a cavi):


Esercizi ai cavi.

r
R

r
R

r
R

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio ai cavi la resistenza mantiene intensit R
invariata (R=mg) ma cambia la sua direzione.

r
mg

Forza elastica di centro O


Forza sempre diretta verso un punto fisso O (detto centro
della forza elastica) in modulo proporzionale alla distanza
di P da O

r
OP = r = rr

r
Fel

r
r
Fel = kOP = kr = kr r

k = costante elastica

Esempio (bande elastiche):


Forza esercitata da una molla compressa o
allungata, o da una banda elastica
allungata rispetto alla configurazione a
riposo (assenza di sollecitazione).

banda elastica a riposo


banda elastica allungata

O
banda elastica allungata

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio con bande elastiche
varia sia la direzione che lintensit della
resistenza.

P
P

Resistenze di mezzi fluidi


Quando un corpo si muove allinterno di un fluido esercita una forza sulle particelle del fluido. Le
particelle, per il terzo principio, esercitano sul corpo forze uguali e contrarie: la somma di queste forze
costruisce la resistenza offerta dal mezzo fluido al moto del corpo.

r
F = Af ( v ) v

f (v ) = v

0 v 2 m/s

(regime viscoso)

f (v ) = v 2

2 < v 200 m / s

(regime idraulico)

= densit del fluido


= coefficiente di forma
A = superficie investita

Esempio:
I due corpi rappresentati
hanno lo stesso valore di
A ma differenti valori di .

fluido

r
v

Implicazioni biomeccaniche:
Durante un esercizio in acqua lintensit della resistenza pu essere
modulata variando la velocit dellesercizio e la superficie esposta.

r
v

Ground reaction
Forza esercitata dal piano di appoggio sulla zona di contatto fra piede e piano di appoggio. Per il terzo
principio della dinamica uguale ed opposta alla forza esercitata dal piede sul piano

3.2 Momento delle forze esterne


Estensione del ginocchio con cavigliera

bR

bR

r
mg

r
mg

M R = bR Mg

r
mg

La resistenza mg resta costante,


il braccio della resistenza bR cresce,
quindi il momento della resistenza cresce

Estensione del ginocchio con leg-extension

bR

bR

r
mg

M R = bR Mg

bR

r
mg

r
mg

La resistenza mg resta costante e pari al peso del pacco di piastre selezionate,


il braccio della resistenza bR resta costante,
quindi il momento della resistenza resta costante

Estensione del ginocchio con elastici

bR

r
Fel

M R = bR Mg

bR

bR

r
Fel

r
Fel

La resistenza elastica aumenta allaumentare della lunghezza dellelastico,


il braccio della resistenza bR diminuisce,
Momento della resistenza????

3.3 Misura delle forze esterne


Pedane di forza

Pedane baropodometriche

Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensit e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocit
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dellarchitettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici

Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensit e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocit
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dellarchitettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici

4.1 Punto di applicazione, direzione e verso


Parametri noti (studi anatomici):
Punto di applicazione: inserzione (e origine)
Direzione: tangente alla linea inserzione - origine nel punto di inserzione (e di origine)
Verso: inserzione origine (origine inserzione)

Braccio della forza rispetto allasse di rotazione articolare


Angolo di trazione rispetto allasse meccanico del segmento anatomico su cui il muscolo si inserisce

r
F

r
F

r
F

4.2 Braccio della forza muscolare


Definizione
Il braccio della forza muscolare
la minima distanza fra la retta di applicazione della forza muscolare
ed il centro di rotazione articolare

r
F

r
F

Importanza
Il momento assiale M della forza muscolare
definito come il prodotto del braccio della forza
muscolare per lintensit della forza muscolare:
Forza muscolare

M = aF F
Determina laccelerazione angolare a del
segmento anatomico in accordo alla seconda
equazione cardinale della dinamica dei sistemi:

I = M
M = momento assiale della forza
I = momento di inerzia
= accelerazione angolare

Braccio della forza


muscolare

r
F
aF

Variazione del braccio della forza muscolare


Il braccio della forza muscolare varia al variare dellangolo articolare

Esempio
Il braccio della forza del quadricipite femorale varia al variare dellangolo di flessione del ginocchio.

Forza del
quadricipite
femorale
Braccio

r
F
aF

Esempio
Braccio dei muscoli flessori ed estensori del gomito.

4.3 angolo di trazione


Definizione
Angolo individuato della forza muscolare e lasse meccanico longitudinale del segmento
anatomico su cui il muscolo si inserisce

Forza muscolare

Angolo di
trazione

r
F

Variazione dellangolo di trazione


Langolo di trazione varia al variare dellangolo articolare

Esempio: quadricipite femorale


Angolo individuato dal tratto rettilineo di tendine rotuleo che si inserisce sulla tibia e
lasse meccanico longitudinale della tibia

Forza del
quadricipite
femorale
Angolo di
trazione

r
F

Importanza
Determina la componente rotatoria e componente stabilizzatrice della forza muscolare

r
F

Componente stabilizzatrice e de-stabilizzatrice


Nel caso del bicipite brachiale la componente stabilizzatrice, ad elevati angoli di flessione del gomito,
diviene de-stabilizzatrice (lussante)

r
F

Gomito: Angolo di flessione 70

r
F

Gomito: Angolo di flessione 135

Funzione meccanica della rotula

Funzione meccanica dei condili mediali e dei malleoli

Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensit e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocit
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dellarchitettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici

4.4 Curva lunghezza-tensione


Curva lunghezza tensione del sarcomero e sua interpretazione
La forza che il sarcomero in grado di produrre dipende dalla sua lunghezza. Si possono individuare 4 regimi:

f
g

i
1.25

a
1.65

2.05

2.65

Lunghezza del sarcomero (m)

4.05

0.025

1.2

1.6

1.2

0.025

0.2
a

4.05

2.65

2.45

2.05

1.65

1.25

Forza delle fibre muscolari

Since sarcomeres are arranged in series, the force that a muscle fiber can generate is independent of the
number of sarcomeres, i.e. provided that sarcomere length is not-changing, the force produced by each
sarcomere will be equal. The force produced by the muscle fiber will be equal to the sarcomere force.

LFIBER = NSARC LSARC

FFIBER = FSARC

Because the maximum force which can be produced by a sarcomere depends on sarcomere length, the
maximum force which can be produced by a muscle fiber will depend on its length. The relationship
between maximum force and muscle fiber length will depend on the number of sarcomeres that make up
the fiber.

FMAX depends on: LSARC = LFIBER / NSARC

Sarcomeres may not be uniform and homogeneous. Sarcomere diameter, myofilament length and
myofilament density may vary along the length of the muscle fiber. This will result in different lengthtension relations for different sarcomeres.

Curva lunghezza tensione del muscolo


When a muscle fiber is stretched beyond a certain point, the structural proteins acting in parallel with
contractile proteins begin to be stretched. The force produced by these parallel elastic structures then
increases rapidly with muscle length. Consequently, the total sarcomere force (active + passive) is
generally a monotonically increasing function of length, despite the fact that myofilament overlap
decreases at long lengths.

Esempio: muscoli che attraversano il


gomito
Estimated operating ranges of the
elbow flexors over 100 of elbow
flexion and of the extensors over 90
flexion. Estimated fascicle excursions
were normalized by optimal fascicle
length (l0M) and super-imposed on a
normalized force-length curve based
on the sarcomere lengths measured
from the five extended specimens.
The variation in force-generating
capacity during elbow flexion is
expressed as a proportion of peak
isometric force (F0M). Results shown
are averages of the 10 extremities in
this study. Both muscle moment arm
and optimal fascicle length determine
how much of the isometric forcelength curve each muscle uses.

4.5 Curva forza-velocit

Fase eccentrica (allungnamento)

When a muscle fiber is activated to produce a steady force while being held isometric and is then
stretched at constant velocity, the resulting force is greater than the isometric force (Fig. 2.1).

For low velocities of stretch the force increases with velocity, but as the velocity increases further the force
levels off or drops slightly, reaching a maximum of between 1.2-1.8 times the isometric force (Fig 2.3).

Interpretation
The increase in force with muscle lengthening
velocity is probably largely due to stretching of
attached cross-bridges (Fig. 1.6).
Cross-bridges, which are being stretched, will
generate a greater average force during their
period of attachment than crossbridges which are
isometric.
The higher the lengthening velocity, the greater
the amount of stretch that will occur during the
period of attachment and hence, the greater the
average force during the period of cross-bridge
attachment.
When the lengthening velocity becomes too high,
cross-bridges are stretched beyond the limits that
can be supported by the binding force between
actin and myosin, resulting in forcible detachment.
This limits the maximum force during muscle
lengthening.

Fase concentrica (accorciamento)

When a muscle fiber is held isometric and is then released and allowed to shorten at a constant
velocity, the contractile force produced by the muscle fiber drops to a lower relatively constant value.
The higher the shortening velocity the lower the force (Fig. 2.2).Conversely, by decreasing the load on a
muscle fiber, its shortening velocity can be increased.

If contractile force is plotted against shortening velocity a hyperbolic relation is obtained where force is
inversely proportional to velocity, decreasing continuously from its isometric value to zero at maximum
shortening velocity (Fig. 2.3).

Interpretation
There are several possible reasons why muscle force drops as the velocity of shortening increases.

First, there are fewer cross-bridges attached during shortening and their number decreases as the
velocity of shortening increases. It has been suggested that this is a consequence of an increase in the
rate of cross-bridge detachment during muscle shortening and a decrease in the rate of attachment.
Both of these rates may be functions of velocity.

Second, shortening likely reduces the tension in attached myosin cross-bridges (Fig. 1.6). Crossbridges, which are shortening, will generate a smaller average force during their period of attachment
than cross-bridges which are isometric. The higher the shortening velocity, the greater the amount of
shortening that will occur during the period of attachment and hence, the lower the average force
during the period of crossbridge attachment.

Third, some cross-bridges may be compressed as the result of shortening before they detach. These
cross-bridges would generate negative force, thereby reducing the overall tension developed by the
fiber. The higher the shortening velocity the more quickly cross-bridges would compress, resulting in
a greater number of cross-bridges generating negative force before detachment.

Maximum velocity of muscle fiber shortening

The maximum velocity of muscle fiber shortening occurs when there is no load on the muscle fiber.

Conversely, when the muscle fiber is shortening at maximum velocity it does not generate any
contractile force.

The maximum shortening velocity of a muscle fiber depends

on the number of sarcomeres that make up the muscle fiber

their average length of sarcomeres that make up the muscle fiber

Velocity of muscle fiber shortening and fiber length

The velocity of muscle fiber shortening (V) is the sum of the shortening velocities of the individual
sarcomeres (vsarc). Each sarcomere has a maximum shortening velocity. Therefore, the maximum
shortening velocity of the muscle fiber will be equal to the sum of the maximum shortening velocities of
the sarcomeres. The greater the number of sarcomeres the higher the maximum velocity.

Long fiber: number of sarcomeres nlong ; length llong = nlonglsarc


t
t + t
fiber shortening (slong)

Short fiber: number of sarcomeres nshort ; length lshort = nshortlsarc


t
t + t
sarcomere shortening (ssarc)

Vlong =

slong
t

nlong ssarc
t

= nlong vsarc

Vshort

fiber shortening (sshort)

s
n s
= short = short sarc = nshort vsarc
t
t

Vlong
Vshort

nlong
nshort

llong
lshort

Velocity of muscle fiber shortening and sarcomere length


At sarcomere lengths that are long
enough to stretch the parallel elastic
structures of the muscle fiber,
passive tension acts as a driving
force on the contractile system and
increases the speed of shortening
above its maximum value at zero
load.
For very short sarcomere lengths,
the maximum shortening velocity
decreases in parallel with the
isometric tension (Fig. 2.4).

4.6 Livello di attivazione


Motor unit: functional unit of neuro-muscular systems

A muscle consists of thousands of muscle fibers organized into motor units. Each motor unit comprises
a group of muscle fibers, often several hundred, which are innervated by a single motoneuron. The
muscle fibers belonging to one motor unit may be distributed throughout a large region of the muscle,
i.e., they need not be adjacent to one another.

A motor unit is activated in an all-or-none fashion by a single action potential, which travels from the
motoneuron along the axon to the muscle fibers. The neural action potential leads to an action
potential in each muscle fiber innervated by that motoneuron.

Twitch

A single muscle action potential produces a brief contraction of the muscle fiber called a twitch. The
duration of the twitch depends on the muscle fiber type. The duration of both the contraction and
relaxation phases of the twitch are longer for slow-twitch (type I) than fasttwitch (type II) fibers (Fig.
2.8).

In skeletal muscle the range of contraction times (time to peak) is from 7.5 ms for fast (extraocular
muscle: IR- internal rectus); 40 ms for intermediate (G - gastrocnemius); to 90 ms for slow (S - soleus)
muscle fibers. Most skeletal muscles have a mixture of different types of fibers: slow; fast oxidative
glycolytic (rare); or fast glycolytic. However, all fibers in a given motor unit are of the same type - the
type being determined to some extent, by the nature of the motoneurone. Small tonically active
motoneurones prompt development of slow fibre types; large, phasic motoneurones favour fast
glycolytic fibres.

Frequency of activation (firing rate)

Motor unit force is a function of the frequency of activation (firing rate) of the innervating motoneuron.
Firing rate is defined as number of action potentials per second.

The force produced by each muscle fiber, innervated by the motoneuron, increases with firing rate
because of the accumulation of intracellular calcium (Ca+2). Each action potential depolarizes the muscle
membrane, which results in more Ca+2 being released from the terminal cisternae, diffusing through the
intracellular space and activating more actin-binding sites.

1 second

T
time
Action
potential

T: period

: Frequency of activation.
Numbers of action potential
per second

Mechanical summation (temporal summation)

The intracellular calcium concentration produced by a single action potential, increases and decreases more
rapidly than the isometric twitch force. Therefore, the amount of force added by a second action potential
occurring immediately after the first will depend on the time interval between them, i.e., on the amount of
intracellular calcium at the time of occurrence. The additional force contribution by a second action potential
drops steeply as a function of the interval between two successive action potentials.

Fast
units

Slow
units

Twitch sequences of fast and slow motor units. Numbers to the right of each trace indicate the time interval in ms, between
successive action potentials.

Tetanus

If a motor unit is activated at a steady frequency, the force will initially rise and then oscillate about a new
mean value at the frequency of activation, producing what is called an unfused tetanus. Both the mean
force and the initial rate of force development will increase as firing rate increases. The higher the firing
rate the smaller the oscillation with respect to the mean force. At high firing rates, there is no noticeable
oscillation in force. This smooth steady force is called tetanus. Because type I motor units have longer
twitch contraction times than type II units they reach tetanus at lower frequencies.

Fast
units

Slow
units

Unfused and fused tetanus of fast and slow motor units. Numbers to the right of each trace indicate the time interval in ms,
between successive action potentials. At low stimulation rates (long intervals between action potentials) tetanus is unfused

Characteristic frequencies

Humans can voluntarily activate motor units briefly at instantaneous firing rates of about 100 Hz during
brief forceful contractions.

The maximum firing rates that they can sustain during steady contractions are considerably lower and
generally do not exceed 30 Hz. However, these rates are sufficiently high that several action potentials
can occur before the twitch force from the first action potential has dropped to zero. Whereas the
muscle action potential has a duration of less than 10 ms, the twitch duration for skeletal muscle fibers
is of the order of 100-200 ms. Action potentials which arrive before the twitch force has dropped to its
pre-activation level produce additional force by causing more Ca+2 to be released.

= 30 Hz

T = 1/ 30 s = 0.033 s = 33 ms

= 100 Hz

T = 1/ 100 s = 0.01 s = 10 ms

Motor unit time-tension curve

Single stimulus

Twitch

Double stimulus

Slow train

Fast train

Summation

Un-fused tetanus

Fused tetanus

Motor unit recruitment: size principle

When a muscle is activated voluntarily under isometric conditions, motor units tend to become
active in a fixed order.

The recruitment order is correlated with the amount of force that a motor unit can produce.

Motor unit force is related to the number of muscle fibers and the size of the muscle fibers that it
comprises.

The motor unit that produces the smallest force is recruited first. It remains active and the next
motor unit is recruited as the total muscle force increases. The motor units that produce the largest
forces are the last to be recruited. As total muscle force increases, each newly recruited unit
contributes an increment in force, which is a similar percentage of the total muscle force. In this way
force can be increased smoothly.

Muscular force regulation:

frequency of activation

recruitment strategy of
different motor units

4.7 Parametri dellarchitettura del muscolo


La forza muscolare dipende anche dai parametri dellarchitettura del muscolo:

Sezione fisiologica del muscolo


Angolo di pennazione
Lunghezza delle fibre muscolari (numero di sarcomeri in serie)
Lunghezza del tendine
Braccio della forza muscolare

Pennation angle

The arrangement of the muscle fibres has an important role to play. The muscle fibre direction is not always
in the same direction as the line of pull of the muscle.
When the line of action of the muscle does not match the line of action of the fibres then the muscle is
known as pennate.
There are a number of sub-classifications but the important property of these pennate muscles is the angle
of pennation: the angle between the two lines of action.

Fig.1. The internal architecture of skeletal muscles: (A) non-pennate; (B, E, F) unipennate; (C) bipennate.

Physiological cross-section

The maximum force a muscle can generate depends on its physiological cross-section area (PCA): area of the
fibers perpendicular to fiber direction.
In a non-pennate muscle this is simply the area of a slice taken in the middle of a muscle perpendicular to the
line of pull (fig.1A).
In a pennate muscle this would miss some of the muscle fibers (fig.2). In this case the cross-sectional area would
need to be taken perpendicular (at right angles) to the average fiber direction so as to include all the fibers in the
muscle (fig.1B,1C).

Fig.2
Fig.1: PCA for fusiform (A), unipinnate (B) and bipinnate (C) muscles.

Relation between Physiological cross-section and pennation angle:


PCSA increases with increasing the pennation angle

Fiber length

Long fibers have more sarcomeres in series


Long fibers are capable of shortening over a greater distance
Long fibers have greater maximum velocity of shortening

if 30000 sarcomeres shorten 1 mm

if 20000 sarcomeres shorten 1 mm

total fiber shortens 3 cm

total fiber shortens 2 cm

Relation between fiber length and pennation angle:


Fiber length decreases with increasing the pennation angle

Fig.1 Schematic representation of muscle with different architecture:


muscles with short fibers and a large PCA (A);
muscles with long fibers and a small PCA (B);

Length-tension and force-velocity curves for muscles with different architectural properties:
Long fibers
Short fibers
Large PCSA
Small PCSA

Length-tension and force-velocity curves for muscles with different architectural properties:
Long fibers and Small PCSA
Short fibers and Large PCSA

Long fibers,
Small PCA

Muscle Shorthening

Muscle Force

Muscle Force

Short fibers,
Large PCA
Short fibers, Large
PCA

Long fibers,
Small PCA

Muscle Velocity

Example: Muscles that cross the elbow


Biceps brachii
(BIC, long and short heads),
brachialis
(BRA)
brachioradialis
(BRD)
extensor carpi radialis longus
(ECRL)
pronator teres
(PT)
and triceps brachii
(TRI, long and lateral heads)

W.M. Murray et al.


Journal of Biomechanics
33 (2000) 943-952

Tendon slack length


Diagram illustrating the relationships between
optimal muscle-fiber length (LOM) tendon slack
length (LST) and the minimum and maximum
physiological lengths of a muscle (LminM) and
(LmaxM) and a musculotendon actuator, (LminMT)
and (LmaxMT) respectively. For the purpose of
illustration, pennation angle is assumed to be
zero.
When tendon slack length is large, musclefiber length is small; thus, muscle excursion
will be small.
When tendon slack length is small, musclefiber length is large, and muscle excursion
will be large

B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207220, 2003

B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207220, 2003

B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207220, 2003

Braccio della forza muscolare


minima distanza fra la retta di applicazione della forza muscolare
ed il centro di rotazione articolare

Muscle force
moment arm

r
F

aF

Joint center of
rotation

Muscle
force

Example
Biceps brachii

r
F

r
F

Effect of muscle moment arm on muscle shortening


With increasing muscle moment arm the muscle shortens further for a given range of motion
(say from 20 to 120) of joint angles and utilizes a greater portion of the force-length curve

small muscle moment arm

large muscle moment arm

ROM

ROM

muscle
shortening

muscle
shortening

Effect of muscle moment arm on joint angular velocity and range of motion
With increasing muscle moment arm joint angular velocity increases

small muscle moment arm

large muscle moment arm

large
ROM

small
ROM

lengthen muscle

contracted muscle shortening

Example:
Muscles that cross the elbow
Estimated operating ranges of the
elbow flexors over 100 of elbow
flexion and of the extensors over 90
flexion. Estimated fascicle excursions
were normalized by optimal fascicle
length (l0M) and super-imposed on a
normalized force-length curve based
on the sarcomere lengths measured
from the five extended specimens.
The variation in force-generating
capacity during elbow flexion is
expressed as a proportion of peak
isometric force (F0M). Results shown
are averages of the 10 extremities in
this study. Both muscle moment arm
and optimal fascicle length determine
how much of the isometric forcelength curve each muscle uses.

Example: upper limb


B. A. Garner and M. G. Pandy. Annals of Biomedical Engineering, Vol. 31, pp. 207220, 2003

4.8 Momento della forza muscolare


Momento assiale M della forza muscolare
prodotto del braccio della forza muscolare
per lintensit della forza muscolare:

M = aF F

Forza muscolare
Braccio della forza
muscolare

r
F
aF

Centro di rotazione
articolare

Regola di equilibrio:
In esercizi con sovraccarico, in condizioni di equilibrio articolare, il momento della forza muscolare uguale
in modulo al momento della forza esterna.

M a( est ) = 0

bF F bR R = 0

bF F = bR R

F=

bR
R
bF

Sistema meccanico = avambraccio + manubrio

r
F

r
F
bF

r
R

bR

r
R

Forza muscolare
Carico esterno = peso
dellavambraccio e del manubrio
applicato nel cenrto di massa del
sistema avambraccio + manubrio

Equazione del moto:


Determina laccelerazione angolare a
del segmento anatomico in accordo
alla seconda equazione cardinale della
dinamica dei sistemi:

M a( est ) = I

bF F bR R = I

= accelerazione angolare
= Momento di inerzia

F=

r
F
bF

bR R + I
bF

La forza muscolare dipende anche dallaccelerazione articolare

bR

r
R

bF F > bR R > 0 aumenta

=cost: movimento isocinetico

bF F = bR R = 0 costante

In particolare:

bF F < bR R < 0 diminuisce

=0: equilibrio statico

( = velocit angolare)

Architecture parameters, joint angular velocity and moment generating capacity

PCA (number of fibers in parallel)


Fiber length (number of sarcomeres in series)
Pennation angle (arrangement of the fibers)
Moment arm
Tendon length
can be thought of as being designed for:

Moment generating capacity


- short fibres, large pennation angle, large PCA
- large moment arm

Joint angular velocity


- long fibres, small pennation angle, small PCA
- small moment arm

Compromise between two capacities


- short fibres, large pennation angle, large PCA (more fibres in parallel)
- small moment arm
or
- long fibres, small pennation angle, small PCA (more fibres in series)
- large moment arm

Example of collection of architectural parameters

W.M. Murray et al. / Journal of Biomechanics 33 (2000) 943-952

Capitolo 4:

FORZA MUSCOLARE
Aspetti geometrici:
4.1 - Punto di applicazione, direzione, verso
4.2 - Braccio della forza muscolare
4.3 - Angolo di trazione
Intensit e regolazione della forza muscolare:
4.4 - Curva lunghezza-tensione
4.5 - Curva forza-velocit
4.6 - Livello di attivazione
4.7 - Parametri dellarchitettura del muscolo
4.8 - Momento della forza muscolare
Valutazione della forza muscolare:
4.9 - Elettromiografia
4.10 - Modelli biomeccanici

4.9 Elettromiografia
Elettromiografia di superficie

Scatola
interconnessione

Software

Elettrodi
Unit
centrale

Risultati dellindagine elettromiografica


Valori sincronizzati nel tempo dellattivit elettrica dei principali muscoli agonisti, sinergici,
stabilizzatori, antagonisti.

4.10 Modelli biomeccanici


Estensione del ginocchio: muscoli agonisti

RF

Vas

vastus medialis (VasMed), vastus intermedius (VasInt), vastus lateralis (VasLat), rectus femoris (RF).

Estensione del ginocchio: muscoli antagonisti,

GRA

TLF &
SAR

BFSH

BFLH

MEM

TEN

Gas

vastus medialis (VasMed), vastus intermedius (VasInt), vastus lateralis (VasLat), rectus femoris (RF), biceps femoris
long head (BFLH), biceps femoris short head (BFSH), semimembranosus (MEM), semitendinosus (TEN), medial
gastrocnemius (GasMed), lateral gastrocnemius (GasLat), and tensor fascia latae (TFL). Also included in the model
but not shown are sartorius (SAR) and gracilis (GRA).

Modello biomeccanico
The muscles of the leg is modeled by thirteen actuators (34):
vastus medialis (VasMed), vastus intermedius (VasInt), vastus
lateralis (VasLat), rectus femoris (RF), biceps femoris long head
(BFLH), biceps femoris short head (BFSH), semimembranosus
(MEM), semitendinosus (TEN), medial gastrocnemius
(GasMed), lateral gastrocnemius (GasLat), and tensor fascia
latae (TFL). Also included in the model but not shown are
sartorius (SAR) and gracilis (GRA).

Capitolo 5:

CARICHI ARTICOLARI
5.1 - Carico articolare: forze di contatto e tensione dei legamenti
5.2 - Determinazione del carico articolare

5.1 Carico articolare: forze di contatto e tensione dei legamenti

Il carico articolare la risultante delle

Forze di contatto di compressione che si esplicano fra


segmenti anatomici adiacenti attraverso le superfici
articolari di contatto. Si oppongono alle sollecitazioni
di compressione

Forze attivate dalla tensione dei legamenti. Si


oppongono alle sollecitazioni di trazione e di
scorrimento.

Esempio:
Forze di contatto
tibiofemorali

Superficie di contatto
tibiofemorale

Forze di contatto (di


compressione)
tibiofemorali

Esempio
Legamenti che contribuiscono al carico articolare
dellarticolazione tibiofemorale

The ligaments of the tibiofemoral joint can be modeled by 14


elastic bundles: anterior (aACL) and posterior (pACL) bundles of
the anterior cruciate ligament; the anterior (aPCL) and posterior
(pPCL) bundles of the posterior cruciate ligament; the anterior
(aMCL), central (cMCL), and posterior (pMCL) bundles of the
superficial medial collateral ligament; the anterior (aCM) and
posterior (pCM) bundles of the deep medial collateral ligament;
the lateral collateral ligament (LCL); the popliteofibular ligament
(PFL); the anterolateral structures (ALS); and the medial (Mcap)
and lateral (Lcap) posteriorcapsule.

* Kevin B. Shelburne, Michael R. Torry, Marcus G. Pandy


Med. Sci. Sports Exerc., Vol. 37, No. 11, pp. 19481956, 2005.

5.2 Determinazione del carico articolare


Parametri noti:

Punto di applicazione:
Superfici articolari di contatto
Punti di inserzione dei legamenti

Verso
Dalla superficie articolare verso il segmento anatomico adiacente
Dallinserzione del legamento verso lorigine

Incognite:

Intensit

Direzione

Misure in vivo mediante strain gauge impiantati


nellarticolazione

Modelli biomeccanici

Problema della dinamica diretta

Note le forze attive (carichi esterni e forze muscolari),


ricavare il moto e le reazioni vincolari
Noti:

Carichi esterni
Parametri anatomici: bracci a angoli di trazione delle forze
Intensit delle forze muscolari (misure elettromiografiche, modelli meccanici del muscolo)

Ricavare:

Cinematica: traiettorie, velocit ed accelerazioni angolari


Intensit, direzione dei carichi articolari

Problema della dinamica inversa

Noto il moto del sistema ed alcune forze attive (carichi esterni),


ricavare le altre forze attive (forze muscolari) e le reazioni vincolari
Noti:

Carichi esterni
Parametri anatomici: bracci a angoli di trazione delle forze muscolari
Cinematica: traiettorie, velocit ed accelerazioni angolari

Ricavare:

Intensit delle forze muscolari


Intensit, direzione dei carichi articolari

Lanalisi cinematica nel problema della dinamica inversa

Risultati dellanalisi cinematica


Velocit angolari e accelerazioni angolari articolari in funzione dellangolo articolare

Capitolo 6:

APPLICAZIONI
6.1 - Strength training equipment (leg-extension modificato)
6.2 - Ergonomia
6.3 - Supporti per la riabilitazione del ginocchio in acqua
6.4 - Cardio equipment (cardio wave)

6.1 Strength training equipment

Ottimizzazione della forza muscolare


Most selectorized equipments provide a fine
control and optimization of the muscular force,
through the entire range of motion (ROM), by
including a cam in their mechanics, and
selecting properly:
the shape and the dimension of the cam,
the spatial configuration of the cam around its
axis of rotation in a given reference working
position,
the radius of the first re-directional pulley
(connected by the cable to the cam), the
position of this pulley with respect to the cam.

selected weight stack

first re-directional pulley

cable

knee
cam
hip

resistance rod
selected weight stack

resistance pad
shank

r
R

Progettazione del profilo della cam


Typically, the system is configured to reproduce the users strength curve, such that the greatest (least)
amount of resistance torque is felt at the users strongest (weakest) point in the ROM.
This kind of calibration may be obtained by replacing the weight stack with an isokinetic dynamometer and
modifying the geometrical parameters of the cam/pulley system until a constant torque is provided by the
dynamometer within the entire ROM during maximal effort trials.

first re-directional pulley

cable

knee
cam

Isokinetic
dynamometer

hip

resistance rod

resistance pad
shank

r
R

first re-directional pulley

cable

knee
cam

Isokinetic
dynamometer

hip

resistance rod

resistance pad
shank

r
R

Ottimizzazione dei carichi articolari


Unfortunately,
a general procedure
for the optimization
(minimization)
of the joint load
is lacking.

Progetto di ricerca
Calcolo delle componenti di (compressione, trazione e taglio) delle sollecitazioni articolari mediante modelli
biomeccanici.

Minimizzazione delle componenti delle sollecitazioni articolari.

Progetto meccanico per la realizzazione di attrezzature per il potenziamento o la riabilitazione che


minimizzano la sollecitazione articolare complessiva o la sollecitazione su specifiche strutture articolari.

Leg extension equipment

Schema meccanico

r
FPT

Sistema = gamba + piede

r
F

Forza muscolare

r
R Carico esterno
r
Carico articolare

angolo di trazione

angolo articolare

r
R

Determinazione della forza muscolare


La forza muscolare pu essere determinata mediante la seconda equazione cardinale

I a&& = FbF RbR

Braccio della forza


muscolare (bPT)

r
F

1 &&
FF =
I a + RbR
bF

Esercizi quasi-statici o isocinetici

FbF = RbR

Braccio del carico


esterno (bR)

r
R

bR >> bF

bR
F=
R
bF
F >> R

Determinazione del carico articolare


Nota la forza muscolare, il carico articolare pu essere determinato mediante prima equazione cardinale

r
TF

r r r
r
maG = R + F + FT
r
r
r r
r
TF = FT = R + F maG

r
F

Esercizi quasi-statici o isocinetici

r
r
r r
TF = FT = R + F

T
T

= componente di taglio
del carico articolare

r
R

r
R

= componente assiale
del carico articolare

r
TF

r
F

Componente di taglio della sollecitazione sull articolazione tibiofemorale

PCL stress

ACL stress

aR
r
R

aR
r
R

r
R

t = mS lGS && + mS g sin( + GS )


sin( + GS )

dy &&
d2y &2

I
+
I
+
a
m

+
a
m

+
a
m
g
+
m
gl
sin(

)
+
m
gl
sin(

M
C W
C W
C W
M
GM
GM
S
GS
GS
S
aPT
d
d2

1
dy &&
d2y &2
+

+
a
m
g
+
m
gl
sin(

)
I M + aC mW
+ aC mW
C
W
M
G
G

M
M
aR
d
d2

PCL
stress

ACL
stress

90 flex

full ext.

90 flex

full ext.

Minimizzazione della componente di taglio della sollecitazione sull articolazione tibiofemorale

t = mS lGS && + mS g sin( + GS )


sin( + GS )

dy &&
d2y &2

+
+

+
+
sin(

)
+
sin(

)
I
I
a
m
a
m
a
m
g
m
gl
m
gl

M
C W
C W
C W
M
GM
GM
S
GS
GS
S
aPT
d
d2

1
+
aR

dy &&
d2y &2
sin(
)
+

+
+

I
a
m
a
m
a
m
g
m
gl

C W
C W
C W
M
GM
GM
M
d
d 2

Calcolo del valore di aR per cui t = 0

aR
r
R

(a R ) OPT

dy &&
d2y &2

+ aC mW g + mM glGM sin( + GM )
I M + aC mW
+ aC mW
d
d 2

=
sin( + GS )

dy &&
d2y &2
+ aC mW g + mM glGM sin( + GM ) + mS glGS sin( + GS ) mS lGS && mS g sin( + GS )
+ aC mW
I S + I M + aC mW
2
a PT
d
d

Tensione del tendine rotuleo, ovvero, forza complessiva del quadricipite femorale

FPT

1
=
aPT

dy &&
d2y &2
I
+
I
+
a
m

+
a
m

+
a
m
g
+
m
gl
sin(

)
+
m
gl
sin(

S
M
C
W
C
W
C
W
M
G
GM
S
G
G

M
S
S
d
d2

E indipendente da aR

aR
Epossibile minimizzare il carico articolare
(spostamento del punto di applicazione della resistenza)
senza interferire con lottimizzazione della forza muscolare (progettazione del profilo della cam)

r
R

Componente assiale della sollecitazione sull articolazione tibiofemorale

n = mS lGS & 2 + mS g cos( + GS )


cos( + GS )

dy &&
d2y &2

+
+

+
+
sin(

)
+
sin(

)
I
I
a
m
a
m
a
m
g
m
gl
m
gl

M
C W
C W
C W
M
GM
GM
S
GS
GS
S
aPT
d
d 2

E indipendente da aR
ed approssimativamente coincide
con la tensione del tendine rotuleo

aR
r
R

Compressione assiale esterna

Pad mobile e compressione assiale esterna

6.2 Ergonomia

6.3 Supporti per la riabilitazione del ginocchio in acqua


r
FPT

hip

: traction angle

knee

Lx

Lz

z
z: flexion-extension axis

x: longitudinal
shank axis

: joint angle

Conclusions
In conclusion, this work highlights that aquatic exercises can be safely and usefully utilized in the
rehabilitation program following ACL surgery. However, the shape, the dimensions, the density, the surface
roughness and the location of the resistive device must be carefully selected, according to the indications
established in the present study.

6.4 Cardiovascular equipments

Cardio wave presentation

Conclusioni
I modelli biomeccanici consentono

di valutare in modo non invasivo i carichi articolari durante esercizi statici o dinamici
in presenza di carichi esterni

di progettare nuove attrezzature per il potenziamento muscolare o la riabilitazione


che simultaneamente ottimizzano la forza muscolare e minimizzano i carichi articolari

Capitolo 7:

ASPETTI FUNZIONALI
7.1 - Ciclo allungamento-accorciamento
7.2 - Muscoli poliarticolari
7.3 - Co-contrazione

7.1 Stretch-shorten cycle


Definition:
A common pattern (scheme) of muscle activation in which an activated muscle first lengthens (is stretched) before it shortens.
Importance:
It occurs in most movements that we perform, for example:
in the knee extension and ankle plantarflexor muscle after footstrike in runing
in the knee extensor muscles during kicking
In the trunk and arm muscles during throwing
In the hip, knee, and ankle extensor muscles during the countermovement jump and long-jump takeoff.
Advantages:
1. It can enhance the positive work done by muscle during the shortening contraction.
2. It can lower the metabolic cost of performing a prescribed amount of positive work.
Mechanisms underlying the enhancement of performance with the stretch-shorten cycle:
Time to develop force (1): increased time that the muscle has to become fully activated when there is an initial
lengthening contraction, and consequet increase in the muscle force at the beginning of the shortening contraction.
Elastic energy (1,2): storage of elastic energy in tendon (and muscle connective tissue) during the lengthening contraction,
and subsequent use of this energy in the shortening contraction. This capability is greatest in muscles with long tendons.
Force potentation (1): force from individual cross-bridges is enhanced as a consequence of the preceding stretch.
Reflexes (1): the stretch reflex may be evoked by the forced lengthening of the muscle at the beginning of the stretchshorten cycle.
Open questions:
Incomplete description of muscle function during the task: the change in whole-muscle (muscle fibers and tendon) length
do not necessary coincide with or parallel the change in length experienced by the muscle fibers.
In slow eccentric contractions and in muscle with long tendons, the increase in the whole-muscle length may be
accomplished by a fiber shortening (and a greater tendon lengthening).

7.2 Two-joint muscles


Definition:
A muscle whose attachment sites span two joints.
Importance:
There are a significant number two joints muscles (biceps brachii, rectus femoris, gastrocnemius)
Advantages:

Two-joint muscle couple the motion at the two joints that they cross.
Thus, two-joint muscle may refine the coordination.

The shortening velocity of two-joint muscle may be less than that of its one-joint synergists.
Thus, the two-joint muscle are higher on the force-velocity relation compared with the one-joint muscle and hence are capable
of exerting a force that is a greater proportion of the isometric maximum within the joint ROM.

Two-joint muscle can redistribute muscle torque, joint power, and mechanical energy throughout a limb

Activation of one-joint muscles 1 and 3 produce extensor torque at knee and hip
Co-activation of two-joint muscle 5 results in a reduction in the net torque at the
hip but an increase in the net torque at the knee.
Thus, two-joint muscle 5 is described as redistributing some of the extensor torque
and power from the hip to the knee.

7.3 Co-activation
Definition:
Concurrent activation of the muscles around a joint, usually involving the agonist and antagonist muscles.
Importance:
It is frequently used in many different activities.
Advantages:

Increases the stiffness and hence the stability of a joint .


lift heavy loads
lift loads about which the lifters are uncertain
learn novel tasks

Transfer of power from one joint to another


coactivation at the hip joint can result in an increase of the torque at the knee joint: coactivation of a
single-joint hip extensor (e.g., gluteus maximus) and a two-joint hip flexor (e.g., rectus femoris) has the
net effect of increasing the extensor torque at the knee joint.

Perform a movement requiring a high degree of accuracy


fine movements of the finger require complex patterns of co-activation.

Economize movements that involve changes in direction (e.g., extension to flexion).


It is more economical to modulate the level of tonic activity in an agonist-antagonist set of muscle than
to alternately turn then on and off.
Activation of the stretch-shorten cycle.

Protect the joint at extreme joint angles


Disvantages:
Reduction of the net muscle torque.

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