Clculos

Clculos referentes a estruturao (parafusos, porcas e cantoneiras)

Segundo a tabela abaixo retirada do site de um fabricante comum, foi calculado o peso
dos parafusos utilizados.

Levando em considerao que um pacote (100 unidades) de parafusos de 3mm de

espessura e 5cm de comprimento pesa em torno de 1,47Kg, com arredondamento
consideramos o peso de 1,5Kg, foi calculado o peso unitrio aproximado de cada
parafuso:

Peso unitrio aproximado=

1,5 Kg
=0,015 Kg
100 unid

Em nossa estrutura foram utilizados 8 parafusos, logo:

Peso aproximado de 8 parafusos=8 x 15=120 g

Segundo a tabela a abaixo retirada do site de um fabricante comum, foi calculado o peso
das porcas utilizadas:

Levando em considerao que um pacote (100 unidades) de porcas de 3mm de

espessura pesa em torno de 0,04Kg, foi calculado o peso unitrio aproximado de cada
porca:

Peso unitrio aproximado=

0,04 Kg
=0,4 g
100 unid

Em nossa estrutura foram utilizadas 16 porcas, logo:

Peso aproximado de 16 porcas=16 x 0,4=6,4 g

Segue a baixo a tabela utilizada para se obter a mdia dos pesos das cantoneiras e seus
respectivos parafusos de fixao:

Neste caso esta tabela no satisfez as medidas das cantoneiras utilizadas, pois so
realmente muito pequenas, a nossa sada foi determinar o peso atravs de pesagem,
obtivemos um valor de 0,02Kg para um pacote com 100 cantoneiras j consideradas
com seus respectivos parafusos. Assim foi calculado o peso unitrio de cada conjunto
utilizado:

Peso aproximado do conjunto de cantoneiras e parafusos=

0,02 Kg
=0,2 g
100 unid

Em nossa estrutura foram utilizadas 10 conjuntos de cantoneiras e parafusos, logo:

Peso aproximado de 10 conjuntos=10 x 0,2=2 g

Peso total aproximado de parafusos, porcas e conjuntos de cantoneiras =

128,4g

Clculos referentes ao madeiramento (MDF 3mm)

Para podermos calcular o peso do madeiramento, preciso primeiro obter a rea total
utilizada do material.
As dimenses e reas utilizadas no nosso projeto so:

4
3
2
3
2

peas
peas
peas
peas
peas

de
de
de
de
de

20x4cm = 320cm
10x5cm = 150cm
10x10cm = 200cm
15x3,5cm = 52,5cm
5x4cm = 40cm

rea total do madeiramento utilizado = 762,5cm

Para podermos calcular o peso, necessrio antes obter o volume total do material
utilizado, volume esse que obtido pela multiplicao da rea total pela espessura da
madeira, como abaixo:

Volume total utilizado = 762,5cm x 0,3cm = 228,7cm

Para ento se obter o peso, necessrio multiplicar o volume total utilizado pela
densidade mdia do madeiramento em questo, segundo pesquisas realizadas
obtivemos a informao que a densidade mdia do MDF de 0,7g/cm. Calculamos,
obtemos:

Peso total das peas utilizadas = 228,7 x 0,7 = 160,1g

Peso total do brao considerando madeiramento e estruturao = 288,5g

Aps calcular madeiramento e estruturao somado aos demais componentes, seus

respectivos pesos esto a baixo:

Peso total aproximado da garra = 100g;

Peso total aproximado do motor de passo = 400g;
Peso total aproximado de servomotores (9 servomotores) = 45g.

Com isso obtemos o peso total aproximado do brao mecnico:

Peso total aproximado do brao mecnico = 834g.

Clculos de torque
Foram calculados os torques de acordo com o peso exercido em cada articulao, vide a
baixo:

Dado : Peso aproximado do cubo exercido sobre todas as articulaes = 200g.

Dado: Foi levado em considerao a acelerao da gravidade em 9,8m/s.

Base do brao
Peso total exercido = 0,33Kg
Distncia total = 0,6m

T =( ( 0,33+0,2 x 9,8 ) x 0,6 ) =3,13 Nm

Articulao 1
Peso total exercido = 0,24Kg
Distncia total = 0,4m

T =( ( 0,24+ 0,2 x 9,8 ) x 0,4 )=1,73 Nm

Articulao 2
Peso total exercido = 0,17Kg
Distncia total = 0,2m

T =( ( 0,17+ 0,2 x 9,8 ) x 0,2 )=0,72 Nm

Garra
Peso total exercido = 0,12Kg
Distncia total = 0,05m

T =( ( 0,12+0,2 x 9,8 ) x 0,05 )=0,16 Nm

http://www.razemfix.com.br/pdf/TABELA%20DE%20PESO%20PORCA%20SXT
%20GR.2%20-%20GR.5%20-%20GR.8.pdf
www.electroxi.com/pdf/fixacao/933.pdf
http://www.euroacos.com.br/cantoneiras.html
http://www.ehow.com.br/calcular-peso-lamina-mdf-como_24124/