Anlisis de Sistemas

Lineales

Controlabilidad y Observabilidad

Contenido
Controlabilidad de estado
Transformacin a forma cannica (regular)

controlable, FCC
Observabilidad de estado
Transformacin a forma cannica (regular)
observable, FCO
Ejemplos y ejercicios

E. Interiano

Controlabilidad
La controlabilidad trata de la existencia de un

vector de control que puede causar que el

estado del sistema llegue a algn estado
arbitrario en un tiempo finito.
El concepto de controlabilidad es la base
para solucionar el problema de la ubicacin
de polos
Si el sistema es de estado completamente
controlable, entonces es posible seleccionar
los polos en lazo cerrado deseados (o las
races de la ecuacin caracterstica)
E. Interiano

Controlabilidad de estado
Partimos del sistema MIMO
x = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

Para que este sistema sea de estado

completamente controlable, es necesario y
suficiente que la matriz de controlabilidad M de
n x nr tenga rango n
M = [B AB A 2 B A n -1B]
E. Interiano

Pruebas para la controlabilidad

de estado
Si M no es cuadrada (MIMO), se puede formar

la matriz MM, que es de n x n; entonces si

MM es no singular M tiene rango n.
El par [A, B] es completamente controlable si

A y B estn en la Forma Cannica Controlable

o FCC, o son transformables a la Forma
Cannica Controlable

E. Interiano

Pruebas para la controlabilidad

de estado (2)
Si los valores propios de A son diferentes y A

est en la Forma Cannica Diagonal el par

[A, B] es completamente controlable si todos
los elementos de B no son cero
Si A est en la Forma Cannica de Jordan,

el par [A, B] es completamente controlable si

al menos uno, de los elementos en los
renglones de B que corresponden al ltimo
rengln de cada bloque de Jordan, es
diferente de cero
E. Interiano

Ejemplo 1: Controlabilidad
Sea el sistema SISO descrito por:
2 1
A=

0
1

1
B=
0

La matriz de controlabilidad (nxn) es

1 - 2
M = [B AB] =

0
0

Que es singular y por lo tanto el sistema es

NO controlable.
E. Interiano

Forma cannica controlable (SISO)

0
0

x =

0

a0

1
0

0
1

0 1

0

a1 an 2

0
0
0

x + u

0
1

an 1
1

y = cT x + d u
Las matrices o vectores C y D no siguen ningn patrn en particular
E. Interiano

Estructura del modelo FCC (SISO)

E. Interiano

Transformacin a FCC
Sea T la matriz de transformacin, con M la
matriz de controlabilidad T = MW
a1 a2
a
2 a3

W=

an1 1

0
1

an1
1

0
0

1
0

M = [B AB A 2 B A n -1B]

donde las ai son los coeficientes caractersticos

I A = n + an 1n 1 + + a1 + a0
E. Interiano

10

Transformacin a FCC
Se define

x como un nuevo vector de estado

x = Tx

Si el sistema tiene estado completo

controlable, la matriz T tiene inversa.

Utilizando la matriz T se puede transformar el

sistema a la forma cannica controlable:

x = T 1 ATx + T 1Bu
y = CTx + Du
E. Interiano

11

Ejercicio 1
Encuentre si el sistema es controlable y

transfrmelo a la forma cannica controlable

o FCC
2
10 11
x + u
x =

1
4 5
y = [1 3] x

E. Interiano

12

Solucin al ejercicio 1
Prueba de controlabilidad
2 9
M = [B AB] =

1
3

Como M es nxn, y su determinante no es

cero, entonces el par (A,B) es controlable

E. Interiano

13

Solucin al ejercicio 1
Conversin a FCC
T = MW
det (I A ) = 2 + a1 + a0

det
0
a1
W=
1

0 10 11
2

=
+ 5 6

4 5
1 5 1
=

0 1 0

2 9 5 1 1 2
=
T=

1
0
2
1
1
3

E. Interiano

14

Solucin al ejercicio 1
Conversin a FCC
~~ ~
~
x = A
x + Bu
~~
=
y Cx + Du

Verificacin :
1 / 3 2 / 3 10 11 1
~
1
A = T AT =
4 5 2

2
/
3
1
/
3

1 / 3 2 / 3 2 0
~
1
1
=
B=T B=T b=

2 / 3 1 / 3 1 1
1 2
~
T
C = CT = c T = [1 3]
= [7 5]

2 1

E. Interiano

2 0 1
=

1 6 5

15

Observabilidad: definicin
Partimos del sistema x = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

se dice que el estado x(t0) es observable si

dada cualquier entrada u(t), existe un

tiempo finito tf t0 tal que, el conocimiento
de:

u(t) para t0 t < tf

las matrices A, B, C y D
la salida y(t) para t0 t < tf

sea suficiente para determinar x(t0).

E. Interiano

16

Observabilidad: definicin
Si cada estado del sistema es

observable para un tiempo finito, se

dice que el sistema es
completamente observable, o
simplemente observable.
Para que el sistema descrito sea

completamente observable, es
necesario y suficiente que S, la
matriz de observabilidad de np x n,
tenga un rango n.
E. Interiano

C
CA

S = CA 2

...
CA n 1

17

Pruebas para la
observabilidad
Si el sistema tiene solo una salida, C es una

matriz de regln de 1 x n y S es una matriz

cuadrada de n x n. Entonces, el sistema es
completamente observable si S es no
singular
Para un sistema SISO, el par [A,C] es

completamente observable si A y C estn

en la forma cannica observable (FCO) o
son transformables a la FCO mediante una
transformacin de similitud.
E. Interiano

18

Pruebas para la
observabilidad (2)
Si A est en la forma cannica diagonal

(FCD) el par [A,C] es completamente

observable si todos los elementos en las
columnas de C son diferentes de cero.

Si A est en la forma cannica de Jordan

(FCJ), el par [A,C] es completamente

observable si al menos uno, de los
elementos en las columnas de C que
corresponden a la primera columna de cada
bloque de Jordan, es diferente de cero.

E. Interiano

19

La forma cannica observable

=
A

0
1

0
0

.
.

.
.

0
0

0
.
0

1
.
0

.
.
.

.
.
.

0
.
1

a0
a1
a2

.
an 1

= [0 0 . . 0 1]
C

no
y D
Los elementos de las matrices B
estn restringidos a ninguna forma
E. Interiano

20

Estructura del modelo FCO

E. Interiano

21

Ejemplo 2: Sistema con

cancelacin de polos
Sea la funcin de

transferencia:

Y ( s)
s +1
=
U ( s ) ( s + 1)( s + 2)

Se descompone en la

forma FCC, por lo que es

controlable.
Pero, cuya matriz de

observabilidad, S, es
singular y por ello el par
[A,C] no es observable
E. Interiano

1
0
A=

2
3

0
B=
1

C = [1 1]

1
C 1
S= =

CA
2
2

22

Ejemplo 2: continuacin
El sistema en forma FCC

se transforma a la forma x = 0 1 x + 0u
2 3 1
FCO
y = [1 1]x

Debido a que la FCO se

puede realizar, el par [A,

C] es observable; pero,
M es singular y se
pierde la
controlabilidad

E. Interiano

1 2
M = [B AB] =

0 2
A=

3
1
1
B=
1

C = [0 1]

23

Transformacin a FCO
Sea Q la matriz de transformacin, con S la
matriz de observabilidad Q = ( WS) 1

Y con

E. Interiano

a1 a2
a
2 a3

W=

an1 1

0
1

an1
1

0
0

1
0

C
CA

2
S = CA

...
CA n 1
24

Transformacin a FCO
Se define

x como un nuevo vector de estado

x = Qx

Si el sistema es observable, la matriz Q tiene

inversa.
Utilizando la matriz Q se puede transformar

el sistema a la forma cannica observable:

~x = Q 1 AQ~x + Q 1Bu
y = CQ~x + Du
E. Interiano

25

Ejercicio 2
Encuentre si el sistema es observable y

transfrmelo a la forma cannica observable

o FCO
2
10 11
x + u
x =

1
4 5
y = [1 3] x

E. Interiano

26

Solucin al ejercicio 2
Prueba de observabilidad
3
C 1
S= =

CA
22
26

Como S es nxn, y su determinante no es

cero, entonces el par (A,C) es observable

E. Interiano

27

Solucin al ejercicio 2
Conversin a FCO
Q = ( WS) 1
det (I A ) = 2 + a1 + a0

det
0
a1
W=
1
5
Q =
1
1

E. Interiano

0 10 11
2

=
+ 5 6

4 5
1 5 1
=

0 1 0
1 1
3 17 41
=

0 22 26 1
3
28

Solucin al ejercicio 2
Conversin a FCO

~~ ~
~
x = A
x + Bu
~~
=
y Cx + Du

Verificacin :
17 41 10 11 3 / 92 41 / 92 0 6
~
1
=
A = Q AQ =

1
3
4
5
1
/
92
17
/
92
1
5

17 41 2 7
~
1
1
=
B=Q B=Q b=

3 1 5
1
3 / 92 41 / 92
~
T
= [0 1]
C = CQ = c Q = [1 3]

1 / 92 17 / 92
E. Interiano

29

Ejercicio 3
1. Encuentre si el sistema continuo mostrado

es controlable y observable.
- 4 0
1
x(t ) + u (t )
x (t ) =

- 2 1
1

y (t ) = [1 1] x(t )
2. Transforme si es posible el sistema anterior

a la forma cannica controlable, FCC, a la

forma cannica observable, FCO y a la
forma cannica diagonal, FCD.
E. Interiano

30

Aplicacin de la controlabilidad:
Realimentacin de estado
Tenemos un sistema descrito por
x = Ax + Bu

Hacemos la seal u como

u = Kx
Sustituyendo obtenemos
x = ( A BK )x(t )
E. Interiano

33

Realimentacin de estado
Puede observarse que el nuevo sistema posee
una nueva matriz ~
A = ( A BK )

Que posee nuevos valores propios 1, 2, n

det(I ( A BK )) = 0
E. Interiano

34

Ejemplo 3: Ubicacin de polos

Considere el sistema continuo en FCC, lo cual significa
que es controlable, tiene los valores propios siguientes:

0 1
0
x =
x + u

1 0
1
y = [1 0]x

1 = 1
2 = +1

Problema: se desea colocar arbitrariamente los valores

propios o polos de lazo cerrado en 1 = -2 y 2 = -3. Es decir:

~
det I A = ( 1 )( 2 )
= ( + 2 )( + 3) = 2 + 5 + 6

E. Interiano

35

Ejemplo 3: Solucin por

sustitucin directa de K
Por sustitucin directa de K = [k1, k2] en el
polinomio caracterstico deseado

0 0 1 0
I (A BK ) =

[k1 k 2 ] =

0 1 0 1

(k1 1)

1
= 2 + k2 + (k1 1)
( + k2 )

Comparando polinomios obtenemos K:

2 + 5 + 6 = 2 + k2 + (k1 1)
K=[7 5]
E. Interiano

36

Referencias
[1] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control
Automtico, Ed. 7, Prentice Hall, 1996,
Mxico.
[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control
Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4
Ed., Madrid.

E. Interiano

37