MODELADO CINEMATICO Y DINAMICO DE UN ROBOT MVIL

OMNI-DIRECCIONAL.
V. F. Muoz Martnez, G. Gil-Gmez y A. Garca Cerezo.
Instituto Andaluz de Automtica Avanzada y Robtica. Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Universidad de Mlaga. Parque Tecnolgico de Andaluca. C/ Severo Ochoa 4, 29590. Mlaga
e-mail: vfmm@uma.es

Resumen
El presente trabajo describe una metodologa para la
construccin de los modelos cinemtico y dinmico
de los robots mviles con ruedas. Se plantea como
una extrapolacin de los procedimientos, ya
consolidados, que persiguen el mismo fin pero en el
campo de los manipuladores. Con el objeto de
ilustrar su uso, se aplica al clculo de los
mencionados arquetipos de un robot mvil
onmidireccional. Posteriormente, se utilizarn para
el estudio del comportamiento dinmico del
mencionado vehculo mediante la simulacin de unas
maniobras bsicas.
Palabras Clave: Robots mviles, cinemtica,
dinmica, modelado, simulacin.

INTRODUCCIN.

En el marco el IV Curso de Especializacin en

Automtica de CEA-IFAC, celebrado en Mlaga el
pasado mes de junio, el primero de los firmantes
imparti una parte del cursillo dedicado a la robtica
mvil. Este trabajo recoge los aspectos ms
relevantes presentados en ese mbito en lo relativo al
modelado de robots mviles con ruedas. Para ilustrar
los mtodos presentados, se ha elegido una
configuracin de un robot mvil holnoma de tres
grados de libertad, por presentar la complejidad
adecuada desde el punto de vista instructivo. En este
sentido, se enfatiza el enfoque didctico del trabajo,
cuya principal aportacin radica en que recoge e
integra diversas ideas presentadas en la bibliografa
en una sola metodologa de modelado. La idea que
prevalece es que siga un camino paralelo a la
sistemtica que se emplea habitualmente en los
robots manipuladores.
Desde el punto de vista de la cinemtica, la principal
diferencia entre un manipulador y un robot mvil
estriba en la naturaleza y disposicin de sus

articulaciones. El primero suele modelarse en forma

de cadena cinemtica abierta, compuesta de una
alternancia de slidos rgidos con elementos
articulares de un solo grado de libertad (prismtico o
de revolucin). Por el contrario, la estructura
cinemtica de un robot mvil, se puede considerar
como un conjunto de cadenas cinemticas cerradas,
tantas como ruedas en contacto con el suelo.
Asimismo, la interaccin rueda-suelo se define,
desde el punto de vista cinemtico, como una
articulacin planar con tres grados de libertad, donde
uno de ellos, generalmente sin controlar, representa
los deslizamientos laterales. Estos dos hechos
dificultan la construccin del modelo, ya que se dan
efectos no presentes en los manipuladores. En
concreto, cobra gran importancia la perfecta
sincronizacin de la velocidad de las ruedas para
alcanzar una localizacin determinada, factor que no
resulta determinante en el mbito de los
manipuladores. Esto se debe a que el avance a lo
largo de un grado de libertad cartesiano, se consigue
gracias a la combinacin de las aportaciones de las
velocidades lineales de las ruedas al punto de gua
del vehculo. Por esta razn de complejidad, muchos
autores emplean soluciones cinemticas
particularizadas para cada configuracin especfica
de vehculos. Entre estas, se destacan los modelos
sncronos [6], la disposicin de Ackerman [4], o el
modelo de la bicicleta [2].
En cuanto a la dinmica, resulta muy complicado
tener en cuenta todos los efectos que se producen en
el vehculo, y en particular la interaccin con el
terreno. Asimismo, aunque se posea un modelo
preciso, la cantidad de parmetros que entran en
juego hacen poco factible la verificacin del mismo.
As, se tiende a considerar que, cuando el robot mvil
navega con una velocidad reducida, muchos de los
comportamientos no lineales resultan despreciables.
Entonces, se toma un modelo de primer orden para
caracterizar el cambio de velocidad y de direccin
del vehculo [2] [4].

El presente trabajo muestra, en primera instancia, una

metodologa para la obtencin del modelo cinemtico
de un vehculo con ruedas basada en la matriz
jacobiana de sus ruedas [3] (apartado 2), para
despus dar paso al clculo del modelo dinmico
mediante la ecuacin lagrangiana de sistemas
mecnicos (apartado 3). Para ilustrar ambos
procedimientos, se resuelve un robot holnomo
(apartado 4), de cuyo estudio se extrae la estructura
del sistema de control de los movimientos para
ejecutar una serie de maniobras bsicas (apartado 5).
Finalmente, se presentan las conclusiones ms
relevantes sobre el trabajo detallado en esta
comunicacin (apartado 6).

2.

eje v x indica los deslizamientos laterales, y w z la

velocidad rotacional que se produce cuando el
vehculo realiza un giro. En el caso de una rueda
convencional, la componente vx, se supone siempre
nula, sin embargo, existen ruedas diseadas para
eliminar la mencionada restriccin. Este es el caso de
la presentada en el esquema de la figura 2.

Eje de giro

MODELADO CINEMATICO.

La cinemtica, se centra en el estudio del movimiento

del robot en funcin de su geometra. Entre las
aplicaciones inmediatas se encuentran la posibilidad
de utilizarlo como modelo matemtico de partida
para el diseo del controlador, la simulacin del
comportamiento cinemtico del vehculo, o para
establecer las ecuaciones de los clculos
odomtricos. Normalmente, se consideran las
siguientes limitaciones para la construccin del
modelo cinemtico:

El robot se mueve sobre una superficie

plana.

No existen elementos flexibles en la

estructura del robot (incluidas las ruedas).

Las ruedas poseen uno o ningn eje de

direccionamiento, de manera que este ltimo
siembre es perpendicular al suelo.

No se consideran ningn tipo de fricciones

en elementos mviles del vehculo, o contra
el suelo.

El comportamiento cinemtico se establece en el

principio de que las ruedas en contacto con el suelo
se comportan como una articulacin planar de tres
grados de libertad, tal y como aparece en la figura 1.
wz

Rodillos

Figura 2. Rueda omnidireccional.

La rueda omnidireccional se define como una rueda
estndar a la cual se la dotado de una corona de
rodillos, cuyos ejes de giro resultan perpendiculares a
la direccin normal de avance. De este modo, al
aplicarle una fuerza lateral, los rodillos giran sobre si
mismo y permite que la componente vx no sea nulo, y
por tanto, se elimina la restriccin de no
holomicidad. Este tipo de rodadura es la utilizada en
el robot omnidireccional que se detallar en cuarto
apartado de este artculo.
En definitiva, de forma independiente al tipo de
rueda empleado, la cinemtica directa tiene como
objetivo el clculo de la velocidad lineal y angular
del robot a partir de las correspondientes
aportaciones de cada una de sus ruedas. Con este
objetivo, se toma la estructura genrica de un robot
mvil presentada en la figura 3.
Cuerpo del robot

{Ri } v i
Elemento
de
direccin

Rueda

Suelo

Vista frontal

Vista lateral

b i

vC

vy

{C}

vx

Figura 1. Rueda en contacto

con el suelo.

Al suponerse la rueda como un elemento rgido, sta

entra en contacto con el suelo en un solo punto, que

sirve de origen al sistema de referencias solidario
dibujado en la figura 1. Se utiliza para definir los tres
grados de libertad antes mencionados. La direccin vy
determina el sentido normal de avance de la rueda; el

wC

{ M}

{Di }

wi

{Fi }

Articulacin
Rueda

Figura 3. Estructura cinemtica genrica.

En ella, se aprecia un conjunto de elementos de

direccin, en cuyos extremos se encuentran fijadas

las ruedas, y unidos al cuerpo del robot mediante una

articulacin. En aras de determinar las posiciones y
orientaciones relativas de los componentes descritos,
se asocia a cada uno un sistema de coordenadas
solidario, tal y como se describen a continuacin:

{C}: Asociado al cuerpo del robot, y se

utiliza como punto de gua del vehculo. Su
posicin cartesiana (xC, y C) y su orientacin
qc con respecto a un sistema global de
trabajo {M} corresponden a la del robot.
{Fi}: Fijado en el punto de anclaje de la
articulacin de la rueda i-sima. El ngulo
ai representa la orientacin relativa de este
sistema con respecto a {C}, y su vector de
posicin es li.

vCx c i

vCy = si

wC 0

Asimismo, en la figura 3, aparecen marcado en trazo

grueso los vectores de velocidad lineal y angular
generados por la rueda i-sima vi y wi, expresados en
el sistema {Ri}; la velocidad angular b i debida al

giro del elemento de direccin y referida a {Di}; y las

velocidades lineal y angular vC y wC del punto de gua
del robot {C}. Expuestos estos extremos, la velocidad

lineal del robot debida al conjunto

formado por el
elemento de direccionamiento i-simo y su rueda
asociada, viene dada por:

vC = R(q i ) v i + w i pi + b i l i

(1)

donde R() representa una matriz de rotacin en el

plano, pi y qi se definen como el vector de posicin y
la orientacin del sistema {Ri} visto desde {C}, tal y
como se indica a continuacin:

pi = l i + R(a i + b i ) d i

q i = ai + bi + g i

v
-l iy ix
v
l ix iy =
w
-1 i
bi

piy
- pix
1

(4)

VC = Ji q i
Donde vCx y v Cy son las componentes de v C; p ix y p iy
las de pi; l ix y l iy las de li; y por ltimo vix y viy las de
vi. Adems, ci e s i representan, respectivamente, al
coseno y al seno del ngulo qi.
Sin embargo, la velocidad lineal de la rueda se
obtiene a partir del giro de la misma gracias a la
accin de un motor. Por ello, en el caso de una rueda
convencional, tractora y no direccionable, con un
radio ri y una velocidad de giro wix, se define la
matriz de conversin de la actuacin W i de la
siguiente manera:

{Di}: Solidario al elemento de direccin de

la rueda i-sima. El ngulo de direccin,
entre el sistema actual y el anterior, es bi. El
vector de posicin resulta nulo ya que {Fi} y
{Di} son coincidentes.
{Ri} : Sistema ubicado en el punto de
contacto de la rueda i-sima con el suelo, tal
y como aparece en la figura 1. El ngulo de
direccin, y el vector de posicin, entre el
sistema actual y el anterior, son
respectivamente gi y di.

-si
ci
0

-r
q i = W i q i = i
0

0 w ix

1 wi

(5)

Como se observa en (5), esta permite introducir la

actuacin wix y anular la accin de direccin debida a
b i . En el supuesto de que la rueda sea direccionable,
se emplear la matriz Wi presentada en la ecuacin
(6).

-r
q i = W i q i = i
0

0
0
1
0

0
w
0 ix
w
0 i
bi
1

(6)

La matriz jacobiana de la rueda i-sima J i,

direccionable o no direccionable, se define como el
modelo que permite calcular la velocidad del robot
VC, en su punto de gua, en funcin de las
componentes del vector q i . As, en el caso de una
rueda no direccionable, se combinan las ecuaciones
(4) y (5) como se indica seguidamente:

ri si

J i = J i W i = -ri c i

(2)

piy

pix

(7)

En cuanto a la velocidad angular del robot, slo

participan las velocidades homnomas de la
articulacin y de la rueda:
(3)
w = b - w

Por otro lado, en el supuesto de una rueda

direccional, se emplean las ecuaciones (4) y (6) para
obtener:

Las ecuaciones (2) y (3), se organizan en forma de

matriz jacobiana, tal y como se indica a continuacin:

(8)

ri si

J i = J i W i = -ri c i

piy
pix
1

- l iy

l ix

-1

Si se consideran N ruedas en contacto con el suelo, a

partir de la expresin (4), se plantea un sistema de
ecuaciones sobredeterminado, donde el vector de
velocidades VC tiene que satisfacer simultneamente
las siguientes restricciones:

0 q1

0 q 2

K M

J N q N

I
J1 0 K

I V = 0 J 2 L
M C K O O

I
0 K 0
A VC = B q

(9)

En la ecuacin anterior I representa la matriz

identidad de tres por tres.

A continuacin, se emplea una aproximacin por

mnimos cuadrados con el objeto de encontrar una
solucin para el vector VC:

anterior dedicado al modelado cinemtico, y se

distinguen los siguientes efectos:

Se destaca que no se tienen en cuanta los pares

gravitacionales, porque se supone que el vehculo
viaja por una superficie plana y horizontal.
Se toma como paradigma la ecuacin dinmica en
coordenadas generalizadas, tal y como se entiende en
el mbito de los brazos manipuladores:

M (q C ) PC + C q C ,qC PC + t d = B(q C )t - A T (q C )h (13)

(10)

VC = J q
Donde la matriz J representa el jacobiano completo
del vehculo. Al resultado de la ecuacin anterior, se
le impone que el error de estimacin resulte nulo, lo
que implica suponer que el robot se encuentra
actuado de forma adecuada para que no deslice. Es
decir, si se define la funcin W(A) como:

W( A ) = A A A

-1

A -I

W( A) B q = 0

M (q C ) : es la matriz de pares inerciales de

dimensin N por N.

C q C ,qC : es la matriz de Coriolis y fuerzas

Por ltimo, se habla tambin en este mbito de la

matriz jacobiana inversa, utilizada para el clculo de
la actuacin requerida en las ruedas para que el robot
alcance un determinado estado de velocidad.

MODELADO DINMICO.

La dinmica considera la evolucin de la posicin,

velocidad y aceleracin del robot en respuesta a los
pares de actuacin de las ruedas. Se consideran las
mismas restricciones impuestas en el apartado

t d : vector N componentes de pares de

perturbacin que define la interaccin de las
ruedas con el suelo u otros efectos no
considerados.

t : vector de actuacin de R elementos,

coincidente con el nmero de actuadores.

B(q C ) : matriz de transferencia de las

entradas. Convierte del espacio actuacin al
espacio de las coordenadas generalizadas.
Por tanto, su dimensin es de N por R.

A(q C ) : Jacobiano que modela las

restricciones del movimiento del vehculo.
Se obtiene a partir del estudio del modelo
cinemtico del vehculo. Si existen M
limitaciones, su dimensin es de M por N.

h : Vector de restricciones de fuerzas que

afectan a las limitaciones del movimiento.

centrpetas de dimensin N por N.

(12)

En resumen, dado el sistema mostrado en (9), en el

supuesto de que el producto W( A) B resulte nulo, es
indicativo de que slo existe una solucin, lo que
implica que existe una sola rueda en contacto con el
suelo. Esta situacin no es la habitual, por lo que se

busca que la solucin

calculada en (10) sea
consistente. Por ello, tendr que verificar la relacin
(12), lo que significa que el robot se desplaza sin que
ninguna de sus ruedas deslice lateralmente.

3.

(11)

La condicin de no deslizamiento se expresa como

sigue:

donde:

-1

VC = ( A T A) A T B q
1442443

Pares inerciales y de coriolis.

Pares de actuacin.
Fricciones viscosas.
Interaccin del contacto de las ruedas con el
suelo.

Como se aprecia, el esquema del modelo dinmico

inverso presentado en (13) resulta muy similar al
utilizado de forma habitual con los robots
manipuladores. Las diferencias se encuentran en el
miembro derecho de la ecuacin, donde se tienen en
cuenta dos hechos exclusivos de los robots mviles:
no todas las ruedas tienen porqu estar actuadas, y
existen restricciones holnomas y no holnomas al
movimiento del vehculo. El primero de ellos se
soluciona con la matriz B(qC), y el segundo con la
inclusin de A( q C). En cuanto a las coordenadas
generalizadas PC, se utiliza la posicin y orientacin

referido a las velocidades del robot PC , sino a las de

sus ruedas q [1][5]. Con este propsito, se define la
matriz de transformacin S(qC):

del vehculo vistas desde el sistema global de

referencias {M}, es decir PC=(xC, yC, qC).
Para la construccin del modelo, se considera el
chasis del vehculo como un conjunto H de slidos
rgidos, donde cada elemento se describe con los
siguientes parmetros:

mi: Masa del elemento.

Ii: Matriz de momentos de inercia referida al

sistema de gua del vehculo.

Pgi: Posicin del centro de masas referido al

sistema de gua.

Vgi: Velocidad del centro de masas referida

al sistema de gua.

wgi: Velocidad angular referida al sistema de

gua.

As, se define la energa cintica del elemento isimo del chasis como:

ki =

1
1
mi VgiT Vgi + mi VgiT (w gi Pgi ) + w gi I i w gi
2
2

(14)

El primer sumando de la expresin anterior se refiere

ala energa cintica traslacional, el ltimo a la
rotacional, y el del en medio la aportacin del centro
de masas al no coincidir con el sistema de gua. De
esta manera, la energa cintica total del vehculo:

K=

PC = S(q C ) q

(18)

La relacin entre las aceleraciones se obtiene al

derivar (18) con respecto al tiempo:

PC = S(q C ) q + S(q C ) q

El paso al espacio de las velocidades del robot se

efecta mediante la premultiplicacin de la matriz
S(qC) a ambos miembros de la igualdad de la
expresin (13). Esta operacin ofrece como resultado
la siguiente ecuacin:

La ecuacin lagrangiana, particularizada para el caso

de la energa potencial nula (el robot se mueve en un
plano horizontal), se define como:

d K K
= t i - a ji l j

dt PCi PCi
j =1

Como se observa, guarda el formato de la ecuacin

dinmica, con una matriz de masa M , otra de
Coriolis C , un vector de perturbaciones t d , y los
pares de entradas de los actuadores t . La relacin
que guardan estos nuevos elementos con los
anteriores es la siguiente:

M = S T (q C ) M (q C )
S(q C )

C = S T (q C ) C q C ,qC S(q C ) +

i = 1K n
donde i denota el i-simo elemento del vector PC y n
es su longitud.

Mediante el uso de la expresin (16), se obtienen

directamente los valores de las matrices de pares
inerciales y de Coriolis:

K
M (q C ) PC = PC
PC PC
K K
C q C ,qC q =

PC PC PC
PC

(17)

Sin embargo, la ecuacin (13) resulta incmoda de

simular, debido fundamentalmente a la presencia de
la matriz A(qC) y los multiplicadores lagrangianos h.
Por ello, tambin se habla del modelo dinmico en el
espacio de las coordenadas del robot. Este arquetipo
se distingue porque el modelo no se encuentra

+S T (q C ) M (q C ) S(q C )

(21)

t d = S T (q C )t d
Las matrices A(qC) y B (qC) desaparecen de la
ecuacin (20), ya que se verifican las siguientes
igualdades, por la construccin de la matriz S(qC):

S T (q C ) A T (q C ) = 0

(16)

(20)

M q + C q + t d = t

(15)

(19)

S T (q C ) B(q C )t = t

(22)

La nueva expresin del modelo dinmico inverso

presentada en (20) si resulta cmoda para simularla,
ya que resulta anloga a la empleada para los robots
manipuladores.

4.

ROBOT OMNIDIRECCIONAL.

4.1. MODELO CINEMTICO.

La configuracin geomtrica del robot
omnidireccional objeto del estudio cinemtico y
dinmico, se presenta en la figura 4.

Se sustituyen los parmetros de la tabla 1 en la

expresin (24), y se obtienen los jacobianos de cada
una de las ruedas.

x1
{R1}

y1
L
{C}

{R3}
x3

Y
y2
{R2}

y3

x2

Figura 4. Esquema cinemtico del robot

Como se aprecia en la mencionada figura, la
configuracin cinemtica del robot se define por una
estructura triangular equiltera, en cuyos vrtices se
han dispuesto tres ruedas omnidireccionales, como la
presentada en la figura 2. La distancia del origen del
sistema {C} (situado en el centro geomtrico) a
cualquiera de las ruedas viene dada por L. Todas las
ruedas se definen como no direccionables, y por
tanto, se produce la igualdad entre los siguientes
sistemas coordenados {Fi}={Di}={Ri}, es decir, para
toda i, se cumple b i = 0 y gi = 0. La tabla 1 recoge
los valores de los parmetros del modelo cinemtico.

ai
bi
gi
di
li

Rueda 2
60
0
0
(0,0,0)

Rueda 3
-60
0
0
(0,0,0)

(- L,0,0)

L L 3
,

2 2 ,0

L -L 3
,
,0
2
2

(23)

La matriz W i modela, en este ejemplo, una rueda de

radio R, omnidireccional, con rodillos de radio r a
noventa grados, tractora y no direccionable. Por otro
lado, con respecto al vector q , wix es el grado de
actuacin del motor, wir la velocidad angular de giro
de los rodillos y wiz el deslizamiento rotacional en el
eje vertical de la rueda. De este modo, el jacobiano

de la rueda i-sima queda reflejado como sigue:

li

-l i

r
2
3 r
2

3 L
2
L
2

3 R
2

J3 = 2

r
2
3 r
2

(26)

3 L

2
L
2

(27)

Las matrices J1, J2 y J3, se componen segn la

ecuacin (9), y se resuelve el jacobiano completo del

vehculo como aparece detallado en (10).

-

r
3

0
L
3
1
3

0
0

R
a
R
6

r
6
r
a

L
a
L
6
1
3

R
a
R
6

r
6
r
a

L
-
a
L
-
6
1

(28)

(24)

Esta matriz jacobiana relaciona la velocidad del

con las de giro que aparecen en las ruedas:
actuado; deslizamiento en el eje vertical, y de los
rodillos. Destede el punto de vista del control
interesan exclusivamente los grados actuados. Para
obtenerlo se imponen la condicin de no
deslizamiento de la expresin (12).

vehculo

Con el objeto de obtener el jacobiano de la rueda, se

multiplica la matriz Ji , detallada en (4), por la matriz
de conversin de la actuacin para ruedas
onmidireccionales presentada en la expresin (23).

r c i
r si
0

3 R

2
R

J2 = 2

(25)

a=2 3

Tabla 1. Parmetros configuracin cinemtica.

R si

J i = -R c i

0
R
J =
3
0

Rueda 1
180
0
0
(0,0,0)

0 r 0

w
-R 0 0 ix

W i qi =
w
0 0 1 ir

w iz
0 0 0

0 -r

J1 = R 0

0 0

W( A) B q = 0

- 2R
3

R
3

0
R

2r
3
0
0
-

r
3

0
0
r
3
0
0

0
2L
3
2
3

0
L
3
1
3
0
L
3
1
3

R
a
R
6

r
6
r
a

R
3
R
3

r
3
r
3

R
a
R
6

r
6
r
a

L
a
L
6
1
3
L
3
L
3
2
3
L
a
L
6
1
3

R
a
R
6

r
6
r
a

R
a
R
6

r
6
r
a

R
3
R
3
0

r
3
r

3
0

L
-
a
L
-
6
1
3

L
-
a
L
- q = 0
6
1

3
L
3
L

3
2
-
3

(29)

El sistema anterior resulta indeterminado, ya que

existen tres filas que son combinacin lineal de las
otras. Por ello, se despejan las variables no actuadas
de las ruedas en funcin de las que si lo son. Se
obtiene como resultado:

R(w 3x - w 2x )

w1r =
w 2r =
w 3r =

r 3
R(w1x - w 3x )

w1z = -

R(w1x + w 2x + w 3x )
3L

w 2z = w1z

r 3
R(w 2x - w1x )

(30)

PC = ( xC

w 3z = w1z

r 3

Al sustituir el resultado (30) en el jacobiano

completo (28), se obtienen las velocidades globales
en funcin de las actuaciones:

vCx =

R(w 2x - w 3x )

3
R( 2w1x - w 2x - w 3x )
vCy =
3
R(w1x + w 2x + w 3x )
wC = 3L

En la expresin anterior cc y s c representan el coseno

y el seno de q C. Si ahora se considera como
coordenada generalizadas el vector:

(31)

yC

w1x

w 2x

w 2x )

(35)

Se reordena la expresin (34) para deja una ecuacin

homognea en funcin de las coordenadas
generalizadas. La matriz de dicha ecuacin define a
A(qC), tal y como se indica abajo:

R
R
0
-c c -sc

3
3 P = 0

C
sc -c c 2R - R - R
14444432443444
33

(36)

A (q C )

La ecuacin (31) en forma matricial constituye el

jacobiano actuado del robot mvil en estudio.

La energa cintica del robot, se obtiene a partir de

las ecuaciones (14) y (15). En la ecuacin (36)
aparece dividida en los tres trminos que la
componen.

J
64447
4448

R
R
0

3
3 w1x
vCx
R
R
2R
- w 2x
vCy = 3
3
3

wC R
R
R w 3x

3L
3L
3L

(32)

La caracterstica de holonomicidad del robot hace

que el jacobiano del vehculo, (32), sea no singular.
El jacobiano inverso actuado se obtiene por la
inversin:
J
64447
4448

1
L
-
0
R
R v
w1x
Cx
1
L
3
w 2x = 2R - 2R - R vCy


w 3x 3
1
L wC
-
2R
R
2R
-1

donde cada uno de los trminos se define a

continuacin. El primero de ellos, la energa cintica
traslacional, K es:
T

1
M ( xC + yC )
2
M = mC + 2mW

KT =

(33)

KR =

En este subapartado se plantea el clculo de todas las

matrices dinmicas presentes en la ecuacin (13). En

primer lugar, se aborda la definicin de la matriz de
las restricciones de movimiento del robot A(qC). Para
ello, se estable la siguiente relacin:

R -1 (q C ) PC = J q
cc

-sc

sc
cc
0

(37)

Los parmetros mW y m C constituyen la masa del

robot y la de las ruedas respectivamente. La
componente rotacional, K R aparece en la expresin
(38).

4.2. MODELO DINMICO.

R(w 2x - w 3x )

0 xC
R( 2w1x - w 2x - w 3x )
0 yC =

3

1 qC -R(w + w + w )
1x
2x
3x

3L

(36)

K = K T + K R + KG

1 2 1
Iq C + I W (w1x2 + w 2x2 + w 3x2 ) +
2
2
1
+ I r (w r12 + w r22 + w r23 );
2
I = I C + 3( I m + mW b 2 )

(38)

Donde Iw e Ir se definen como las inercias de la rueda

y el rodillo referidas a sus ejes de giro respectivos. IC
e Im son las inercias del robot sin ruedas respecto al
punto gua y de giro de las ruedas respecto a su eje
vertical.
El ltimo elemento de la energa cintica, la
aportacin del centro de masas al sistema de gua del
robot, se detalla en (39).

(34)

c c

KG = -sc
0

sc
cc
0

0 xC

0 yC

1 0

0 Pgx

0 Pgy mC

q C Pgz

(39)

Seguidamente, se calculan las matrices de inercias y

de Coriolis mediante la ecuacin de Lagrange y las
expresiones en la frmula (17), que se desarrollan,
respectivamente en (40) y (42).

0
M (q C ) = F4

F4

F4

0
M
F3
F3

F4
F3
F1
F2

F4
F3
F2
F1

F3

F2

F2

F4

F3
F2 PC

F2

F1

(40)

IR
2I R
+ IW + r 2
2
9L
3r
IR 2 I r R 2
F2 = 2 9L
3r 2
s P Rm - c c Pgx RmC
F3 = c gy C
3L
c c Pgy RmC + sc Pgx RmC
F4 =
3L
F1 =

(41)

La matriz de Coriolis, toma los siguientes valores:

q 2 m ( P s - P c )
gx c
2C C gy c

q
m
-P
c
P
C C ( gy c
gx s c )

C q C ,qC qC =
0

(42)

0 0 1 0 0

B(q C ) = 0 0 0 1 0

0 0 0 0 1

(43)

t d = [t p1 ,t p 2 ,t p 3 ,t p 4 ,t p 5 ]
t = [t 1 ,t 2 ,t 3 ]

R
R
sc + c c
3
3
R
R
c c + sc
3
3
0
0
0

R
R
sc + c c
3
3
R
R
c c + sc
3
3

(46)

se requiere una matriz de Coliolis cuadrada con

vistas a transformarla al espacio de las velocidades
del robot. Para ello, se reordena (42) tal y como se
indica seguidamente:
C (q ,q) PC =
0 0 a(w1x + 2w 2x + 2w 3x ) a(w 2x + 2w 3x ) aw 3x

0 0 b(w1x + 2w 2x + 2w 3x ) b(w 2x + 2w 3x ) bw 3x
0 0
0
0
0 PC

(47)
0
0
0
0 0

0
0
0
0 0
R2
9L2
R2
b = mC (-Pgyc c - Pgx sc ) 2
9L

Para obtener el modelo dinmico inverso en el

espacio de las velocidades del robot se ha de calcular
M y C tal como se indica en la expresin (21). La
matriz de masas:

h = [h1 , h2 ]

Para el clculo del modelo dinmico en coordenadas

del robot, se aborda la definicin de la matriz de
conversin S(q ). Se parte de la relacin que existe
c
entre las velocidades del robot vista desde el espacio
del mundo y de estas vistas desde el espacio del
mismo robot.
PC = R(q C ) J q
R(w 2x - w 3x )
R(2w1x - w 2x - w 3x )
cc sc

3
3
xC

R(2w1x - w 2x - w 3x )
R(w 2x - w 3x )

y
=
s
+
c
c
c
C
3

3

q C

R(w1x + w 2x + w 3x )

3L

La derivada de S(qc) se obtiene de forma inmediata:

a = mC ( Pgy sc - Pgxc c )

Los componentes de la expresin (13) terminan de

definirse en las expresiones de la frmula (43).

(45)

S (q C )

2R
cc
3
- 2R sc
S (q C ) = 3
0

donde los trminos Fi se desarrollan a continuacin:

2

2R
R
R
R
R
c c + sc c c + sc
xC - 3 sc
3
3
3
3

R
R
R
R w1x
yC 2R c c
sc - c c sc - c c
3
3 w 2x
w1x = 3
3
3

1

0
0
w
2x
w 3x
0
1
0

w 3x

0
0
1
14444444244444443

(44)

De (44) y teniendo en cuenta que PC = S(q C )q ,

obtenemos:

M
11
M = M 12
M
13

M 12
M 22
M 23

M 13

M 23
M 33

4R 2
4R 2
R2
2R 2
MmC Pgx + 2 I + I W + 2 I r
9
9L
9L
3r
2R 2
R2
R2
R2
M 12 = M+
mC -Pgx + 3Pgy + 2 I - 2 I r
(48)
9
9L
9L
3r
2R 2
R2
R2
R2
M 13 = MmC Pgx + 3Pgy + 2 I - 2 I r
9
9L
9L
3r
4R 2
2R 2
R2
2R 2
M 22 =
M+
mC Pgx + 3Pgy + 2 I + I W - 2 I r
9
9L
9L
3r
2R 2
2R 2
R2
R2
M 23 = M+
mC Pgx + 2 I - 2 I r
9
9L
9L
3r
4R 2
2R 2
R2
2R 2
M 33 =
M+
mC Pgx - 3Pgy + 2 I + 2 I r
9
9L
9L
3r
M 11 =

(
(
(

)
)

Por otro lado, la matriz de Coriolis C :

angular, qC nula. La figura 5 muestra esta

maniobra.

C
C12 C13
11

C = C 21 C 22 C 23
C

31 C 32 C 33
2R 3
6R 2
mC Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) mC Pgy ;
2
27L
27L
2R 3
C12 = mC Pgy (w 2x + 2w 3x ) +
27L2
C11 = -

3R 2
2 3R 2 M
mC -Pgx 3 + Pgy +
;
27L
9
2R 3
3R 2
C13 = mC Pgyw 3x +
mC Pgx 3 + Pgy +
2
27L
27L

2 3R 2 M
;
9
R3
C 21 =
mC -Pgx 3 + Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) +
27L2
6R 2
2 3R 2 M
mC Pgy ;
27L
9
3
R
C 22 =
mC -Pgx 3 + Pgy (w 2x + 2w 3x ) +
27L2
3R 2
+
mC -Pgx 3 + Pgy
27L
R3
C 23 =
mC -Pgx 3 + Pgy w 3x +
27L2
3R 2
2 3R 2 M
+
mC Pgx 3 + Pgy +
27L
9
R3
C 31 =
mC Pgx 3 + Pgy (w1x + 2w 2x + 2w 3x ) +
27L2
6R 2
2 3R 2 M
mC Pgy +
;
27L
9
R3
C 32 =
mC Pgx 3 + Pgy (w 2x + 2w 3x ) +
27L2
3R 2
2 3R 2 M
+
mC -Pgx 3 + Pgy ;
27L
9
R3
C 33 =
mC Pgx 3 + Pgy w 3x +
27L2
3R 2
+
mC Pgx 3 + Pgy ;
27L
-

Figura 6. Giro con un punto central cualquiera:

SIMULACION DINMICA.

El robot mvil en estudio es un sistema holnomo

que permite movimiento omnidireccional, y por
tanto, cualquier combinacin de velocidades
angulares y lineales. Todo ello permite que el robot
realice cualquiera de los posible desplazamientos que
puede realizar un slido rgido en el plano. Se han
definido las siguientes maniobras elementales:

Rotacin del vehculo: Se incluye el giro del

robot sobre cualquier punto, sobre si mismo
(radio nulo) y sobre una de sus ruedas. Se
muestra en la figura 6. Estos
desplazamientos se consiguen con las
velocidades tanto lineales como angulares
constantes.

(49)

5.

Figura 5. Ejemplo de movimiento lineal.

Desplazamiento lineal con variacin de la

orientacin: El robot se mueve en cualquier
direccin y sentido a la vez que gira sobre si
mismo (ver figura 7). Esto es posible gracias
a que el robot es omnidireccional. Se
consigue con una velocidad angular
constante, mientras que la velocidad lineal
varia segn la siguiente expresin:
wC = cte;
vCx = vCx 0c c + vCy 0 sc

Desplazamiento en lnea recta: definido por

una velocidad lineal con componentes, vCx y
vCy, constantes para especificar la direccin
y sentido del movimiento; y con velocidad

vCy = -vCx 0 sc + vCy 0c c

(50)

Donde vCx 0 y vCyo , son las componentes de la

velocidad lineal con las que se mueve el robot en el
espacio de coordenadas generalizadas.

6.

CONLUSIONES.

Este artculo ha presentado una metodologa

integrada y sistemtica para la construccin de los
modelos cinemticos y dinmicos de los robot
mviles con ruedas. En todo momento, se ha
pretendido guardar un paralelismo con las teoras, ya
consolidadas, en el mbito de los robots
manipuladores. As, se facilita el camino para el uso
de la ingeniera de control en aras del diseo de
controladores convencionales. Asimismo, se ha
ilustrado el uso de los procedimientos descritos
mediante su aplicacin a una configuracin de robot
mvil holnoma. Sobre los resultados obtenidos se
han descrito cuatro tipos de maniobras para analizar
la movilidad del vehculo.
Agradecimientos

Figura 7. Desplazamiento lineal con variacin de la

orientacin.

Rotacin del robot alrededor de un punto

sin cambio en su orientacin: En este caso
la velocidad angular del robot es nula,
aunque est girando alrededor de un punto,
pues no vara su orientacin (Figura 9). Esto
implica que las velocidades varan a lo largo
de la trayectoria, segn la expresin (39). En
ella, P 0x y P 0y representan la posicin del
centro de giro visto desde {C}.

wC = 0;

6DP
78
T

vCx = wC POy - vCy dt ;

0

DP

678
T

vCy = -wC POX - vCx dt ;

0

Oy

(51)

Los autores desean agradecer a cada uno de los

componentes del comit de cursos de la CEA-IFAC
la confianza depositada en el primero de los
firmantes para participar como ponente en el IV
Curso de Especializacin en Automtica. Asimismo,
los autores agradecen a D. Jess Morales Rodrguez
su atenta ayuda.
Referencias
[1] Hu T., Yang S. X. (2002). Real-time torque
control of nonholonomic mobile robots with
obstacle avoidance. Proc. Of the 2002 IEEE
International Symposium on Intelligent Control,
pp 81-86. Vancouver, Canada.
[2]

Martnez-Rodrguez J.L. (1994). Seguimiento

automtico de caminos en robots mviles. Tesis
doctoral. Universidad de Mlaga.

[3]

Muir P. F., Neuman C. P. (1986) Kinematic of

wheeled mobile robots. The Robotics Institute.
Carnegie Mellon University.Internal report
CMU-RI-TR-86-12.

[4]

Ollero-Baturone A. (2001) Robtica:

Manipuladores y robots mviles. Marcombo.
ISBN 84-267-1313-0.

[5]

Yun X., Yamamoto Y. (1993). Internal dynamic

of a wheeled mobile robot. Proc. Of the 1993
IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and System, pp 1288-1294,
Yokohama (Japan).

[6]

Zhao Y., BeMent S-L. (1992) Kinematics,

dynamics and control of wheeled mobile robots.
Proc. Of the 1992 IEEE International
Conference on Robotics and Automation, pp
91-96, Nice (France).

Ox

Figura 9. Rotacin del robot alrededor de un punto

sin cambio en su orientacin.