Control de tension en generador sincronico autoexcitado.

Informe final
Joshua Tosso

Cristian Knuckey Frank Thornton

Profesor: Jorge Juliet
Septiembre 15, 2015

Indice
1 Objetivos

2 Teora
2.1 Modelo utilizado de la m
aquina sincronica . . . . . . . . . . .
2.2 Rango de operaci
on y control de la maquina . . . . . . . . . .
2.3 Rectificador B6C tiristorizado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 C
alculo del transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Circuito adaptador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Ganancia y retardo del equipo (rectificador) . . . . . . . . . .
2.7 Par
ametros del campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Medici
on de resistencia de campo Rf . . . . . . . . . .
2.7.2 Inductancia de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Determinaci
on de par
ametros de la maquina . . . . . . . . . .
2.8.1 Caracterstica de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Circuito de medici
on de tensi
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Autoexcitaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 Escal
on de tensi
on con generador sincronico autoexcitado . .
2.14 Conexi
on y desconexi
on abrupta de carga con autoexcitacion
2.15 Arranque de motor asincr
onico . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

4
4
5
5
7
8
10
10
10
11
12
12
13
14
16
16
17
17
17

3 M
etodo y desarrollo
3.1 Establecer rangos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Sincronizaci
on de los pulsos de disparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Comprobaci
on del rango de la tension de control del circuito de disparo
3.4 Ajuste del circuito adaptador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Ganancia ke del rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Resistencia de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Inductancia de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Determinaci
on de par
ametros de la maquina . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Ensayo de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Circuito de medici
on de tensi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Ajuste del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Ensayo de sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Autoexcitaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13 Conexi
on y desconexi
on de carga resistiva con la maquina autoexcitada
3.14 Escal
on de tensi
on con la m
aquina autoexcitada . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

19
19
19
19
20
20
20
20
21
21
21
21
21
22
22
22

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3.15 Arranque motor asincr

onico con el generador autoexcitado . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Ensayos
4.1 Esquemas utilizados . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Lista de instrumentos utilizados . . . . . . . .
4.3 Relaciones para el c
alculo . . . . . . . . . . .
4.3.1 C
alculo del transformador . . . . . . .
4.3.2 Circuito adaptador . . . . . . . . . . .
4.3.3 Circuito de medici
on de tension . . . .
4.3.4 Par
ametros del controlador . . . . . .
4.4 Valores medidos y calculados . . . . . . . . .
4.4.1 Rango de operaci
on de la maquina . .
4.4.2 C
alculo del transformador. . . . . . .
4.4.3 Comprobaci
on circuito de disparo . .
4.4.4 Circuito adaptador . . . . . . . . . . .
4.4.5 Ganancia ke del equipo (rectificador) .
4.4.6 Resistencia de campo . . . . . . . . .
4.4.7 Inductancia de Campo . . . . . . . . .
4.4.8 Caracterstica de vaco . . . . . . . . .
4.4.9 Circuito de medici
on de tension . . . .
4.4.10 Controlador . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.11 Ensayo de sensibilidad . . . . . . . . .
4.4.12 Proceso de autoexcitacion . . . . . . .
4.4.13 Pruebas del lazo de control en regimen

. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
autoexcitado

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

5 Gr
aficos

22
23
23
28
30
30
30
30
30
31
31
31
31
31
32
33
33
34
34
34
35
35
35
37

6 Crticas y comentarios
6.1 Rango de operaci
on de la m
aquina . . . . . . . . .
6.2 Generaci
on de los pulsos de disparo del rectificador
6.3 C
alculo del transformador . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Inductancia de campo . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Caracterstica de vaco . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Ajuste del controlador . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 An
alisis de sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Ensayos de escalones de tensi
on y carga. . . . . . .
6.9 Arranque de una MAS . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

49
49
49
49
49
50
50
51
51
51

Objetivos

Dise
nar y construir un accionamiento de control de tension para un generador sincronico autoexcitado,
utilizando un controlador anal
ogico tipo PI. Se verifica el correcto funcionamiento del rectificador
conectado a la red electrica. Una vez ajustado, se conecta este en regimen autoexcitado y se realizan
pruebas al lazo de control.
Determinar los lmites del control, seg
un el rango de corriente de campo en que eventualmente
trabajar
a la m
aquina.
Calcular el transformador a utilizar entre los terminales de la armadura y el devanado de campo
de la m
aquina.
Generar y sincronizar los pulsos de disparo de los tiristores para un rectificador trifasico controlado, y verificar el buen funcionamiento conectado a una carga resistiva.
Determinar los par
ametros del circuito adaptador entre el controlador del lazo y el circuito de
disparo.
Determinar los par
ametros del equipo (B6C).
Determinar la curva de inductancia de campo.
Determinar la curva de vaco de la maquina sincronica.
Dise
nar y contruir un circuito de medicion de tension para la realimentacion del lazo de control.
Determinar los par
ametros del controlador del lazo.
Comprobar el ajuste del controlador midiendo las variables relevantes de una respuesta del
sistema con alimentaci
on desde la red (sin autoexcitacion).
Realizar un ensayo sin autoexcitacion y con carga para estudiar la sensibilidad del control ante
incertezas producto del modelo en el dise
no de este.
Obtener oscilogramas del proceso de autoexcitacion.
Medir la respuesta del lazo en regimen autoexcitado:
- Respuesta a escalones peque
nos y grandes para una carga resistiva y para carga nominal.
- Respuesta ante perturbaciones por cambios violentos en la conexion y desconexion repentina
de una carga resistiva y la carga nominal en los terminales del generador.
- Respuesta ante un arranque de un motor asincronico.

Teora

2.1

Modelo utilizado de la m
aquina sincr
onica

De la referencia [1], se tienen las ecuaciones de Park que modelan la maquina. Considerando una
resistencia de estator por fase R1 = 0, y ademas, considerando que los efectos subtransitorios debido a
los polos macizos son demasiado r
apidos con respecto a la dinamica del devanado de campo, se tiene:
dif
d
di1d
+ L1f

L1d i1d
dt
dt
dt


di1q
d
v1q = L1q
+
L1d i1d + L1f if
dt
dt
dif
di1d
vf = Rf if + Lf
+ Lf 1
dt
dt

v1d = L1d

(2.1)
(2.2)
(2.3)

De la referencia [2] se tiene la relacion que describe la ecuacion fasorial de equilibrio en una fase
del estator.
V1 = (R1 + jX1 )I1 + jXmd I1d + jXmq I1q + Vp
If
Vp = 1 L1f ej
2

(2.4)
(2.5)

Donde:
- V1 es la tensi
on en bornes de una fase.
- Vp es la tensi
on interna de la m
aquina.
- I1 , I1d , I1q Son la corriente de armadura y sus respectivas componentes en el eje directo y en
cuadratura del sistema de coordenadas fijo y orientado al rotor.
- X , Xmq , Xmd son la reactancia de dispersion, reactancia magnetizante en eje de cuadratura y
reactancia magnetizante en eje directo respectivamente.
Para efectos de control, se tiene que en la relacion (2.3), la dinamica aportada por la corriente en
la armadura debido a la influencia de la carga se modela como perturbacion. Con esto se logra un
retardo de primer orden en la relaci
on entre tension y corriente de campo, obteniendose la relaci
on
(2.6).

vf = Rf if + Lf

dif
dt

(2.6)

Para el caso de la tensi

on de armadura, en la relacion (2.4), se tiene que en el lazo de control, la
influencia producida por la carga tambien es modelada como perturbacion, por lo que los terminos
asociados a la corriente de armadura y sus componentes no son considerados. Con esto se logra una
relaci
on constante entre la tensi
on en bornes y la corriente de campo, obteniendose la relacion (2.7)
v1 = vp = 1 L1f if

(2.7)

Finalmente, se tiene la noci

on del lazo de control que se debe construir, la variable controlada
correspondiente a la tensi
on de campo se relaciona con la corriente de campo seg
un (2.6), y esta a su
vez se relaciona con la tensi
on en la armadura seg
un (2.7).

2.2

Rango de operaci
on y control de la m
aquina

El control que se tiene como objetivo dise

nar debe poseer suficiente capacidad para operar la maquina
sincr
onica dentro del rango donde se espera que esta se encuentre normalmente. Dado que el control se
realizar
a a traves de la tensi
on de campo, y en consecuencia, en estado estacionario, sobre la corriente
de campo. Interesa conocer los valores que esta toma al estar funcionando la maquina con distintos
tipos de carga. Suponiendo que el control mantiene la tension en bornes constante e igual a la nominal.
La influencia de la carga sobre la magnetizacion equivalente en el entrehierro de la maquina y por
ende en la corriente de campo necesaria para mantener tension nominal en bornes, radica en el efecto
desmagnetizante debido a la reacci
on de armadura. Donde para cargas inductivas la reaccion de
armadura es de caracter desmagnetizante (ver figura 1a), con lo cual, se requiere una mayor corriente
de campo que para el caso de vaco para manterner la tension nominal en bornes. Para cargas resistivas
tambien hay un efecto desmagnetizante pero en menor grado que para cargas inductivas (ver figura
1b), y finalmente para cargas capacitivas se tiene un efecto magnetizante, por lo cual, se requiere una
menor corriente de campo que para el caso de vaco para mantener la tension nominal en bornes. Este
ultimo caso no ser
a analizado ya que el estudio se basara en cargas mas com
unes como las de tipo RL.

(a) fp=0.8.

(b) fp=1.

Figura 1: Representaci
on de la reaccion de armadura seg
un el tipo de carga.
De la figura 1 se aprecia como a medida que el factor de potencia disminuye, el efecto desmagnetizante aumenta. Esto implica que en el lazo de control, el lmite estacionario superior corresponde a la
m
axima tensi
on de campo a utilizar, correspondiente a la carga del menor factor de potencia posible a
tensi
on nominal (fp=fpnom ). El lmite estacionario inferior corresponde a una tension de campo igual
a cero, que induce tensi
on cero en bornes.

2.3

Rectificador B6C tiristorizado

El rectificador B6C (de sus siglas en ingles Bridge Six Controlled), es un rectificador controlado que
dispone de seis tiristores conectados en puente trifasico. La figura 2 muestra el circuito de potencia
simplificado del rectificador, donde la tension de salida esta expresada mediante la relacion (2.8).


3 2
3
vo =
VLL cos() 1 Ls Iconm

VLL

: Tensi
on de lnea en la entrada del rectificador.

: Angulo
de disparo de los tiristores.

: Frecuencia de la red.

Ls

: Inductancia equivalente de la red.

(2.8)

Iconm : Corriente en el instante de la conmutacion

La expresi
on (2.8) es v
alida para cargas resistivas sin corte de corriente, es decir, con < 60o .
Tambien es v
alida para cargas altamente inductivas.
Sin embargo, para efectos del modelo y el dise
no de control, no se considerara el efecto de conmutacion.

T1

T3

T5

T4

T6

T2

Figura 2: Puente rectificador de 6 pulsos controlado

Las figuras 3 y 4 representan un esquema del circuito de disparo para cada uno de los tiristores
y las se
nales obtenidas en cada etapa de este, respectivamente. Este circuito funciona de la siguiente
manera:
Primero, utilizando una se
nal sinusoidal de referencia, se construye una rampa sincronizada con
ella.
Luego, esta rampa se compara con una tension de control (angulo de disparo ), y mientras la
rampa sea mayor a ella se genera una se
nal como la observada en la figura 4.c
Esta se
nal s
olo generara un pulso al secundario del transformador. Es por ello que, para
asegurar el correcto funcionamiento del rectificador, es necesario que se genere un tren de pulsos.
Adem
as, un segundo pulso auxiliar desplazado 60o del primer pulso viene prestado del pulso
principal del tiristor que mantiene la tension de lnea correspondiente, por ejemplo, si luego de
una conmutaci
on la tensi
on a la salida del rectificador corresponde a la tension de lnea Vab ,
el tiristor T1 auxilia al tiristor T6 . Y as se asegura el encendido cuando conmute el tiristor
correspondiente que debe cerrar el circuito. As, se genera la se
nal de la figura 4.d.
Finalmente, al secundario del transformador resulta la se
nal de la figura 4.e.

Figura 3: Circuito disparo para los tiristores

Figura 4: Construccion de los pulsos de disparo

En un rectificador trif
asico de onda completa (B6C) es necesario que conduzcan dos tiristores al
mismo tiempo para que exista circulaci
on de corriente por este. En caso contrario no parte.
La tabla 1 muestra los tiristores que conducen simultaneamente, junto a la tension de sincronizaci
on
de cada tiristor (considerando secuencia positiva).
T iristor
T1
T2
T3
T4
T5
T6

Vx
vac
vbc
vba
vca
vcb
vab

Tiristores conduciendo
T1 T2
T3 T2
T3 T4
T5 T4
T5 T6
T1 T6

Tabla 1: Tensi
on de sincronizacion para tiristores del B6C.

2.4

C
alculo del transformador

Si se alimenta el rectificador directamente a la red o a la maquina, se debera operar con un angulo

de disparo muy cercano a 90o , lo cual aumentara significativamente el contenido armonico. Es
necesario instalar un transformador, como se muestra en la figura 5 con el objetivo de trabajar con
angulos de disparo m

as peque
nos y reducir el contenido armonico a la salida del rectificador.

T ransf ormador T rif a

sico

vo

B6C

V1 /V2

Figura 5: Seleccion de transformador

El valor medio de la tensi
on a la salida del rectificador esta determinada por la ecuacion (2.9).

v0

3 2
V2 cos

(2.9)

Donde V2 corresponde a la tensi

on de lnea del secundario del transformador.
La tensi
on rectificada m
axima que debe entregar el rectificador ( = 0o ) corresponde a la maxima
tensi
on de campo determinada m
as una reserva de control de un 100%, por lo tanto, se determina la
siguiente relaci
on:
vb0 = 2Vbf

(2.10)

Donde Vbf corresponde a la tensi

on de campo maxima determinada seg
un se explica en la secci
on
2.2.
Reemplazando la relaci
on (2.10) en la ecuacion (2.9), se calcula la tension del secundario del transformador a utilizar, seg
un la relaci
on (2.11).

2 b
Vf
3

V2 =

(2.11)

Finalmente el transformador calculado sera de 380/V2 [V].

2.5

Circuito adaptador

El circuito adaptador cumple la funci

on de hacer los distintos componentes del circuito de control
compatibles con respecto a los distintos valores de tension en que estos trabajan. Se utiliza para
transformar la tensi
on de salida de un controlador que tiene valores dentro de [V1sat ,V2sat ] a una
tensi
on apta para que el componente electronico que sigue pueda interpretar la actuacion del controlador en valores [Vinf , Vsup ] en que este trabaja. El circuito adaptador transforma la tension de
entrada al hacer que la salida sea un escalamiento de la entrada mas un offset.
Vincto = Voutc ka + Vof f

(2.12)

Vin cto

Vsup

Vinf
V1sat

V2sat

Vout c

Figura 6: Relaci
on entre la salida de un controlador y la entrada del componente electronico que sigue.

ka =

Vsup Vinf
V2sat + V1sat

Vof f = Vsup V2sat

(2.13)
Vsup Vinf
V2sat + V1sat

(2.14)

Este offset que queda a la salida del circuito adaptador no conforma parte del dise
no original del
circuito de control, pero resulta ser una parte fundamental para el funcionamiento de este. Por lo
tanto, s
olo se modela como una perturbacion desde el punto de vista del control.

[ V1sat , V2sat ]

[Vinf , Vsup ]

Circuito
adaptador

[180 , 90 ]
Circuito
de
disparo

Figura 7: Circuito adaptador entre el controlador y el circuito de disparo.

Para el lazo de control, el circuito adaptador se encuentra entre el controlador PI y el circuito de
disparo de los tiristores. Es por esto que los parametros del circuito adaptador deben ajustarse tal que
los rangos superiores e inferiores de la tension de control del circuito de disparo esten relacionados con
los valores de la actuaci
on del controlador cuando este este saturado, y se debe asegurar que nunca
se haga operar el rectificador en un punto indeseado. Por ejemplo, para el rango inferior, cuando el
angulo se acerca a 180o , la tensi

on inversa aplicada sobre un tiristor dura cada vez menos, y este

tiempo puede ser inferior al tiempo de recuperacion inversa del tiristor que permite que este se corte
definitivamente, por lo tanto, se puede dar que este siga conduciendo si vak > 0 a
un si no hay pulso
de disparo. Tambien, si eventualmente se llegase a superar ese rango por tan solo un poco, podra
ocurrir que desaparezcan los pulsos de disparo. Es por esto que con cuidado se debe ensayar para que
se utilice una tensi
on mnima que asegure el corte de los semiconductores cuando se requiera, y que
asegure la aparici
on de todos los pulsos de disparo en todo momento. Esta limitacion no influye de
forma relevante en el accionamiento, ya que los > 90o se daran para establecer tensiones negativas
pero de forma transitoria, cuando se requiera disminuir la tension de armadura.

2.6

Ganancia y retardo del equipo (rectificador)

Lo que se desea con este punto es obtener informacion precisa respecto a la planta que se desea controlar. Las variables de interes son la tension a la salida del controlador VP I y la tension media del
rectificador Vrect , estableciendo una relacion entre el circuito de control y el circuito de potencia. Se
puede apreciar seg
un la ecuaci
on (2.8) que la relacion entre la tension del circuito de control y la
tensi
on del circuito de potencia es cosenoidal. Si se toma en cuenta que la tension a la salida del
controlador es proporcional al
angulo de disparo del rectificador, es evidente que la relacion entre
la tensi
on a la salida del controlador y la tension del rectificador mantienen una relacion no lineal,
descrita por una funci
on cosenoidal. Si se estuviese trabajando con un control digital, esto no sera
un problema mayor al poder implementar una relacion de arcocoseno entre la tension a la salida del
rectificador y la que se alimenta al circuito de disparo del rectificador. Sin embargo, dado que se
trabaja con un control anal
ogico, no se puede implementer una solucion de tal forma (o por lo menos
no de manera simple), por lo que se procede a realizar una aproximacion. Esta consiste en suponer
que la relaci
on entre la tensi
on del controlador y la tension media del rectificador es lineal, por ende
se aproxima la relaci
on obtenida por una recta, siempre tratando de representar con mayor exactitud
los puntos donde se encontrar
a operando el accionamiento la mayor parte del tiempo, que corresponde
al rango de trabajo establecido, entre la condicion de vaco y el punto nominal de la maquina. Este
acercamiento claramente produce cierto grado de error en determinadas zonas donde trabaje el accionamiento, pero se espera que ocurra en el menor grado posible.

Para el circuito de disparo que se usara en el laboratorio, se tiene que la relacion entre la tension de
control del circuito de disparo con la tension del rectificador es positiva para los puntos de operaci
on
estacionarios, correspondientes a 0o < < 90o . Pero agregando los puntos de operacion transitorios,
se trabaja con 0o < < 180o .
VP I = Vsup = 0o Vrect
VP I = Vinf = 180o Vrect

(2.15)
(2.16)

Con respecto al retardo del rectificador, se tiene que la conmutacion de los semiconductores ocurre
angulo de disparo , este podra actuar en la concada Tconm = Tred
6 [s], entonces si se modifica el
mutaci
on siguiente seg
un en que momento se enva la se
nal, pudiendo ser al inicio de la conmutacion,
entre dos conmutaciones o al final de una conmutacion que tambien sera el inicio de otra, por lo tanto
como retardo del rectificador se toma el promedio de los tiempos extremos en que eventualmente
actuara el cambio en la conmutaci
on, siendo este correspondiente a Tconm
2 [s].

2.7
2.7.1

Par
ametros del campo
Medici
on de resistencia de campo Rf

Dado que el contacto de los carbones con los anillos rozantes no es ideal, sino que es de forma irregular,
para una posici
on fija del rotor esto altera severamente las lecturas de resistencia con un puente de
Wheatstone, entonces se debe hacer girar la maquina y as obtener una especie de contacto efectivo
entre los anillos rozantes y los carbones, luego se aplica la ley de Ohm, obteniendo una curva tpica
como muestra la figura 8

10

Figura 8: Ley de Ohm para la resistencia del devanado de campo.

El intercepto con el eje de tensi
on, esta asociado a la distorcion que causa la cada de tension en
los contactos con los anillos rozantes.
Finalmente, la resistencia de rotor corresponde a la pendiente de la recta.
2.7.2

Inductancia de campo

Debido a la saturaci
on del fierro, la inductancia de campo no es constante, ya que a medida que la
corriente aumenta, el efecto de la saturacion hace que la inductancia de campo sea cada vez menor,
esto se puede visualizar a partir de una curva tpica de magnetizacion del fierro de una maquina. Dado
que la saturaci
on depende de la corriente de campo, en la experiencia se debe construir la curva de
inductancia de forma diferencial a partir de mediciones en peque
nos intervalos de corriente de manera
incremental. As se puede obtener una curva de inductancia de campo Lf en funcion de la corriente
de campo if como muestra la figura 9.

Figura 9: Curva de inductancia de campo.

Del circuito de campo visto en la figura 10, se puede demostrar que al aplicar un escalon de tension,
la corriente responde seg
un la relaci
on (2.17).

11

Rf

Lf

Figura 10: circuito equivalente del devanado de campo.

if (t)
f

= if (1 e
Lf
=
Rf

) + if 0 e

(2.17)
(2.18)

Donde
if 0
if
f
Rf
Lf

:
:
:
:
:

Corriente de campo inicial

Corriente de campo final estacionaria.
Constante de tiempo.
Resistencia de campo.
Inductancia de campo.

Luego, la inductancia de campo para un grado determinado de magnetizacion, estara dado por if ,
y ser
a obtenida a partir de la relaci
on (2.18).
Cabe destacar que en los primeros instantes luego de aplicado el escalon de tension, la corriente
if se ve afectada por una distorsi
on debido a la induccion de corrientes en la jaula de la maquina
sincr
onica, producidas por el cambio repentino en la tension.

2.8
2.8.1

Determinaci
on de par
ametros de la m
aquina
Caracterstica de vaco

Dado que las m

aquinas est
an compuestas de fierro, para valores elevados de induccion, estas presentan
saturaci
on en su curva de magnetizaci
on.
En vaco el flujo resultante en el entrehierro es proporcional con la tension inducida Vp y la corriente de
campo If es proporcional a la fuerza magnetomotriz resultante, lo que permite homologar la curva de
magnetizaci
on de una m
aquina con su curva de vaco. Este principio asume porsupuesto a la maquina
como un circuito magnetico en donde el flujo es igual tanto en el yugo del estator, yugo del rotor y el
entrehierro como muestra la figura 1, haciendo abstraccion del flujo de dispersion.

12

Figura 11: Circuito magnetico representativo de una maquina rotatoria

Una curva tpica es la mostrada en la figura 12, donde se aprecia una zona lineal de la que se
0
desprende la curva de entrehierro , que representa un punto de magnetizacion determinado de la
m
aquina en la que no presenta saturacion.

Figura 12: Caracterstica de vaco

2.9

Circuito de medici
on de tensi
on

Para medir la tensi

on de lnea del generador sincronico y poder generar la realimentacion del lazo de
control, se dise
na un circuito de medici
on. El circuito de medicion es como el de la figura 13.

Figura 13: Circuito de medicion de tension.

Para hacer compatible la lectura de tension con los componentes electronicos del lazo de control,
13

existe un transformador que reduce la tension y un B6U que la rectifica. Ademas, se utiliza un amplificador operacional en modo buffer para aislar la se
nal. Debido al uso de este u
tlimo componente es que
tambien se dise
na un divisor de tensi
on. Para reducir la sensibilidad al cambio en el potenciometro
o a posibles variaciones en la resistencia por temperatura, se realiza el arreglo de resistencias como el
de la figura 13. La selecci
on de resistencias y ajuste del potenciometro debe ser tal que no se obtenga
en la salida del buffer una se
nal muy peque
na, ya que podra ser afectada por el ruido, y tampoco
una se
nal muy grande, ya que podra saturar el amplificador operacional.

2.10

Controlador

En el control propuesto se busca controlar la tension en bornes de la maquina actuando sobre la tensi
on
de campo. Esta tensi
on de campo controla la corriente de campo con tal de inducir la tension adecuada
en el devanado de armadura para tener la tension deseada en bornes. Observando las ecuaciones (2.6)
y (2.7), se determina el esquema que muestra la aplicacion de la metodologa de control, esta se puede
apreciar en la figura 14.

Figura 14: Esquema del lazo de control

Donde :
va

: Tensi
on de armadura de referencia.

va

: Tensi
on de armadura medida.

vf

: Tensi
on de campo de referencia.

vf

: Tensi
on de campo.

kC

: Ganancia del controlador.

: Constante de tiempo del controlador.

ke

: Ganancia del equipo B6C.

: Constante de tiempo del B6C.

Rf

: Resistencia del devanado de campo.

: Constante de tiempo del devanado de campo.

kp

: Ganancia que realaciona la tension nominal en bornes de la armadura en vaco con su

correspondiente corriente de campo.

km

: Ganancia del circuito de medicion.

14

Para el dise
no del controlador, se supone que la constante de tiempo del devanado de campo
es considerablemente mayor que la constante de tiempo del equipo rectificador, a tal punto que, en
contraste, el bloque del campo se podra ver como un bloque integrador para tiempos no muy grandes
ni tampoco muy peque
nos. Esto permite llevar a cabo el dise
no de un control tipo PI ajustado por
optimo simetrico.

De esta forma, los p

ametros del controlador PI se ajustan mediante las relaciones (2.19) y (2.20).
C = 4e
f
1
kC =
e 2ke Rf1 kp km

(2.19)
(2.20)

Realizado el ajuste del controlador PI por optimo simetrico se puede comprobar que la funcion de
transferencia queda como indica la ecuacion (2.21).

HOS (s) =

4e s + 1
8e3 s3 + 8e2 s2 + 4e s + 1

(2.21)

La figura 15 muestra la respuesta teorica del control ante un escalon en la referencia de tension.

Figura 15: Respuesta a escalon del lazo de tension

donde:
Sp

: Sobrepaso te
orico esperado.

tL

: Tiempo de levantamiento, tiempo en el cual cruza por primera vez el 100%.

tA

: Tiempo de asentamiento, tiempo en que entra en la banda del 2%

Un aspecto relevante que forma parte del control es el circuito de medicion. Al rectificar las tensiones de lnea en bornes de la m
aquina para la posterior realimentacion, se generan armonicas. Dado
que se utiliza un rectificador B6U, en primera instancia se considera que las armonicas son suficientemente peque
nas como para poder realizar un control suficientemente adecuado. Sin embargo, en
casos en que el efecto de estas no sean despreciables, se pueden tomar medidas para mitigar su efecto.
La importancia de las arm
onicas se puede dar al momento en que el error entra al controlador. Si
se supone que se est
a operando en un punto de operacion estacionario y la ondulacion de la se
nal
rectificada es muy grande, si bien habra un error medio en estado estacionario igual a cero, adem
as
15

existir
a un error con caractersticas muy oscilatorias. Este problema tiene directa relacion con el
dise
no del controlador dado que esta oscilacion en el error causara en la actuacion un caracter muy
exagerado. En casos extremos la actuacion podra quedar oscilando entre VP Isat ocasionando que el
accionamiento nunca llegue a un punto de operacion lo suficientemente estable para que se considere
satisfactorio.
Ante el problema que aparece, una primera medida y la mas intuitiva es la reduccion de la constante
kC con tal de reducir la actuaci
on ante errores. Esto trae consigo el efecto de ralentizar el trabajo del
controlador, puediendo terminar muy lejos de la respuesta optima. Otra solucion es a
nadir un filtro
a la medic
on de tensi
on con tal de reducir el error generado. Para el dise
no de este filtro, existe un
balance delicado que considerar: Si bien las se
nales que se desean filtrar en operacion nominal poseen
una frecuencia de 6 veces la de la tensi
on en bornes y superior, las respuestas que se buscan en el control no est
an lejos de ese valor y por ende se filtran las componentes de alta frecuencia de la respuesta
y se retarda la entrada al controlador y su correspondiente actuacion, finalmente terminando con un
control, aunque m
as preciso, tembien mas lento.

2.11

Sensibilidad

La constante kc del controlador depende directamente de la constante de tiempo f que a su vez

depende de la inductancia Lf que representa al devanado de campo. Cuando la maquina esta en
0
vaco esta constante es aproximada por Td0
como muestra la relacion (2.23), mientras que cuando la
m
aquina es cargada esta constante es aproximada por Td0 como muestra la relacion (2.24) ([2]), esta
nueva constante es m
as peque
na debido a que la inductancia que representa al devanado de campo
es menor y por partida doble, primero porque ahora se relaciona el acoplamiento entre la armadura
y el campo cambiando de Lf a 1f Lf , y segundo porque Lf disminuye su valor desde la condici
on
de vaco a la condici
on de carga debido al aumento de If 1 (ver figura 9). Entonces, con la maquina
0
cargada, el dise
no del control queda sobredimensionado con la constante Td0
teniendo una constante
m
as grande, con lo que se obtiene una respuesta con mayor sobrepaso y oscilacion con respecto al caso
de vaco que fue la condici
on para la cual se dise
no el control.

kc
0
Td0

Td0

f 1

e 2k
Lf
f =
Rf
1f Lf

Rf

(2.22)
(2.23)
(2.24)

0
Td0
: Constante de tiempo transitoria en vaco del eje directo.

Td0 : Constante de tiempo transitoria del eje directo.

El estudio de sensibilidad consiste en determinar el efecto de sobredimensionar la ganancia kc del
controlador analizando la actuaci
on y el apego a la referencia con la armadura en vaco y con carga
para finalmente concluir la factibilidad de las consideraciones en el dise
no del control.

2.12

Autoexcitaci
on

En la configuraci
on del accionamiento estudiado, no se posee una alimentacion independiente en el
devanado de campo, si no que la propia tension en bornes de la maquina es la que alimenta al rotor,
1 En condici
on de carga el efecto desmagnetizante se hace m
as grande, necesitandose una mayor corriente de campo
If para mantener la tensi
on en el valor de referencia, teniendo como consecuencia una disminuci
on de la inductancia de
campo Lf .

16

que a su vez induce tensiones en la m

aquina para generar tension en bornes. Dada esta realimentacion,
en un inicio, al momento de partir el accionamiento, la maquina depende u
nicamente de la tensi
on
inducida por el flujo remanente. Puede ser que la tension inducida en la armadura por la accion de
este flujo sea suficiente como para desencadenar un proceso en el que la remanencia induzca suficiente
tensi
on en la armadura con tal que el controlador sea capaz de actuar sobre este error. En caso de
que no ocurriese esto, se debe ayudar al devanado de campo con una corriente tal que desencadene
este proceso. Se suele alimentar brevemente el rotor con tension continua proveniente, por ejemplo,
de una batera.

2.13

Escal
on de tensi
on con generador sincr
onico autoexcitado

De la misma forma que para el generador con excitacion independiente, se realiza un escalon de tensi
on
saturado y no saturado. Es de esperar que la actuacion y el apego de la tension a la referencia sea m
as
lento en comparaci
on con el caso de excitacion independiente debido a que la autoexcitacion agrega
un retardo adicional ya que la tensi
on de campo depende de la misma corriente que circula por la
armadura del generador.

2.14

Conexi
on y desconexi
on abrupta de carga con autoexcitaci
on

Dada una referencia de tensi

on, la conexion y desconexion de carga provoca una cada y elevacion de
tensi
on, respectivamente, debido al divisor de tension que se genera. La idea de este ensayo es analizar
si el control es capaz de mantener la tension de referencia en sus bornes.

2.15

Arranque de motor asincr

onico

El arranque de un motor asincr

onico desde un generado sincronico, para los primeros instantes, es
modelado por el circuito de la figura 16

Figura 16: Circuito equivalente por fase del arranque de motor asincronico desde generador sincronico
Donde :
VP
Xd00
X1motor

: Tensi
on inducida en los terminales del generador previo al arranque del motor.
: Reactancia subtransitoria en el eje directo del generador sincronico, puede ser reemplazada
por la reactancia de secuencia negativa en caso de ser de tener rotor de polos salientes.
: Reactancia de dispersi
on del motor asincronico.

Luego la tensi
on en los terminales de la maquina V1 sera:
V1 =

X1motor
Vp
+ X1motor

Xd00

17

(2.25)

De la ecuaci
on (2.25) se desprende que una vez realizado el arranque del motor asincronico, producto del divisor de tensi
on, la tensi
on en los bornes caera abruptamente. Luego de la cada inicial,
esta tensi
on seguir
a cayendo debido a que la reactancia en el eje directo ira aumentando su valor mientras que la reactancia equivalente que modela el motor asincronico (dependiente del deslizamiento s)
a
un no aumenta su valor, lo que equivale a decir que los transitorios electricos son mas rapidos que
los mec
anicos.
Esta prueba es atractiva de realizar para analizar si el control de tension es capaz de hacer frente a
est
a cada de tensi
on, producto del arranque del motor asincronico, pudiendo ser este lo suficientemente
grande como para botar la autoexitacion del generador.

18

M
etodo y desarrollo

3.1

Establecer rangos de trabajo.

Rango en vaco
1. Se impulsa la m
aquina a velocidad nominal con los terminales de la armadura abiertos,
mediante la m
aquina impulsora.
2. Se ajusta la corriente de campo con tal de tener tension nominal en los terminales de la
armadura. Se registra el valor de la corriente de campo If .
Rango con carga R.
1. Se conecta una carga resistiva de 15,28 [] en la armadura para tener corriente nominal
con tensi
on nominal como muestra la figura 17.
2. Se impulsa la m
aquina a velocidad nominal.
3. Se ajusta la corriente de campo con tal de tener tension nominal en la armadura. Se registra
el valor de tensi
on de campo Vf , la corriente del campo If , y la corriente de armadura Ia .
Rango con carga RL.
1. Se conecta una carga resistiva inductiva de 15,28 [] en la armadura para tener corriente
nominal con tensi
on nominal y factor de potencia nominal, la carga es una configuraci
on
de reactores y resistores como muestra la figura 18.
2. Se impulsa la m
aquina a velocidad nominal.
3. Se ajusta la corriente de campo con tal de tener tension nominal en la armadura. Se registra
el valor de tensi
on de campo Vf , la corriente del campo If , la corriente de armadura Ia , y
el factor de potencia.

3.2

Sincronizaci
on de los pulsos de disparo

Se instalan en el panel de trabajo un modulo que representa la tension de control, un modulo

generador de seis pulsos sincronizados LEYBOLD y se conectan tres de los modulos de dos tiristores
en serie que conforman cada pierna del rectificador.
Se enumeran los distintos tiristores seg
un el orden en que operaran de acuerdo a la tabla 1 y
como se muestra en la figura 19.
Se conectan los terminales del secundario del transformador seleccionado a las entradas de
tensiones de fase del m
odulo generador de seis pulsos, ademas, estas mismas fases son las que
alimentan a las respectivas piernas del rectificador.
Se eleva la tensi
on de control a 10[V] correspondiente a un = 0o , con esto es posible comprobar
la sincronizaci
on de las tensiones con sus respectivos pulsos de disparo.
Se conecta un osciloscopio con tal de medir una tension de lnea y la tension gate-catodo del
tiristor con el cual se sincroniza dicha tension (ver tabla 1).

3.3

Comprobaci
on del rango de la tensi
on de control del circuito de disparo

Verificar en el osciloscopio los valores de la tension de control del circuito de disparo que aseguren
la correspondencia entre los pulsos de disparo y los angulos 0o , 90o y 180o .
Registrar el valor mnimo de la tension de control que asegure la aparicion de los pulsos de
disparo para cada tiristor.

19

3.4

Ajuste del circuito adaptador

Se alimenta la entrada del controlador de corriente PI tal que este se sature de forma positiva y
negativa, midiendo sus respectivos valores.
Se realiza un ajuste lineal tal de ajustar un circuito adaptador (ka , Vof f i ) seg
un se explica en
la secci
on 2.5.

3.5

Ganancia ke del rectificador

Se conecta un voltmetro de tension continua a la salida del rectificador y un multmetro para

medir la tensi
on VP I como muestra la figura 20.
Se vara la tensi
on del m
odulo de tension VP I para 10 puntos diferentes y se registran los valores
de la tensi
on rectificada y la tension a la entrada del circuito adaptador VP I .

3.6

Resistencia de campo

Se alimenta con la salida rectificadora del variac al devanado de campo.

Se conecta un voltmetro y un amperimetro en el devanado de campo.
Se conecta un voltmetro en una de las fases abiertas y se monitorea con tal de no sobrepasar
valores de tension nominal.
Se hace girar el motor impulsor a una velocidad de 1000[rpm].
Se toman seis mediciones de tension y corriente en el devanado de campo.

3.7

Inductancia de campo

Se conecta al devanado de campo de la maquina un rehostato y un variac con salida rectificada,

adem
as, se conectan un voltmetro y un ampermetro para medir tension y corriente de campo
como muestra la figura 21.
Se conecta el osciloscopio para medir las curvas de corriente de campo para cada escalon de
tensi
on aplicado.
Se realiza un juego entre tensi
on del variac y la resistencia adicional del rehostato. Por medio
del ampermetro se monitorean los valores iniciales de corriente y a los que se espera llegar luego
de cortocircuitar el rehostato, y as, se generan los escalones de tension. Cuando se requieran
mayores corrientes, se realiza un juego que consiste en aumentar la tension del variac y disminuir
la resistencia adicional del rehostato hasta obtener los valores deseados2 .
Se realizan m
ultiples escalones de tension, haciendolos mas peque
nos cerca de los valores de
corriente que correspondan al codo de la curva de vaco, en rangos incrementales de 0,2 [A]. Se
realizan escalones hasta obtener un 20% sobre la corriente nominal del campo.
Para cada escal
on aplicado se registran las curvas de corriente en el osciloscopio.
2 Al aumentar la tensi
on del variac, se logran mayores corrientes, pero aumenta la diferencia entre if 0 y if , por lo
que al disminuir la resistencia adicional, esta diferencia se hace m
as peque
na, lo que permite una medici
on m
as prolija
en los puntos donde se requiera.

20

3.8

Determinaci
on de par
ametros de la m
aquina

3.8.1

Ensayo de vaco

Se conectan tres voltmetros con tal de medir las tres tensiones de lnea, se conecta un variac
con rectificador al campo y un ampermetro con tal de medir la corriente como muestra la figura
22.
Se hace girar la m
aquina regulando la velocidad del motor impulsor a 1000[rpm].
Se aumenta gradualmente la corriente de campo, se registran los tres valores de tension y el
valor de la corriente de campo para cada punto de medicion.
Los puntos a tomar son los siguientes 3 , considerando tension nominal de 380[VLL ], y se debe tener
cuidado de ir regulando la corriente de campo en orden estrictamente ascendente:
- 6 mediciones hasta el 60% de la tension nominal (incluyendo el cero).
- 10 mediciones desde el 60% y hasta el 110% de la tension nominal, a un paso de 5%
- Al menos 2 mediciones sobre el 110% y una al 120% de la tension nominal sin carga.

3.9

Circuito de medici
on de tensi
on

Se conecta un transformador de 380/20 V, o alg

un valor similar, a la armadura de la maquina.
Se conecta un rectificador B6U en el lado de baja del transformador, .
Se conecta un juego de resistencias y potenciometro como muestra la figura 23.
Se conecta un buffer al tercer pin del potenciometro.
Se conecta un multmetro para medir la tension a la salida del buffer y se ajusta el potenciometro
hasta medir 8 [V] en el multmetro.

3.10

Ajuste del controlador

Con el esquema de control instalado como muestra la figura 24, donde se alimenta el transformador desde la red (sin autoexcitacion), se ajusta el control del lazo por optimo simetrico seg
un
las relaciones (2.20) y (2.19).
Se impulsa la m
aquina a 1000 [rpm] por medio del motor impulsor, dejando los terminales de la
armadura en vaco.
Se somete el controlador a peque
nos escalones en la referencia (360-380 [V]) tal de no saturar al
controlador, y luego a escalones grandes de tension (0-380 [V]).
Registrar mediante el osciloscopio va , va , vf (actuacion), y if .
Comprobar que el controlador se comporte como es esperado, seg
un los tiempos y sobrepaso
te
oricos estipulados para la respuesta por optimo simetrico.

3.11

Ensayo de sensibilidad

Se conecta el transformador entre la red y el B6C.

Se conecta una carga resistiva a los terminales de la armadura.
Se realiza un escal
on peque
no de tension de 360-380 [V] en la referencia.
Se registran oscilogramas de tension de armadura, referencia y actuacion.
3 pag.

32 secci
on 4.2.5 Open-circuit saturation curve, norma [3].

21

3.12

Autoexcitaci
on

Se conecta el transformador entre los terminales de la armadura y el B6C.

Se prueba si con la tensi
on de remanencia del campo es suficiente para la autoexitacion. En
caso contrario, conectar una batera al campo para los primeros instantes.
Registrar las formas de onda de va , va , vf (actuacion), y if en el osciloscopio.

3.13

Conexi
on y desconexi
on de carga resistiva con la m
aquina autoexcitada

Con la m
aquina autoexcitada se conecta una carga resistiva trifasica en los bornes de armadura
del generador, de valor tal que en la armadura se tenga corriente nominal.
Se registran oscilogramas de corriente de campo, tension de armadura, referencia y actuacion.
Se desconecta bruscamente la carga, se registran los oscilogramas.
Repetir para carga RL.

3.14

Escal
on de tensi
on con la m
aquina autoexcitada

Con la m
aquina autoexcitada con carga resistiva trifasica en los bornes de armadura del generador, de valor tal que en la armadura se tenga corriente nominal.
Se cambia repentinamente la referencia de tension, para escalones de tension que provoquen
saturaci
on en la actuaci
on (100-380 [V]) y otro que no la provoque (360-380 [V]).
Se registran oscilogramas de corriente de campo, tension de armadura, referencia y actuacion.
Repetir para carga RL.

3.15

Arranque motor asincr

onico con el generador autoexcitado

Se autoexcita la maquina sincr

onica.
Se conecta el motor asincr
onico a la armadura del generador, se registran oscilogramas de corriente de campo, de armadura, tension de medicion y actuacion.

22

4
4.1

Ensayos
Esquemas utilizados
Z
u

A
V

MS

w
k

l
V
A

Figura 17: Esquema de conexion para la determinacion del rango de trabajo.

140mH

20mH

18, 3

Figura 18: Carga RL que asegura condiciones nominales de operacion de la maquina.

23

osc

K
+15V
L2

Circuito

de
disparo

10V

0V
-15V

0V
-15V

LE Y B OLD R

Figura 19: Esquema de conexi

on para la sincronizacion de pulsos del rectificador. Se muestra la
conexi
on de los terminales para alimentar con el pulso coordinado VGK4 , para los demas tiristores se
realiza de forma similar respetando las polaridades.

150v
300v
600v

+15V

5V

0V

10V

0V
-15V

Figura 20: Esquema de conexi

on para la determinacion de la ganancia ke del rectificador

24

L3

5V

0V

+15V
L1

%001

Variac

%0

osc

Figura 21: Esquema de conexion para la medicion de la inductancia de campo Lf

0%

100%

Variac

150v
300v
600v

150v
300v
600v

150v
300v
600v

Figura 22: Esquema de conexion para el ensayo de vaco.

25

Figura 23: Esquema de conexion para el circuito de medicion de tension .

150v
300v
600v

+15V

+15V

5V

0V

5V

10V

0V

10V

0V

0V

-15V

-15V

osc

Figura 24: Esquema utilizado para las mediciones del controlador sin regimen autoexcitado

26

0
1

1
0

150v
300v
600v

+15V

+15V

5V

0V

5V

10V

0V

10V

0V

0V

-15V

-15V

osc

Figura 25: Esquema utilizado para las pruebas del lazo de control en regimen autoexcitado.

27

4.2

Lista de instrumentos utilizados

Garbe-Lahmeyer & Co
Type
FA1000/40C
Nr
300713
Jahr
1936
V
400/231
A
11.5/20
kW
8 kVA
U
800
min

40
cos
0,8
t /

Garbe-Lahmeyer & Co
Type
FA1000/40C
Nr
300713
Jahr
1936
V
400/231
A
17.3/30
kW
12 kVA
U
1200
min

60
cos
0,8
t /

Tabla 2: 40[Hz]

Tabla 3: 60[Hz]

Tabla 4: Datos de placa de la maquina sincronica

Garbe-Lahmeyer & Co
Type
G40B
Nr
300711
Jahr
1936
V
220
A
55/65
kW
14/16,3 PS
U
800/1200
min
Tabla 5: Datos de placa de la maquina de corriente continua

28

Instrumento
Alargador
Voltmetro CA 150-300-600 V
Interruptor trif
asico
Multmetro rangos

Marca
UNI-T

Cantidad
2
2
1
3

Osciloscopio de cuatro canales

Puntas diferenciales de tensi
on

RIGOL
Pintek

2
4

Puntas de corriente

AEMC

Variac trif
asico con rectificador
Fuente de tensi
on continua -15 0 5 15 V
M
odulo 2 tiristores en serie

GARROL & MEYNELL LTD.

LEYBOLD

1
1
3

Circuito de disparo
Circuito adaptador

LEYBOLD
LEYBOLD

1
2

M
odulo tensi
on de control
M
odulo PI
Tac
ometro digital
Ampermetro CC 6-12-30 A
Ampermetro CA 6-12 A
Transformador trif
asico
Amp. Op x4 TL084
Resistencia 56 k
Potenci
ometro 100 k
Reactor 5A 140mH

LEYBOLD
LEYBOLD
Chauvin Arnoux
Fondef Chile Itec 380/50 V
Itec

1
2
1
1
2
1
1
2
1
4

Reactor 10A 20mH

Itec

Tabla 6: Inventario para el desarrollo de la experiencia.

29

N o de serie
[L7V-92]/[L7V-145]
[ELI-877][ELI-870]
[ELI-840]
[010000019020]
[ELI-856][ELI-862]
[ELI-814][ELI-818]
[ELI-833][ELI-852]
[ELI-853][ELI-833]
[522/62012]
[010000017960]
[010000017961]
[010000017962]
[L735735-1]
[010000017974]
[010000017975]
[010000017947]
[L734065-2]
[010000029781]
[L7-A-161]
[L7A-201][L7A-205]
[25783][25784]
[25785][25787]
[13788][13789][13790]

4.3
4.3.1

Relaciones para el c
alculo
C
alculo del transformador

V2 =

2 b
Vf
3

(4.1)

Donde Vbf corresponde a la m

axima tension de campo necesaria para tener tension nominal en
bornes al alimentar la carga RL de la figura 18.
4.3.2

Circuito adaptador
ka =

Vsup Vinf
V2sat + V1sat

Vof f = Vsup V2sat

4.3.3

(4.2)
Vsup Vinf
V2sat + V1sat

(4.3)

Circuito de medici
on de tensi
on
km =

vmed
VLL

(4.4)

Donde km es la ganancia del circuito de medicion, vmed es la tension a la salida del buffer, y VLL
es la tensi
on de lnea de la red.
4.3.4

Par
ametros del controlador
C = 4e
1
f

kC =
e 2ke R1f kp km

(4.5)
(4.6)

Donde C y kC son los par

ametros del controlador PI del lazo del lazo de control, e y ke corresponden a los par
ametros del equipo (rectificador), Rf y f a los parametros de la planta correspondiente
al devanado de campo de la m
aquina, kp a la ganancia entre tension de armadura y corriente de campo
cuando la m
aquina esta en vaco, y km a la ganancia del circuito medidor de tension.

Al incorporar un filtro en el lazo, se agrega consecuentemente el retardo aportado por este.

f iltro =

1
2fc

(4.7)

Donde fc corresponde a la frecuencia de corte calculada para el filtro. Y los parametros del nuevo
controlador quedan definidos por:
C = 4(e + f iltro )
1
f

kC =
1
e + f iltro 2ke Rf kp km
Donde f iltro es la constante de tiempo del filtro incorporado.

30

(4.8)
(4.9)

4.4
4.4.1

Valores medidos y calculados

Rango de operaci
on de la m
aquina

Operando la m
aquina en los puntos establecidos se obtienen los datos de la tabla 7.
Vaco
0
3.44
20.03
-

Ia [A]
If [A]
Vf [V]
fp [-]

Carga R
14.30
4.63
26.90
1

Carga RL
12.53
5.65
33.40
0.783

Tabla 7: Valores medidos para la determinacion del rango de operacion de la MS, con una tension de
lnea de 380[V].
4.4.2

C
alculo del transformador.

De la tabla 7 se tiene que la tensi

on de campo maxima alcanzada se puede aproximar a Vf 35[V ],
por lo tanto, considerando la relaci
on (4.1), se tiene la tension V2 del secundario del transformador.
V2 =

2 35
= 51.834[V ]
3 2

(4.10)

Por lo tanto, el transformador calculado es de 380/51.834 [V]. Este valor se encuentra de forma
aproximada dentro de los transformadores con los que se cuenta en el laboratorio, donde el transformador a utilizar es de 380/50 [V].
4.4.3

Comprobaci
on circuito de disparo

Se miden las tensiones de lnea y sus correspondientes pulsos de disparo con el cual se encuentran
sincronizados (ver tabla 1). En la figura 26 se muestra el caso de la tension vac y el pulso del tiristor
T1 .
4.4.4

Circuito adaptador

En primera instancia, se satura el controlador y se mide la salida VP I de este, obteniendose los datos
de la tabla 8.
V1sat [V]
-11.28

V2sat [V]
11.37

Tabla 8: Valores VP I con el controlador saturado.

Luego, es necesario conocer las cotas de la tension de control del circuito de disparo. Se midieron
las tensiones mnimas que asegura la aparicion de los pulsos de disparo para cada tiristor, obteniendo
los datos de la tabla 9.
Tiristor
T1
T2
T3
T4
T5
T6

Vinf [V]
0.44
0.34
0.36
0.38
0.36
0.45

Tabla 9: Tensi
on de control mnima para cada tiristor
31

Por lo tanto, dando un margen que asegure las condiciones explicadas en la seccion 2.5, se determina
que el punto mnimo a utilizar para controlar la tension del rectificador es de 0.55 [V].
Luego, las cotas de la tensi
on de control determinadas son mostradas en la tabla
Vinf [V]
0.55

Vsup [V]
10

Tabla 10: Cotas par los valores de la tension de control del circuito de disparo.
Finalmente, seg
un las relaciones (4.2) y (4.3), se determinan el siguiente offset y ganancia mostrados en la tabla 11.
ka
0.42

Vof f
5.26

Tabla 11: Valores con los que se ajusta el circuito adaptador del lazo
4.4.5

Ganancia ke del equipo (rectificador)

Se miden los valores de tensi

on VP I a la entrada del circuito adaptador de corriente y el valor medio
de la tensi
on de salida del rectificador Vrect , obteniendose los valores de la tabla 12.
VP I [V]
11.35
9.98
7.01
5.99
5.05
4.12
3.11
2.18
1.54
0.73

Vrect [V]
60.1
58.2
48.7
42.1
36.1
30.3
22.9
16.8
13.3
9.27

Tabla 12: Valores medidos para la obtencion de ke .

Estos puntos estan representados en la figura 27, donde se realiza una linealizacion de estos para
la obtenci
on de la relaci
on VVrect
. Dado el caracter no lineal de la coleccion de puntos, es que se
PI
determina que el accionamiento debe trabajar de forma optima para el rango de trabajo establecido
(ver tensiones de campo Vf en la tabla 7). Es por esto que para construir la recta se toman solo
los puntos que mejor representan la zona de trabajo, que ademas tienen una tendencia lineal. De la
regresi
on realizada se obtiene el siguiente resultado.
ke = 6.791
Con respecto al retardo, este queda definido por el periodo de la red seg
un se muestra en la secci
on
2.6.
e = 1.67[ms]

32

4.4.6

Resistencia de campo

Se mide tensi
on y corriente y se obtienen los datos de la tabla 13.
If [A]
1
1.5
2
2.5
3
3.35

Vf [V ]
6.6
9.85
12.25
14.87
17.67
19.31

Tabla 13: Datos de tensi

on y corriente para la medicion de la resistencia del devanado de campo.
Realizando una regresi
on lineal a los datos tomados, como se aprecia en la figura 28, se tiene que
la pendiente de la recta corresponde a la resistencia del devanado de campo.
Rf = 5.356[]
4.4.7

Inductancia de campo

Analizando en MatLab los oscilogramas mostrados en la figura 29, se obtienen los datos de la tabla 14.
if 0 [A]
0.455
1.107
1.296
2.155
3.076
3.303
3.535
3.695
3.945
4.111
4.404
4.622
4.768
5.080
5.312

if [A]
0.673
0.753
1.758
2.961
3.184
3.483
3.619
3.823
4.087
4.403
4.828
4.799
5.091
5.268
5.605

f [s]
0.416
0.474
0.490
0.414
0.250
0.183
0.191
0.150
0.166
0.158
0.167
0.135
0.159
0.141
0.146

Lf [H]
2.228
2.538
2.627
2.218
1.340
0.981
1.022
0.803
0.889
0.846
0.892
0.721
0.850
0.757
0.781

Tabla 14: Datos obtenidos de los oscilogramas de corriente

Luego, se grafica la inductancia de campo Lf en funcion de la corriente de campo if , para esto, a
cada rango de corrientes [if 0 k , if k ] se le asigna su inductancia correspondiente Lf k , finalmente, por
medio de un ajuste de curva, se contruye la curva de inductancia de campo como muestra la figura
30.

33

4.4.8

Caracterstica de vaco

Los valores de la tabla 15 se encuentran representados en la figura 31.

If [A]
0
0.5
0.93
1.08
1.43
1.87
1.89
2.11
2.35
2.71
2.89
3.34
3.44
3.46
3.8
4.02
4.69
5.14
6.02

Vuv [V]
0
78
131
160
198
240
256
276
295
330
350
378
384.6
386
400
420
440
456
480

Vvw [V]
0
78
130
155
194
237
250
270
287
326
344
372
378.7
380
398
410
434
448
470

Vwu [V]
0
78
132
160
197
243
255
275
300
332
350
380
386.7
388
406
420
442
456
478

VLL [V]
0
78
131
158.3
196.3
240
253.7
273.7
294
329.3
348
376.7
383.3
384.7
401.3
416.7
438.7
453.3
476

Tabla 15: Valores medidos del ensayo de vaco

4.4.9

Circuito de medici
on de tensi
on

Seleccionando las resistencias y ajustando el potenciometro, se obtienen los siguientes valores para el
dise
no del circuito de medici
on:
R [k]
Potenciometro [k]
Vmed [V]
VLL [V]

56
100
8.0
380

Para la ganancia del circuito de medicion se tiene:

km =0.02105
4.4.10

Controlador

Una vez determinados los par

ametros de interes, se calcula el controlador con su ganancia C y
constante de tiempo kC seg
un las relaciones (4.5) y (4.6) respectivamente, obteniendose los resultados
mostrados en la tabla 16.
kC
15.131

C [ms]
6.67

Tabla 16: Valores con los que inicialmente se ajusta el controlador del lazo.
Con estos ajustes se realiza un escalon de referencia peque
no, entre 360[V] y 380[V], obteniendose
el comportamiento del seguimiento de la tension para su referencia, la actuacion del controlador y la
corriente de campo. Se obtiene una respuesta muy oscilatoria, como se muestra en la figura 33. Por
34

lo tanto, se realiza un ajuste manual de la ganancia kC , con el fin de encontrar una respuesta m
as
aceptable, con la menor oscilaci
on posible y con un retardo y sobrepaso esperado seg
un lo calculado
te
oricamente. Se modifica la ganancia del controlador del lazo sin lograr disminuir la oscilacion de la
tensi
on medida, producto de que la actuacion del controlador sigue siendo exagerada y saturandose
positiva y negativamente. Luego, se incorpora un filtro con frecuencia de corte fc = 50[Hz] al lazo
de control. Este se encuentra integrado en el circuito adaptador. Los parametros del controlador se
modifican seg
un las relaci
ones (4.8) y (4.9), obteniendose los parametros de la tabla 17.
kC
5.207

C [ms]
19.412

Tabla 17: Valores con los que se ajusta el controlador del lazo despues de incorporar el filtro.
Se muestran las curvas obtenidas en los graficos vistos en las figuras 34 y 35 para respuestas ante
un escal
on peque
no entre 360 y 380[V], y ante un escalon grande entre 0 y 380 [V] respectivamente.
Se aprecia de la figura 34 que la actuacion sigue variando de forma exagerada pero no tanto como en
la figura 33 ya que no se produce la saturacion oscilatoria sostenida, pero si se produce una saturaci
on
en la actuaci
on mientras se levanta la curva de tension para seguir a la referencia. Ademas, ya no se
produce la oscilaci
on sostenida del valor medio de la tension que presentaba en la figura 33.
Para la determinaci
on de los valores de interes de la respuesta a escalon del lazo, se midieron en base
a la figura 34, ya que a diferencia de la respuesta a gran escalon, esta no presenta saturacion. Se
obtienen los valores de la tabla 18.
Te
orico
Experimental
error[%]

tL [ms]
15.04
40.92
172.07

tA [ms]
80.08
288.10
259.77

Sp
8.30
8.96
7.95

Tabla 18: Valores obtenidos de la respuesta a escalon de la figura 34.

4.4.11

Ensayo de sensibilidad

Comparando las curvas obtenidas del ensayo de sensibilidad visto en la figura 36 con las respectivas
curvas obtenidas en condici
on de vaco vistas en la figura 34 se tiene que aplicando el mismo escal
on
de tensi
on la respuesta de la tensi
on en bornes es un tanto mas rapida para el caso con carga, pero
registra un menor sobrepaso que el caso de vaco. Ademas, la actuacion para el caso de vaco presenta
saturaci
on y un comportamiento un tanto mas oscilatorio que el otro caso. En lineas generales se
aprecia que las curvas son de comportamientos bastante semejante.
4.4.12

Proceso de autoexcitaci
on

De los oscilogramas del proceso de autoexcitacion vistos en la figura 37, se aprecia que en un inicio el
controlador detecta el error entre tensi
on de referencia y tension medida e inmediatamente satura su
actuaci
on pero sin obtener una respuesta por parte de la tension de armadura. Luego, se aprecia el
tiempo que dur
o la aplicaci
on de la batera en el devanado de campo alrededor de los 0 [s], producto
de eso, se desencadena el proceso descrito en la seccion 2.12, y ya cerca de los 0.8 [s], la maquina
queda en condici
on de vaco y en regimen autoexcitado.
4.4.13

Pruebas del lazo de control en r

egimen autoexcitado

Para el ensayo de escalones aplicados al control de tension, se midieron respuestas para escalones
peque
nos, entre 360 [V] y 380 [V], y escalones grandes, entre 100 [V] y 380 [V], tanto para una carga
resistiva tal que demandara el m
odulo de la corriente nominal, y una carga resistiva inductiva que demandara la corriente nominal. Para un escalon peque
no con carga resistiva (ver figura 38), se aprecia
un comportamiento semejante a la respuesta de escalon en condicion de vaco en cuanto a las formas de
35

las curvas de actuaci

on, corriente de campo, tension medida de la armadura, y obteniendose tiempos
bastante parecidos. Para el caso del escalon peque
no con carga nominal (ver figura 40), tambien se
aprecia el mismo comportamiento, siendo este levemente mas oscilatorio y un tanto mas lento en su
respuesta que el caso resistivo.
Para el caso de un escal
on grande con carga resistiva (ver figura 39), se tienen formas de ondas
y tiempos muy parecidos con respecto al caso correspondiente en condicion de vaco. Se aprecia
tambien la consecuente saturaci
on del controlador. Para el caso del escalon grande con carga nominal (ver figura 41), se aprecia una mayor duracion en la saturacion del controlador, obteniendo una
respuesta m
as lenta pero a la vez menos oscilatoria con respecto al caso de carga resistiva.
Para el ensayo de conexiones y desconexiones repentinas de carga para el estudio de la respuesta
a perturbaciones del control, se midieron respuestas para cambios bruscos con una carga resistiva tal
que demandara el m
odulo de la corriente nominal, y una carga resistiva inductiva tal que demandara
la corriente nominal. Para la conexi
on y desconexion repentina de una carga resistiva (ver figuras 42
y 43), se aprecia la buena respuesta del control, ya que en la tension medida se ve al momento del
cambio, una peque
na variaci
on en la tension que rapidamente es corregida por la actuacion del controlador y la consecuente aumento o disminucion de la corriente de campo. Para el caso de conexi
on
repentina de la carga nominal (ver figura 44), se aprecia que la respuesta del control presenta una
oscilaci
on en la tensi
on, debido en parte a la saturacion de la actuacion del controlador y tambien al
comportamiento m
as oscilatorio de este con respecto al caso de conexion de carga resisitva, lo que
a su vez genera una evoluci
on oscilatoria y suboscilatoria de la corriente de campo. Para el caso de
desconexi
on de la carga nominal (ver figura 45), la actuacion no se satura, pero si se comporta de
manera m
as oscilatoria con respecto al caso de desconexion de carga resistiva, por lo que la corriente
de campo presenta una oscilaci
on un tanto mayor y entonces la tension de la armadura, si bien no se
aleja tanto del valor de referencia debido a la correccion del control, presenta una peque
na oscilaci
on
que hace m
as lenta su respuesta.
Para el estudio del arranque de una m
aquina asincronica, se prueba el control arrancando una maquina
de 4 [kW], obteniendo las curvas vistas en la figura 46, donde la tension de la armadura experimenta
una leve cada, lo que genera la r
apida saturacion del controlador, el posterior aumento de la corriente
de campo, y finalmente la tensi
on de armadura se recupera rapidamente presentando un comportamiento parecido a una respuesta a escalon.
Se hace arrancar otra m
aquina de 5.5 [kW], obteniendose las curvas vistas en la figura 47, donde
se puede apreciar que la cada inicial en la tension de armadura es mas grande que para el caso de
la MAS de 4 [kW], r
apidamente la actuacion se satura, demandando mas corriente de campo para
recuperar la tensi
on. Se aprecia tambien que mientras la actuacion se encuentra saturada, la corriente
de campo baja hasta el momento en que la tension se empieza a recuperar, luego aumenta levemente
para mantener la tensi
on en el valor de referencia. En la figura 48 se puede ver que la corriente de
arranque de la m
aquina asincr
onica de 5.5 [kW] presenta un comportamiento tpico a los estudiados,
con una peque
na oscilaci
on justo antes de alcanzar el estado estacionario, debido a la oscilacion en la
tensi
on previo a alcanzar tambien su estado estacionario.

36

Gr
aficos
Comprobacio n de la sincronizacio n de los pulsos del inversor

50
V

ac

4VGKT

40

30

20

10

20

30

40

50

0.08

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

tiempo [s]

Figura 26: Tension Vac y pulsos de T1

Ganancia de la planta del rectificador ke

70

60

Tension media del rectificador Vrect [V]

Tension [V]

10

50

40

30

20

10

Tension de salida del controlador PI VP I [V]

Figura 27: Ganancia ke del rectificador

37

10

12

Resistencia Rf del devanado de campo

Puntos medidos
Regresin lineal

15

10

0.5

1.5

2.5

3.5

Corriente de campo If [A]

Figura 28: Resistencia Rf del devanado de campo

i f (t) ante escalo n de tensio n

6

Corriente de campo i f [A]

Tension de campo Vf [V]

20

0
0.5

0.5

1.5

tiempo [s]

Figura 29: Oscilogramas de corrientes para la determinacion de Lf

38

2.5

Figura 30: Curva de inductancia de campo

Curva de vaco de la ma quina sincro nica

500

450
Puntos medidos
Ajuste lineal

400

Tension de lnea VLL [V]

350

300

250

200

150

100

50

Corriente de campo If [A]

Figura 31: Curva de vaco de la MS.

39

Figura 32: Representaci

on de la zona de trabajo en las curvas de vaco e inductancia de campo.

40

Respuesta de control

vmed
v*

10

Tension [V]

8
6
4
2
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

tiempo [s]
actuacin
Corriente de campo if
10

Tension [V]

5
0
5
10
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

tiempo [s]

Figura 33: Respuesta del controlador calculado inicialmente ante un escalon peque
no.

Respuesta del control

vmed
v*

10

Tension [V]

8
6
4
2
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

tiempo [s]
actuacin
Corriente de campo if

Tension [V]

10
5
0
5
10
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

tiempo [s]

Figura 34: Variables relevantes en respuesta del control con filtro integrado en el lazo ante un escal
on
peque
no.

41

0.4

Respuesta del control

med

v*
10

Tension [V]

8
6
4
2
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

tiempo [s]
actuacin
Corriente de campo if

5
0
5
10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

tiempo [s]

Figura 35: Variables relevantes en respuesta del control con filtro integrado en el lazo ante un escal
on
grande.

Oscilogramas de respuesta del controlador

vmed
*

10

Tension [V]

8
6
4
2
0
0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

tiempo [s]

Actuacin

10

Tension [V]

Tension [V]

10

10
0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

tiempo [s]

Figura 36: Ensayo de sensibilidad del control.

42

0.3

0.35

0.4

Oscilogramas de respuesta del controlador

vmed
12

V*

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]
Actuacin
if

10

Tension [V]

5
0
5
10
0

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]

Figura 37: Proceso de autoexcitacion.

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

tiempo [s]
Actuacin
if

Tension [V]

10
5
0
5
10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

tiempo [s]

Figura 38: Escal

on peque
no (360 - 380 [V]) con carga resistiva.

43

0.5

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]
Actuacin
i
f

10

Tension [V]

5
0
5
10
0

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]

Figura 39: Escal

on grande (100 - 380 [V]) con carga resistiva.

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

tiempo [s]
Actuacin
if

Tension [V]

10
5
0
5
10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

tiempo [s]

Figura 40: Escal

on peque
no (360 - 380 [V]) con carga nominal.

44

0.5

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]
Actuacin
i
f

10

Tension [V]

5
0
5
10
0

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]

Figura 41: Escal

on grande (100 - 380 [V]) con carga nominal.

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0
0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

tiempo [s]
Actuacin
if

Tension [V]

10
5
0
5
10
0.1

0.1

0.2

0.3

tiempo [s]

Figura 42: Conexion repentina de una carga resistiva.

45

0.4

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0
0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

tiempo [s]
Actuacin
if
10

Tension [V]

5
0
5
10
0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

tiempo [s]

Figura 43: Desconexion repentina de una carga resistiva.

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

tiempo [s]
Actuacin
if

Tension [V]

10
5
0
5
10
0

0.1

0.2

0.3

tiempo [s]

Figura 44: Conexion repentina de la carga nominal.

46

0.4

0.5

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

tiempo [s]
Actuacin
i
f

10

Tension [V]

5
0
5
10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

tiempo [s]

Figura 45: Desconexion repentina de la carga nominal.

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]
Actuacin
if

Tension [V]

10
5
0
5
10
0.2

0.2

0.4

0.6

tiempo [s]

Figura 46: Arranque de una MAS de 4 [kW].

47

0.8

Oscilogramas de respuesta del controlador

V*
vmed

12

Tension [V]

10
8
6
4
2
0
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]
Actuacin
if

5
0
5
10
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

tiempo [s]

Figura 47: Arranque de una MAS de 5.5 [kW].

Corriente de arranque de la MAS

60

40

20

Corriente [A]

Tension [V]

10

20

40

60
0.2

0.2

0.4

0.6

tiempo [s]

Figura 48: Corriente de arranque de una MAS de 5.5 [kW].

48

0.8

Crticas y comentarios

6.1

Rango de operaci
on de la m
aquina

Estudiando el comportamiento de la maquina ante distintas cargas, se observo que el caso

de menor requerimiento de tensi
on de campo se obtiene cuando la maquina se encuentra en
condici
on de vaco, y el caso de mayor requerimiento de tension de campo se obtiene con carga
RL, justo como se esperaba. Un detalle es que al momento de ensayar con carga RL no se
pudo llegar a corriente nominal, esto debido a que la corriente maxima que poda circular por
el reactor de 20[mH] era de 10[A], esto limito la posibilidad de operar la maquina alimentando
la carga a corriente nominal, por eso se realizo una aproximacion que sobredimensiono el valor
de Vbf medido.

6.2

Generaci
on de los pulsos de disparo del rectificador

La tensi
on de control que entraba al circuito de disparo y que determinaba el angulo de disparo
para los tiristores (la que luego es entregada por el controlador del lazo), al momento de ser
10[V], correspondiente a un = 0o no generaba la conduccion de los correspondientes tiristores
en el instante esperado te
oricamente. Se puede apreciar en la figura 26 esta peque
na diferencia de
tiempo, debido a que en la practica no se debe considerar la idealizacion de los semiconductores
como ideales, adem
as, cuando se llevaba al tope la tension de control, esta en lugar de ser 10[V]
era de 9.93[V]. Por un motivo similar, al momento de disparar con una se
nal de entrada con
0[V] correspondiente a un = 180o no aparecan los pulsos de disparo, por lo que se debi
o
aumentar gradualmente la tensi
on de control hasta la aparicion de los pulsos correspondientes
en el osciloscopio, lo que entreg
o un valor de 0.25[V] en lugar de 0[V], tambien se midio en
el osciloscopio la tensi
on de control correspondiente a un = 90o , lo que entrego un valor de
5.04[V]. Esto es tomado en cuenta a la hora de dise
nar el circuito adaptador entre el controlador
del lazo y la se
nal que entra al circuito de disparo.
Es importante medir el valor de la tension de control para tener un angulo de disparo = 180o ,
ya que si bien no se puede trabajar estacionariamente en este punto debido a que se cortara la
conducci
on por la corriente if negativa, si se podra trabajar transitoriamente con una tensi
on
de campo vf negativa.
Se realiz
o una prueba sin doble pulso y con carga resistiva. Al usar un > 60o luego del corte
de corrriente, el rectificador deja de conducir, en ese momento, se vuelve a conectar el doble
pulso y luego del primer corte de corriente el rectificador sigue conduciendo. Por lo tanto, se
comprueba la efectividad del doble puslo.

6.3

C
alculo del transformador

Al momento de elegir el transformador seg

un lo calculado teoricamente, este debiese ser de
380/51.834 [V], pero el no contar con uno de estos no es problema ya que se cuentan con
transformadores de 380/50 [V]. Esto no reduce la reserva de control ya que la tension de campo
m
axima Vbf fue sobredimensionada al realizar una aproximacion.
Como los 50[V] eran inducidos en las bobinas, el lado de baja tension del transformador debi
o
ser conectado en delta.

6.4

Inductancia de campo

Para la determinaci
on de las constantes de tiempo f de cada oscilograma de corriente de la
figura 29, se realiz
o un ajuste de curvas con la herramienta cftool de MatLab de acuerdo a la
relaci
on (2.17).

49

 Para la construcci
on de la curva de inductancia de campo, se realizo una mezcla entre ajuste de
curva con la herramienta cftool de MatLab y una curva trazada por estimacion (ojmetro). Se
obtiene una curva como la esperada, por lo que se considera bastante satisfactoria la medicion.
En el ensayo para la determinacion de la curva de inductancia de campo, se aprecia que se
aplicaron escalones de distintos tama
nos con tal de determinar con mayor exactitud el tramo
en donde la curva tena una pendiente mas pronunciada. Al momento de ensayar se determin
o
realizar los escalones peque
nos en torno al punto en donde se sospechaba que se encontraba el
codo de la curva de saturaci
on. Sin embargo, se aprecia que los escalones peque
nos aparecen para
valores de corriente superiores al correspondiente al codo. Esto da cuenta que el codo se ubica
para valores ligeramente menores a los que se utilizan como nominales. Durante el desarrollo del
control se determin
o usar 3.5 [A] como la corriente nominal de campo, y sin embargo, el codo
se ubica en torno a los 3 [A].
Una fuente de error en el ensayo para determinar Lf es que en los primeros momentos del
escal
on, dado el abrupto cambio en la tension, se inducen corrientes en la jaula, que en este caso
corresponde a los polos macizos de la maquina sincronica, lo que genera perturbaciones en las
mediciones.

6.5

Caracterstica de vaco

Contrastando la caracterstica de vaco con la curva de inductancia de campo se comprueba

que al trabajar entre la condici
on de vaco y dentro de la zona de operacion nominal (rango de
trabajo establecido), se esta dentro de la zona de mayor eficiencia de la maquina correspondiente
al codo de la caracterstica de vaco seg
un la figura 32.
Adem
as, dentro del rango de trabajo establecido, la inductancia de campo vara aproximadamente entre 0.8 y 1.05 [H], lo que no representa una gran variacion con respecto al total de la
curva.

6.6

Ajuste del controlador

En el dise
no del accionamiento existe un error inherente dada la forma en que se mide la tensi
on
en bornes. Al rectificar la tensi
on con el puente de diodos, siempre va a existir un ripple. Debido
a esto, por m
as peque
no que sea, existira un error y una actuacion consecuente. Es por esto
que jam
as se podr
a llegar a un estado estacionario ideal con el esquema propuesto. En general
se busca que con un buen dise
no del controlador y conociemiento preciso de los parametros
de la maquina este error sea peque
no. Sin embargo se aprecia que en este caso la actuaci
on
siempre es grande, oscilando siempre cerca de los valores de saturacion. Esto hace que hasta
por peque
nas variaciones en la referencia o en la carga, el controlador se sature. Tambien que
existir
an oscilaciones constantes en estado estacionario.
Al momento de medir la respuesta del controlador calculado inicialmente, este arrojo una actuaci
on demasiado exagerada que variaba violentamente entre los valores de saturacion positiva
y negativa, lo que consecuentemente llevo a tener una respuesta de la tension de armadura muy
oscilatoria. Se modificaron los parametros del controlador con tal de encontrar una mejor respuesta, pero esto no se logr
o. Debido a esto, se penso en incorporar un filtro que reduzca la
oscilaci
on de la medici
on de tensi
on por medio de un condensador ubicado a la salida del B6U del
circuito de medici
on. Por la complejidad que esto demandaba, debido a que se requera un determinado valor del condensador a utilizar, y al retardo irregular que este aportara dependiendo
de si la tensi
on rectificada suba o bajaba, es que se opto por incorporar un filtro integrado al
circuito adaptador, que actuara sobre la actuacion del controlador. Para esto se determino que,
con el objetivo de filtrar una frecuencia equivalente a c = 2 50 6 (debido a la rectificacion),
la frecuencia de corte del filtro sera de c = 2 50 y as asegurar la atenuacion de la oscilacion.
Se debi
o incorporar la variable aportada por el filtro al calculo del controlador para asegurar
una respuesta por
optimo simetrico. Finalmente, se logro una actuacion menos violenta que

50

no variaba entre los valores de la saturacion del controlador, pero sin reducir lo exagerada de
esta, como se ve en la figura 34. Por lo tanto, se concluye que, si bien no se logro superar esta
dificultad del todo, se consiguieron respuestas aceptables y compatibles para el desarrollo del
control.
La incorporaci
on de un filtro disminuyo (afecto negativamente) la dinamica de las respuestas
como era de esperarse, aumentando los tiempos teoricos de una respuesta por optimo simetrico.
Si bien esto se puede comprobar por simple inspeccion, no se puede comprobar por medio de una
comparaci
on de tiempos y sobrepaso teoricos, ya que, en ning
un caso se obtuvieron curvas que
cumplieran del todo con la forma de las curva teoricas como las de la figura 15, debido a que en
ambos casos se present
o saturaci
on del controlador, en la figura 34 donde ya estaba incorporado
el filtro, se ve esto cerca de los 20[ms]. Es por esto, que en la tabla 18 se obtienen errores tan
grandes.
Al momento de alcanzar el estado estacionario en las varibles del controlador, la actuacion segua
presentando una oscilaci
on un tanto sostenida e irregular pero no de gran amplitud. A
un as,
los valores de tensi
on de armadura y corriente de campo no variaban de manera significativa.
Al momento de aplicar un escal
on grande, como se aprecia en la figura 35, debido a la demora
de la tensi
on de armadura en seguir a su referencia, se comprueba, por la alta inductancia del
devanado de campo, la lentitud aportada por la dinamica del campo con respecto a los retardos
de los semiconductores del sistema.
Los valores de respuesta del control se ven afectados por la saturacion del controlador ante el
escal
on peque
no, por lo que se debo haber ensayado un escalon mas peque
no a
un que asegura
la no saturaci
on, pero de la figura 34 se ve que esta es relativamente peque
na, y que si bien
infulye, los valores obtenidos no seran muy distintos a los obtenidos experimentalmente.

6.7

An
alisis de sensibilidad

Del ensayo con carga se esperaba una respuesta con mayor sobrepaso y oscilacion que el ensayo
correspondiente en condici
on de vaco, pero no se tuvo ni mayor sobrepaso ni una oscilaci
on
aparentemente mayor, por lo que se asume alg
un error en el ajuste de parametros del controlador
al momento de hacer cada ensayo. De todas maneras se concluye que dada la semejanza de las
curvas obtenidas, las consideraciones hechas a la hora de dise
nar el control no significan mayor
problema a la hora de operar la maquina en condicion de carga.
Un dato curioso es que en el momento en que los compa
neros de otro grupo realizaban ensayos
operando la m
aquina asincr
onica con PWM, se introducia una gran cantidad de ruido a las
tensiones medidas.

6.8

Ensayos de escalones de tensi

on y carga.

Para todos los casos se aprecia el mantenimiento o recuperacion satisfactoria de la tension al valor
de referencia. Dadas las limitaciones del control y las dificultades con la exagerada actuacion que
present
o en todo momento, logro tener un buen comportamiento ante perturbaciones, lograndose
estabilizar en el valor de referencia en tiempos que si bien no eran los esperados seg
un los criterios
optimos tampoco fueron demasiado lentos.

6.9

Arranque de una MAS

Debido a lo explicado en la secci

on 2.15 con respecto al cambio en el modelo de la MS durante
el proceso de arranque, se suma el efecto de la demora de la MAS en arrancar debido a que
presenta una inercia mayor para el caso de la MAS de 5.5 [kW], haciendo que la reactancia que
modela a la MAS se demore m
as en aumentar su valor, generando una demora en la recuperaci
on
de la tensi
on con respecto al caso de menor inercia, como se aprecia en la figura 47.
51

 Para el arranque de la MAS de 5.5 [kW], al momento de encontrarse saturada la actuacion, la

corriente de campo disminuye progresivamente su valor, esto si bien puede sonar en primera
instancia como contradictorio, se debe a que producto de la autoexcitacion del campo, como
la tensi
on de armadura todava esta recuperandose, esta no puede aumentar al valor suficiente
para reestablecer la tensi
on en bornes, ya que depende intimamente de la tension de armadura.
Al intentar arrancar una m
aquina asincronica de mayor inercia , el control no fue lo suficientemente r
apido para hacer frente a la segunda y progresiva cada de tension. Para el arranque
de m
aquinas de gran inercia es necesario analizar la optimizacion del controlador mediante la
herramienta rltool de MATLAB .

52

Referencias
[1] Captulo 1 Apunte de M
aquinas electricas I. Fundamentos analticos para las maquinas de
campo giratorio., J. M
uller.
[2] Captulo 3 Apunte de M
aquinas electricas I. La maquina sincronica anisotropica., J. M
uller.
[3] IEEE Guide for Test Procedures for Synchronous Machines, IEEE Std. 115T M 2009.
[4] GENERAL PURPOSEJ-FET QUAD OPERATIONAL AMPLIFIERS, DataSheet TL084.

53